KR20210047659A - 로봇의 주행을 위해 설정된 전용 도로를 사용하여 로봇을 제어하는 방법 및 시스템 - Google Patents

로봇의 주행을 위해 설정된 전용 도로를 사용하여 로봇을 제어하는 방법 및 시스템 Download PDF

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Abstract

건물 내에 지정된 전용 도로의 적어도 일부를 주행하도록 하는 경로를, 로봇이 건물 내에서 이동할 경로로서 설정하고, 설정된 경로를 따라 로봇이 이동하도록 로봇의 이동을 제어하는 로봇 제어 방법이 제공된다. 로봇의 주행을 위해 지정된 전용 도로는 로봇에 의해 식별 가능하도록 구성된다.

Description

로봇의 주행을 위해 설정된 전용 도로를 사용하여 로봇을 제어하는 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING ROBOT USING DEDICATED ROAD FOR ROBOT'S DRVING}
아래의 설명은 로봇의 제어 방법 및 시스템에 관한 것으로, 특히, 건물 내를 이동하면서 서비스를 제공하는 로봇의 주행을 위해 설정된 전용 도로를 사용하여 로봇을 제어하는 방법 및 시스템에 관한 것이다.
자율 주행 로봇은 스스로 주변을 살피고 장애물을 감지하면서 바퀴나 다리를 이용하여 목적지까지 최적 경로를 찾아가는 로봇으로, 자율 주행 차량이나, 물류, 호텔 서비스, 로봇 청소기 등 다양한 분야를 위해 개발 및 활용되고 있다.
건물 내에서 서비스를 제공하기 위해 사용되는 로봇은, 건물 내부의 공간을 사용하는 사용자(예컨대, 건물에서 근무하는 직원 및 건물 내부를 통행하는 인원)가 함께 존재하는 환경에서 동작하므로, 로봇이 서비스를 제공하기 위해 이동(주행)함에 있어서 이러한 사용자와 충돌이 발생하는 경우가 있다. 이러한 로봇과 사용자의 충돌은 로봇에 의한 서비스의 제공을 매우 비효율적으로 만들고, 로봇과 충돌하는 사용자에게 위험을 야기할 수 있다.
따라서, 서비스 제공을 위해 로봇을 사용함에 있어서, 로봇과 사용자 간의 충돌을 방지할 수 있으면서도, 로봇 의한 서비스의 제공을 보다 효율화할 수 있는, 로봇 제어 방법 및 시스템이 요구된다.
한국공개특허 제10-2005-0024840호는 자율이동로봇을 위한 경로계획방법에 관한 기술로, 가정이나 사무실에서 자율적으로 이동하는 이동로봇이 장애물을 회피하면서 목표점까지 안전하고 빠르게 이동할 수 있는 최적경로를 계획하는 방법에 대해 개시하고 있다.
상기에서 설명된 정보는 단지 이해를 돕기 위한 것이며, 종래 기술의 일부를 형성하지 않는 내용을 포함할 수 있으며, 종래 기술이 통상의 기술자에게 제시할 수 있는 것을 포함하지 않을 수 있다.
건물 내에 지정된 전용 도로의 적어도 일부를 주행하도록 하는 경로를, 로봇이 건물 내에서 이동할 경로로서 설정하고, 설정된 경로에 따라 로봇의 이동을 제어하는 로봇 제어 방법을 제공한다.
로봇이 전용 도로의 일 구간을 통과할 것으로 예측될 때, 해당 구간에 대한 로봇의 주행을 미리 알림으로써 사용자가 해당 구간에의 로봇의 주행을 예상할 수 있도록 하는 로봇 제어 방법을 제공한다.
로봇이 건물 내의 사용자의 이동 통로와 전용 도로가 교차하는 영역과 같은 구간을 주행할 시, 사용자가 상기 이동 통로를 통해 상기 구간으로 통행할 가능성이 있는지 여부에 따라, 로봇을 감속시키거나 로봇을 정지시킬 수 있도록 하는 로봇 제어 방법을 제공한다.
로봇이 주행하는 시간대 및 로봇이 주행하는 공간의 시간대를 고려하여, 로봇이 주행할 경로에 전용 도로를 포함시키도록 하는 로봇 제어 방법을 제공한다.
일 측면에 있어서, 건물 내에서 이동하는 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템에 의해 수행되는 로봇 제어 방법에 있어서, 상기 건물 내에 지정된 전용 도로의 적어도 일부를 주행하도록 하는, 상기 로봇이 상기 건물 내에서 이동할 경로를 설정하는 단계 및 상기 설정된 경로에 따라 상기 로봇이 이동하도록 상기 로봇의 이동을 제어하는 단계를 포함하고, 상기 전용 도로는 상기 로봇에 의해 식별 가능하도록 구성되는, 로봇 제어 방법이 제공된다.
상기 이동을 제어하는 단계는, 상기 전용 도로를 주행할 때의 상기 로봇의 속도가 상기 전용 도로가 아닌 상기 건물 내의 영역을 주행할 때의 상기 로봇의 속도보다 더 높게 되도록 상기 로봇의 이동을 제어할 수 있다.
상기 전용 도로는 사용자에 의해 육안으로 식별 가능하도록 구성되고, 상기 전용 도로는 상기 로봇의 카메라에 의해 식별될 수 있다.
상기 전용 도로는 사용자에 의해 육안으로 식별이 불가능하도록 구성되고, 상기 전용 도로는 상기 로봇의 적외선 센서에 의해 식별될 수 있다.
상기 전용 도로는 일 측이 상기 건물의 외벽, 윈도우, 상기 건물 내의 파티션, 또는 상기 건물 내의 공간을 구분하기 위한 벽에 인접하도록 구성될 수 있다.
상기 전용 도로의 위, 상기 전용 도로의 일 측, 또는 상기 전용 도로에 대응하는 상기 건물의 천정 영역에는 상기 로봇이 상기 전용 도로를 주행함을 나타내기 위한 인디케이터가 배치될 수 있다.
상기 로봇 제어 방법은 상기 로봇이 소정의 시간 이내에 상기 전용 도로의 제1 구간을 통과할 것으로 예측될 때, 상기 제1 구간에 대응하는 상기 인디케이터를 활성화하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 로봇 제어 방법은 상기 전용 도로와 상기 건물 내에서의 사용자의 이동 통로가 교차하는 경우에 있어서, 상기 로봇이 소정의 시간 이내에 상기 전용 도로와 상기 이동 통로가 교차하는 제2 구간을 통과할 것으로 예측될 때, 상기 제2 구간에 대응하는 상기 인디케이터를 활성화하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 인디케이터의 활성화는 사운드를 출력하는 것을 포함할 수 있다.
상기 로봇의 이동을 제어하는 단계는, 상기 전용 도로와 상기 건물 내에서의 사용자의 이동 통로가 교차하는 경우에 있어서, 상기 로봇이 상기 전용 도로와 상기 이동 통로가 교차하는 제2 구간을 통과하기 전에, 상기 로봇의 속도를 감소시키거나 상기 로봇을 정지시키는 단계 및 상기 제2 구간을 통과하거나 소정의 시간 내에 상기 제2 구간을 통과할 사용자가 없는 경우, 상기 제2 구간을 통과하도록 상기 로봇을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 로봇의 이동을 제어하는 단계는, 상기 건물 내에 설치된 적어도 하나의 CCTV로부터 획득된 영상 정보에 기반하여, 상기 제2 구간을 통과하거나 소정의 시간 내에 상기 제2 구간을 통과할 사용자가 있는지 여부를 판정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 로봇의 이동을 제어하는 단계는, 상기 로봇에 의해 감지된 사용자의 발자국 소리 정보 및 상기 건물의 바닥에 설치된 센서에 의한 사용자에 대한 감지 정보 중 적어도 하나에 기반하여, 상기 제2 구간을 통과하거나 소정의 시간 내에 상기 제2 구간을 통과할 사용자가 있는지 여부를 판정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 로봇의 이동을 제어하는 단계는, 상기 이동 통로에 자동문이 존재하는 경우, 상기 자동문이 개방되는지 여부에 따라, 상기 제2 구간을 통과하거나 소정의 시간 내에 상기 제2 구간을 통과할 사용자가 있는지 여부를 판정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 전용 도로와 상기 건물 내에서의 사용자의 이동 통로가 교차하는 경우에 있어서, 상기 로봇이 소정의 시간 이내에 상기 전용 도로와 상기 이동 통로가 교차하는 제2 구간을 통과할 것으로 예측되는 경우, 상기 이동 통로의 도어 또는 자동문을 상기 로봇이 상기 제2 구간을 통과할 때까지 개방하지 않도록 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 전용 도로는 적어도 제1 구간 및 제2 구간을 포함하고, 상기 로봇의 이동 속도는 상기 제1 구간과 상기 제2 구간에서 다르게 제어되고, 상기 제1 구간 및 제2 구간은 색상이 서로 상이하거나, 상기 제1 구간과 연관된 제1 인디케이터의 색상 및 세기 중 적어도 하나와 상기 제2 구간과 연관된 제2 인디케이터의 색상 및 세기 중 적어도 하나가 서로 상이하게 되도록 구성될 수 있다.
상기 경로를 설정하는 단계는, 상기 로봇이 주행할 시간대에 관한 정보, 상기 로봇이 주행하는 상기 건물 내의 공간의 사용률에 관한 정보 및 웨이 포인트 정보 중 적어도 하나에 기반하여 상기 경로를 설정할 수 있다.
상기 경로를 설정하는 단계는, 상기 로봇의 목적지와 연관된 상기 건물 내의 공간의 사용률이 높거나, 상기 목적지와 연관된 공간의 사용률이 높은 시간대에 상기 로봇이 주행하는 경우, 상기 로봇이 상기 전용 도로를 더 많이 주행하도록 상기 경로를 설정할 수 있다.
상기 경로를 설정하는 단계는, 상기 로봇이 특정한 시간대에 주행하는 경우에는 적어도 하나의 기 설정된 웨이 포인트를 경유하도록 상기 경로를 설정할 수 있다.
상기 전용 도로가 상기 경로에 포함되는 비율은 상기 사용률에 관한 정보 및 상기 시간대에 관한 정보에 기반하여 조절되고, 상기 로봇이 주행할 시간대에서 상기 로봇이 목적지까지 도달할 시간을 최소로 하도록, 상기 비율이 결정될 수 있다.
상기 이동을 제어하는 단계는, 상기 전용 도로를 주행할 때의 상기 로봇의 속도가 소정의 값 이상이 되도록 상기 로봇의 이동을 제어할 수 있다.
상기 로봇의 이동을 제어하는 단계는, 상기 전용 도로를 주행하는 상기 로봇이 상기 전용 도로 상에 존재하는 장애물에 접근할 시, 상기 로봇의 속도를 감소시키거나 상기 로봇을 정지시키도록 상기 로봇을 제어할 수 있다.
다른 일 측면에 있어서, 건물 내에서 이동하는 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템에 있어서, 컴퓨터에서 판독 가능한 명령을 실행하도록 구현되는 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 건물 내에 지정된 전용 도로의 적어도 일부를 주행하도록 하는, 상기 로봇이 상기 건물 내에서 이동할 경로를 설정하고, 상기 설정된 경로에 따라 상기 로봇이 이동하도록 상기 로봇의 이동을 제어하고, 상기 전용 도로는 상기 로봇에 의해 식별 가능하도록 구성되는, 로봇 제어 시스템이 제공된다.
로봇이 보다 빠른 속도로 주행할 수 있는 전용 도로를 포함하는 경로를 통해, 로봇이 서비스를 제공할 수 있도록 함으로써, 보다 효율적으로 로봇에 의한 서비스의 제공을 가능하게 할 수 있다.
로봇이 통과할 것으로 예측되는 전용 도로의 구간에 대한 로봇의 주행을 미리 알림으로써, 사용자가 해당 구간에의 로봇의 주행을 예상할 수 있도록 하여 로봇과 사용자 간의 충돌을 방지할 수 있다.
전용 도로와 인접한 도어 앞, 자동문 앞 또는 교차로 앞 등과 같은 사각지대로부터 사용자가 출몰할 가능성이 있는지를 판단하여, 로봇을 감속시키거나 로봇을 정지시킴으로써 전용 도로를 주행하는 로봇과 사용자 간에 충돌 가능성을 줄일 수 있다.
로봇이 주행하는 시간대 및 로봇이 주행하는 공간의 사용률 및 로봇이 주행하는 시간대를 고려하여, 로봇이 주행할 경로에 포함될 전용 도로를 결정함으로써, 최적의 경로를 통해 로봇이 서비스를 제공하도록 로봇을 제어할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른, 건물 내에서 전용 도로를 포함하는 경로를 따라 이동하여 서비스를 제공하도록 로봇을 제어하는 방법을 나타낸다.
도 2 는 일 실시예에 따른, 건물 내에서 서비스를 제공하는 로봇을 나타내는 블록도이다.
도 3 및 4는 일 실시예에 따른, 건물 내에서 서비스를 제공하는 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 5는 일 실시예에 따른, 건물 내에서 전용 도로를 포함하는 경로를 따라 이동하여 서비스를 제공하도록 로봇을 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 6은 일 예에 따른, 로봇이 전용 도로의 일 구간을 통과할 것으로 예측되는 경우, 해당 구간에 대응하는 인디케이터를 활성화시키는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 일 예에 따른, 로봇이 건물 내의 사용자의 이동 통로와 전용 도로가 교차하는 구간을 주행할 경우에 있어서 로봇을 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 8은 일 예에 따른, 로봇이 건물 내의 자동문 또는 도어를 포함하는 사용자의 이동 통로와 전용 도로가 교차하는 구간을 주행할 경우에 있어서 자동문을 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 9 내지 도 11은 일 예에 따른, 건물에 지정된 로봇의 주행을 위한 전용 도로를 나타낸다.
도 12 내지 도 14는 일 예에 따른, 건물에 지정된 로봇의 주행을 위한 전용 도로와 해당 전용 도로와 연관하여 마련되는 인디케이터를 나타낸다.
도 15 및 16은 일 예에 따른, 로봇이 건물 내의 사용자의 이동 통로와 전용 도로가 교차하는 구간(교차로)을 주행할 경우에 있어서 로봇을 제어하는 방법을 나타낸다.
이하, 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른, 건물 내에서 전용 도로를 포함하는 경로를 따라 이동하여 서비스를 제공하도록 로봇을 제어하는 방법을 나타낸다.
도 1에서는 서비스를 제공하는 로봇(100)과, 로봇 제어 시스템(120)에 의한 제어를 통해 서비스를 제공하는 건물(130)(또는 건물(130) 내의 공간)에서 로봇(100)이 소정의 경로를 따라 이동하여 서비스를 제공하는 방법이 도시되었다. 후술될 상세한 설명에서는 로봇(100)이 서비스를 제공하는 건물(130) 내의 공간은 설명의 편의상 건물(130)로 지칭할 수 있다.
건물(130)은 복수의 인원(이하, 사용자라 함)들이 근무 또는 상주하는 공간으로서, 복수의 구획된 공간들을 포함할 수 있다. 이러한 공간은 건물(130)의 외벽이나, 윈도우, 건물(130) 내부의 파티션 또는 벽에 의해 구분될 수 있다. 사용자는 이러한 구분된 공간에 위치할 수 있고, 건물(130) 내에서 일 공간으로부터 다른 공간으로 자유롭게 이동할 수 있다.
로봇(100)은 건물(130) 내에서 서비스를 제공하기 위해 사용되는 서비스 로봇일 수 있다. 로봇(100)은 건물(130)의 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하도록 구성될 수 있다. 또한, 로봇(100)은 복수일 수 있다. 말하자면, 건물(130) 내에서 복수의 로봇들 각각이 이동하여 건물(130) 내의 적절한 위치 또는 적절한 사용자에게 서비스를 제공할 수 있다. 후술될 상세한 설명에서는 설명의 편의상 로봇(100)은 복수의 로봇들을 나타내는 것으로도 지칭할 수 있다. 로봇(100)이 제공하는 서비스는 예컨대, 택배 전달 서비스, 주문에 따른 음료(커피 등) 전달 서비스, 청소 서비스, 및 기타 정보/콘텐츠 제공 서비스 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
로봇(100)은 자율 주행을 통해 건물(130)의 소정의 위치에서 또는 소정의 사용자에게 서비스를 제공할 수 있다. 로봇(100)의 이동 및 서비스의 제공은 로봇 제어 시스템(120)에 의해 제어될 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)의 구조에 대해서는 후술될 도 3 및 도 4를 참조하여 더 자세하게 설명된다. 로봇(100)은 로봇 제어 시스템(120)에 의해 설정된 경로를 따라 주행함으로써 소정의 위치 또는 소정의 사용자에게 이동할 수 있고, 따라서, 소정의 위치에서 또는 소정의 사용자에게 서비스를 제공할 수 있다.
도시된 것처럼, 건물(130)에는 로봇(100)의 주행을 위한 전용 도로(110)가 설정되어 있을 수 있다. 로봇(100)은 이러한 전용 도로(110)를 식별하여 전용 도로(110)를 주행할 수 있다.
실시예에서, 서비스를 제공하기 위해 로봇(100)이 주행하는 경로는 이러한 전용 도로(110)의 적어도 일부에 대한 주행을 포함할 수 있다. 말하자면, 로봇(100)이 주행하는 경로에는 전용 도로(110)의 적어도 일부가 포함될 수 있다. 전용 도로(110)에서 로봇(100)은 전용 도로(110) 외의 공간에서 주행하는 경우에 비해 더 빠른 속도로 이동하도록 제어될 수 있다. 또는, 로봇(100)의 이동은 전용 도로(110)를 주행할 때의 로봇(100)의 속도가 소정의 값 이상이 되도록 제어될 수 있다. 소정의 값 이상인 로봇(100)의 속도는 전용 도로(110) 외의 공간에서 주행하는 경우의 로봇(100)의 속도보다 더 빠를 수 있다. 다만, 전용 도로(110)는 일반적인 사용자의 통행을 배제하지는 않을 수 있다. 말하자면, 전용 도로(110)는 사용자에게 로봇(100)의 사용이 우선되는 도로로 인식될 뿐, 사용자 역시도 전용 도로(110)를 자유롭게 통행할 수 있다.
예컨대, 도시된 예시에서, 로봇(100)은 ①의 위치에서 출발 및 충전될 수 있다. ①의 위치는 로봇(100)이 서비스를 제공하지 않을 때 대기하는 공간일 수 있다. 서비스가 요청된 경우 로봇(100)은 ②의 위치로 이동할 수 있다. 일례로, 로봇(100)은 ②의 위치에서 음식물/택배물 또는 기타 화물을 적재할 수 있다. 그 다음으로 로봇(100)은 도시된 것처럼 전용 도로(110)를 포함하는 경로를 주행하여 서비스를 제공하기 위한 위치인 ③의 위치로 이동할 수 있다. 로봇(100)은 ③의 위치에서 서비스를 제공하도록 제어될 수 있다.
실시예에서는 로봇(100)이 이러한 전용 도로(110)를 포함하는 경로를 주행하여 서비스를 제공하도록 함으로써, 건물(130) 내의 사용자에 의한 충돌 또는 간섭의 가능성이 저하될 수 있고, 따라서, 보다 효율적인 서비스의 제공이 가능하게 될 수 있다.
건물(130) 내에서 전용 도로(110)를 포함하는 경로를 따라 이동하여 서비스를 제공하도록 로봇(100)을 제어하는 보다 구체적인 방법에 대해서는 후술될 도 2 내지 도 17을 참조하여 더 자세하게 설명한다.
도 2 는 일 실시예에 따른, 건물 내에서 서비스를 제공하는 로봇을 나타내는 블록도이다.
전술한 것처럼, 로봇(100)은 건물(130) 내에서 서비스를 제공하기 위해 사용되는 서비스 로봇일 수 있다. 로봇(100)은 자율 주행을 통해 건물(130)의 소정의 위치에서 또는 소정의 사용자에게 서비스를 제공할 수 있다.
로봇(100)은 물리적인 장치일 수 있으며, 도시된 바와 같이, 제어부(104), 구동부(108), 센서부(106) 및 통신부(102)를 포함할 수 있다.
제어부(104)는 로봇(100)에 내장된 물리적인 프로세서일 수 있으며, 도시되지는 않았으나, 경로 계획 처리 모듈, 맵핑 처리 모듈, 구동 제어 모듈, 로컬리제이션 처리 모듈, 데이터 처리 모듈 및 서비스 처리 모듈을 포함할 수 있다. 이 때, 경로 계획 처리 모듈, 맵핑 처리 모듈 및 로컬리제이션 처리 모듈은 로봇 제어 시스템(120)과 통신이 이루어지지 않는 경우에도 로봇(100)의 실내 자율 주행이 이루어질 수 있도록 하기 위해 실시예에 따라 선택적으로 제어부(104)에 포함되는 것일 수 있다.
통신부(102)는 로봇(100)이 다른 장치(다른 로봇 또는 로봇 제어 시스템(120) 등)와 통신하기 위한 구성일 수 있다. 말하자면, 통신부(102)는 다른 장치에 대해 데이터 및/또는 정보를 전송/수신하는, 로봇(100)의 안테나, 데이터 버스, 네트워크 인터페이스 카드, 네트워크 인터페이스 칩 및 네트워킹 인터페이스 포트 등과 같은 하드웨어 모듈 또는 네트워크 디바이스 드라이버(driver) 또는 네트워킹 프로그램과 같은 소프트웨어 모듈일 수 있다.
구동부(108)는 로봇(100)의 이동을 제어하며 이동을 가능하게 하는 구성으로서 이를 수행하기 위한 장비를 포함할 수 있다.
센서부(106)는 로봇(100)의 자율 주행 및 서비스 제공에 있어서 요구되는 데이터를 수집하기 위한 구성일 수 있다. 센서부(106)는 고가의 센싱 장비를 포함하지 않을 수 있고, 단지 저가형 초음파 센서 및/또는 저가형 카메라 등과 같은 센서를 포함할 수 있다. 센서부(106)는 전용 도로(110)를 식별하기 위한 센서를 포함할 수 있다. 예컨대, 센서부(106)의 카메라를 통해 전용 도로(110)가 식별될 수 있다. 또는, 센서부(106)는 적외선 센서(또는 적외선 카메라)를 포함할 수 있고 이를 통해 전용 도로(110)를 식별할 수도 있다. 추가적으로, 센서부(106)는 주변의 사용자나 지물을 인식/식별하기 위한 센서를 더 포함할 수 있다. 예컨대, 센서부(106)는 사용자가 접근하는 것을 감지하기 위해 발자국 소리를 감지하기 위한 센서를 포함할 수 있다.
일례로, 제어부(104)의 데이터 처리 모듈은 센서부(106)의 센서들의 출력값을 포함하는 센싱 데이터를 통신부(102)를 통해 로봇 제어 시스템(120)으로 전송할 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 건물(130) 내의 실내 지도를 사용하여 생성된 경로 데이터를 로봇(100)으로 전송할 수 있다. 경로 데이터는 통신부(102)를 통해 데이터 처리 모듈로 전달될 수 있다. 데이터 처리 모듈은 경로 데이터를 바로 구동 제어 모듈로 전달할 수 있고, 구동 제어 모듈은 경로 데이터에 따라 구동부(108)를 제어하여 로봇(100)의 실내 자율 주행을 제어할 수 있다.
로봇(100)과 로봇 제어 시스템(120)이 통신할 수 없는 경우, 데이터 처리 모듈은 센싱 데이터를 로컬리제이션 처리 모듈로 전송하고, 경로 계획 처리 모듈와 맵핑 처리 모듈을 통해 경로 데이터를 생성하여 로봇(100)의 실내 자율 주행을 직접 처리할 수도 있다.
로봇(100)은 건물(130) 내의 실내 지도를 생성하기 위해 사용되는 맵핑 로봇과는 구별되는 것일 수 있다. 이 때, 로봇(100)은 고가의 센싱 장비를 포함하지 않기 때문에 저가형 초음파 센서 및/또는 저가형 카메라 등과 같은 센서의 출력값을 이용하여 실내 자율 주행을 처리할 수 있다. 한편, 로봇(100)이 기존에 로봇 제어 시스템(120)과의 통신을 통해 실내 자율 주행을 처리한 적이 있다면, 로봇 제어 시스템(120)으로부터 기존에 수신한 경로 데이터가 포함하는 맵핑 데이터 등을 더 활용함으로써 저가의 센서들을 이용하면서도 보다 정확한 실내 자율 주행이 가능하게 될 수 있다.
다만, 실시예에 따라 로봇(100)이 상기 맵핑 로봇을 겸할 수도 있다.
서비스 처리 모듈은 로봇 제어 시스템(120)을 통해 수신되는 명령을 통신부(102)를 통해 또는 통신부(102)와 데이터 처리 모듈을 통해 전달받을 수 있다. 구동부(108)는 로봇(100)의 이동을 위한 장비뿐만 아니라, 로봇(100)이 제공하는 서비스와 관련된 장비를 더 포함할 수 있다. 예컨대, 음식물/택배물 전달 서비스를 수행하기 위해 로봇(100)의 구동부(108)는 음식물/택배물을 적재하기 위한 구성이나 음식물/택배물을 사용자에게 전달하기 위한 구성(일례로, 로봇 암(arm))을 포함할 수 있다. 또한, 로봇(100)은 정보/콘텐츠의 제공을 위한 스피커 및/또는 디스플레이 등을 더 포함할 수도 있다. 서비스 처리 모듈은 제공해야 할 서비스를 위한 구동 명령을 구동 제어 모듈로 전달할 수 있고, 구동 제어 모듈은 구동 명령에 따라 로봇(100)이나 구동부(108)가 포함하는 구성을 제어하여 서비스가 제공될 수 있도록 할 수 있다.
로봇(100)은 로봇, 제어 시스템(120)에 의한 제어를 통해, 로봇 제어 시스템(120)에 의해 설정된 전용 도로(110)의 주행을 포함하는 경로를 따라 주행할 수 있고, 건물(130) 내의 소정의 위치에서 또는 소정의 사용자에게 서비스를 제공할 수 있다. 또한, 로봇(100) 자체의 인식 및/또는 제어 시스템(120)에 의한 제어를 통해, 전용 도로(110)를 주행하는 도중에 식별되는 사용자의 (예측되는) 출현에 대해 적응적으로 대응할 수 있다. 따라서, 사용자와의 간섭 및 충돌의 가능성을 줄이면서, 효율적인 서비스의 제공이 가능하게 될 수 있다.
로봇(100)은 로봇(100)의 제어를 위한 센싱 데이터를 로봇 제어 시스템(120)으로 제공할 뿐이라는 점에서 브레인리스 로봇에 해당할 수 있다.
로봇(100)이 전용 도로(110)의 주행을 포함하는 경로를 따라 주행하도록 로봇(100)을 제어하는 로봇 제어 시스템(120)의 구성 및 동작에 대해서는 후술될 도 3 및 도 4를 참조하여 각각 더 자세하게 설명된다.
이상 도 1을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 2에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 3 및 4는 일 실시예에 따른, 건물 내에서 서비스를 제공하는 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.
로봇 제어 시스템(120)은 전술된 로봇(100)의 건물(130) 내에서의 이동(즉, 주행) 및 로봇(100)에 의한 건물(130) 내에서의 서비스의 제공을 제어하는 장치일 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 복수의 로봇들 각각의 이동 및 로봇들 각각의 서비스의 제공을 제어할 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)과의 통신을 통해, 로봇(100)이 서비스를 제공하기 위한 경로를 설정할 수 있고, 이러한 경로에 관한 정보를 로봇(100)에게 전달할 수 있다. 로봇(100)은 수신된 경로에 관한 정보에 따라 주행할 수 있고, 소정의 위치에서 또는 소정의 사용자에게 서비스를 제공할 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 상기 설정된 경로에 따라 로봇이 이동(주행)하도록 로봇의 이동을 제어할 수 있다.
로봇 제어 시스템(120)은 적어도 하나의 컴퓨팅 장치를 포함할 수 있다.
로봇 제어 시스템(120)은 전술한 것처럼 로봇(100)의 주행을 위한 경로를 설정하고 로봇(100)의 이동을 제어하는 장치일 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 적어도 하나의 컴퓨팅 장치를 포함할 수 있고, 건물(130) 내 또는 건물(130) 외부에 위치하는 서버로 구현될 수 있다.
로봇 제어 시스템(120)은 도시된 것처럼, 메모리(330), 프로세서(320), 통신부(310) 및 입출력 인터페이스(340)를 포함할 수 있다.
메모리(330)는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체로서, RAM(random access memory), ROM(read only memory) 및 디스크 드라이브와 같은 비소멸성 대용량 기록장치(permanent mass storage device)를 포함할 수 있다. 여기서 ROM과 비소멸성 대용량 기록장치는 메모리(330)와 분리되어 별도의 영구 저장 장치로서 포함될 수도 있다. 또한, 메모리(330)에는 운영체제와 적어도 하나의 프로그램 코드가 저장될 수 있다. 이러한 소프트웨어 구성요소들은 메모리(330)와는 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체로부터 로딩될 수 있다. 이러한 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체는 플로피 드라이브, 디스크, 테이프, DVD/CD-ROM 드라이브, 메모리 카드 등의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체를 포함할 수 있다. 다른 실시예에서 소프트웨어 구성요소들은 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체가 아닌 통신부(310)를 통해 메모리(330)에 로딩될 수도 있다.
프로세서(320)는 기본적인 산술, 로직 및 입출력 연산을 수행함으로써, 컴퓨터 프로그램의 명령을 처리하도록 구성될 수 있다. 명령은 메모리(330) 또는 통신부(310)에 의해 프로세서(320)로 제공될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(320)는 메모리(330)에 로딩된 프로그램 코드에 따라 수신되는 명령을 실행하도록 구성될 수 있다. 이러한 프로세서(320)는 도 4에서 도시된 것과 같은 구성들(410 내지 440)을 포함할 수 있다.
프로세서(320)의 구성들(410 내지 440) 각각은 프로세서(320)의 일부로서 소프트웨어 및/또는 하드웨어 모듈일 수 있고, 프로세서에 의해 구현되는 기능(기능 블록)을 나타낼 수 있다. 프로세서(320)의 구성들(410 내지 440)에 대해서는 도 4를 참조하여 후술한다.
통신부(310)는 로봇 제어 시스템(120)이 다른 장치(로봇(100) 또는 다른 서버 등)와 통신하기 위한 구성일 수 있다. 말하자면, 통신부(310)는 다른 장치에 대해 데이터 및/또는 정보를 전송/수신하는, 로봇 제어 시스템(120)의 안테나, 데이터 버스, 네트워크 인터페이스 카드, 네트워크 인터페이스 칩 및 네트워킹 인터페이스 포트 등과 같은 하드웨어 모듈 또는 네트워크 디바이스 드라이버(driver) 또는 네트워킹 프로그램과 같은 소프트웨어 모듈일 수 있다.
입출력 인터페이스(340)는 키보드 또는 마우스 등과 같은 입력 장치 및 디스플레이나 스피커와 같은 출력 장치와의 인터페이스를 위한 수단일 수 있다.
또한, 다른 실시예들에서 로봇 제어 시스템(120)은 도시된 구성요소들보다 더 많은 구성요소들을 포함할 수도 있다.
도 4를 참조하여 프로세서(320)의 구성들(410 내지 440)에 대해 더 자세하게 설명한다. 프로세서(320)는 도시된 것처럼, 맵 생성 모듈(410), 로컬리제이션 처리 모듈(420), 경로 계획 처리 모듈(430) 및 서비스 운영 모듈(440)을 포함할 수 있다. 이러한 프로세서(320)가 포함하는 구성요소들은, 운영체제의 코드나 적어도 하나의 컴퓨터 프로그램의 코드에 따른 제어 명령(instruction)에 따라 프로세서(320)이 포함하는 적어도 하나의 프로세서가 수행하는 서로 다른 기능들(different functions)의 표현들일 수 있다.
맵 생성 모듈(410)은 건물(130) 내부에서 자율 주행하는 (도시되지 않은) 맵핑 로봇이 목표 시설물(예컨대, 건물(130)의 내부에 대해 생성한 센싱 데이터를 이용하여 목표 시설물의 실내 지도를 생성하기 위한 구성요소일 수 있다.
이 때, 로컬리제이션 처리 모듈(420)은 로봇(100)으로부터 네트워크를 통해 수신되는 센싱 데이터와 맵 생성 모듈(410)을 통해 생성된 목표 시설물의 실내 지도를 이용하여 목표 시설물 내부에서의 로봇(100)의 위치를 결정할 수 있다.
경로 계획 처리 모듈(430)은 상술한 로봇(100)으로부터 수신된 센싱 데이터와 생성된 실내 지도를 이용하여 로봇(100)의 실내 자율 주행을 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다. 예컨대, 경로 계획 처리 모듈(430)은 로봇(100)의 경로(즉, 경로 데이터)를 생성할 수 있다. 생성된 경로(경로 데이터)는 해당 경로를 따르는 로봇(100)의 주행을 위해 로봇(100)에 대해 설정될 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 생성된 경로에 관한 정보를 네트워크를 통해 로봇(100)으로 전송할 수 있다. 일례로, 경로에 관한 정보는 로봇(100)의 현재 위치를 나타내는 정보, 현재 위치와 실내 지도를 맵핑하기 위한 정보, 그리고 경로 계획 정보를 포함할 수 있다. 경로에 관한 정보에는 로봇(100)이 건물(130) 내의 소정의 위치에서 또는 소정의 사용자에게 서비스를 제공하기 위해 주행해야 하는 경로에 관한 정보가 포함될 수 있다. 경로 계획 처리 모듈(430)은 로봇(100)을 위한 경로(즉, 경로 데이터)를, 건물(130) 내에 지정된 전용 도로(110)의 적어도 일부를 주행하도록 경로로서 생성하여 로봇(100)에 대해 설정할 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 이러한 설정된 경로에 따라(즉, 설정된 경로를 따라) 로봇(100)이 이동하도록 로봇(100)의 이동을 제어할 수 있다.
서비스 운영 모듈(440)은 로봇(100)이 건물(130) 내에서 제공하는 서비스를 제어하기 위한 기능을 포함할 수 있다. 예를 들어, 로봇 제어 시스템(120) 또는 건물(130)을 운영하는 서비스 제공자는 로봇(100)의 이용자나 제작자에게 로봇 제어 시스템(120)이 제공하는 서비스(예컨대, 클라우드 서비스)를 위한 IDE(Integrated Development Environment)를 제공할 수 있다. 이 때, 로봇(100)의 이용자나 제작자는 로봇(100)이 건물(130) 내에서 제공하는 서비스를 제어하기 위한 소프트웨어를 IDE를 통해 제작하여 로봇 제어 시스템(120)에 등록할 수 있다. 이 경우, 서비스 운영 모듈(440)은 해당 로봇(100)과 연관하여 등록된 소프트웨어를 이용하여 로봇(100)이 제공하는 서비스를 제어할 수 있다. 구체적인 예로, 로봇(100)이 사용자가 요청한 물건(예컨대, 음식물 또는 택배물)을 해당 사용자의 위치로 전달하는 서비스를 제공한다고 가정하면, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)의 실내 자율 주행을 제어하여 로봇(100)이 해당 사용자의 위치로 이동하도록 제어할 뿐만 아니라, 목적 위치에 도착한 경우 사용자에게 물건을 전달하고, 사용자 응대 음성을 출력하는 일련의 서비스를 로봇(100)이 제공하도록 관련된 명령을 로봇(100)에게 전달할 수 있다.
이상 도 1및 2를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 3 및 4에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
후술될 상세한 설명에서, 로봇 제어 시스템(120) 또는 로봇(100)의 구성들에 의해 수행되는 동작은 설명의 편의상 로봇 제어 시스템(120) 또는 로봇(100)에 의해 수행되는 동작으로 설명될 수 있다.
도 5는 일 실시예에 따른, 건물 내에서 전용 도로를 포함하는 경로를 따라 이동하여 서비스를 제공하도록 로봇을 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 5를 참조하여, 로봇(100)의 주행을 위한 전용 도로를 포함하는 경로를 설정하고, 설정된 경로에 따라 로봇(100)의 이동을 제어하는 방법을 더 자세하게 설명한다.
먼저, 도 9 내지 도 11을 참조하여 로봇(100)의 주행을 위해 건물(130) 내에 지정된 전용 도로(130)에 대해 설명한다.
도 9 내지 도 11은 일 예에 따른, 건물에 지정된 로봇의 주행을 위한 전용 도로를 나타낸다.
전용 도로(110)는 건물(130)의 설계 과정 또는 로봇 제어 시스템(120)의 구축 과정에 있어서 건물(130)에 설치된 것일 수 있다. 전용 도로(110)는 로봇(100)에 의해 식별 가능하도록 구성될 수 있다. 로봇(100)은 전용 도로(110)를 식별함으로써 전용 도로(110)에의 주행을 포함하는 설정된 경로에 따라 이동하여, 건물(130) 내에서 서비스를 제공할 수 있다.
전용 도로(110)는 사용자에 의해서도 육안으로 식별 가능하도록 구성될 수 있다. 즉, 전용 도로(110)는 사용자에 대해 비저블(visible)한 형태로 구현될 수 있다. 예컨대, 전용 도로(110)는 페인트 및 또는 LED를 통해 비저블한 형태로 구현될 수 있다. 전용 도로(110)가 사용자에 대해 비저블한 형태로 구현됨으로써, 사용자는 해당 전용 도로(110)는 로봇(100)이 통행할 것을 예측할 수 있고, 따라서 전용 도로(110)를 통행할 때 주의할 수 있다. 이러한 전용 도로(110)는 로봇(100)의 카메라에 의해 식별될 수 있다. 또는, 로봇(100)은 LED에서 노출되는 광을 감지하거나 특정한 파장의 광을 감지하기 위한 (센서부(106)에 포함되는) 센서를 포함할 수 있고, 이러한 센서를 통해 전용 도로(110)를 감지할 수 있다.
또는, 전용 도로(110)는 사용자에 의해 육안으로는 식별이 불가능하도록 구성될 수도 있다. 즉, 전용 도로(110)는 사용자에 대해 인비저블(invisible)한 형태로 구현될 수 있다. 예컨대, 전용 도로(110)는 적외선을 통해서 식별되도록 구현될 수 있다. 이러한 전용 도로(110)는 로봇(100)의 적외선 센서 또는 적외선 카메라에 의해 식별될 수 있다.
전용 도로(110)는 로봇(100)이 통과하거나 로봇(100)이 통과할 것이 예정되는 경우(즉, 소정의 시간 내에 로봇(100)이 통과할 것으로 예측되는 경우)에만 비저블하게 되도록 구현될 수도 있다.
전용 도로(110)는 그 일 측이 건물(130)의 외벽, 윈도우, 건물(130) 내의 파티션, 또는 건물(130) 내의 공간을 구분하기 위한 벽에 인접하도록 구성될 수 있다. 즉, 전용 도로(110)는 가능한 한 건물(130) 내의 사용자의 통행을 방해하지 않도록 구현될 수 있다.
예컨대, 도 9 내지 11에서 도시된 것처럼, 전용 도로(110)는 그 적어도 일부의 일 측이 벽 또는 윈도우와 인접하게 되도록 구현될 수 있다.
도 9에서 도시된 것처럼 전용 도로(110)는 그 적어도 일부의 일 측이 벽 또는 윈도우와 완전하게 인접하게 되도록 구현될 수 있다. 전용 도로(110)의 폭은 로봇(100)의 폭보다 크게 구성될 수 있다. 또는, 도시된 전용 도로(110)의 폭은 단지 로봇(100)과의 충돌에 대한 사용자의 안전을 위해 실제의 폭보다 더 넓게 표시된 것일 수 있다.
도 10에서 도시된 것처럼 전용 도로(110)는 그 적어도 일부의 일 측이 벽 또는 윈도우와 일정한 공간을 두고 인접하게 되도록 구현될 수 있다. 전용 도로(110)의 폭은 로봇(100)의 폭보다 작게 구성될 수 있다. 예컨대, 도시된 전용 도로(110)의 표시와는 달리 전용 도로(110)는 해당 표시에 포함되는 단지 하나의 라인이나, 전용 도로(110)의 표시 보다는 좁게 구현될 수도 있다.
한편, 도 11에서 도시된 것처럼, 전용 도로(110)는 복수의 인디케이터들(또는, LED들)로 구현될 수도 있다. 이러한 인디케이터들로 구현된 전용 도로(110) 역시 그 일 측이 벽 또는 윈도우와 일정한 공간을 두고 인접하게 될 수 있다.
도 9 내지 도 11에서 설명되는 전용 도로(110)는 사용자에 대해 비저블 또는 인비저블할 수 있고, 또는, 로봇(100)이 통과하거나 로봇(100)이 통과할 것이 예정되는 경우(즉, 소정의 시간 내에 로봇(100)이 통과할 것으로 예측되는 경우)에만 비저블하게 되도록 구현될 수 있다.
전용 도로(110)는 로봇(100)의 주행에 용이하도록 가능한 한 직선으로 구현될 수 있다. 전용 도로(110)는 건물(130) 내의 사용자의 이동 통로(예컨대, 교차로, 자동문, 도어 또는 코너)와 교차하는 영역이 가능한 한 적게 되도록 구현될 수 있다. 즉, 사용자가 가능한 한 전용 도로(110)를 가로질러 통행하지 않도록 전용 도로(110)는 구현될 수 있다.
한편, 도시된 것과는 달리, 건물(130) 내의 통로(복도)가 소정의 폭 이상으로 넓은 경우에는 해당 통로의 벽 또는 윈도우 측에 전용 도로(110)가 마련되는 것이 아니라 해당 통로의 중간에 전용 도로(110)가 마련될 수도 있다.
단계(S510)에서, 로봇 제어 시스템(120)은 전용 도로(110)의 적어도 일부를 주행하도록 하는 경로로서, 로봇(100)이 건물(130) 내에서 이동할 경로를 설정할 수 있다. 단계(S510)에서, 로봇 제어 시스템(120)은 상기 경로를 생성하여 해당 경로를 주행할 로봇(100)에 대해 설정할 수 있다. 경로는 로봇(100)의 현재 위치로부터 특정한 목적지(예컨대, 로봇(100)이 서비스를 제공할 위치)까지의 경로일 수 있다. 또는, 경로는 로봇(100)이 건물(130) 내를 주행하는 순환 경로일 수 있다. 순환 경로는 로봇(100)이 건물(130) 내의 특정한 목적지까지 이동한 후 다시 돌아오는 경로이거나 건물(130) 내의 특정한 구간을 반복하여 주행하는 경로일 수 있다. 로봇(100)이 청소 서비스를 제공하거나 보안 서비스를 제공하는 경우에 있어서 이러한 순환 경로가 로봇(100)에 대해 설정될 수 있다.
단계(S520)에서, 로봇 제어 시스템(120)은 단계(S510)에서 설정된 경로에 따라 로봇(100)이 이동하도록 로봇(100)의 이동을 제어할 수 있다. 로봇(100)은 설정된 경로를 따라 이동할 수 있다. 다만, 로봇 제어 시스템(120)은 건물(130) 내의 상황(예컨대, 건물(130) 내의 경로가 가로지는 공간에 대한 사용자의 사용률, 경로의 일부의 차단 또는 건물(130) 내에서의 돌발 상황의 발생 등)을 고려하여 설정된 경로를 적응적으로 변경할 수 있고, 이러한 적응적으로 변경되는 경로에 따라 로봇(100)이 이동하도록 로봇(100)을 제어할 수 있다.
로봇 제어 시스템(120)은 전용 도로(110)를 주행할 때의 로봇(100)이 속도가 전용 도로(110)가 아닌 건물(130) 내의 영역을 주행할 때의 로봇(100)의 속도보다 더 높게 되도록 로봇(100)의 이동을 제어할 수 있다. 즉, 로봇(100)은 전용 도로(110)에서 그 이외의 영역에서보다 더 빠르게 이동할 수 있다. 전용 도로(110)를 통한 로봇(100)의 주행에 따라, 로봇(100)의 서비스 제공의 효율성이 높아질 수 있다.
단계(S530)에서, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)이 서비스를 제공하도록 로봇(100)을 제어할 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 설정된 경로를 따라 로봇(100)이 이동하여 서비스를 제공할 위치에 도달한 경우 로봇(100)이 적절한 서비스를 제공하도록 로봇(100)을 제어할 수 있다.
아래에서는, 로봇 제어 시스템(120)이 로봇(100)의 서비스 제공을 위한 경로를 설정하는 방법을 더 자세하게 설명한다.
로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)이 주행할 시간대에 관한 정보, 로봇(100)이 주행하는 건물(130) 내의 공간의 사용률에 관한 정보 및 웨이 포인트 정보 중 적어도 하나에 기반하여 경로를 설정할 수 있다.
시간대에 관한 정보는 로봇(100)이 서비스를 제공하는 시간이 속하는 시간대를 나타내는 정보일 수 있다. 시간대는 예컨대, 출근 시간, 퇴근 시간, 점심 시간, 및 업무 집중 시간 중 어느 하나를 나타낼 수 있다. 시간대에 따라 건물(130) 내를 통행하는 사용자의 수와 건물(130) 내 공간에 대한 사용률 패턴이 상이하게 될 수 있으므로, 로봇 제어 시스템(120)은 경로 설정에 있어서 로봇(100)이 주행할 시간대에 관한 정보를 고려할 수 있다.
공간의 사용률에 관한 정보는 건물(130) 내의 복수의 공간들 각각에 대한 사용자들의 통행 가능성을 고려한 사용률을 나타내는 정보일 수 있다. 복수의 공간들은 예컨대, 엘리베이터 앞(또는 엘리베이터로 향하는 경로), 화장실 앞(또는 화장실으로 향하는 경로), 휴게실 앞(또는 휴게실으로 향하는 경로) 또는 회의실(또는 회의실으로 향하는 경로)을 포함할 수 있다. 시간대에 따라 상기 공간들을 사용하는 사용자들의 수는 다르게 될 수 있다. 예컨대, 점심 시간에는 엘리베이터 앞(또는 엘리베이터로 향하는 경로) 또는 휴게실 앞(또는 휴게실으로 향하는 경로)의 사용률이 높게 될 수 있다. 따라서, 로봇 제어 시스템(120)은 경로 설정에 있어서 건물(130) 내의 공간의 사용률에 관한 정보를 고려할 수 있다. 공간에 대한 사용률이 높을 수록 공간(또는 해당 공간까지의 경로)은 혼잡한 것으로 간주할 수 있다.
웨이 포인트 정보는 로봇(100)이 통과해야 할 경유 지점(웨이 포인트)을 나타내는 정보일 수 있다. 이러한 웨이 포인트는 건물(130) 내의 특정 위치 또는 전용 도로(110) 상의 특정 위치를 포함할 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 경로를 설정함에 있어서, 로봇(100)이 특정한 웨이 포인트를 반드시 통과하도록 경로를 설정할 수 있다. 예컨대, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)이 특정한 시간대에 주행하는 경우에는 적어도 하나의 기 설정된 웨이 포인트를 경유하도록 경로를 설정할 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 특정 공간의 사용률이 높은 시간대에는 해당 공간 및/또는 해당 공간의 주위를 로봇(100)이 통과하는 것을 회피하기 위해, 이를 회피하도록 하는 적어도 하나의 웨이 포인트를 로봇(100)이 경유하도록 경로를 설정할 수 있다. 구체적으로, 로봇 제어 시스템(120)은 점심 시간대에는 엘리베이터 앞 또는 휴게실 앞을 회피하도록 하는 적어도 하나의 웨이 포인트를 로봇(100)이 경유하도록 경로를 설정할 수 있다.
한편, 일례로, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)의 목적지(서비스를 제공할 위치)와 연관된 건물(130) 내의 공간의 사용률이 높거나, 해당 목적지와 연관된 공간의 사용률이 높은 시간대에 로봇(100)이 주행하는 경우, 로봇(100)이 전용 도로(110)를 더 많이 주행하도록 경로를 설정할 수 있다. 또는, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)의 목적지(서비스를 제공할 위치)와 연관된 건물(130) 내의 공간의 사용률이 낮거나, 해당 목적지와 연관된 공간의 사용률이 낮은 시간대에 로봇(100)이 주행하는 경우, 경로에 전용 도로(110)가 (많이) 포함되지 않더라도 목적지까지의 최단 거리에 기반하여 로봇(100)이 이동할 수 있도록 주행하도록 경로를 설정할 수 있다. 목적지와 연관된 공간이란 로봇(100)이 현재 위치로부터 목적지까지 이동함에 있어서 통과할 가능성이 있는 건물(130) 내의 공간을 의미할 수 있다.
즉, 로봇(100)의 목적지까지의 최단 거리에 대응하는 경로가 반드시 전용 도로(110)를 어느 수준 이상 포함하는 경로라고 볼 수는 없으나, 로봇(100)이 주행하는 시간대와 목적지와 연관된 공간의 사용률(즉, 혼잡도)을 고려하여, 설정되는 경로에 전용 도로(110)가 더 많이 포함되도록 함으로써, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)을 위한 최적의 경로를 생성하여 설정할 수 있다. 말하자면, 설정된 경로는 최단 거리에 대응하는 경로는 아니더라도 사용자와 로봇(100) 간의 간섭/충돌의 가능성이 낮으며 최적의 시간에 서비스를 제공할 수 있도록 하는 경로가 될 수 있다.
로봇 제어 시스템(120)은 전용 도로(100)가 설정된 경로에 포함되는 비율을 로봇(100)이 주행하는(즉, 로봇(100)이 목적지에 도착하기 위해 주행할 가능성이 있는) 건물(130) 내의 공간의 사용률에 관한 정보 및 로봇(100)이 주행할 시간대에 관한 정보에 기반하여 조절할 수 있다. 또한, 이러한 비율은, 로봇(100)이 주행할 시간대에서 로봇(100)이 목적지까지 도달할 시간을 최소로 하도록 결정될 수 있다.
또한, 로봇 제어 시스템(120)은 스코어에 기반하여 경로를 설정할 수 있고, 스코어가 가장 높은 경우의 경로를 로봇(100)에 대해 설정할 수 있다. 예컨대, 로봇(100)이 목적지에 도착하기 위해 주행할 가능성이 있는 건물(130) 내의 공간의 사용률이 높을수록 전용 도로(110)를 이용하는 것에 대해 높은 스코어를 부여할 수 있다.
로봇 제어 시스템(120)은 스코어를 결정함에 있어서 가중치를 더 사용할 수 있다. 예컨대, 로봇 제어 시스템(120)은 특정한 시간대(일례로, 점심 시간)에는 특정한 웨이 포인트에 대해 높은 가중치를 부여하여, 해당 웨이 포인트를 경유하는 경로를 로봇(100)에 대해 설정할 수 있다.
또는, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)의 목적지까지의 이동 거리, 로봇(100)의 사용자와의 간섭/충돌 가능성 및 목적지까지의 이동 시간에 대해 각각 가중치를 부여하여 결정된 스코어에 기반하여 경로를 결정할 수 있고, 이를 로봇(100)에 대해 설정할 수 있다. 가중치는 시간대에 따른 건물(130) 내 공간에 대한 사용률 패턴에 따라 결정될 수 있다.
또는, 로봇 제어 시스템(120)은 시간대에 따른 건물(130) 내 공간에 대한 사용률 패턴을 고려하여, 비용 함수(cost function)를 사용함으로써, 로봇(100)이 목적지까지 걸리는 시간이 최소로 되도록 하는 경로를 결정할 수 있고, 이를 로봇(100)에 대해 설정할 수 있다.
전술한 바와 같이, 로봇 제어 시스템(120)은 시간대에 따른 건물(130) 내 공간에 대한 사용률 패턴을 고려하여 로봇(100)이 주행할 경로를 설정할 수 있다. 시간대에 따른 건물(130) 내 공간에 대한 사용률 패턴은 소정의 기간 동안의 학습 및 분석을 통해 획득되어 로봇 제어 시스템(120) 또는 로봇 제어 시스템(120)이 접근 가능한 데이터베이스에 저장되어 있을 수 있다.
이상 도 1 내지 4를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 4 및 도 9 내지 11에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 6은 일 예에 따른, 로봇이 전용 도로의 일 구간을 통과할 것으로 예측되는 경우, 해당 구간에 대응하는 인디케이터를 활성화시키는 방법을 나타내는 흐름도이다.
먼저, 전용 도로(110)와 연관하여 배치되는 인디케이터에 대해 도 12 내지 14를 참조하여 설명한다.
도 12 내지 도 14는 일 예에 따른, 건물에 지정된 로봇의 주행을 위한 전용 도로와 해당 전용 도로와 연관하여 마련되는 인디케이터를 나타낸다.
전용 도로(110)의 위, 전용 도로(110)의 일 측, 또는 전용 도로(110)에 대응하는 건물(130)의 천정 영역에는 로봇(100)이 전용 도로(110)를 주행함을 나타내기 위한 인디케이터가 배치될 수 있다.
도 12에서는 전용 도로(110)의 일 측에 인디케이터(1200)가 배치된 실시예가 도시되었다.
도 13에서는 전용 도로(110) 위에 인디케이터(1300)가 배치된 실시예가 도시되었다. 도시된 것처럼, 인디케이터(1300)는 그 자체가 전용 도로(110)를 나타낼 수 있다. 또는, 전용 도로(110)는 인비저블하지만 인디케이터(1400)에 의해 전용 도로(110)가 지시될 수 있다.
도 14에서는 전용 도로(110)에 대응하는 건물(130)의 천정 영역에 인디케이터(1300)가 배치된 실시예가 도시되었다. 도시된 것처럼, 전용 도로(110)는 인비저블하지만 인디케이터(1400)에 의해 전용 도로(110)가 지시될 수 있다. 또는, 인디케이터(1400)는 그 자체가 전용 도로(110)를 나타낼 수 있다.
인디케이터(1200, 1300, 1400)는 시각적 인디케이터를 포함할 수 있다. 예컨대, 인디케이터(1200, 1300, 1400)는 LED 기타 조명을 포함할 수 있다. 인디케이터(1400)는 특정한 상을 프로젝션하는 천정 조명 또는 프로젝터를 포함할 수 있다.
또한, 인디케이터(1200, 1300, 1400)는 청각적인 인디케이터를 포함할 수 있다.
인디케이터(1200, 1300, 1400)는 로봇(100)이 통과하거나 로봇(100)이 통과할 것이 예정되는 경우(즉, 소정의 시간 내에 로봇(100)이 통과할 것으로 예측되는 경우)에만 비저블하게 되도록 구현될 수 있다.
단계(S610)에서, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)이 전용 도로(110)의 제1 구간(또는 제2 구간)을 통과할 예정인지 여부를 판정할 수 있다. 예컨대, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)이 소정의 시간 이내에 전용 도로(110)의 제1 구간을 통과할 것인지 여부를 판정할 수 있다. 또한, 로봇 제어 시스템(120)은 전용 도로(110)와 건물(130) 내에서의 사용자의 이동 통로(예컨대, 교차로, 자동문, 도어 또는 코너)가 교차하는 경우에 있어서, 로봇(100)이 소정의 시간 이내에 전용 도로(110)와 이동 통로가 교차하는 제2 구간을 통과할 것인지 여부를 판정할 수 있다. 소정의 시간은 상대적으로 짧은 시간으로서 예컨대, 5초 이내일 수 있다.
단계(S620)에서, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)이 전용 도로(110)의 제1 구간(또는 제2 구간)을 통과할 예정이 아닌 것으로 판정되면, 인디케이터(1200, 1300, 1400)를 비활성화할 수 있다. 즉, 인디케이터(1200, 1300, 1400)는 소등된 상태로 유지될 수 있다.
단계(S630)에서, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)이 전용 도로(110)의 제1 구간(또는 제2 구간)을 통과할 예정인 것으로 판정되면, 제1 구간(또는 제2 구간)에 대응하는 전용 도로(110)의 인디케이터(1200, 1300, 1400)를 활성화할 수 있다. 말하자면, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)이 소정의 시간 이내에 전용 도로(110)의 제1 구간을 통과할 것으로 예측될 때, 제1 구간에 대응하는 인디케이터(1200, 1300, 1400)를 활성화할 수 있다. 또한, 로봇 제어 시스템(120)은 전용 도로(110)와 건물(130) 내에서의 사용자의 이동 통로(예컨대, 교차로, 자동문, 도어 또는 코너)가 교차하는 경우에 있어서, 로봇(100)이 소정의 시간 이내에 전용 도로(110)와 이동 통로가 교차하는 제2 구간을 통과할 것으로 예측될 때, 제2 구간에 대응하는 인디케이터(1200, 1300, 1400)를 활성화할 수 있다.
인디케이터(1200, 1300, 1400)의 활성화는 시각적 인디케이터를 출력하는 것일 수 있다.
예컨대, 도 12에서 도시된 것처럼 로봇(100)이 지나가는 구간에 대응하는 인디케이터(1200)는 점등될 수 있다. 도시된 것처럼 로봇(100)과 가까운 인디케이터(1200)의 부분이 더 밝게(즉, 멀수록 점점 어둡게) 점등될 수 있다. 즉, 인디케이터(1200)는 그라데이션 효과를 가지고 점등될 수 있다.
다른 예시로서, 도 13에서 도시된 것처럼 로봇(100)이 지나가는 구간에 대응하는 인디케이터(1300)는 점등될 수 있다. 마찬가지로 도시된 것처럼 로봇(100)과 가까운 인디케이터(1300)의 부분이 더 밝게(즉, 멀수록 점점 어둡게) 점등될 수 있다.
또 다른 예시로서, 도 14에서 도시된 것처럼 로봇(100)이 지나가는 구간에 대응하는 인디케이터(1400)는 점등될 수 있다. 즉, 로봇(100)이 통과하기 전에 이를 알리는 시각적인 표시가 건물(130)의 바닥으로 프로젝션될 수 있다. 도 13 및 14의 경우와 마찬가지로 도 14의 경우에도 로봇(100)과 가까운 인디케이터(1400)에 대응하는 부분이 더 밝게 프로젝션될 수 있다.
또한, 인디케이터(1200, 1300, 1400)의 활성화는 사운드를 출력하는 것을 포함할 수 있다. 말하자면, 로봇 제어 시스템(120)은 인디케이터(1200, 1300, 1400)에 대응하는 전용 도로(110)의 구간에 로봇(100)이 접근하면 이를 알리는 사운드를 출력하도록 인디케이터(1200, 1300, 1400)를 제어할 수 있다.
사용자는 이러한 인디케이터(1200, 1300, 1400)의 활성화를 통해 전용 도로(110)의 특정 구간에 로봇(100)이 지나갈 것이라는 점을 용이하게 인식하여 주의할 수 있다.
또는, 전술한 것과는 달리 전술된 인디케이터(1200, 1300, 1400)는 상시로 활성화되어 있을 수도 있다. 이에 따라, 사용자는 인디케이터(1200, 1300, 1400)를 통해 전용 도로(100)를 분명하게 인식할 수 있다.
인디케이터(1200, 1300, 1400)는 로봇 제어 시스템(120)에 의해 직접 제어될 수 있다. 또는, 인디케이터(1200, 1300, 1400)는 로봇 제어 시스템(120)과 통신하는 로봇 제어 시스템(120)과는 별도의 인디케이터 제어 시스템(미도시)에 의해 제어될 수도 있다.
이상 도 1 내지 5와 도 9 내지 11을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 6 및 도 12 내지 14에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 7은 일 예에 따른, 로봇이 건물 내의 사용자의 이동 통로와 전용 도로가 교차하는 구간을 주행할 경우에 있어서 로봇을 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7을 참조하여 전술된 단계(S520)의 로봇의 이동을 제어하는 방법에 대해 더 자세하게 설명한다.
단계(S710)에서, 로봇 제어 시스템(120)은 전용 도로(110)와 건물(130) 내에서의 사용자의 이동 통로(예컨대, 교차로, 자동문, 도어 또는 코너)가 교차하는 경우에 있어서, 전용 도로(110)와 이동 통로가 교차하는 제2 구간을 통과하는(또는 통과 예정인) 사용자가 있는지 여부를 판정할 수 있다. 소정의 시간은 상대적으로 짧은 시간으로서 예컨대, 5초 이내일 수 있다. 즉, 로봇 제어 시스템(120)은 제2 구간을 통과하고 있거나 통과할 예정인 사용자가 있는지 여부를 판정할 수 있다.
일례로, 로봇 제어 시스템(120)은 건물(130) 내에 설치된 적어도 하나의 CCTV로부터 획득된 영상 정보에 기반하여, 제2 구간을 통과하거나 소정의 시간 내에 제2 구간을 통과할 사용자가 있는지 여부를 판정할 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 CCTV로부터 영상 정보를 직접 획득할 수도 있고, CCTV를 제어하는 시스템으로부터 영상 정보를 획득할 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 제2 구간을 비추도록 배치된 CCTV로부터의 영상 정보에 기반하여 소정의 시간 이내에 제2 구간을 통과하는 사용자가 있는지 여부를 판정해 낼 수 있다.
다른 예로서, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)에 의해 감지된 사용자의 발자국 소리 정보 및 건물(130)의 바닥에 설치된 센서에 의한 사용자에 대한 감지 정보 중 적어도 하나에 기반하여, 제2 구간을 통과하거나 소정의 시간 내에 제2 구간을 통과할 사용자가 있는지 여부를 판정할 수 있다. 건물(130)의 바닥에 설치된 센서는 전용 도로(100)와 교차하는 사용자의 이동 통로의 바닥에 설치되는 것으로서 해당 센서 위에 위치하는 사용자를 감지해 내는 센서일 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 바닥에 설치된 센서에 의해 사용자가 감지되면 해당 사용자가 제2 구간을 통과할 것으로 판정할 수 있다.
또 다른 예로서, 로봇 제어 시스템(120)은 전용 도로(100)와 교차하는 사용자의 이동 통로에 자동문이 존재하는 경우, 해당 자동문이 개방되는지 여부에 따라, 제2 구간을 통과하거나 소정의 시간 내에 제2 구간을 통과할 사용자가 있는지 여부를 판정할 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 자동문이 열리는 경우 사용자가 제2 구간을 통과할 것으로 판정할 수 있다.
단계(S710)에 따라, 로봇(100)은 사용자의 이동 통로(예컨대, 교차로, 자동문, 도어 또는 코너)와 같은 사각지대에서 사용자가 출몰할지 여부를 알아낼 수 있다. 즉, 로봇(100)이 자체적으로 판단하기가 어려운 사각지대에 사용자가 존재하는지 여부에 대해, 로봇 제어 시스템(120)과의 통신을 통해 사용자의 존재 여부가 정확하게 파악될 수 있다. 따라서, 로봇(100)의 사각지대에 의한 사용자와의 충돌/간섭이 방지될 수 있다.
단계(S720)에서, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)이 전용 도로(100)와 이동 통로가 교차하는 제2 구간을 통과하기 전에, 로봇(100)의 속도를 감소시키거나 로봇(100)을 정지시킬 수 있다. 단계(S710)에 따른 판정에 따라 사용자가 제2 구간을 통과할 것으로 예측되면, 로봇 제어 시스템(120)은 제2 구간을 통과하기 전에 로봇(100)을 정지시키거나 감속시킴으로써, 사용자와 로봇(100) 간의 충돌을 미연에 방지할 수 있다.
단계(S730)에서와 같이, 로봇 제어 시스템(120)은 단계(S710)에 따라 제2 구간을 통과하거나(즉, 통과하고 있거나) 소정의 시간 내에 제2 구간을 통과할 사용자가 없는 것으로 판정된 경우에는, 제2 구간을 통과하도록 로봇(100)을 제어할 수 있다.
관련하여, 도 15 및 16은 일 예에 따른, 로봇이 건물 내의 사용자의 이동 통로와 전용 도로가 교차하는 구간(교차로)을 주행할 경우에 있어서 로봇을 제어하는 방법을 나타낸다.
도 15에서 도시된 것처럼, 제2 구간(1500)을 통과할 것으로 예측되는 사용자가 있는 경우, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)을 감속시키거나 정지시킬 수 있다. 한편, 전술한 것처럼, 로봇(100)이 제2 구간(1500)에 접근함에 따라 이를 나타내는 인디케이터(1510)가 활성화될 수 있다. 인디케이터(1510)는 사운드를 출력할 수도 있다.
도 16에서 도시된 것처럼, 제2 구간(1500)을 통과할 것으로 예측되는 사용자가 있는 경우 자동문 또는 도어(1600)가 개방될 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 자동문 또는 도어(1600)가 개방되는 경우 제2 구간(1500)을 통과할 것으로 예측되는 사용자가 있는 것으로 판정하여 로봇(100)을 감속시키거나 정지시킬 수 있다. 한편, 전술한 것처럼, 로봇(100)이 제2 구간(1500)에 접근함에 따라 이를 나타내는 인디케이터(1510)가 활성화될 수 있다. 인디케이터(1510)는 사운드를 출력할 수도 있다.
한편, 로봇(100)의 이동을 제어함에 있어서, 로봇 제어 시스템(120)은 전용 도로(110)를 주행하는 로봇(100)이 전용 도로(110) 상에 존재하는 장애물에 접근할 시, 로봇(100)의 속도를 감소시키거나 로봇(100)을 정지시키도록 로봇(100)을 제어할 수 있다. 장애물은 사람(사용자) 또는 건물(130) 내에 위치하는 지물 또는 기타 사물일 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 이러한 장애물과 로봇(100) 간의 충돌 또는 간섭을 방지하기 위해 로봇(100)을 제어할 수 있다. 예컨대, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)과 전용 도로(110) 상에 존재하는 장애물 간의 거리가 소정의 값 이하가 되거나, 로봇(100)의 속도를 고려할 때, 로봇(100)이 소정의 시간 이내에 전용 도로(110) 상에 존재하는 장애물와 충돌할 것으로 예상될 때, 로봇(100)의 속도를 감소시키거나 로봇(100)을 정지시키도록 로봇(100)을 제어할 수 있다. 전용 도로(110) 상에 존재하는 장애물을 회피하기 위한 로봇(100)의 제어에 대해서는 전술한 사각지대를 주행하기 위한 로봇(100)의 동작에 대한 설명이 유사하게 적용될 수 있다. 일례로, 전용 도로(110) 상에 존재하는 장애물은 로봇(100)으로부터의 센싱 데이터 및/또는 장애물이 존재하는 전용 도로(110)를 비추는 CCTV로부터의 영상 정보에 기반하여 식별될 수 있다. 전용 도로(110) 상에 존재하는 장애물의 식별은 로봇 제어 시스템(120)에 의해 수행될 수 있다. 또는, 획득된 센싱 데이터로부터 로봇(100)이 전용 도로(110) 상에 존재하는 장애물을 직접 식별할 수도 있다.
이상 도 1 내지 6과 도 9 내지 14를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 7, 도 15 및 16에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 8은 일 예에 따른, 로봇이 건물 내의 자동문 또는 도어를 포함하는 사용자의 이동 통로와 전용 도로가 교차하는 구간을 주행할 경우에 있어서 자동문을 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
단계(S810)에서, 로봇 제어 시스템(120)은 전용 도로(110)와 건물(130) 내에서의 사용자가 이동하는 자동문 또는 도어(1600)를 포함하는 이동 통로가 교차하는 경우에 있어서, 로봇(100)이 소정의 시간 이내에 전용 도로(110)와 이동 통로가 교차하는 제2 구간(1500)을 통과할 예정인지 여부를 판정할 수 있다. 소정의 시간은 상대적으로 짧은 시간으로서 예컨대, 5초 이내일 수 있다.
단계(S820)에서, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)이 소정의 시간 이내에 전용 도로(110)와 이동 통로가 교차하는 제2 구간(1500)을 통과할 것으로 예측되는 경우, 이동 통로의 도어 또는 자동문(1600)을 로봇(100)이 제2 구간(1500)을 통과할 때까지 개방하지 않도록 제어할 수 있다.
단계(S830)에서, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)이 제2 구간(1500)을 통과한 후 자동문 또는 도어(1600)를 개방 가능하도록 설정할 수 있다.
도어 또는 자동문(1600)가 닫혀지도록 제어되는 경우에는, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)이 제2 구간(1500)을 통과할 시 로봇(100)을 감속시키거나 정지시키지 않고, 제2 구간(1500)을 통과하도록 로봇을 제어할 수 있다.
일례로, 도 16의 예시에 있어서 단계들(S810 내지 S830)을 적용하면, 제2 구간(1500)을 통과할 것으로 예측되는 사용자가 있는 경우, 로봇 제어 시스템(120)은 사용자가 자동문 또는 도어(1600)에 접근하더라도 자동문 또는 도어(1600)는 개방되지 않도록 할 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 자동문 또는 도어(1600)가 개방되지 않도록 제어되고 있는 경우라면 감속 또는 정지 없이 제2 구간(1500)을 통과하도록 로봇(100)을 제어할 수 있다. 한편, 이러한 경우에도 로봇(100)이 제2 구간(1500)에 접근함에 따라 이를 나타내는 인디케이터(1510)는 활성화될 수 있다. 인디케이터(1510)는 사운드를 출력할 수도 있다. 로봇(100)이 제2 구간(1500)을 통과한 후, 자동문 또는 도어(1600)는 개방 가능하게 될 수 있고, 따라서 자동문 또는 도어(1600)가 열리고 사용자가 제2 구간(1500)을 통행할 수 있다.
이에 따라, 로봇(100)은 자동문 또는 도어(1600)를 통해 제2 구간(1500)을 통행하는 사용자를 고려하지 않고 신속하게 전용 도로(110)를 주행할 수 있게 된다. 또한, 제2 구간(1500)에 있어서 사용자와 로봇(100)의 충돌 및 간섭이 방지될 수 있다.
자동문 또는 도어(1600)는 로봇 제어 시스템(120)에 의해 직접 제어될 수 있다. 또는, 자동문 또는 도어(1600)는 로봇 제어 시스템(120)과 통신하는 로봇 제어 시스템(120)과는 별도의 자동문 또는 도어 제어 시스템(미도시)에 의해 제어될 수도 있다.
이상 도 1 내지 7과 도 9 내지 16을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 8에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
전술된 전용 도로(110)는 복수의 구간들(적어도 제1 구간 및 제2 구간)을 포함하도록 구성될 수 있다. 로봇(100)의 이동 속도는 제1 구간과 제2 구간에서 각각 다르게 제어될 수 있다.
이러한 제1 구간 및 제2 구간은 색상이 서로 상이하게 구성될 수 있다. 이 때, 사용자는 전용 도로(110)의 색상을 인식함으로써 로봇(100)이 빠르게 주행하는 구간인지 또는 상대적으로 느리게 주행하는 구간인지를 식별할 수 있다.
대안적으로 또는 추가적으로, 제1 구간과 연관된 제1 인디케이터(전술된 인디케이터(1200 내지 1400)에 대응)의 (활성화된) 색상 및 세기 중 적어도 하나와, 제2 구간과 연관된 제2 인디케이터(전술된 인디케이터(1200 내지 1400)에 대응)의 색상 및 세기 중 적어도 하나가 서로 상이하게 되도록 구성될 수 있다. 이 때, 사용자는 전용 도로(110)의 인디케이터의 세기(예컨대, 밝기)나 색상을 인식함으로써 로봇(100)이 빠르게 주행하는 구간인지 또는 상대적으로 느리게 주행하는 구간인지를 식별할 수 있다.
로봇 제어 시스템(120)에 의해 로봇(100)을 위한 경로가 생성될 때, 제1 구간 및 제2 구간에서 속도가 상이하게 된다는 정보가 경로에 관한 정보에 포함될 수 있다. 이에 따라, 로봇(100)이 전용 도로(110)의 색상 또는 그 인디케이터의 색상/세기를 직접 식별하지 않더라도, 로봇(100)의 속도는 전용 도로(110)의 구간 별로 다르게 제어될 수 있다.
또는, 로봇(100)이 전용 도로(110)의 색상 또는 그 인디케이터의 색상/세기를 식별함으로써 로봇(100)의 속도가 구간 별로 다르게 제어될 수도 있다.
이상에서 설명된 시스템 또는 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소 또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 어플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (22)

  1. 건물 내에서 이동하는 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템에 의해 수행되는 로봇 제어 방법에 있어서,
    상기 건물 내에 지정된 전용 도로의 적어도 일부를 주행하도록 하는, 상기 로봇이 상기 건물 내에서 이동할 경로를 설정하는 단계; 및
    상기 설정된 경로에 따라 상기 로봇이 이동하도록 상기 로봇의 이동을 제어하는 단계
    를 포함하고,
    상기 전용 도로는 상기 로봇에 의해 식별 가능하도록 구성되는, 로봇 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 이동을 제어하는 단계는,
    상기 전용 도로를 주행할 때의 상기 로봇의 속도가 상기 전용 도로가 아닌 상기 건물 내의 영역을 주행할 때의 상기 로봇의 속도보다 더 높게 되도록 상기 로봇의 이동을 제어하는, 로봇 제어 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 전용 도로는 사용자에 의해 육안으로 식별 가능하도록 구성되고,
    상기 전용 도로는 상기 로봇의 카메라에 의해 식별되는, 로봇 제어 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 전용 도로는 사용자에 의해 육안으로 식별이 불가능하도록 구성되고,
    상기 전용 도로는 상기 로봇의 적외선 센서에 의해 식별되는, 로봇 제어 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 전용 도로는 일 측이 상기 건물의 외벽, 윈도우, 상기 건물 내의 파티션, 또는 상기 건물 내의 공간을 구분하기 위한 벽에 인접하도록 구성되는, 로봇 제어 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 전용 도로의 위, 상기 전용 도로의 일 측, 또는 상기 전용 도로에 대응하는 상기 건물의 천정 영역에는 상기 로봇이 상기 전용 도로를 주행함을 나타내기 위한 인디케이터가 배치되는, 로봇 제어 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 로봇이 소정의 시간 이내에 상기 전용 도로의 제1 구간을 통과할 것으로 예측될 때, 상기 제1 구간에 대응하는 상기 인디케이터를 활성화하는 단계
    를 더 포함하는, 로봇 제어 방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 전용 도로와 상기 건물 내에서의 사용자의 이동 통로가 교차하는 경우에 있어서, 상기 로봇이 소정의 시간 이내에 상기 전용 도로와 상기 이동 통로가 교차하는 제2 구간을 통과할 것으로 예측될 때, 상기 제2 구간에 대응하는 상기 인디케이터를 활성화하는 단계
    를 더 포함하는, 로봇 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 인디케이터의 활성화는 사운드를 출력하는 것을 포함하는, 로봇 제어 방법.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 로봇의 이동을 제어하는 단계는,
    상기 전용 도로와 상기 건물 내에서의 사용자의 이동 통로가 교차하는 경우에 있어서, 상기 로봇이 상기 전용 도로와 상기 이동 통로가 교차하는 제2 구간을 통과하기 전에, 상기 로봇의 속도를 감소시키거나 상기 로봇을 정지시키는 단계; 및
    상기 제2 구간을 통과하거나 소정의 시간 내에 상기 제2 구간을 통과할 사용자가 없는 경우, 상기 제2 구간을 통과하도록 상기 로봇을 제어하는 단계
    를 포함하는, 로봇 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 로봇의 이동을 제어하는 단계는,
    상기 건물 내에 설치된 적어도 하나의 CCTV로부터 획득된 영상 정보에 기반하여, 상기 제2 구간을 통과하거나 소정의 시간 내에 상기 제2 구간을 통과할 사용자가 있는지 여부를 판정하는 단계
    를 포함하는, 로봇 제어 방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 로봇의 이동을 제어하는 단계는,
    상기 로봇에 의해 감지된 사용자의 발자국 소리 정보 및 상기 건물의 바닥에 설치된 센서에 의한 사용자에 대한 감지 정보 중 적어도 하나에 기반하여, 상기 제2 구간을 통과하거나 소정의 시간 내에 상기 제2 구간을 통과할 사용자가 있는지 여부를 판정하는 단계
    를 포함하는, 로봇 제어 방법.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 로봇의 이동을 제어하는 단계는,
    상기 이동 통로에 자동문이 존재하는 경우, 상기 자동문이 개방되는지 여부에 따라, 상기 제2 구간을 통과하거나 소정의 시간 내에 상기 제2 구간을 통과할 사용자가 있는지 여부를 판정하는 단계
    를 포함하는, 로봇 제어 방법.
  14. 제1항에 있어서,
    상기 전용 도로와 상기 건물 내에서의 사용자의 이동 통로가 교차하는 경우에 있어서, 상기 로봇이 소정의 시간 이내에 상기 전용 도로와 상기 이동 통로가 교차하는 제2 구간을 통과할 것으로 예측되는 경우, 상기 이동 통로의 도어 또는 자동문을 상기 로봇이 상기 제2 구간을 통과할 때까지 개방하지 않도록 제어하는 단계
    를 더 포함하는, 로봇 제어 방법.
  15. 제1항에 있어서,
    상기 전용 도로는 적어도 제1 구간 및 제2 구간을 포함하고,
    상기 로봇의 이동 속도는 상기 제1 구간과 상기 제2 구간에서 다르게 제어되고,
    상기 제1 구간 및 제2 구간은 색상이 서로 상이하거나,
    상기 제1 구간과 연관된 제1 인디케이터의 색상 및 세기 중 적어도 하나와 상기 제2 구간과 연관된 제2 인디케이터의 색상 및 세기 중 적어도 하나가 서로 상이하게 되도록 구성되는, 로봇 제어 방법.
  16. 제1항에 있어서,
    상기 경로를 설정하는 단계는,
    상기 로봇이 주행할 시간대에 관한 정보, 상기 로봇이 주행하는 상기 건물 내의 공간의 사용률에 관한 정보 및 웨이 포인트 정보 중 적어도 하나에 기반하여 상기 경로를 설정하는, 로봇 제어 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 경로를 설정하는 단계는,
    상기 로봇의 목적지와 연관된 상기 건물 내의 공간의 사용률이 높거나, 상기 목적지와 연관된 공간의 사용률이 높은 시간대에 상기 로봇이 주행하는 경우, 상기 로봇이 상기 전용 도로를 더 많이 주행하도록 상기 경로를 설정하는, 로봇 제어 방법.
  18. 제16항에 있어서,
    상기 경로를 설정하는 단계는,
    상기 로봇이 특정한 시간대에 주행하는 경우에는 적어도 하나의 기 설정된 웨이 포인트를 경유하도록 상기 경로를 설정하는, 로봇 제어 방법.
  19. 제16항에 있어서,
    상기 전용 도로가 상기 경로에 포함되는 비율은 상기 사용률에 관한 정보 및 상기 시간대에 관한 정보에 기반하여 조절되고,
    상기 로봇이 주행할 시간대에서 상기 로봇이 목적지까지 도달할 시간을 최소로 하도록, 상기 비율이 결정되는, 로봇 제어 방법.
  20. 제1항에 있어서,
    상기 이동을 제어하는 단계는,
    상기 전용 도로를 주행할 때의 상기 로봇의 속도가 소정의 값 이상이 되도록 상기 로봇의 이동을 제어하는, 로봇 제어 방법.
  21. 제1항에 있어서,
    상기 로봇의 이동을 제어하는 단계는,
    상기 전용 도로를 주행하는 상기 로봇이 상기 전용 도로 상에 존재하는 장애물에 접근할 시, 상기 로봇의 속도를 감소시키거나 상기 로봇을 정지시키도록 상기 로봇을 제어하는, 로봇 제어 방법.
  22. 건물 내에서 이동하는 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템에 있어서,
    컴퓨터에서 판독 가능한 명령을 실행하도록 구현되는 적어도 하나의 프로세서
    를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 프로세서는,
    상기 건물 내에 지정된 전용 도로의 적어도 일부를 주행하도록 하는, 상기 로봇이 상기 건물 내에서 이동할 경로를 설정하고, 상기 설정된 경로에 따라 상기 로봇이 이동하도록 상기 로봇의 이동을 제어하고,
    상기 전용 도로는 상기 로봇에 의해 식별 가능하도록 구성되는, 로봇 제어 시스템.
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