KR20200021302A - 주차 유도 방법 및 장치 - Google Patents

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KR20200021302A KR1020180096893A KR20180096893A KR20200021302A KR 20200021302 A KR20200021302 A KR 20200021302A KR 1020180096893 A KR1020180096893 A KR 1020180096893A KR 20180096893 A KR20180096893 A KR 20180096893A KR 20200021302 A KR20200021302 A KR 20200021302A
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노삼열
박지영
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한국전자통신연구원
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Abstract

주차장 인프라에 포함된 센서로부터 진입 차량의 식별번호 및 위치 정보를 획득하는 단계, 주차장의 지도 정보를 기초로 진입 차량의 주차 공간을 할당하는 단계, 진입 차량의 위치 정보 및 할당한 주차 공간의 위치 정보를 기초로 진입 경로 정보를 생성하는 단계, 진입 차량의 식별번호 및 진입 경로 정보를 기초로 진입 유도선 정보를 생성하는 단계 및 진입 유도선 정보를 기초로 상기 주차장 인프라의 유도선 디스플레이를 제어하는 단계를 포함하는, 수동 주행 차량 및 자동 주행 차량이 혼재된 환경에서의 주차 유도 방법이 개시된다.

Description

주차 유도 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR GUIDING PARKING}
본 발명은 주차 유도 방법 및 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 수동 주행 차량 및 자율 주행 차량이 혼재하는 환경에서의 주차 유도 방법 및 장치에 관한 것이다.
최근 차량의 증가와 함께 차량의 주차 문제가 대두되고 있다. 주차장의 경우를 살펴보면, 주차장으로 유입되는 차량이 증가함에 따라 주차장 내에 혼잡이 발생되며, 이로 인해 운전자들은 주차에 많은 시간을 소요하고 있다.
기존에는 이러한 문제점을 극복하기 위해 주차장의 크기와 관계없이 주차장에 유입되는 차량의 수가 많은 시간 동안 주차 도우미를 투입하였다. 다만, 이러한 노력에도 불구하고, 여전히 주차장은 혼잡하며 운전자는 주차에 많은 시간을 소요하고 있다. 이는 주차 도우미가 비어 있는 주차 공간을 확보 및 확인하는데 시간이 소요되며, 비어 있는 주차 공간을 운전자에게 설명 및 유도하는데 시간이 소요되고, 해당 차량이 설명 및 유도한 주차 공간에 주차하였는지 확인하는 데 시간이 소요되기 때문이다. 또한, 주차장으로의 차량 유입은 항상 일정한 시간에 증가한다고 보장되지 않으므로, 주차 도우미의 고용은 경제적인 예산 낭비로 연결될 수도 있으므로, 주차 혼잡 문제에 따른 근본적인 해결책이 될 수 없다.
나아가, 최근 자율주행 기술이 빠르게 발전하고 있으므로 수동 주행 차량이 자율 주행 차량으로 대체될 수 있으나, 모든 차량이 자율 주행 차량으로 대체되기 이전에는 수동 주행 차량 및 자율 주행 차량이 혼재될 수 있다. 상술한 문제점은 이러한 수동 주행 차량 및 자율 주행 차량이 혼재된 환경에서 더욱 심각해질 수 있으므로, 이를 해결하기 위한 주차 유도 기술에 관한 연구가 계속되고 있다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 수동 주행 차량 및 자율 주행 차량이 혼재된 환경에서의 주차 유도 방법을 제공하는 데 있다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 다른 목적은 수동 주행 차량 및 자율 주행 차량이 혼재된 환경에서의 주차 유도 장치를 제공하는 데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 방법은, 주차장 인프라에 포함된 센서로부터 진입 차량의 식별번호 및 위치 정보를 획득하는 단계, 주차장의 지도 정보를 기초로 진입 차량의 주차 공간을 할당하는 단계, 진입 차량의 위치 정보 및 할당한 주차 공간의 위치 정보를 기초로 진입 경로 정보를 생성하는 단계, 진입 차량의 식별번호 및 진입 경로 정보를 기초로 진입 유도선 정보를 생성하는 단계 및 진입 유도선 정보를 기초로 주차장 인프라의 유도선 디스플레이를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 주차장의 지도 정보를 기초로 진입 차량의 주차 공간을 할당하는 단계는, 주차장 인프라에 포함된 센서로부터 주차장 내부의 모든 차량의 위치 정보를 획득하는 단계 및 지도 정보, 모든 차량의 위치 정보 및 다른 차량에게 할당된 주차 공간의 위치 정보를 기초로 주차 가능한 공간의 위치 정보를 획득하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 주차장의 지도 정보를 기초로 진입 차량의 주차 공간을 할당하는 단계는, 주차 가능한 공간 복수인 경우, 미리 설정한 규칙에 따라 복수의 주차 가능한 공간 중 어느 하나를 주차 공간으로 선택하여 진입 차량에게 할당하는 단계를 더 포함할 수 있다.
여기서, 주차장 인프라의 유도선 디스플레이는, 진입 차량의 식별번호를 디스플레이하며 가상의 차선을 구성하는 복수의 사각형 디스플레이를 포함할 수 있다.
여기서, 주차장은, 자율 주행 차량의 운전자 승하차 공간을 구비하는 출입구를 포함할 수 있다.
여기서, 주차장 인프라에 포함된 센서로부터 진입 차량의 속도 정보, 진입 차량의 진입 경로 상에 위치하는 앞선 차량의 속도 정보 및 위치 정보를 획득하는 단계 및 진입 차량의 위치 정보, 진입 차량의 속도 정보 및 앞선 차량의 속도 정보 및 위치 정보를 기초로 진입 차량 및 앞선 차량의 충돌 위험도를 산출하는 단계를 더 포함할 수 있다.
여기서, 주차장 인프라의 유도선 디스플레이는, 산출한 충돌 위험도의 정도에 따라 다른 색상으로 디스플레이할 수 있다.
여기서, 진입 차량의 식별번호 및 할당한 주차 공간의 위치 정보를 기초로 주차장 인프라에 포함된 주차 공간의 표시등 및 주차 바 중 적어도 하나를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
여기서, 주차 공간의 표시등 및 주차 바 중 적어도 하나를 제어하는 단계는, 주차 공간이 주차 가능한 공간인 경우 표시등을 제1 색상으로 유지하며, 주차 공간에 진입 차량이 할당된 경우 표시등을 제1 색상에서 제2 색상으로 전환하고, 주차 공간에 할당된 진입 차량이 주차된 경우 제2 색상에서 제3 색상으로 전환하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 주차 공간의 표시등 및 주차 바 중 적어도 하나를 제어하는 단계는, 주차 공간이 주차 가능한 공간인 경우 및 주차 공간에 진입 차량이 할당된 경우 주차 바를 닫힘 상태로 유지하고, 진입 차량이 주차 공간에 접근한 경우 주차 바를 닫힘 상태에서 열림 상태로 전환하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치는, 프로세서(processor) 및 프로세서를 통해 실행되는 적어도 하나의 명령이 저장된 메모리(memory)를 포함하고, 적어도 하나의 명령은, 주차장 인프라에 포함된 센서로부터 진입 차량의 식별번호 및 위치 정보를 획득하도록 실행될 수 있고, 주차장의 지도 정보를 기초로 진입 차량의 주차 공간을 할당하도록 실행될 수 있고, 진입 차량의 위치 정보 및 할당한 주차 공간의 위치 정보를 기초로 진입 경로 정보를 생성하도록 실행될 수 있고, 진입 차량의 식별번호 및 진입 경로 정보를 기초로 진입 유도선 정보를 생성하도록 실행될 수 있고, 진입 유도선 정보를 기초로 주차장 인프라의 유도선 디스플레이를 제어하도록 실행될 수 있다.
여기서, 적어도 하나의 명령은, 주차장 인프라에 포함된 센서로부터 주차장 내부의 모든 차량의 위치 정보를 획득하도록 실행될 수 있고, 지도 정보, 모든 차량의 위치 정보 및 다른 차량에게 할당된 주차 공간의 위치 정보를 기초로 주차 가능한 공간의 위치 정보를 획득하도록 실행될 수 있다.
여기서, 적어도 하나의 명령은, 주차 가능한 공간이 복수인 경우, 미리 설정한 규칙에 따라 복수의 주차 가능한 공간 중 어느 하나를 주차 공간으로 선택하여 진입 차량에게 할당하도록 실행될 수 있다.
여기서, 주차장 인프라의 유도선 디스플레이는, 진입 차량의 식별번호를 디스플레이하며 가상의 차선을 구성하는 복수의 사각형 디스플레이를 포함할 수 있다.
여기서, 주차장은, 자율 주행 차량의 운전자 승하차 공간을 구비하는 출입구를 포함할 수 있다.
여기서, 적어도 하나의 명령은, 주차장 인프라에 포함된 센서로부터 진입 차량의 속도 정보, 진입 차량의 진입 경로 상에 위치하는 앞선 차량의 속도 정보 및 위치 정보를 획득하도록 실행될 수 있고, 진입 차량의 위치 정보, 진입 차량의 속도 정보 및 앞선 차량의 속도 정보 및 위치 정보를 기초로 진입 차량 및 앞선 차량의 충돌 위험도를 산출하도록 실행될 수 있다.
여기서, 주차장 인프라의 유도선 디스플레이는, 산출한 충돌 위험도의 정도에 따라 다른 색상으로 디스플레이할 수 있다.
여기서, 적어도 하나의 명령은, 진입 차량의 식별번호 및 할당한 주차 공간의 위치 정보를 기초로 주차장 인프라에 포함된 주차 공간의 표시등 및 주차 바 중 적어도 하나를 제어하도록 실행될 수 있다.
여기서, 적어도 하나의 명령은, 주차 공간이 주차 가능한 공간인 경우 표시등을 제1 색상으로 유지하며, 주차 공간에 진입 차량이 할당된 경우 표시등을 제1 색상에서 제2 색상으로 전환하고, 주차 공간에 할당된 진입 차량이 주차된 경우 제2 색상에서 제3 색상으로 전환하도록 실행될 수 있다.
여기서, 적어도 하나의 명령은, 주차 공간이 주차 가능한 공간인 경우 및 주차 공간에 진입 차량이 할당된 경우 주차 바를 닫힘 상태로 유지하고, 진입 차량이 주차 공간에 접근한 경우 주차 바를 닫힘 상태에서 열림 상태로 전환하도록 실행될 수 있다.
본 발명에 따르면, 주차장의 고정밀 지도를 이용하여 각 차량의 위치를 파악하여 해당 차량에 대한 주차 유도선 및 차량 간의 충돌 위험도를 시각적으로 제공할 수 있다.
본 발명에 따르면, 기존의 초록 표시등 및 붉은 표시등에 비어 있으나 이미 할당된 주차 공간을 나타내는 노란 표시등을 추가하고, 다른 차량이 특정 차량에 할당된 주차 공간에 주차하는 것을 방지하는 주차 바를 이용하여 주차장 내의 혼잡함을 최소화할 수 있다.
본 발명에 따르면, 수동 주행 차량 및 자율 주행 차량이 혼재된 환경에서도 혼잡함 없이 주차를 유도하여 주차에 소요되는 시간을 최소화할 수 있다.
도 1a 및 도 1b는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장의 출입구를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장의 고정밀 지도를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 고정밀 지도에 주차 유도선을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도선을 상세히 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 개별 주차 공간을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 수동 주행 차량에 제공되는 정보를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 차량에 제공되는 정보를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치의 개념도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치의 블록 구성도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 방법의 제1 순서도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 방법의 제2 순서도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 방법의 제3 순서도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는 데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. "및/또는"이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명을 설명함에 있어 전체적인 이해를 용이하게 하기 위하여 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다. 이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1a 및 도 1b는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장의 출입구를 나타낸 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치는 수동 주행 차량 및 자율 주행 차량이 혼재된 환경에서 사람 주행 차량(HV, Human-driven Vehicle) 및 자율 주행 차량(SV, Self-driving Vehicle) 모두에 대하여 주차를 유도할 수 있다. 여기서, 사람 주행 차량은 수동 주행 차량이라 지칭할 수도 있다.
다만, 수동 주행 차량의 경우 운전자가 직접 차량을 운전하여 주차 공간에 주차를 하여야 하며, 자율 주행 차량의 경우 운전자가 직접 차량을 운전하여 주차 공간에 주차를 하지 않는다. 다시 말해, 자율 주행 차량의 경우, 운전자는 차량이 주차가 완료된 후 차량에서 하차할 수 있으나, 주차 프로세스를 수행하기 전에 차량에서 하차할 수도 있다. 이러한 경우, 자율 주행 차량은 운전자를 우선 하차한 후 주차 프로세스를 수행하여 주차를 완료한 후 이에 대한 정보를 운전자에게 전달할 수 있다.
도 1a 및 도 1b는 자율 주행 차량에 있어서 운전자가 주차 프로세스를 수행하기 전에 하자하는 경우를 위하여 운전자의 하차 공간을 구비하는 주차장의 출입구를 나타낸 본 발명의 일 실시예이다. 여기서, 운전자의 하차 공간은 자율 주행 차량이 주차장에 입고 또는 출고하기 위해 대기하는 공간으로 입/출고 대기 공간이라 지칭할 수도 있다.
입/출고 대기 공간을 구비하는 주차장의 출입구는 도 1a와 같이 수동 주행 차량과 자율 주행 차량은 각각 출입구를 분리하여 전용 출입구를 이용할 수 있으나, 도 1b와 같이 하나의 출입구를 수동 주행 차량과 자율 주행 차량이 함께 이용할 수도 있다.
도 1a를 참조하면, 수동 주행 차량과 자율 주행 차량의 출입구가 분리되어 있는 경우, 입/출고 대기 공간은 자율 주행 차량의 출입구에만 존재할 수 있으며, 출입구의 일 측면에 일반 도로의 주정차 공간과 같이 구비되어 있을 수 있다. 따라서, 수동 주행 차량은 수동 주행 차량만이 출입하는 통로를 따라 주차장에 출입할 수 있으며, 자율 주행 차량은 자율 주행 차량만이 출입하는 통로를 따라 진입하여 입/출고 대기 공간에서 운전자를 하차시킨 후 다시 자율 주행 차량만이 출입하는 통로를 따라 주차장에 진입할 수 있다.
도 1b를 참조하면, 수동 주행 차량과 자율 주행 차량의 출입구가 하나인 경우, 입/출고 대기 공간은 하나의 출입구의 일 측면에 일반 도로의 주정차 공간과 같이 구비되어 있을 수 있다. 따라서, 수동 주행 차량은 하나의 통로를 따라 주차장에 출입할 수 있으며, 자율 주행 차량은 동일한 통로를 따라 진입하여 입/출고 대기 공간에서 운전자를 하차시킨 후 다시 하나의 통로로 돌아와 주자창에 진입할 수 있다.
여기서, 입/출고 대기 공간은 자율 주행 차량에서 운전자가 하차하기 위한 공간으로 형태 및 크기는 다양할 수 있다. 또한, 상술한 입/출고 대기 공간은 주차를 위한 운전자의 하자뿐만 아니라 승차시에도 동일하게 이용될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장의 출입구는 주차장으로 진입 또는 진출하는 차량의 식별번호 및 종류를 식별하는 입/출고 확인 센서가 설치되어 있을 수 있다. 여기서, 식별번호는 차량 번호 또는 고유한 ID(identification)일 수 있으나, 이에 한정하지 않으며, 숫자에도 한정되지 않는다. 식별번호는 해당 차량의 주차 유도선을 생성하는데 이용될 수 있으며, 이에 대한 상세한 설명은 후술하겠다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장의 출입구는 적어도 하나의 인프라 센서가 설치되어 차량을 검출 및 추적할 수 있다. 여기서, 인프라 센서는 카메라 및 라이다 등의 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 인프라 센서는 도 1과 같이 주차장의 출입구에 설치될 수 있으나, 인프라 센서의 위치 및 개수는 변경될 수 있으므로, 이에 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치는 반드시 수동 주행 차량 및 자율 주행 차량이 혼재된 환경에서만 이용할 수 있는 것이 아니며, 수동 주행 차량만이 존재하는 환경 및 자율 주행 차량만이 존재하는 환경에서도 이용될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장의 고정밀 지도를 나타낸 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치는 도 2와 같은 주차장의 고정밀 지도를 이용하여 차량에게 주차 공간 유도를 제공할 수 있다.
도 2를 참조하면, 고정밀 지도는 방향성을 가지는 가상의 차선을 구성하는 복수의 사각형 디스플레이 또는 사각형 디스플레이 집합에 대한 정보를 포함할 수 있다. 여기서, 방향성은 주차장의 입구로부터 출구까지 방향성을 의미할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치는 차량이 가상의 차선을 따라 이동할 수 있도록 경로를 가상의 차선으로 제공하여 수동 주행 차량의 운전자에게 편의를 제공할 수 있으며, 차량은 주차 유도 장치에 의해 제공받은 가상의 차선을 따라 주차 공간까지 주행하여 주차를 수행할 수 있다.
도 2의 고정밀 지도는 주차장의 입구로부터 출구까지의 가상의 차선을 구성하는 사격형 디스플레이 집합에 대한 정보만을 나타낸 것이나, 각 개별 주차 공간으로의 주차 경로를 나타내는 가상의 차선의 사격형 디스플레이 집합에 대한 정보도 모두 포함할 수 있다. 여기서, 사각형 디스플레이 집합은 주차장 바닥에 위치할 수 있으며, 주차 장치가 사격형 디스플레이를 제어하여 주차장 바닥에 주차 유도선이 표시될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차장은 주차장의 출입구와 같이 적어도 하나의 인프라 센서가 설치되어 차량을 검출 및 추적할 수 있다. 여기서, 인프라 센서는 카메라 및 라이다 등의 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 인프라 센서는 도 2과 같이 주차장에 설치될 수 있으나, 인프라 센서의 위치 및 개수는 변경될 수 있으므로, 이에 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치는 적어도 하나의 인프라 센서에 의해 검출 및 추적된 차량의 정보를 고정밀 지도에 매핑할 수 있으며, 실시간 또는 일정 주기마다 고정밀 지도에 차량의 위치를 업데이트할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 고정밀 지도에 주차 유도선을 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치는 고정밀 지도에 포함된 가상의 차선 레벨의 사격형의 집합에 대한 정보를 이용하여 주차장 진입 차량(300)에게 개별 주차 공간으로의 주차 유도선을 제공할 수 있다.
보다 상세히 설명하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치는 주차장에 진입한 차량(300)에게 현재 비어 있으며 다른 차량에게 할당되지 않은 주차 가능한 공간 중 어느 하나를 주차 공간을 할당할 수 있으며, 주차장 바닥의 사각형 디스플레이 집합을 제어하여 할당한 주차 공간까지의 주차 유도선을 진입한 차량(300)에게 제공할 수 있다. 도 3의 사각형 디스플레이 집합에서 검은 색 또는 회색의 사각형은 주차장에 진입한 차량(300)에게 제공되는 할당된 개별 주차 공간까지의 주차 유도선일 수 있다.
주차장에 진입한 차량(300)은 수동 주행 차량인 경우 검은 색 또는 회색으로 표시한 사각형 디스플레이를 제어하여 나타낸 주차 유도선을 따라 주행하여 주차 공간에 주차될 수 있으며, 자율 주행 차량인 경우 차량이 해당 주차 유도선에 대한 정보를 주차 유도 장치로부터 제공받아 주행하여 주차 공간에 주차시킬 수 있다. 여기서, 주차 유도선을 나타내는 사각형 디스플레이의 색상은 본 명세서에서 설명의 편의를 위한 것일뿐, 초록색, 노란색 및 빨간색 등도 가능하므로, 이에 한정되는 것은 아니다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도선을 상세히 나타낸 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치는 고정밀 지도에 포함된 가상의 차선을 구성하는 사각형 디스플레이 집합을 이용하여 차량에게 주차 유도선을 제공할 수 있다.
여기서, 주차 유도선은 복수의 차량에 대하여 동시에 생성되어 있을 수 있으며, 특정 차량에 대한 주차 유도선은 해당 사각형 디스플레이에 특정 차량의 식별 번호가 표시되어 서로 구분될 수 있다.
예를 들어, 도 4와 같이 주차장에서 제1 차량(410)이 앞서 주차 유도선을 따라 주행하고 있으며, 제2 차량(420)이 제1 차량(410)의 뒤에서 주차 유도선을 따라 주행하고 있다고 가정한다.
제1 차량(410)의 식별번호가 410인 경우, 제1 차량(410)의 주차 유도선을 구성하는 사각형 디스플레이는 410이 표시될 수 있으며, 제2 차량(420)의 식별번호가 420인 경우, 제2 차량(420)의 주차 유도선을 구성하는 사각형 디스플레이는 420이 표시될 수 있다. 따라서, 제1 차량(410) 및 제2 차량(420)은 동일한 경로를 따라 진행하여도 주차 유도선을 혼동하지 않을 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치는 해당 차량 및 다른 차량 간의 거리, 해당 차량의 속도 및 다른 차량의 속도 등을 기초로 해당 차량과 다른 차량 간의 충돌 위험도를 산출할 수 있으며, 이를 기초로 주차 유도선을 구성하는 사각형 디스플레이에 색상 등을 표시하여 시각적으로 충돌 위험도를 제공할 수 있다.
상술한 예를 들어 설명하면, 주차 유도 장치는 제1 차량(410) 및 제2 차량(420) 간의 거리, 제1 차량(410)의 속도 및 제2 차량(420)의 속도 등을 기초로 제1 차량(410) 및 제2 차량(420)의 충돌 위험도를 산출할 수 있으며, 이를 후행하는 제2 차량(420)의 주차 유도선을 구성하는 사각형 디스플레이에 충돌 위험도의 정도에 따라 다른 색상으로 표시할 수 있다.
다시 말해, 주차 유도 장치는 제2 차량(420)의 주차 유도선을 구성하는 사각형 디스플레이 중에서 제1 차량(410)과 거리가 가장 가까운 사각형 디스플레이(427)에 충돌 위험도가 <위험>을 나타내는 검정색 또는 빨간색을 표시할 수 있으며, 가장 가까운 사각형 디스플레이(427) 이전에 위치하는 두 사각형 디스플레이(425 및 426)에 충돌 위험도가 <주의>를 나타내는 회색 또는 노란색을 표시할 수 있고, 그 외의 사각형 디스플레이(421 내지 424)에 충돌 위험도가 <안전>을 나타내는 흰색 또는 초록색을 표시할 수 있다. 여기서, 충돌 위험도를 나타내는 색상 및 충돌 위험도에 따른 사각형 디스플레이의 개수는 본 발명의 설명의 편의를 위한 것일뿐 변경될 수 있으므로, 이에 한정되는 것은 아니다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 개별 주차 공간을 나타낸 도면이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장의 개별 주차 공간은 각각 상태를 나타내는 표시등 및 개별 주차 공간의 개페를 수행하는 주차 바가 설치될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치는 표시등 및 주차 바를 제어하여 개별 주차 공간의 상태를 외부에 표시할 수 있으며, 해당 개별 주차 공간에 할당되지 않은 다른 차량의 주차를 방지할 수 있다. 여기서, 개별 주차 공간은 차량 한 대가 주차할 수 있는 주차 공간을 의미할 수 있다.
보다 상세히 설명하면, 주차 유도 장치는 개별 주차 공간에 차량이 주차되어 있는 경우 해당 개별 주차 공간에 설치된 표시등에 빨간색 또는 검은색을 표시할 수 있으며, 개별 주차 공간이 비어 있으나 할당된 차량이 존재하는 경우 해당 개별 주차 공간에 설치된 표시등에 노란색 또는 회색을 표시할 수 있고, 개별 주차 공간이 비어 있으며, 할당된 차량도 존재하지 않아 주차 가능한 공간인 경우 해당 개별 주차 공간에 설치된 표시등에 초록색 또는 흰색을 표시할 수 있다.
또한, 주차 유도 장치는 개별 주차 공간이 주차 가능한 공간인 경우 개별 주차 공간에 설치된 주차 바를 닫힘 상태로 유지할 수 있고, 해당 개별 주차 공간에 차량이 할당된 경우, 할당된 차량이 해당 개별 주차 공간에 도착하기 전까지 해당 개별 주차 공간에 설치된 주차 바를 닫힘 상태로 유지할 수 있다.
주차 유도 장치는 개별 주차 공간에 할당된 차량이 도착한 경우 해당 개별 주차 공간에 설치된 주차 바를 닫힘 상태에서 열림 상태로 전환하여 할당된 차량이 개별 주차 공간에 주차하도록 할 수 있다. 이후, 주차 유도 장치는 해당 차량이 개별 주차 공간에서 출차할 때까지 주차 바를 열림 상태로 유지할 수 있으며, 해당 차량이 출차하는 경우 주차 바를 열림 상태에서 닫힘 상태로 전환할 수 있다.
다시 말해, 주차 유도 장치는 개별 주차 공간에 설치된 주차 바를 제어하여 할당된 차량에 한하여 주차할 수 있도록 하며, 할당되지 않은 차량에 대해서는 주차 바를 닫힘 상태로 유지하여 할당되지 않은 차량이 해당 개별 주차 공간에 주차하는 것을 방지할 수 있다.
예를 들어, 도 5와 같이 주차장에 제1 주차 공간(510), 제2 주차 공간(520), 제3 주차 공간(530) 및 제4 주차 공간(540)이 존재한다고 가정한다. 또한, 제1 주차 공간(510)은 주차 가능한 상태이며, 제2 주차 공간(520)은 할당된 차량이 존재하고, 제3 주차 공간(530) 및 제4 주차 공간(540)에는 각각 자율 주행 차량 및 수동 주행 차량이 주차되어 있다고 가정한다.
제1 주차 공간(510)은 제1 표시등(511) 및 제1 주차 바(512)가 설치되어 있고, 제2 주차 공간(520)는 제2 표시등(521) 및 제2 주차 바(522)가 설치되어 있다. 또한, 제3 주차 공간(530)은 제3 표시등(531) 및 제3 주차 바(532)가 설치되어 있고, 제4 주차 공간(540)은 제4 표시등(541) 및 제4 주차 바(542)가 설치되어 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치는 제1 주차 공간(510)이 주차 가능한 공간이므로, 제1 표시등(511)에 흰색 또는 초록색을 표시할 수 있고, 제1 주차 바(512)를 닫힘 상태로 유지할 수 있다. 여기서, 제1 주차 공간(510)은 주차 가능한 공간이므로 다른 주차 공간에 할당된 차량이 제1 주차 공간(510)으로 재할당 요청을 통해 제1 주차 공간(510)에 주차할 수 있으나, 재할당 요청이 없는 경우에는 제1 주차 공간(510)에 주차할 수 없을 수 있다.
주차 유도 장치는 제2 주차 공간(520)이 할당된 차량이 존재하므로, 제2 표시등(521)에 회색 또는 노란색을 표시할 수 있고, 제2 주차 바(522)를 닫힘 상태로 유지할 수 있으며, 할당된 차량이 도착하는 경우 제2 주차 바(522)를 닫힘 상태에서 열림 상태로 전환할 수 있다. 다시 말해, 할당된 차량외의 다른 차량이 접근하는 경우 주차 유도 장치는 제2 주차 바(522)를 닫힘 상태로 유지하여 다른 차량의 주차를 방지할 수 있다.
주차 유도 장치는 제3 주차 공간(530) 및 제4 주차 공간(540)에 차량이 주차되어 있으므로, 제3 표시등(531) 및 제4 표시등(541)에 검은색 또는 빨간색을 표시할 수 있고, 제3 주차 바(532) 및 제4 주차 바(542)를 열림 상태로 유지할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 수동 주행 차량에 제공되는 정보를 나타낸 도면이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치는 주차장에 사각형의 주차 유도선 외에 수동 주행 차량으로 주차 정보를 제공할 수 있다. 여기서, 주차 정보는 현재 위치 정보, 위험도 정보 및 주차 공간 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
현재 위치 정보는 현재 주차장에 위치하는 모든 차량의 위치 정보 및 주차장의 고정밀 지도를 포함할 수 있다. 여기서, 모든 차량의 위치 정보는 고정밀 지도에 표시되어 제공될 수 있으며, 가상 차선을 구성하는 사각형 디스플레이에 대한 정보도 고정밀 지도에 표시되어 제공될 수 있다.
위험도 정보는 다른 차량과의 충돌 위험도에 대한 정보를 포함할 수 있으며, 충돌 위험도의 <안전>, <주의> 및 <위험> 단계에 따른 색상을 안내하며, 고정밀 지도 내의 사각형 디스플레이에 대한 정보에 안내한 색상이 표시되어 제공될 수 있다. 위험도 정보는 색상 표시 외에 알람등의 경고로도 제공될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
주차 공간 정보는 현재 차량에게 할당된 개별 주차 공간의 위치 정보 및 현재 주차 가능한 개별 주차 공간의 위치 정보를 포함할 수 있다. 운전자는 주차 공간 인터페이스를 통해 현재 차량에게 할당된 개별 주차 공간을 확정할 수 있으며, 주차 가능한 개별 주차 공간을 확인하여 할당된 개별 주차 공간을 변경할 수도 있다.
수동 주행 차량의 운전자는 사각형 디스플레이의 주차 유도선 외에 주차 유도 장치로부터 주차 정보를 수신할 수 있으며, 차량의 네비게이션, HUD(Head Up Display) 및 운전자의 모바일 단말 중 적어도 하나를 통해 수신한 주차 정보를 확인할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 차량에 제공되는 정보를 나타낸 도면이다.
도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치는 주차장에 사각형 디스플레이의 주차 유도선 외에 자율 주행 차량으로 주차 정보를 제공할 수 있다. 여기서, 주차 정보는 현재 위치 정보 및 현재 상태 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
현재 위치 정보는 현재 주차장에 위치하는 모든 차량의 위치 정보 및 주차장의 고정밀 지도를 포함할 수 있다. 여기서, 모든 차량의 위치 정보는 고정밀 지도에 표시되어 제공될 수 있으며, 가상 차선을 구성하는 사각형 디스플레이에 대한 정보도 고정밀 지도에 표시되어 제공될 수 있다.
현재 상태 정보는 차량이 입고 중인지 출고 중인지에 대한 입/출고 상태 정보 및 입/출고 완료에 소요되는 예상 시간 정보를 포함할 수 있다. 여기서, 운전자는 주차 인터페이스를 통해 현재 차량의 입고 또는 출고를 제어할 수 있다.
자율 주행 차량의 운전자는 사각형 디스플레이의 주차 유도선 외에 주차 유도 장치로부터 주차 정보를 수신할 수 있으며, 차량의 네비게이션, HUD(Head Up Display) 및 운전자의 모바일 단말 중 적어도 하나를 통해 수신한 주차 정보를 확인할 수 있다. 자율 주행 차량의 경우, 일반적으로 차량에 탑승하고 있지 않은 운전자는 주차 정보를 모바일 단말을 통해 확인할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치의 개념도이다.
도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치(810)는 차량 인식부(811), 지도 갱신부(812), 주차공간 할당부(813), 경로 생성부(814), 유도선 생성부(815), 제어명령 생성부(816), 통신부(817) 및 데이터베이스(818)을 포함할 수 있다.
여기서, 주차 유도 장치(810)는 내부 네트워크를 통해 센서, 유도선 및 주차 바를 포함하는 주차장 인프라(820)와 연결되어 주차장 인프라(820)로부터 인프라 센서의 센싱 정보 등을 수신할 수 있으며, 주차장 인프라(820)의 유도선 및 주차 바를 제어할 수 있다.
또한, 주차 유도 장치(810)는 무선 통신망을 통해 수동 주행 차량(830), 자율 주행 차량(840) 및 모바일 단말(850)과 연결되어 수동 주행 차량(830), 자율 주행 차량(840) 및 모바일 단말(850)에 주차 정보를 제공할 수 있고, 자율 주행 차량(840)에 제어 명령을 제공할 수 있으며, 수동 주행 차량(830)으로부터 주차 공간 변경 요청과 같은 사용자의 입력 정보를 수신할 수 있고, 모바일 단말(850)로부터 차량의 입/출고 요청과 같은 사용자 입력 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 수동 주행 차량(830)은 네비게이션 및/또는 HUD에 의한 통신부 및 인터랙션부를 포함할 수 있으며, 자율 주행 차량(840)은 V2X(Vehicle-to-Everything)를 수행하는 통신부 및 차량제어부를 포함할 수 있고, 모바일 단말(850)은 통신부 및 인터랙션부를 포함할 수 있다.
주차 유도 장치(810)를 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.
차량 인식부(811)는 주차장 출입구에 위치하는 주차장 인프라(820)의 센서에 의해 주차장에 진입/진출하는 차량의 식별번호 및 종류를 수신할 수 있다. 또한, 주차장 내부에 위치하는 주차장 인프라(820)의 센서에 의해 주차장 내의 차량의 위치 정보를 수신할 수 있다.
지도 갱신부(812)는 후술하는 데이터베이스(818)에 저장된 고정밀 지도와 차량 인식부(811)가 수신한 정보를 매핑하여 현재 주차장의 현황을 고정밀 지도에 업데이트할 수 있다. 여기서, 업데이트는 실시간으로 수행될 수 있으나, 일정 주기마다 수행될 수도 있으므로, 이에 한정되는 것은 아니다.
주차공간 할당부(813)는 차량 인식부(811)가 수신한 정보 및 지도 갱신부(812)가 업데이트한 고정밀 지도를 기초로 주차장에 진입한 차량의 순서에 따라 차량에게 주차 가능한 공간 중 하나를 선택하여 개별 주차 공간을 할당할 수 있다. 여기서, 할당 방법은 주차장 진입 순서에 따라 차량에게 건물 입구 또는 출구에 가장 가까운 개별 주차 공간을 할당할 수 있으나, 이에 한정하되는 것은 아니며, 주차 유도 장치의 관리자에 의해 미리 설정한 방법에 따를 수도 있다.
또한, 주차공간 할당부(813)는 수동 주행 차량(830)의 운전자에 의해 주차 공간 변경 요청을 수신하는 경우, 요청된 개별 주차 공간으로 재할당할 수 있으며, 기존에 할당된 개별 주차 공간은 해제할 수 있다.
경로 생성부(814)는 지도 갱신부(812)가 업데이트한 고정밀 지도 및 주차공간 할당부(813)가 할당한 개별 주차 공간의 위치 정보를 기초로 차량의 할당된 개별 주차 공간까지의 경로 정보를 생성할 수 있다. 여기서, 경로 정보는 복수의 경로가 존재하는 경우 소요 시간이 적게 걸리는 경로 또는 거리가 가장 가까운 경로 등으로 결정되어 생성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 미리 설정된 최적의 경로를 결정하는 방법에 따라 경로가 결정되어 경로 정보가 생성될 수 있다.
유도선 생성부(815)는 경로 생성부(814)가 생성한 경로 정보를 기초로 가상의 차선을 구성하는 사각형 디스플레이 집합을 제어하기 위한 유도선 정보를 생성할 수 있다.
제어명령 생성부(816)는 유도선 생성부(815)가 생성한 유도선 정보에 따른 자율 주행 차량의 주행을 위한 제어명령을 생성할 수 있다. 제어명령은 차량의 종류에 따라 다를 수 있으나, 차량 인식부(811)에 의해 수신한 차량의 종류를 기초로 제어명령을 생성할 수 있다.
통신부(817)는 주차 유도 장치(810)를 주차장 인프라(820)와 내부 네트워크로 연결시킬 수 있으며, 수동 주행 차량(830), 자율 주행 차량(840) 및 모바일 단말(850)과 무선 통신망으로 연결시킬 수 있다. 다시 말해, 주차 유도 장치(810)는 통신부(817)를 통해 주차장 인프라(820)로부터 센서의 센싱 데이터 등을 수신할 수 있으며, 유도선 정보 등을 주차장 인프라(820)로 송신할 수 있고, 차량의 위치 정보, 경로 정보 및 업데이트된 고정밀 지도 등을 수동 주행 차량(830), 자율 주행 차량(840) 및 모바일 단말(850)로 송신할 수 있다.
데이터베이스(818)는 지도 갱신부(812)에 의해 업데이트된 고정밀 지도를 저장할 수 있으며, 주차 유도 장치(810)의 각 구성이 동작하는 데 요구되는 정보 및 생성하는 정보들을 모두 저장할 수도 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
주차장 인프라(820)를 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.
주차장 인프라(820)의 센서는 인프라 센서를 의미할 수 있으며, 주차장의 진입/진출 차량의 식별번호를 식별하는 센서, 차량을 검출하는 센서, 차량을 추적하는 센서 및 주차 공간에서 차량의 식별번호를 식별하는 센서를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
주차장 인프라(820)의 유도선은 각 차량 별로 개별 주차 공간까지의 주행 경로를 시각적으로 나타내여 안내하는 사각형 디스플레이 집합을 의미할 수 있다. 여기서, 유도선은 인프라 센서에 의해 식별된 차량의 식별번호를 표시할 수 있으며, 주차 유도 장치로부터 수신한 충돌 위험도의 정도에 따라 다른 색상을 표시할 수도 있다.
주차장 인프라(820)의 주차 바는 센서를 통해 주차 유도 장치로부터 수신한 할당된 차량의 식별번호와 개별 주차 공간에 근접한 차량의 식별번호를 비교할 수 있으며, 다른 경우 닫힘 상태를 유지할 수 있고, 동일한 경우 닫힘 상태에서 열림 상태로 전환할 수 있다. 또한, 주차장 인프라(820)의 주차 바은 센서에 의해 개별 주차 공간에서 차량의 출차를 확인한 경우, 열림 상태에서 닫힘 상태로 전환할 수 있다.
주차장 인프라(820)는 도 8에 도시하지 않았으나, 표시등을 포함할 수 있다. 주차장 인프라(820)의 표시등은 개별 주차 공간의 상태를 색상으로 나타낼 수 있으며, 개별 주차 공간이 비어 있는 경우 흰색 또느 초록색으로 표시될 수 있고, 주차 유도 장치로부터 할당된 차량에 대한 정보를 수신하는 경우 회색 또는 노란색으로 표시될 수 있으며, 개별 주차 공간의 센서에 의해 차량이 주차되어 있는 것으로 확인되는 경우 검은색 또는 빨간색으로 표시될 수 있다.
수동 주행 차량(830)은 통신부를 통해 주차 유도 장치(810)로부터 주차 정보를 수신하여 네비게이션 및/또는 HUD로 수신한 주차 정보를 운전자에게 제공할 수 있으며, 인터랜션부를 통해 운전자의 입력을 수신하여 주차 유도 장치(810)로 제공할 수 있다.
자동 주행 차량(840)은 통신부를 통해 주차 유도 장치(810)로부터 주차 정보 및 제어명령을 수신하여 네비게이션 및/또는 HUD로 수신한 주차 정보를 운전자에게 제공할 수 있으며, 차량제어부를 통해 제어명령에 따라 차량을 제어할 수 있다.
모바일 단말(850)은 통신부를 통해 주차 유도 장치(810)로부터 주차 정보를 수신하여 디스플레이로 수신한 주차 정보를 확인할 수 있다. 또한, 모바일 단말(850)은 인터랙션부를 통해 운전자로부터 차량의 입/출고 요청 등의 입력을 수신하여 주차 유도 장치(810)로 송신할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치의 블록 구성도이다.
도 9를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치(900)는 적어도 하나의 프로세서(910), 메모리(920) 및 저장 장치(930)를 포함할 수 있다.
프로세서(910)는 메모리(920) 및/또는 저장 장치(930)에 저장된 프로그램 명령(program command)을 실행할 수 있다. 프로세서(910)는 중앙 처리 장치(CPU, Central Processing Unit), 그래픽 처리 장치(GPU, Graphics Processing Unit) 또는 본 발명에 따른 방법들이 수행되는 전용의 프로세서를 의미할 수 있다. 메모리(920)와 저장 장치(930)는 휘발성 저장 매체 및/또는 비휘발성 저장 매체로 구성될 수 있다. 예를 들어, 메모리(920)는 읽기 전용 메모리(ROM, Read Only Memory) 및/또는 랜덤 액세스 메모리Rrandom Access Memory)로 구성될 수 있다.
메모리(920)는 프로세서(910)를 통해 실행되는 적어도 하나의 명령을 저장하고 있을 수 있다. 적어도 하나의 명령은 주차장 인프라에 포함된 센서로부터 진입 차량의 식별번호 및 위치 정보를 획득하는 명령, 주차장의 지도 정보를 기초로 진입 차량의 주차 공간을 할당하는 명령, 진입 차량의 위치 정보 및 할당한 주차 공간의 위치 정보를 기초로 진입 경로 정보를 생성하는 명령, 진입 차량의 식별번호 및 진입 경로 정보를 기초로 진입 유도선 정보를 생성하는 명령 및 진입 유도선 정보를 기초로 주차장 인프라의 유도선 디스플레이를 제어하는 명령을 포함할 수 있다.
또한, 적어도 하나의 명령은 주차장 인프라에 포함된 센서로부터 진입 차량의 속도 정보, 진입 차량의 진입 경로 상에 위치하는 앞선 차량의 속도 정보 및 위치 정보를 획득하는 명령, 진입 차량의 위치 정보, 진입 차량의 속도 정보 및 앞선 차량의 속도 정보 및 위치 정보를 기초로 진입 차량 및 앞선 차량의 충돌 위험도를 산출하는 명령 및 진입 차량의 식별번호 및 할당한 주차 공간의 위치 정보를 기초로 주차장 인프라에 포함된 주차 공간의 표시등 및 주차 바 중 적어도 하나를 제어하는 명령 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다.
여기서, 주차장의 지도 정보를 기초로 진입 차량의 주차 공간을 할당하는 명령은, 주차장 인프라에 포함된 센서로부터 주차장 내부의 모든 차량의 위치 정보를 획득하는 명령, 지도 정보, 모든 차량의 위치 정보 및 다른 차량에게 할당된 주차 공간의 위치 정보를 기초로 주차 가능한 공간의 위치 정보를 획득하는 명령, 주차 가능한 공간이 복수인 경우, 미리 설정한 규칙에 따라 복수의 주차 가능한 공간 중 어느 하나를 주차 공간으로 선택하여 진입 차량에게 할당하는 명령 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
여기서, 주차 공간의 표시등 및 주차 바 중 적어도 하나를 제어하는 명령은, 주차 공간이 주차 가능한 공간인 경우 표시등을 제1 색상으로 유지하며, 주차 공간에 진입 차량이 할당된 경우 표시등을 제1 색상에서 제2 색상으로 전환하고, 주차 공간에 할당된 진입 차량이 주차된 경우 제2 색상에서 제3 색상으로 전환하는 명령 및 주차 공간이 주차 가능한 공간인 경우 및 주차 공간에 진입 차량이 할당된 경우 주차 바를 닫힘 상태로 유지하고, 진입 차량이 주차 공간에 접근한 경우 주차 바를 닫힘 상태에서 열림 상태로 전환하는 명령 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
여기서, 주차장 인프라의 유도선 디스플레이는, 진입 차량의 식별번호를 디스플레이하며 가상의 차선을 구성하는 복수의 사각형 디스플레이를 포함할 수 있고, 충돌 위험도의 정도에 따라 다른 색상으로 디스플레이할 수 있다. 또한, 주차장은 자율 주행 차량의 운전자 승하차 공간을 구비하는 출입구를 포함할 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 방법의 제1 순서도이다.
도 10을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치는 우선 주차장 입구로 차량이 진입하는 경우 차량의 식별번호를 인식하여 등록할 수 있으며(S1010), 주차장 인프라에 포함된 센서의 센싱데이터 및 차량의 식별번호를 기초로 주차장 내의 차량의 위치 정보를 획득할 수 있다(S1020).
주차 유도 장치는 차량의 위치 정보를 기초로 고정밀 지도 정보를 업데이트할 수 있으며(S1030), 업데이트된 고정밀 지도 정보를 기초로 주차 가능한 개별 주차 공간을 차량에게 할당하여 차량의 주차 공간 정보를 생성할 수 있다(S1040). 여기서, 고정밀 지도 정보는 가상의 차선을 구성하는 사각형 디스플레이 집합에 대한 정보를 포함할 수 있으며, 업데이트는 실시간 또는 일정 주기마다 수행될 수 있다. 또한, 주차 가능한 개별 주차 공간이 복수인 경우, 입구 또는 출구로부터 가장 가까운 순서에 따라 차량에게 개별 주차 공간을 할당할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 미리 설정된 규칙에 따라 차량에게 개별 주차 공간을 할당할 수 있다.
주차 유도 장치는 차량의 위치 정보 및 주차 공간 정보를 기초로 차량으로부터 할당된 개별 주차 공간까지의 입고 경로 정보를 생성할 수 있다(S1050). 여기서, 입고 경로 정보는 차량의 위치로부터 할당된 주차 공간까지의 경로가 복수인 경우, 최단 시간 또는 최단 거리 등의 미리 설정된 규칙에 따라 하나의 경로가 선택될 수 있다.
주차 유도 장치는 입고 경로 정보를 기초로 주차장 인프라의 유도선 디스플레이를 제어하기 위한 입고 유도선 정보를 생성할 수 있고(S1060), 생성한 입고 유도선 정보를 주차장 인프라로 송신할 수 있다(S1070). 주차장 인프라의 유도선은 입고 유도선 정보를 기초로 가상의 차선을 구성하는 사각형 디스플레이를 제어하여 유도선을 나타낼 수 있다. 또한, 주차 유도 장치는 차량의 식별번호를 함께 주차장 인프라로 송신할 수 있으며, 유도선은 차량의 식별번호를 포함할 수 있다.
여기서, 주차 유도 장치는 도 10에 도시하지 않았으나, 주차장 인프라에 포함된 센서의 센싱데이터를 기초로 차량의 속도 정보, 차량의 입고 경로 상에 위치하는 앞선 차량의 속도 정보 및 위치 정보를 획득할 수 있으며, 차량의 속도 정보 및 위치 정보와 앞선 차량의 속도 정보 및 위치 정보 등을 기초로 충돌 위험도를 산출할 수 있다. 이러한 경우, 주차 유도 장치는 충돌 위험도를 함께 주차장 인프라로 송신할 수 있으며, 유도선 디스플레이는 충돌 위험도도 함께 나타낼 수 있다.
주차 유도 장치는 차량이 자율 주행 차량인지 판단할 수 있으며(S1080), 차량이 자율 주행 차량인 경우, A를 통해 도 11의 순서도와 같이 동작할 수 있고, 차량이 수동 주행 차량인 경우, B를 통해 도 12의 순서도와 같이 동작할 수 있다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 방법의 제2 순서도이다.
도 11를 참조하면, 본 발명의 주차 유도 장치는 차량이 자율 주행 차량인 경우, 입고 경로 정보 및 자율 주행 차량의 종류를 기초로 입고 제어명령 정보를 생성할 수 있으며, 자율 주행 차량으로 입고 제어명령 정보를 송신할 수 있다(S1110). 자율 주행 차량은 수신한 제어명령 정보를 기초로 할당된 개별 주차 공간으로 주행할 수 있다.
이후, 주차 유도 장치는 자율 주행 차량의 우치 정보, 속도 정보 및 입고 경로 정보를 기초로 할당된 개별 주차 공간에 입고되는데 소요되는 입고 예상 시간을 산출할 수 있으며, 산출한 입고 예상 시간을 운전자의 모바일 단말로 송신할 수 있다(S1120). 또한, 주차 유도 장치는 할당된 개별 주차 공간에 주차가 완료된 경우, 주차 위치 정보를 운전자의 모바일 단말로 송신할 수 있다(S1130).
다시 말해, 운전자는 주차장의 출입구에 구비된 운전차 승하차 공간에서 차량에서 하차한 후, 모바일 단말을 통해 차량이 입고되는데 소요되는 시간 및 주차 위지 등을 확인할 수 있다. 이후, 운전자는 차량이 출고를 원하는 경우 모바일 단말을 통해 차량의 출고를 주차 유도 장치에 요청할 수 있다.
주차 유도 장치는 운전자의 출고 요청을 수신할 수 있으며(S1140), 자율 주행 차량의 위치 정보 및 고정밀 지도 정보를 기초로 출구까지의 출고 경로 정보를 생성할 수 있고(S1150), 자율 주행 차량의 위치 정보 및 출고 경로 정보를 기초로 출고 유도선 정보를 생성하여 주차장 인프라로 송신할 수 있다(S1160). 여기서, 자율 주행 차량의 경우 입출고 유도선을 주차장 인프라에 송신하는 이유는 수동 주행 차량이 혼재되어 있기 때문에 수동 주행 차량의 운전자의 타 차량 경로 확인을 위한 것일 수 있다.
주차 유도 장치는 출고 경로 정보 및 자율 주행 차량의 종류를 기초로 출고 제어명령 정보를 생성할 수 있고, 자율 주행 차량으로 출고 제어명령 정보를 송신할 수 있다(S1170). 또한, 주차 유도 장치는 차량의 위치 정보, 속도 정보 및 출고 경로 정보를 기초로 출고 예상 시간을 산출할 수 있고, 산출한 출고 예상 시간을 운전자의 모바일 단말로 송신할 수 있다(S1180).
주차 유도 장치는 자율 주행 차량이 주차장 출구로 진출하는 경우, 차량 진입 시 수행하였던 등록을 해제할 수 있으며(S1190), 운전자는 모바일 단말를 통해 차량이 출고되는 시간을 확인할 수 있으며, 이를 기초로 주차장의 출입구에 구비된 운전자 승하차 공간에서 차량에 승차할 수 있다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 방법의 제3 순서도이다.
도 12를 참조하면, 본 발명의 주차 유도 장치는 차량이 수동 주행 차량인 경우, 수동 주행 차량의 위치 정보, 할당된 주차 공간 정보, 입고 경로 정보 및 유도선 정보를 수동 주행 차량으로 송신할 수 있다(S1210). 여기서, 상술한 정보는 수행 주행 차량의 운전자의 모바일 단말로도 송신할 수 있으며, 운전자는 수동 운전 차량에 제공된 정보 또는 모바일 단말을 통해 수신한 정보를 기초로 주차 유도 장치로부터 주차 유도를 제공받을 수 있다.
여기서, 운전자는 할당된 주차 공간을 확인할 수 있으며, 주차 공간을 변경하고자 하는 경우, 주차장에서 비어 있으며 다른 차량에게 할당되지 않은 주차 공간을 확인하고, 하나의 주차 공간을 선택하여 주차 유도 장치로 주차 공간 변경을 요청할 수 있다.
주차 유도 장치는 운전자로부터 주차 공간 변경 요청을 수신하였는지 판단할 수 있으며(S1220), 주차 공간 변경 요청을 수신한 경우, 수동 주행 차량의 위치 정보 및 변경 요청된 주차 공간 정보를 기초로 수동 주행 차량으로부터 변경 요청된 주차 공간까지의 변경된 입고 경로 정보를 생성할 수 있다(S1230). 또한, 주차 유도 장치는 변경된 입고 경로 정보를 기초로 변경된 입고 유도선 정보를 생성할 수 있으며, 변경된 입고 유도선 정보를 수동 주행 차량 및 주차장 인프라로 송신할 수 있다(S1240). 여기서, 변경된 입고 유도선 정보는 운전자의 모바일 단말로도 송신될 수 있다.
도 12에 도시하지 않았으나, 주차 유도 장치는 차량이 수동 주행 차량인 경우에도 입출고 경로에 위치하는 앞선 차량과의 충돌 위험도를 산출할 수 있으며, 이를 주차장 인프라에 함께 송신할 수 있고, 주차장 인프라는 충돌 위험도를 유도선에 나타낼 수 있다. 또한, 주차 유도 장치는 차량이 식별번호도 주차장 인프라에 함께 송신할 수 있으며, 주차장 인프라는 차량의 식별번호도 유도선에 나타낼 수 있다.
이후, 운전자는 변경된 입고 유도선 정보 및 주차장 인프라의 변경된 유도선을 기초로 주차를 완료할 수 있으며, 주차 공간 변경을 요청하지 않은 경우, 기존에 할당된 주차 공간에 입고 유도선 정보 및 주차장 인프라의 유도선를 기초로 주차를 완료할 수 있다. 주차 유도 장치는 운전자에 의해 수동 주행 차량의 주차가 완료된 경우, 주차 위치 정보를 운전자의 모바일 단말로 송신할 수 있다(S1250).
주차 유도 장치는 운전자가 수동 주행 차량에 탑승하여 주차장을 진출하는 경우, 수동 주행 차량의 위치 정보 및 고정밀 지도 정보를 기초로 출구까지의 출고 경로 정보를 생성할 수 있으며(S1260), 수동 주행 차량의 위치 정보 및 출고 경로를 기초로 출고 유도선 정보를 생성하여 주차장 인프라로 송신할 수 있다(S1270). 또한, 주차 유도 장치는 수동 주행 차량의 위치 정보, 출고 경로 정보 및 유도선 정보를 수동 주행 차량으로 송신할 수 있으며(S1280), 운전자의 모바일 단말로도 송신할 수 있다.
운전자는 주차장 인프라의 유도선 및 주차 유도 장치로부터 수신한 정보를 기초로 주차장에서 진출할 수 있으며, 주차 유도 장치는 주차장 출구로 수동 주행 차량이 진출하는 경우, 진입 시 수행한 차량의 등록을 해제할 수 있다(S1290).
본 발명의 실시예에 따른 동작은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 프로그램 또는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산 방식으로 컴퓨터로 읽을 수 있는 프로그램 또는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 롬(rom), 램(ram), 플래시 메모리(flash memory) 등과 같이 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함할 수 있다. 프로그램 명령은 컴파일러(compiler)에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터(interpreter) 등을 사용해서 컴퓨터에 의해 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함할 수 있다.
본 발명의 일부 측면들은 장치의 문맥에서 설명되었으나, 그것은 상응하는 방법에 따른 설명 또한 나타낼 수 있고, 여기서 블록 또는 장치는 방법 단계 또는 방법 단계의 특징에 상응한다. 유사하게, 방법의 문맥에서 설명된 측면들은 또한 상응하는 블록 또는 아이템 또는 상응하는 장치의 특징으로 나타낼 수 있다. 방법 단계들의 몇몇 또는 전부는 예를 들어, 마이크로프로세서, 프로그램 가능한 컴퓨터 또는 전자 회로와 같은 하드웨어 장치에 의해(또는 이용하여) 수행될 수 있다. 몇몇의 실시예에서, 가장 중요한 방법 단계들의 하나 이상은 이와 같은 장치에 의해 수행될 수 있다.
실시예들에서, 프로그램 가능한 로직 장치(예를 들어, 필드 프로그머블 게이트 어레이)가 여기서 설명된 방법들의 기능의 일부 또는 전부를 수행하기 위해 사용될 수 있다. 실시예들에서, 필드 프로그래머블 게이트 어레이는 여기서 설명된 방법들 중 하나를 수행하기 위한 마이크로프로세서와 함께 작동할 수 있다. 일반적으로, 방법들은 어떤 하드웨어 장치에 의해 수행되는 것이 바람직하다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
810: 주차 유도 장치 820: 주차장 인프라
830: 수동 주행 차량 840: 자율 주행 차량
850: 모바일 단말

Claims (20)

  1. 수동 주행 차량 및 자동 주행 차량이 혼재된 환경에서의 주차 유도 방법에 있어서,
    주차장 인프라에 포함된 센서로부터 진입 차량의 식별번호 및 위치 정보를 획득하는 단계;
    주차장의 지도 정보를 기초로 상기 진입 차량의 주차 공간을 할당하는 단계;
    상기 진입 차량의 위치 정보 및 상기 할당한 주차 공간의 위치 정보를 기초로 진입 경로 정보를 생성하는 단계;
    상기 진입 차량의 식별번호 및 상기 진입 경로 정보를 기초로 진입 유도선 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 진입 유도선 정보를 기초로 상기 주차장 인프라의 유도선 디스플레이를 제어하는 단계를 포함하는, 주차 유도 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 주차장의 지도 정보를 기초로 상기 진입 차량의 주차 공간을 할당하는 단계는,
    상기 주차장 인프라에 포함된 센서로부터 주차장 내부의 모든 차량의 위치 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 지도 정보, 상기 모든 차량의 위치 정보 및 다른 차량에게 할당된 주차 공간의 위치 정보를 기초로 주차 가능한 공간의 위치 정보를 획득하는 단계를 포함하는, 주차 유도 방법.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 주차장의 지도 정보를 기초로 상기 진입 차량의 주차 공간을 할당하는 단계는,
    상기 주차 가능한 공간이 복수인 경우, 미리 설정한 규칙에 따라 복수의 주차 가능한 공간 중 어느 하나를 주차 공간으로 선택하여 상기 진입 차량에게 할당하는 단계를 더 포함하는, 주차 유도 방법.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 주차장 인프라의 유도선 디스플레이는,
    상기 진입 차량의 식별번호를 디스플레이하며 가상의 차선을 구성하는 복수의 사각형 디스플레이를 포함하는, 주차 유도 방법.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 주차장은,
    자율 주행 차량의 운전자 승하차 공간을 구비하는 출입구를 포함하는, 주차 유도 방법.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 주차장 인프라에 포함된 센서로부터 상기 진입 차량의 속도 정보, 상기 진입 차량의 진입 경로 상에 위치하는 앞선 차량의 속도 정보 및 위치 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 진입 차량의 위치 정보, 상기 진입 차량의 속도 정보 및 상기 앞선 차량의 속도 정보 및 위치 정보를 기초로 상기 진입 차량 및 상기 앞선 차량의 충돌 위험도를 산출하는 단계를 더 포함하는, 주차 유도 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 주차장 인프라의 유도선 디스플레이는,
    상기 산출한 충돌 위험도의 정도에 따라 다른 색상으로 디스플레이하는, 주차 유도 방법.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 진입 차량의 식별번호 및 상기 할당한 주차 공간의 위치 정보를 기초로 주차장 인프라에 포함된 상기 주차 공간의 표시등 및 주차 바 중 적어도 하나를 제어하는 단계를 더 포함하는, 주차 유도 방법.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 주차 공간의 표시등 및 주차 바 중 적어도 하나를 제어하는 단계는,
    상기 주차 공간이 주차 가능한 공간인 경우 표시등을 제1 색상으로 유지하며, 상기 주차 공간에 상기 진입 차량이 할당된 경우 표시등을 제1 색상에서 제2 색상으로 전환하고, 상기 주차 공간에 상기 할당된 진입 차량이 주차된 경우 제2 색상에서 제3 색상으로 전환하는 단계를 포함하는, 주차 유도 방법.
  10. 청구항 8에 있어서,
    상기 주차 공간의 표시등 및 주차 바 중 적어도 하나를 제어하는 단계는,
    상기 주차 공간이 주차 가능한 공간인 경우 및 상기 주차 공간에 상기 진입 차량이 할당된 경우 주차 바를 닫힘 상태로 유지하고, 상기 진입 차량이 상기 주차 공간에 접근한 경우 주차 바를 닫힘 상태에서 열림 상태로 전환하는 단계를 포함하는, 주차 유도 방법.
  11. 수동 주행 차량 및 자동 주행 차량이 혼재된 환경에서의 주차를 유도하는 주차 유도 장치에 있어서,
    프로세서(processor); 및
    상기 프로세서를 통해 실행되는 적어도 하나의 명령이 저장된 메모리(memory)를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 명령은,
    주차장 인프라에 포함된 센서로부터 진입 차량의 식별번호 및 위치 정보를 획득하도록 실행되고,
    주차장의 지도 정보를 기초로 상기 진입 차량의 주차 공간을 할당하도록 실행되고,
    상기 진입 차량의 위치 정보 및 상기 할당한 주차 공간의 위치 정보를 기초로 진입 경로 정보를 생성하도록 실행되고,
    상기 진입 차량의 식별번호 및 상기 진입 경로 정보를 기초로 진입 유도선 정보를 생성하도록 실행되고,
    상기 진입 유도선 정보를 기초로 상기 주차장 인프라의 유도선 디스플레이를 제어하도록 실행되는, 주차 유도 장치.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 적어도 하나의 명령은,
    상기 주차장 인프라에 포함된 센서로부터 주차장 내부의 모든 차량의 위치 정보를 획득하도록 실행되고,
    상기 지도 정보, 상기 모든 차량의 위치 정보 및 다른 차량에게 할당된 주차 공간의 위치 정보를 기초로 주차 가능한 공간의 위치 정보를 획득하도록 실행되는, 주차 유도 장치.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 적어도 하나의 명령은,
    상기 주차 가능한 공간이 복수인 경우, 미리 설정한 규칙에 따라 복수의 주차 가능한 공간 중 어느 하나를 주차 공간으로 선택하여 상기 진입 차량에게 할당하도록 실행되는, 주차 유도 장치.
  14. 청구항 11에 있어서,
    상기 주차장 인프라의 유도선 디스플레이는,
    상기 진입 차량의 식별번호를 디스플레이하며 가상의 차선을 구성하는 복수의 사각형 디스플레이를 포함하는, 주차 유도 장치.
  15. 청구항 11에 있어서,
    상기 주차장은,
    자율 주행 차량의 운전자 승하차 공간을 구비하는 출입구를 포함하는, 주차 유도 장치.
  16. 청구항 11에 있어서,
    상기 적어도 하나의 명령은,
    상기 주차장 인프라에 포함된 센서로부터 상기 진입 차량의 속도 정보, 상기 진입 차량의 진입 경로 상에 위치하는 앞선 차량의 속도 정보 및 위치 정보를 획득하도록 실행되고,
    상기 진입 차량의 위치 정보, 상기 진입 차량의 속도 정보 및 상기 앞선 차량의 속도 정보 및 위치 정보를 기초로 상기 진입 차량 및 상기 앞선 차량의 충돌 위험도를 산출하도록 실행되는, 주차 유도 장치.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 주차장 인프라의 유도선 디스플레이는,
    상기 산출한 충돌 위험도의 정도에 따라 다른 색상으로 디스플레이하는, 주차 유도 장치.
  18. 청구항 11에 있어서,
    상기 적어도 하나의 명령은,
    상기 진입 차량의 식별번호 및 상기 할당한 주차 공간의 위치 정보를 기초로 주차장 인프라에 포함된 상기 주차 공간의 표시등 및 주차 바 중 적어도 하나를 제어하도록 실행되는, 주차 유도 장치.
  19. 청구항 8에 있어서,
    상기 적어도 하나의 명령은,
    상기 주차 공간이 주차 가능한 공간인 경우 표시등을 제1 색상으로 유지하며, 상기 주차 공간에 상기 진입 차량이 할당된 경우 표시등을 제1 색상에서 제2 색상으로 전환하고, 상기 주차 공간에 상기 할당된 진입 차량이 주차된 경우 제2 색상에서 제3 색상으로 전환하도록 실행되는, 주차 유도 장치.
  20. 청구항 18에 있어서,
    상기 적어도 하나의 명령은,
    상기 주차 공간이 주차 가능한 공간인 경우 및 상기 주차 공간에 상기 진입 차량이 할당된 경우 주차 바를 닫힘 상태로 유지하고, 상기 진입 차량이 상기 주차 공간에 접근한 경우 주차 바를 닫힘 상태에서 열림 상태로 전환하도록 실행되는, 주차 유도 장치.
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KR20220073892A (ko) * 2020-11-26 2022-06-03 (주)에이텍티앤 자율주행차량의 주차안내장치
KR102425029B1 (ko) * 2021-01-25 2022-07-25 피피에스 주식회사 영상정보를 이용한 사이버 이미지 주차 관제 방법 및 이를 이용한 주차 관제 시스템
KR102582155B1 (ko) * 2023-02-24 2023-09-25 주식회사 딥비전 주차관제 엣지 컴퓨팅 장치 및 그에 따른 주차관제방법

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