KR102338608B1 - 로봇의 충전 및 대기가 가능한 로봇 전용 엘리베이터를 위한 시스템을 포함하는 건물 - Google Patents

Abstract

건물 내의 층들 중 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하는 로봇이 탑승 가능하게 구성되는 복수의 엘리베이터 유닛들과, 엘리베이터 유닛들과 접속되고, 엘리베이터 유닛들을 승강시킴으로써 층들 간에서 엘리베이터 유닛들을 이동시키는 스파이널부를 포함하고, 엘리베이터 제어 시스템에 의한 제어에 기반하여, 엘리베이터 유닛에 탑승한 로봇이 서비스의 제공 또는 메인터넌스를 위해 층들 간에서 이동하도록 제어되는, 엘리베이터 시스템이 제공된다.

Description

로봇의 충전 및 대기가 가능한 로봇 전용 엘리베이터를 위한 시스템을 포함하는 건물{BUILDING INCLUDING SYSTEM FOR ROBOT-DEDICATED ELEVATOR IN WHICH ROBOT IS ABLE TO BE CHARGED AND STAND-BY}

아래의 설명은 로봇 탑승을 위한 엘리베이터 시스템, 엘리베이터 시스템 제어 방법 및 엘리베이터 제어 시스템에 관한 것으로, 특히, 건물 내의 층들을 이동하면서 서비스를 제공하는 로봇의 탑승을 위한 엘리베이터 시스템과, 이러한 엘리베이터 시스템을 제어하는 방법 및 그 제어 시스템에 관한 것이다.

자율 주행 로봇은 스스로 주변을 살피고 장애물을 감지하면서 바퀴나 다리를 이용하여 목적지까지 최적 경로를 찾아가는 로봇으로, 자율 주행 차량이나, 물류, 호텔 서비스, 로봇 청소기 등 다양한 분야를 위해 개발 및 활용되고 있다.

건물 내에서 서비스를 제공하기 위해 사용되는 로봇은, 건물의 특정한 층에서 서비스를 제공하기 위해 해당 건물 내에 설치된 엘리베이터에 탑승해야 하는 경우가 있다. 그러나, 로봇이 사람이 이용하는 엘리베이터에 탑승하는 경우, 로봇과 사람 간의 충돌 또는 간섭이 발생하거나, 엘리베이터가 로봇이 서비스를 제공하기 위한 층 뿐만아니라 사람의 목적지에도 정차해야 하는 바, 로봇에 의한 서비스의 제공이 비효율적이게 된다.

따라서, 로봇에 의한 서비스의 제공을 보다 효율화할 수 있는, 로봇의 탑승을 위한 엘리베이터 시스템과 그 제어 방법 및 시스템이 요구된다.

한국공개특허 제10-2005-0024840호는 자율이동로봇을 위한 경로계획방법에 관한 기술로, 가정이나 사무실에서 자율적으로 이동하는 이동로봇이 장애물을 회피하면서 목표점까지 안전하고 빠르게 이동할 수 있는 최적경로를 계획하는 방법에 대해 개시하고 있다.

상기에서 설명된 정보는 단지 이해를 돕기 위한 것이며, 종래 기술의 일부를 형성하지 않는 내용을 포함할 수 있으며, 종래 기술이 통상의 기술자에게 제시할 수 있는 것을 포함하지 않을 수 있다.

건물 내의 층들 중 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하는 로봇이 탑승 가능하게 구성되는 복수의 엘리베이터 유닛들과, 엘리베이터 유닛들과 접속되고, 엘리베이터 유닛들을 승강시킴으로써 층들 간에서 엘리베이터 유닛들을 이동시키는 스파이널(spinal)부를 포함하며, 엘리베이터 제어 시스템에 의한 제어에 따라, 엘리베이터 유닛에 탑승한 로봇이 서비스의 제공 또는 메인터넌스를 위해 층들 간에서 이동하도록 제어되는 엘리베이터 시스템을 제공한다.

엘리베이터 시스템의 스파이널부에 접속된 엘리베이터 유닛에 로봇이 탑승함을 감지하고, 해당 로봇이 서비스의 제공 또는 메인터넌스를 위해 건물의 층들 간에서 이동하도록 엘리베이터 시스템을 제어하되, 이러한 제어를 통해, 스파이널부가 엘리베이터 유닛을 승강시킴으로써 엘리베이터 유닛에 탑승된 로봇을 층들 간에서 이동시키도록 하는 엘리베이터 시스템 제어 방법을 제공한다.

일 측면에 있어서, 로봇 탑승을 위한 엘리베이터 시스템에 있어서, 건물 내의 층들 중 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하는 적어도 하나의 로봇이 탑승 가능하게 구성되는 엘리베이터 유닛 및 상기 엘리베이터 유닛과 접속되고, 상기 엘리베이터 유닛을 승강시킴으로써 상기 층들 간에서 상기 엘리베이터 유닛을 이동시키는 스파이널부를 포함하고, 엘리베이터 제어 시스템에 의한 제어에 기반하여, 상기 엘리베이터 유닛은 상기 엘리베이터 유닛에 탑승한 로봇이 서비스의 제공 또는 메인터넌스를 위해 상기 층들 간에서 이동하도록 제어되고, 상기 엘리베이터 유닛은 복수이고, 복수의 엘리베이터 유닛들 각각이 상기 스파이널부와 접속되는, 엘리베이터 시스템이 제공된다.

상기 엘리베이터 유닛은 상기 엘리베이터 유닛에 탑승한 로봇의 배터리를 충전시키기 위한 충전 도크를 포함할 수 있다.

상기 엘리베이터 유닛은 로봇의 탑승에 적합한 규격을 갖고, 상기 건물 내에서 사람의 탑승을 위한 엘리베이터와는 구분되고, 상기 엘리베이터 유닛에 사람이 탑승을 시도함이 감지된 때, 시각적 인디케이터 및 청각적 인디케이터 중 적어도 하나의 인디케이터를 출력하도록 구성될 수 있다.

상기 스파이널부는 고리형으로 구성되고, 상기 스파이널부가 일 방향으로 이동함에 따라, 상기 스파이널부에 접속된 상기 복수의 엘리베이터 유닛들 각각은 상승하거나 하강할 수 있다.

상기 스파이널부가 일 방향으로 이동함에 따라, 상기 복수의 엘리베이터 유닛들 중 제1 측에서 상기 스파이널부에 접속된 엘리베이터 유닛은 상승하고, 상기 복수의 엘리베이터 유닛들 중 제2 측에서 상기 스파이널부에 접속된 엘리베이터 유닛은 하강하고, 상기 제1 측에서 상기 스파이널부에 접속된 엘리베이터 유닛은 상기 층들 중 각 층에 마련된 상행용 엘리베이터 도어와 연관되고, 상기 제2 측에서 상기 스파이널부에 접속된 엘리베이터 유닛은 상기 각 층에 마련된 하행용 엘리베이터 도어와 연관될 수 있다.

상기 층들은 서비스의 제공을 위해 요구되는 물건을 로봇에 탑재하기 위한 서비스 터미널 층을 포함하고, 상기 엘리베이터 제어 시스템에 의한 제어에 기반하여, 상기 엘리베이터 유닛에 탑승한 로봇에 의한 서비스의 제공이 요청된 때, 상기 탑승한 로봇이 상기 서비스 터미널 층으로 이동하도록 상기 엘리베이터 유닛을 상기 서비스 터미널 층으로 이동시키고, 상기 서비스 터미널 층에서 상기 엘리베이터 유닛에 탑승한 로봇이 상기 층들 중 서비스를 제공할 목표 층으로 이동하도록 상기 엘리베이터 유닛을 목표 층으로 이동시킬 수 있다.

서비스의 제공이 요청되지 않은 로봇 또는 특정한 층으로의 이동이 요청되지 않은 로봇은 상기 엘리베이터 유닛에 탑승한 상태로 대기될 수 있다.

상기 층들 중 제1 층에서 로봇에 대한 호출이 발생된 때, 상기 엘리베이터 제어 시스템에 의한 제어에 기반하여, 상기 복수의 엘리베이터 유닛들은, 상기 복수의 엘리베이터 유닛들 중 상기 제1 층에서 위치하고 있는 엘리베이터 유닛에 탑승한 로봇 또는 상기 제1 층과 가장 가까운 층에서 위치하고 있는 엘리베이터 유닛에 탑승한 로봇이 상기 제1 층으로 이동하도록 제어될 수 있다.

상기 층들은 로봇의 메인터넌스를 수행하기 위한 메인터넌스 스테이션 층을 포함하고, 상기 엘리베이터 제어 시스템에 의한 제어에 기반하여, 상기 엘리베이터 유닛에 탑승한 로봇에 대해 메인터넌스가 필요함이 감지된 때, 상기 탑승한 로봇이 상기 메인터넌스 스테이션 층으로 이동하도록 상기 엘리베이터 유닛을 상기 메인터넌스 스테이션 층으로 이동시킬 수 있다.

상기 엘리베이터 유닛은 엘리베이터 유닛 ID와 연관되고, 상기 엘리베이터 유닛에 탑승한 로봇은 로봇 ID와 연관되고, 상기 탑승한 로봇이 제공하는 서비스는 서비스 ID와 연관되고, 상기 엘리베이터 유닛 ID, 상기 로봇 ID 및 상기 서비스 ID에 기반하여, 상기 엘리베이터 유닛의 위치, 상기 탑승한 로봇의 위치 및 상기 탑승한 로봇이 제공하는 서비스의 제공 상황이 트래킹될 수 있다.

상기 엘리베이터 유닛과 상기 탑승한 로봇 간의 근거리 무선 통신에 의해 상기 엘리베이터 유닛에 대한 로봇의 탑승이 식별될 수 있다.

상기 엘리베이터 유닛에 대해 로봇이 탑승하거나 하차할 때, 상기 엘리베이터 유닛에 대한 로봇의 탑승 또는 하차를 나타내는 시각적 인디케이터 및 청각적 인디케이터 중 적어도 하나의 인디케이터가 상기 엘리베이터 유닛과 연관된 외부 사용자 인터페이스에서 출력될 수 있다.

상기 복수의 엘리베이터 유닛들은 제1 규격의 제1 엘리베이터 유닛 및 상기 제1 규격보다 더 큰 제2 규격의 제2 엘리베이터 유닛을 포함하고, 상기 제2 엘리베이터 유닛은 제1 엘리베이터 유닛에는 탑승이 불가능한 대형의 로봇이 탑승 가능하도록 구성될 수 있다.

상기 엘리베이터 유닛에 소정의 크기 이상의 로봇 또는 상기 소정의 크기 이상의 물건을 탑재한 로봇이 탑승한 경우, 상기 엘리베이터 유닛에는 다른 로봇이 탑승할 수 없도록 제어될 수 있다.

상기 엘리베이터 유닛에 우선순위가 높은 서비스를 제공하는 로봇이 탑승한 경우, 상기 엘리베이터 제어 시스템에 의한 제어에 따라, 상기 엘리베이터 유닛은 다른 층에 대한 정차 없이 상기 우선순위가 높은 서비스를 제공할 층으로 이동하도록 제어될 수 있다.

다른 일 측면에 있어서, 엘리베이터 제어 시스템에 의해 수행되는, 로봇 탑승을 위한 엘리베이터 시스템을 제어하는 방법에 있어서, 상기 엘리베이터 시스템의 스파이널부에 접속된 건물 내의 층들 간을 이동하는 복수의 엘리베이터 유닛들 중 적어도 하나의 엘리베이터 유닛에 상기 층들 중 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하는 적어도 하나의 로봇이 탑승함을 감지하는 단계 및 상기 로봇이 서비스의 제공 또는 메인터넌스를 위해 상기 층들 간에서 이동하도록 상기 엘리베이터 시스템을 제어하는 단계를 포함하고, 상기 제어하는 단계에 의해, 상기 스파이널부가 상기 엘리베이터 유닛을 승강시킴으로써 상기 로봇을 상기 층들 간에서 이동시키는, 엘리베이터 시스템 제어 방법이 제공된다.

상기 엘리베이터 시스템 제어 방법은, 상기 엘리베이터 유닛에 마련된 충전 도크를 통해 상기 로봇의 충전을 제어하는 단계를 더 포함하고, 상기 로봇에 대해 서비스의 제공이나 특정한 층으로의 이동이 요청되지 않은 경우, 상기 로봇은 상기 엘리베이터 유닛에 탑승한 상태로 대기될 수 있다.

상기 엘리베이터 시스템 제어 방법은, 상기 엘리베이터 유닛에 사람이 탑승을 시도함이 감지된 때, 시각적 인디케이터 및 청각적 인디케이터 중 적어도 하나의 인디케이터를 출력시키는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 스파이널부는 고리형으로 구성되고, 상기 제어하는 단계는, 상기 스파이널부를 일 방향으로 이동하도록 제어함으로써, 상기 복수의 엘리베이터 유닛들 중 제1 측에서 상기 스파이널부에 접속된 엘리베이터 유닛은 상승시키고, 상기 복수의 엘리베이터 유닛들 중 제2 측에서 상기 스파이널부에 접속된 엘리베이터 유닛은 하강시키도록 상기 엘리베이터 시스템을 제어할 수 있다.

상기 층들은 서비스의 제공을 위해 요구되는 물건을 로봇에 탑재하기 위한 서비스 터미널 층을 포함하고, 상기 제어하는 단계는, 상기 로봇에 의한 서비스의 제공이 요청된 때, 상기 로봇이 상기 서비스 터미널 층으로 이동하도록 상기 엘리베이터 유닛을 상기 서비스 터미널 층으로 이동시키는 단계 또는 상기 서비스 터미널 층에서 상기 엘리베이터 유닛에 상기 로봇이 탑승된 때, 상기 로봇이 상기 층들 중 서비스를 제공할 목표 층으로 이동하도록 상기 엘리베이터 유닛을 목표 층으로 이동시키는 단계를 포함할 수 있다.

상기 엘리베이터 시스템 제어 방법은, 상기 층들 중 제1 층에서 로봇에 대한 호출이 발생된 때, 상기 복수의 엘리베이터 유닛들 중 상기 제1 층에서 위치하고 있는 엘리베이터 유닛에 탑승한 로봇 또는 상기 제1 층과 가장 가까운 층에서 위치하고 있는 엘리베이터 유닛에 탑승한 로봇이 상기 제1 층으로 이동하도록, 상기 엘리베이터 시스템을 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 층들은 로봇의 메인터넌스를 수행하기 위한 메인터넌스 스테이션 층을 포함하고, 상기 제어하는 단계는, 상기 로봇에 대해 메인터넌스가 필요함이 감지된 때, 상기 탑승한 로봇이 상기 메인터넌스 스테이션 층으로 이동하도록 상기 엘리베이터 유닛을 상기 메인터넌스 스테이션 층으로 이동시키는 단계를 포함할 수 있다.

상기 엘리베이터 시스템 제어 방법은, 상기 엘리베이터 유닛과 연관된 엘리베이터 유닛 ID, 상기 로봇과 연관된 로봇 ID 및 상기 로봇이 제공하는 서비스와 연관된 서비스 ID에 기반하여, 상기 엘리베이터 유닛의 위치, 상기 로봇의 위치 및 상기 로봇이 제공하는 서비스의 제공 상황을 트래킹하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 엘리베이터 시스템 제어 방법은, 상기 엘리베이터 유닛에 대해 로봇이 탑승하거나 하차할 때, 상기 엘리베이터 유닛에 대한 로봇의 탑승 또는 하차를 나타내는 시각적 인디케이터 및 청각적 인디케이터 중 적어도 하나의 인디케이터를 상기 엘리베이터 유닛과 연관된 외부 사용자 인터페이스에서 출력시키는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 복수의 엘리베이터 유닛들은 제1 규격의 제1 엘리베이터 유닛 및 상기 제1 규격보다 더 큰 제2 규격의 제2 엘리베이터 유닛을 포함하고, 대형의 로봇은 상기 제2 엘리베이터 유닛에만 탑승 가능하도록 제어될 수 있다.

상기 제어하는 단계는, 상기 로봇이 소정의 크기 이상의 로봇이거나 상기 소정의 크기 이상의 물건을 탑재한 것으로 판정된 경우, 상기 엘리베이터 유닛에는 다른 로봇이 탑승할 수 없도록 상기 엘리베이터 시스템을 제어할 수 있다.

상기 제어하는 단계는, 상기 로봇이 우선순위가 높은 서비스를 제공하는 로봇인 것으로 판정된 경우, 상기 엘리베이터 유닛이 다른 층에 대한 정차 없이 상기 우선순위가 높은 서비스를 제공할 층으로 이동하도록 상기 엘리베이터 시스템을 제어할 수 있다.

상기 층들은 고층부 및 저층부로 구분되고, 상기 엘리베이터 시스템은 상기 고층부 또는 저층부 중 어느 하나에 속하는 층들 간에서 로봇을 이동시키기 위한 것이고, 상기 로봇이 상기 고층부에 속하는 제1 층으로부터 상기 저층부에 속하는 제2 층으로 이동되어야 하거나, 상기 저층부에 속하는 제2 층으로부터 상기 고층부에 속하는 제1 층으로 이동되어야 할 경우, 상기 로봇이 상기 고층부 및 저층부가 교차하는 환승 층에서 상기 엘리베이터 유닛으로부터 하차하도록 상기 엘리베이터 시스템을 제어하고, 상기 로봇이 상기 환승 층에서 상기 고층부 또는 저층부 중 나머지 하나에 속하는 층들 간에서 로봇을 이동시키기 위한 다른 엘리베이터 시스템의 엘리베이터 유닛에 탑승하여 목적 층인 상기 제2 층 또는 상기 제1 층으로 이동하도록, 상기 다른 엘리베이터 시스템을 제어할 수 있다.

또 다른 일 측면에 있어서, 로봇 탑승을 위한 엘리베이터 시스템을 제어하는 엘리베이터 제어 시스템에 있어서, 컴퓨터에서 판독 가능한 명령을 실행하도록 구현되는 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 엘리베이터 시스템의 스파이널부에 접속된 건물 내의 층들 간을 이동하는 복수의 엘리베이터 유닛들 중 적어도 하나의 엘리베이터 유닛에 상기 층들 중 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하는 적어도 하나의 로봇이 탑승함을 감지하고, 상기 로봇이 서비스의 제공 또는 메인터넌스를 위해 상기 층들 간에서 이동하도록 상기 엘리베이터 시스템을 제어하고, 상기 엘리베이터 시스템의 제어에 의해, 상기 스파이널부가 상기 엘리베이터 유닛을 승강시킴으로써 상기 로봇을 상기 층들 간에서 이동시키는, 엘리베이터 제어 시스템이 제공된다.

로봇의 탑승에 적합하되 사람이 탑승하기는 어려운 규격 및 구조를 갖는 엘리베이터 유닛을 포함하는 로봇 탑승 전용의 엘리베이터 시스템이 사용됨으로써, 로봇에 의한 서비스의 제공을 효율화할 수 있다.

복수의 엘리베이터 유닛을 포함하는 엘리베이터 시스템을 로봇들에 의한 서비스 제공을 위해 활용함으로써, 한 번에 다수의 층들에서 다수의 로봇들을 동시에 승차 또는 하차시킬 수 있고, 따라서, 로봇들에 의한 서비스의 제공이 보다 신속하고 효율적으로 이루어질 수 있다.

로봇이 탑승하는 엘리베이터 유닛 내에 충전 도크를 마련하여 로봇의 충전이 가능하게 하고, 서비스가 요청되지 않은 로봇은 엘리베이터 유닛 내에서 대기할 수 있도록 하는, 엘리베이터 시스템이 제공될 수 있다.

건물의 층들에, 서비스의 제공을 위한 물건을 로봇에 탑재하기 위한 서비스 터미널 층과 로봇의 메인터넌스(예컨대, 유지, 보수, 점검 및 고장 대응 등)를 위한 메인터넌스 스테이션 층을 마련함으로써, 로봇에 의한 서비스 제공의 효율성을 극대화하고, 로봇의 메인터넌스의 수행을 용이하게 할 수 있다.

도 1a는 일 실시예에 따른, 로봇 탑승을 위한 엘리베이터 시스템을 제어하는 방법을 나타낸다.
도 1b는 일 실시예에 따른, 로봇 탑승을 위한 엘리베이터 시스템을 나타낸다.
도 2는 일 실시예에 따른, 건물 내에서 서비스를 제공하는 로봇을 나타내는 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른, 엘리베이터 시스템을 제어하는 엘리베이터 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 4는 일 실시예에 따른, 서비스를 제공하는 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 5는 일 실시예에 따른, 엘리베이터 유닛에 탑승한 로봇의 충전 또는 대기 상태를 나타낸다.
도 6은 일 예에 따른, 엘리베이터 유닛에 탑승한 로봇의 탑승/로봇에 의한 서비스 제공을 식별 및 추적하는 방법을 나타낸다.
도 7a 및 도 7b는 일 예에 따른, 엘리베이터 유닛과 연관된 외부 사용자 인터페이스에서 인디케이터를 출력하는 방법을 나타낸다.
도 8은 일 예에 따른, 엘리베이터 시스템을 통해 로봇이 서비스를 제공하는 방법을 나타낸다.
도 9는 일 예에 따른, 엘리베이터 시스템을 통해 로봇의 메인터넌스가 수행되는 방법을 나타낸다.
도 10은 일 예에 따른, 엘리베이터 시스템을 통해 복수의 로봇들이 건물 내 층들 간을 이동하는 방법을 나타낸다.
도 11은 일 예에 따른, 건물의 고층부 및 저층부에서 각각 엘리베이터 시스템이 운영되는 경우에 있어서의 엘리베이터 시스템의 제어 방법을 나타낸다.
도 12는 일 실시예에 따른, 로봇 탑승을 위한 엘리베이터 시스템을 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 13은 일 예에 따른, 엘리베이터 유닛에 탑승한 로봇의 충전 및 대기 상태를 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 14는 일 예에 따른, 엘리베이터 유닛과 연관된 외부 사용자 인터페이스에서 인디케이터를 출력하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 15는 일 예에 따른, 로봇의 위치/ 엘리베이터 유닛의 위치/ 서비스 제공 상황을 트래킹(추적)하는 방법을 나타내는 흐름도이다.

이하, 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1a는 일 실시예에 따른, 로봇 탑승을 위한 엘리베이터 시스템을 제어하는 방법을 나타낸다.

도 1a에서는 건물 내에 설치된 엘리베이터 시스템(10)이 도시되었다. 엘리베이터 시스템(10)은 로봇(100)이 탑승 가능한 엘리베이터 유닛(20)과, 엘리베이터 유닛(20)이 접속되는 스파이널부(30)를 포함할 수 있다. 로봇(100)은 건물 내의 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하기 위한 서비스 로봇일 수 있다.

엘리베이터 유닛(20)은 건물 내의 층들 간을 이동하는 장치로서, 로봇(100)이 탑승하여 로봇(100)이 건물 내의 층들 간을 이동하도록 할 수 있다. 엘리베이터 유닛(20)은 사람의 탑승이 허용되지 않는 로봇 전용 엘리베이터일 수 있다.

도시된 예시에서와 같이, 엘리베이터 시스템(10)은 복수의 엘리베이터 유닛들을 포함할 수 있고, 도시된 엘리베이터 유닛(20)은 이들은 복수의 엘리베이터 유닛들 중 어느 하나를 나타내는 것일 수 있다. 또한, 로봇(100)은 도시된 복수의 로봇들 중 어느 하나로서, 엘리베이터 유닛(20)에 탑승하고 있거나 탑승을 대기하고 있는 로봇을 나타낼 수 있다. 후술될 상세한 설명에서도 이에 따라 엘리베이터 유닛(20) 및 로봇(100)에 관해 설명한다.

엘리베이터 시스템(10)은 엘리베이터 제어 시스템(130)에 의해 제어될 수 있다. 예컨대, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 서비스 요청자 또는 로봇(100)(로봇(100)을 제어하는 로봇 제어 시스템(140))으로부터의 호출에 따라, 로봇(100)이 탑승한 엘리베이터 유닛(20)을 소정의 서비스 터미널 층(예컨대, 도시된 15층의 카페서비스 터미널 층 또는 4층의 택배 서비스 터미널 층)으로 이동시키거나, 로봇(100)에 이상이 감지되거나 서비스 요청자로부터의 요청에 따라, 로봇(100)이 탑승한 엘리베이터 유닛(20)을 소정의 메인터넌스 스테이션 층(예컨대, 도시된 14층의 메인터넌스 스테이션 층)으로 이동시킬 수 있다.

또한, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇(100)이 엘리베이터 유닛(20)에 대한 탑승이 요구될 경우, 로봇(100)이 위치하는 층(예컨대, 도시된 15층의 카페서비스 터미널 층 또는 4층의 택배 서비스 터미널 층)으로 엘리베이터 유닛(20)이 이동하도록 엘리베이터 시스템(10)을 제어할 수 있다. 로봇(100)이 위치하는 층으로 엘리베이터 유닛(20)이 도착하면, 로봇(100)은 엘리베이터 유닛(20)에 탑승되고, 엘리베이터 유닛(20)은 로봇(100) 목적 층(예컨대, 22층의 서비스 목표 층)으로 이동하도록 제어될 수 있다. 엘리베이터 제어 시스템(130)의 구조에 대해서는 후술될 도 3을 참조하여 더 자세하게 설명한다.

로봇(100)의 이동 및 로봇(100)의 엘리베이터 유닛(20)에 대한 탑승 또는 하차는 로봇 제어 시스템(140)에 의해 제어될 수 있다. 로봇 제어 시스템(140)의 구조에 대해서는 후술될 도 4를 참조하여 더 자세하게 설명한다.

엘리베이터 제어 시스템(130)과 로봇 제어 시스템(140)은 하나의 단일한 시스템(125)으로 구현될 수도 있다. 말하자면, 엘리베이터 제어 시스템(130)(또는, 로봇 제어 시스템(140))은 엘리베이터 시스템(10) 및 로봇(100) 둘 다를 제어하도록 구성될 수 있다.

도시된 예시에서와 같이, 엘리베이터 시스템(10)은 복수의 엘리베이터 유닛들을 포함할 수 있고, 복수의 엘리베이터 유닛들의 각각이 스파이널부(30)와 접속될 수 있다. 엘리베이터 유닛들의 각각에는 적어도 하나의 로봇(100)이 탑승할 수 있다. 스파이널부(30)의 움직임에 따라 복수의 엘리베이터 유닛들 중 적어도 일부의 엘리베이터 유닛들이 동시에 승강될 수 있다. 엘리베이터 유닛들이 동시에 승강됨으로써, 한 번에 다수의 층들에서 다수의 로봇들이 동시에 승차 또는 하차될 수 있다. 말하자면, 엘리베이터 시스템(10)의 한 번의 한 번의 정차(정지)에 의해 복수의 층들에서 복수의 로봇들에 의한 서비스의 제공이 이루어질 수 있게 된다.

엘리베이터 시스템(10)의 구체적인 구조와 동작 방법은 후술될 도 1b를 참조하여 더 자세하게 설명된다.

도 1b는 일 실시예에 따른, 로봇 탑승을 위한 엘리베이터 시스템을 나타낸다.

엘리베이터 시스템(10)은 건물 내의 층들 중 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하는 적어도 하나의 로봇(100)이 탑승 가능하게 구성되는 엘리베이터 유닛(20)을 포함할 수 있다. 엘리베이터 유닛(20)은 사람이 아닌 로봇(100)의 탑승에 적합한 규격 및 구조를 가질 수 있다. 예컨대, 엘리베이터 유닛(20)에는 사람이 탑승하지 않는 바, 인승용 엘리베이터가 포함하는 각종 안전 장치나, 내부 인테리어 및 (버튼과 같은) 내부 사용자 인터페이스가 포함되지 않을 수 있다. 또한, 로봇(100)이 인승용 엘리베이터에 탑승하게 되는 경우 발생할 수 있는 공간/면적의 낭비가 줄어들게 될 수 있다.

엘리베이터 시스템(10)은 엘리베이터 유닛(20)과 접속되어 엘리베이터 유닛(20)을 승강시킴으로써 건물 내의 층들 간에서 엘리베이터 유닛(20)를 이동시키는 스파이널부(30)를 포함할 수 있다. 도시된 것처럼, 엘리베이터 시스템(10)은 복수의 엘리베이터 유닛들을 포함할 수 있고, 엘리베이터 유닛들의 각각은 스파이널부(30)에 접속될 수 있다.

스파이널부(30)는 엘리베이터 유닛들을 승강시키기 위한 엘리베이터 시스템(10)의 축(shaft)일 수 있다. 엘리베이터 유닛들이 접속된 스파이널부(30)는 엘리베이터 시스템(10)의 뼈대부 혹은 척추부와 같이 구성될 수 있다. 스파이널부(30)는 상하 방향으로의 병진 운동 또는 (고리형의 스파이널부(30)의 경우) 일 방향으로의 이동을 통해 거기에 접속된 엘리베이터 유닛들을 승강시킬 수 있다.

엘리베이터 제어 시스템(130)에 의한 제어에 기반하여, 엘리베이터 유닛(20)(들)은 엘리베이터 유닛(20)에 탑승한 로봇(100)이 서비스의 제공 또는 메인터넌스를 위해 건물의 층들 간에서 이동하도록 제어될 수 있다. 말하자면, 엘리베이터 제어 시스템(130)에 의한 제어에 따라, 스파이널부(30)의 이동이 제어됨으로서 로봇(100)이 탑승한 엘리베이터 유닛(20)은 로봇(100)의 목적 층(예컨대, 서비스 터미널 층, 메인터넌스 스테이션 층 또는 서비스 목표 층)으로 이동될 수 있다. 또한, 엘리베이터 제어 시스템(130)에 의한 제어에 따라, 스파이널부(30)의 이동이 제어됨으로서 탑승 예정인 로봇(100)이 대기 중인 층으로 엘리베이터 유닛(20)이 이동될 수 있다.

스파이널부(30)는 일례로, 도시된 것처럼 고리형(또는 환형)으로 구성될 수 있다. 이 때, 스파이널부(30)는 엘리베이터 제어 시스템(130)에 의한 제어에 따라 일 방향(도시된 예시에서는 반시계 방향)으로 이동할 수 있다. 스파이널부(30)가 일 방향으로 이동함에 따라, 스파이널부(30)에 접속된 복수의 엘리베이터 유닛들 각각은 상승하거나 하강하게 될 수 있다. 예컨대, 스파이널부(30)가 일 방향으로 이동함에 따라, 복수의 엘리베이터 유닛들 중 제1 측에서 스파이널부(30)에 접속된 엘리베이터 유닛(들)은 함께 상승하게 될 수 있다. 또한, 복수의 엘리베이터 유닛들 중 제2 측에서 스파이널부(30)에 접속된 엘리베이터 유닛(들)은 함께 하강하게 될 수 있다. 이 때, 제1 측에서 스파이널부(30)에 접속된 엘리베이터 유닛(들)은 건물 내의 각 층에 마련된 상행용 엘리베이터 도어(60)와 연관될 수 있다. 한편, 제2 측에서 스파이널부(30)에 접속된 엘리베이터 유닛(들)은 각 층에 마련된 하행용 엘리베이터 도어(70)와 연관될 수 있다. 스파이널부(30)가 고리형으로 구성됨으로써, 스파이널부(30)가 일 방향으로만 이동하더라도 엘리베이터 유닛들의 각각은 건물의 모든 층들을 순환할 수 있게 된다.

말하자면, 건물 내의 각 층에는 상행용 엘리베이터 도어(60)와 하행용 엘리베이터 도어(70)가 마련될 수 있고, 각 층으로부터 아래로 이동하고자 하는 로봇(100)은 하행용 엘리베이터 도어(70)를 통해 엘리베이터 유닛(20)에 탑승할 수 있고, 각 층으로부터 위로 이동하고자 하는 로봇(100)은 상행용 엘리베이터 도어(60)를 통해 엘리베이터 유닛(20)에 탑승할 수 있다.

상행용 엘리베이터 도어(60) 및 하행용 엘리베이터 도어(70)는 도시된 것처럼 좌우 방향으로 열리는 도어일 수 있다. 또는, 상행용 엘리베이터 도어(60) 및 하행용 엘리베이터 도어(70)는 상방으로 열리는 도어일 수도 있다.

엘리베이터 유닛(20)(및 도어들(60 및 70)은 로봇의 탑승에 적합한 규격을 가질 수 있고, 사람(50)의 탑승을 위한 인승용 엘리베이터와는 구분될 수 있다. 말하자면, 도어들(60 및 70)은 인승용 엘리베이터의 도어와는 별개로 마련될 수 있다. 도어들(60 및 70)의 개폐는 엘리베이터 제어 시스템(130)에 의해 제어될 수 있다.

엘리베이터 유닛(20)에 탑승하고자 하는 로봇(100)은, 각 층에 마련된 대기 공간(전실)에서 엘리베이터 유닛(20)의 도착을 기다릴 수 있다. 대기 공간(전실)은 도어들(60 및 70)의 전방에서 마련될 수 있다. 대기 공간(전실)은 건물 내에서 사람(50)이 이동하는 통로 또는 복도와는 구분될 수 있다. 예컨대, 대기 공간에는 로봇(100)을 위한 대기 공간임을 나타내는 표지가 마련될 수 있다.

또는, 대기 공간은 로봇(100)은 진입이 가능하나 사람(50)은 (정상적인 방법으로는) 진입이 불가능하도록 구현될 수 있다. 예컨대, 대기 공간에는 사람(50)은 통과가 불가능하나 로봇(100)이 통과 가능한 높이(즉, 사람(50)의 키보다는 작은 높이)의 대기 공간에의 진입을 위한 입구가 마련될 수 있다.

도어(60 또는 70)는 도어의 전방(예컨대, 대기 공간(전실))에 로봇(100)이 위치된 경우에만 열리도록 제어될 수 있다.

이에 따라, 엘리베이터 유닛(20)에의 탑승을 대기하는 로봇(100)에 대한 사람(50)과의 충돌/간섭이 최소화될 수 있다.

다른 일례로, 스파이널부(30)는 순환하는 고리형이 아니라 ㄱ, ㄴ 또는 ㄷ과 같은 형태로 구성될 수 있다. 이 때, 스파이널부(30)는 상하 방향으로의 병진 운동을 통해 복수의 엘리베이터 유닛들을 승강시킬 수 있다. 각 층에는 상행용 엘리베이터 도어(60) 및 하행용 엘리베이터 도어(70)를 겸하는 하나의 도어만이 마련될 수 있다. 이러한 경우에도, (예컨대, 최상층의 상단부 및/또는 최하층의 하단부에서 복수의 엘리베이터 유닛들을 위한 예비 공간이 마련됨으로써) 스파이널부(30)의 상하 방향으로의 병진 운동을 통해 복수의 엘리베이터 유닛들의 각각은 건물의 모든 층들에서 정차할 수 있다. 구체적인, ㄱ, ㄴ 또는 ㄷ 형태를 비롯한 기타 형태의 스파이널부(30)의 구체적인 형상은 스파이널부(30)와 접속된 복수의 엘리베이터 유닛들의 각각이 건물의 모든 층들에서 정차할 수 있도록 결정될 수 있다.

도시되지는 않았으나, 스파이널부(30)는 모터에 의해 구동될 수 있다. 일례로, 스파이널부(30)는 케이블, 체인 또는 레일을 포함하여 구성될 수 있다.

도시된 엘리베이터 시스템(10)은 메인터넌스 스테이션 층, 서비스 터미널 층 및 서비스 목표 층과 복수의 로봇들을 연결한다는 점에서, 복수의 로봇들을 위한 허브(hub)로서 동작될 수 있다.

보다 구체적인 엘리베이터 유닛(20)의 구조와 엘리베이터 제어 시스템(130)에 의한 엘리베이터 시스템(10)의 제어 동작에 대해서는 후술될 도 3 내지 도 15를 참조하여 더 자세하게 설명한다.

이상 도 1a를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 1b에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

도 2는 일 실시예에 따른, 건물 내에서 서비스를 제공하는 로봇을 나타내는 블록도이다.

로봇(100)은 건물 내에서 서비스를 제공하기 위해 사용되는 서비스 로봇일 수 있다. 로봇(100)은 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하도록 구성될 수 있다. 또한, 로봇(100)이 복수인 경우 복수의 로봇들 각각은 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하도록 구성될 수 있다. 말하자면, 서비스의 종류/제공 빈도 및/또는 건물(층)의 형태/구조에 따라, 로봇(100)은 하나 또는 그 이상의 층들에서 서비스를 제공하도록 구성될 수 있고, 복수의 로봇들이 하나의 층에서 서비스를 제공하도록 구성될 수도 있다. 로봇(100)은 자율 주행을 통해 건물의 소정의 위치(특정 층)에서 건물 내의 사용자에게 서비스를 제공할 수 있다.

로봇(100)이 제공하는 서비스는 예컨대, 택배 전달 서비스, 주문에 따른 음료(커피 등) 전달 서비스, 청소 서비스, 및 기타 정보/콘텐츠 제공 서비스 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

로봇(100)의 이동 및 서비스의 제공과 엘리베이터 시스템(10)에 대한 호출의 적어도 일부는 로봇 제어 시스템(140)을 통해 이루어질 수 있다. 예컨대, 로봇 제어 시스템(140)에 의한 호출에 따라, 엘리베이터 제어 시스템(130)이 적절하게 엘리베이터 시스템(10)을 제어하여 로봇(100)이 위치하는 층으로 엘리베이터 유닛(20)을 호출할 수 있다. 한편, 전술한 것처럼, 로봇 제어 시스템(140)과 엘리베이터 제어 시스템(130)은 하나의 시스템으로서 구현될 수도 있다.

로봇(100)은 물리적인 장치일 수 있으며, 도시된 바와 같이, 제어부(104), 구동부(108), 센서부(106) 및 통신부(102)를 포함할 수 있다.

제어부(104)는 로봇(100)에 내장된 물리적인 프로세서일 수 있으며, 도시되지는 않았으나, 경로 계획 처리 모듈, 맵핑 처리 모듈, 구동 제어 모듈, 로컬리제이션 처리 모듈, 데이터 처리 모듈 및 서비스 처리 모듈을 포함할 수 있다. 이 때, 경로 계획 처리 모듈, 맵핑 처리 모듈 및 로컬리제이션 처리 모듈은 로봇 제어 시스템(140)과 통신이 이루어지지 않는 경우에도 로봇(100)의 실내 자율 주행이 이루어질 수 있도록 하기 위해 실시예에 따라 선택적으로 제어부(104)에 포함되는 것일 수 있다.

통신부(102)는 로봇(100)이 다른 장치(다른 로봇 또는 로봇 제어 시스템(140) 등)와 통신하기 위한 구성일 수 있다. 말하자면, 통신부(102)는 다른 장치에 대해 데이터 및/또는 정보를 전송/수신하는, 로봇(100)의 안테나, 데이터 버스, 네트워크 인터페이스 카드, 네트워크 인터페이스 칩 및 네트워킹 인터페이스 포트 등과 같은 하드웨어 모듈 또는 네트워크 디바이스 드라이버(driver) 또는 네트워킹 프로그램과 같은 소프트웨어 모듈일 수 있다.

구동부(108)는 로봇(100)의 이동을 제어하며 이동을 가능하게 하는 구성으로서 이를 수행하기 위한 장비를 포함할 수 있다.

센서부(106)는 로봇(100)의 자율 주행 및 서비스 제공에 있어서 요구되는 데이터를 수집하기 위한 구성일 수 있다. 센서부(106)는 고가의 센싱 장비를 포함하지 않을 수 있고, 단지 저가형 초음파 센서 및/또는 저가형 카메라 등과 같은 센서를 포함할 수 있다.

일례로, 제어부(104)의 데이터 처리 모듈은 센서부(106)의 센서들의 출력값을 포함하는 센싱 데이터를 통신부(102)를 통해 로봇 제어 시스템(140)으로 전송할 수 있다. 로봇 제어 시스템(140)은 건물 내의 실내 지도를 사용하여 생성된 경로 데이터를 로봇(100)으로 전송할 수 있다. 경로 데이터는 통신부(102)를 통해 데이터 처리 모듈로 전달될 수 있다. 데이터 처리 모듈은 경로 데이터를 바로 구동 제어 모듈로 전달할 수 있고, 구동 제어 모듈은 경로 데이터에 따라 구동부(108)를 제어하여 로봇(100)의 실내 자율 주행을 제어할 수 있다.

로봇(100)과 로봇 제어 시스템(140)이 통신할 수 없는 경우, 데이터 처리 모듈은 센싱 데이터를 로컬리제이션 처리 모듈로 전송하고, 경로 계획 처리 모듈와 맵핑 처리 모듈을 통해 경로 데이터를 생성하여 로봇(100)의 실내 자율 주행을 직접 처리할 수도 있다.

로봇(100)은 건물 내의 실내 지도를 생성하기 위해 사용되는 맵핑 로봇과는 구별되는 것일 수 있다. 이 때, 로봇(100)은 고가의 센싱 장비를 포함하지 않기 때문에 저가형 초음파 센서 및/또는 저가형 카메라 등과 같은 센서의 출력값을 이용하여 실내 자율 주행을 처리할 수 있다. 한편, 로봇(100)이 기존에 로봇 제어 시스템(140)과의 통신을 통해 실내 자율 주행을 처리한 적이 있다면, 로봇 제어 시스템(140)으로부터 기존에 수신한 경로 데이터가 포함하는 맵핑 데이터 등을 더 활용함으로써 저가의 센서들을 이용하면서도 보다 정확한 실내 자율 주행이 가능하게 될 수 있다.

서비스 처리 모듈은 로봇 제어 시스템(140)을 통해 수신되는 명령을 통신부(102)를 통해 또는 통신부(102)와 데이터 처리 모듈을 통해 전달받을 수 있다. 구동부(108)는 로봇(100)의 이동을 위한 장비뿐만 아니라, 로봇(100)이 제공하는 서비스와 관련된 장비를 더 포함할 수 있다. 예컨대, 음식물/택배물 전달 서비스를 수행하기 위해 로봇(100)의 구동부(108)는 음식물/택배물을 적재하기 위한 구성이나 음식물/택배물을 사용자에게 전달하기 위한 구성(일례로, 로봇 암(arm))을 포함할 수 있다. 또한, 로봇(100)은 정보/콘텐츠의 제공을 위한 스피커 및/또는 디스플레이 등을 더 포함할 수도 있다. 서비스 처리 모듈은 제공해야 할 서비스를 위한 구동 명령을 구동 제어 모듈로 전달할 수 있고, 구동 제어 모듈은 구동 명령에 따라 로봇(100)이나 구동부(108)가 포함하는 구성을 제어하여 서비스가 제공될 수 있도록 할 수 있다.

로봇(100)은 로봇 제어 시스템(140)에 의한 제어를 통해 호출된 엘리베이터 유닛(20)를 감지할 수 있고, 엘리베이터 유닛(20)에 탑승할 수 있다. 엘리베이터 유닛(20)이 로봇(100)이 서비스를 제공하기 위한 층에 도착하면, 로봇(100)은 엘리베이터 유닛(20)에서 하차하여, 해당 층에서 서비스를 제공할 수 있다.

구체적인 제어가 로봇 제어 시스템(140)에 의해 이루어지는 경우, 로봇(100)은 로봇(100)의 제어를 위한 센싱 데이터를 로봇 제어 시스템(140)으로 제공할 뿐이라는 점에서 브레인리스 로봇에 해당할 수 있다.

엘리베이터 제어 시스템(130) 및 로봇 제어 시스템(140)의 구조에 대해서는 후술될 도 3 및 4를 참조하여 더 자세하게 설명한다.

이상 도 1a 및 도 1b를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 2에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

도 3은 일 실시예에 따른, 로봇 탑승을 위한 엘리베이터를 제어하는 시스템을 나타내는 블록도이다.

엘리베이터 제어 시스템(130)은 전술된 건물 내의 엘리베이터 시스템 (10)에 있어서 엘리베이터 유닛(20)에 대한 호출 및 엘리베이터 유닛(20)의 이동을 제어하는 장치일 수 있다. 엘리베이터 제어 시스템(130)은 적어도 하나의 컴퓨팅 장치를 포함할 수 있고, 건물 내 또는 건물 외부에 위치하는 서버로 구현될 수 있다.

엘리베이터 제어 시스템(130)은 도시된 것처럼, 메모리(330), 프로세서(320), 통신부(310) 및 입출력 인터페이스(340)를 포함할 수 있다.

메모리(330)는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체로서, RAM(random access memory), ROM(read only memory) 및 디스크 드라이브와 같은 비소멸성 대용량 기록장치(permanent mass storage device)를 포함할 수 있다. 여기서 ROM과 비소멸성 대용량 기록장치는 메모리(330)와 분리되어 별도의 영구 저장 장치로서 포함될 수도 있다. 또한, 메모리(330)에는 운영체제와 적어도 하나의 프로그램 코드가 저장될 수 있다. 이러한 소프트웨어 구성요소들은 메모리(330)와는 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체로부터 로딩될 수 있다. 이러한 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체는 플로피 드라이브, 디스크, 테이프, DVD/CD-ROM 드라이브, 메모리 카드 등의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체를 포함할 수 있다. 다른 실시예에서 소프트웨어 구성요소들은 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체가 아닌 통신부(310)을 통해 메모리(330)에 로딩될 수도 있다.

프로세서(320)는 기본적인 산술, 로직 및 입출력 연산을 수행함으로써, 컴퓨터 프로그램의 명령을 처리하도록 구성될 수 있다. 명령은 메모리(330) 또는 통신부(310)에 의해 프로세서(320)로 제공될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(320)는 메모리(330)에 로딩된 프로그램 코드에 따라 수신되는 명령을 실행하도록 구성될 수 있다.

프로세서(320)는 도시되지 않은 구성들로서 소프트웨어 및/또는 하드웨어 모듈(들)을 포함할 수 있다. 이러한 프로세서(320)의 구성들을 통해 후술될 엘리베이터 시스템(10)의 제어 방법이 수행될 수 있다. 즉, 프로세서(320)는 엘리베이터 시스템(10)의 스파이널부(30)에 접속된 건물 내의 층들 간을 이동하는 복수의 엘리베이터 유닛들 중 적어도 하나의 엘리베이터 유닛(20)에 건물의 층들 중 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하는 적어도 하나의 로봇(100)이 탑승함을 감지하고, 로봇(100)이 서비스의 제공 또는 메인터넌스를 위해 건물의 층들 간에서 이동하도록 상기 엘리베이터 시스템(10)을 제어할 수 있다. 이러한 엘리베이터 시스템(10)의 제어에 의해, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 스파이널부(30)가 엘리베이터 유닛(20)(들)을 승강시킴으로써 로봇(100)을 건물의 층들 간에서 이동시킬 수 있다.

통신부(310)는 엘리베이터 제어 시스템(130)이 다른 장치(엘리베이터 시스템(10) 또는 로봇 제어 시스템(140) 등)와 통신하기 위한 구성일 수 있다. 말하자면, 통신부(310)는 다른 장치에 대해 데이터 및/또는 정보를 전송/수신하는, 엘리베이터 제어 시스템(130)의 안테나, 데이터 버스, 네트워크 인터페이스 카드, 네트워크 인터페이스 칩 및 네트워킹 인터페이스 포트 등과 같은 하드웨어 모듈 또는 네트워크 디바이스 드라이버(driver) 또는 네트워킹 프로그램과 같은 소프트웨어 모듈일 수 있다.

입출력 인터페이스(340)는 키보드 또는 마우스 등과 같은 입력 장치 및 디스플레이나 스피커와 같은 출력 장치와의 인터페이스를 위한 수단일 수 있다.

또한, 다른 실시예들에서 엘리베이터 제어 시스템(130)은 도시된 구성요소들보다 더 많은 구성요소들을 포함할 수도 있다.

엘리베이터 제어 시스템(130)이 엘리베이터 시스템(10)을 제어하는 보다 구체적인 방법에 대해서는 후술될 도 5 내지 도 15를 참조하여 더 자세하게 설명한다.

이상 도 1 및 도 2를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 3에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

도 4는 일 실시예에 따른, 건물 내에서 서비스를 제공하는 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.

로봇 제어 시스템(140)은 전술된 로봇(100)의 이동 및 로봇(100)에 의한 건물 내에서의 서비스의 제공을 제어하는 장치일 수 있다. 로봇 제어 시스템(140)은 복수의 로봇들 각각의 이동 및 로봇들 각각의 서비스의 제공을 제어할 수 있다. 로봇 제어 시스템(140)은 엘리베이터 제어 시스템(130)과의 통신을 통해, 로봇(100)이 서비스를 제공할 층으로 로봇(100)을 이동시키기 위해 엘리베이터 유닛(20)을 호출할 수 있다. 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)이 호출된 엘리베이터 유닛(20)을 인식하여 탑승할 수 있도록 로봇(100)을 제어하고, 서비스를 제공할 층에서 엘리베이터 유닛(20)에서 하차하도록 로봇(100)을 제어할 수 있다.

로봇 제어 시스템(140)은 적어도 하나의 컴퓨팅 장치를 포함할 수 있고, 건물 내 또는 건물 외부에 위치하는 서버로 구현될 수 있다. 로봇 제어 시스템(140)은 클라우드 서버(시스템)으로 구현될 수도 있다.

로봇 제어 시스템(140)은 도시된 것처럼, 메모리(430), 프로세서(420), 통신부(410) 및 입출력 인터페이스(440)를 포함할 수 있다. 로봇 제어 시스템(140)의 구성들(410 내지 430)에 대한 일반적인 설명에 대해서는 전술된 엘리베이터 제어 시스템(130)의 구성들(310 내지 340)의 일반적인 기술적 특징에 대한 설명이 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

이상 도 1 내지 도3을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 4에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

전술한 것처럼, 엘리베이터 제어 시스템(130)과 로봇 제어 시스템(140)은 하나의 단일한 시스템(125)으로 구현될 수도 있다. 말하자면, 엘리베이터 제어 시스템(130)과 로봇 제어 시스템(140)은 건물 내에 또는 건물 외부에 존재하는 단일한 서버 또는 컴퓨팅 장치로서 구현될 수도 있다.

후술될 상세한 설명에서, 엘리베이터 제어 시스템(130) 또는 로봇 제어 시스템(140)의 구성들에 의해 수행되는 동작은 설명의 편의상 엘리베이터 제어 시스템(130) 또는 로봇 제어 시스템(140)에 의해 수행되는 동작으로 설명될 수 있다.

도 5는 일 실시예에 따른, 엘리베이터 유닛에 탑승한 로봇의 충전 또는 대기 상태를 나타낸다.

도 5에서는, 도 1b를 참조하여 전술된 것과 같은 엘리베이터 시스템(10)의 일부가 도시되었다.

엘리베이터 유닛(20)에는 엘리베이터 유닛(20)에 탑승한 로봇(100)의 배터리를 충전시키기 위한 충전 도크가 마련될 수 있다. 충전 도크는 엘리베이터 유닛(20)의 바닥면에 마련될 수 있다. 또는, 충전 도크는 엘리베이터 유닛(20)의 벽면에 마련될 수 있다. 충전 도크는 유선(접촉식) 또는 무선(비접촉식)으로 엘리베이터 유닛(20)에 탑승한 로봇(100)의 배터리를 충전시킬 수 있다. 접촉식의 경우 충전 도크의 단자에 로봇(100)의 단자가 접촉될 시에 로봇(100)의 배터리가 충전될 수 있다. 비접촉식의 경우 엘리베이터 유닛(20) 내의 소정의 위치에 로봇(100)이 위치될 시에 로봇(100)의 배터리가 충전될 수 있다.

로봇(100)의 배터리의 충전이 완료된 때, 충전 프로세스는 자동으로 정지될 수 있다. 충전이 완료된 로봇(100)은 도시된 "대기 중"에 해당할 수 있다.

한편, 엘리베이터 시스템(10)의 엘리베이터 유닛들의 각각은 로봇(100)을 위한 대기 공간으로서 사용될 수 있다. 예컨대, 서비스의 제공이 요청되지 않은 로봇(100)(또는, 특정한 층으로의 이동이 요청되지 않은 로봇)은 엘리베이터 유닛(20)에 탑승한 상태로 대기될 수 있다. 이에 따라, 서비스/이동이 요청되지 않은 로봇(100)은 충전될 수 있고, 서비스/이동이 요청될 경우 신속하게 요청지로 이동될 수 있다. 또한, 로봇(100)의 대기를 위한 공간이 별도로 마련될 필요가 없으므로 건물 내의 공간이 절약될 수 있다.

한편, 설명한 것과는 달리 충전 도크는 엘리베이터 유닛(20)의 내부가 아니라, 각 층에서 로봇(100)이 엘리베이터 유닛(20)에 대한 탑승을 대기하는 공간(전술한 대기 공간(전실))에 마련될 수도 있다. 예컨대, 충전 도크는 전술한 대기 공간(전실)의 바닥에 마련될 수도 있다.

이상 도 1 내지 도 4를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 5에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

도 6은 일 예에 따른, 엘리베이터 유닛에 탑승한 로봇의 탑승/로봇에 의한 서비스 제공을 식별 및 추적하는 방법을 나타낸다.

도 6에서는, 도 1b를 참조하여 전술된 것과 같은 엘리베이터 시스템(10)의 일부가 도시되었다.

도시된 것처럼, 엘리베이터 유닛(20)은 엘리베이터 유닛 ID와 연관될 수 있고, 엘리베이터 유닛(20)에 탑승한 로봇(100)은 로봇 ID와 연관될 수 있고, 탑승한 로봇(100)이 제공하는 서비스는 서비스 ID와 연관될 수 있다. 즉, 복수의 엘리베이터 유닛들의 각각에는 엘리베이터 유닛 ID이 할당되어 있을 수 있고, 복수의 로봇들(100) 각각에도 로봇 ID가 할당되어 있을 수 있다. 또한, 로봇(100)이 제공하는 서비스(예컨대, 음료 배달 서비스, 택배 배달 서비스 등)에도 서비스 ID가 할당되어 있을 수 있다.

엘리베이터 제어 시스템(130)(및 로봇 제어 시스템(140))은 이러한 엘리베이터 유닛 ID, 로봇 ID 및 서비스 ID에 기반하여, 엘리베이터 유닛(20)의 위치, 탑승한 로봇(100)의 위치 및 탑승한 로봇(100)이 제공하는 서비스의 제공 상황을 트래킹(추적)할 수 있다.

로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)이 위치하는 층 및 로봇(100)의 위치를 식별할 수 있다. 로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)으로부터의 센싱 정보와 로봇(100)과의 통신에 기반하여 로봇(100)이 위치하는 층 및 로봇(100)의 위치를 파악할 수 있다. 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터 유닛(20)이 위치하는 층 수를 식별할 수 있으며, 엘리베이터 유닛(20)이 어느 층으로 이동할지 및/또는 어느 층으로부터 이동하였는지를 식별할 수 있다.

로봇 제어 시스템(140)은 로봇(100)이 제공하는 서비스의 진행 상황(예컨대, 로봇(100)에 물건이 탑재되었는지 여부, 로봇(100)이 서비스 터미널 층으로 이동 중인지 여부, 로봇(100)이 서비스 목표 층으로 이동 중인지 여부 등)을 식별할 수 있다.

상기와 같이, 로봇(100)의 이동, 엘리베이터 유닛(20)의 이동 및 로봇(100)에 의한 서비스의 진행 상황이 식별(및 트래킹)될 수 있다. 이러한 식별(및 트래킹)은 전술한 엘리베이터 유닛 ID, 로봇 ID 및 서비스 ID에 기반하여 이루어질 수 있다.

로봇 제어 시스템(140)은 복수의 로봇들의 각각의 파악된 위치를 고려하여 서비스가 요청된 층(즉, 서비스 터미널 층)에 위치하거나 서비스가 요청된 층과 가장 가까운 층에 위치된 (대기 상태인) 로봇(100)에 대해, 해당 로봇(100)이 서비스를 제공하도록 요청할 수 있다. 즉, 해당 로봇(100)에 대해 작업이 할당될 수 있다.

일례로, 건물의 층들 중 (가령, 서비스 터미널 층인) 제1 층에서 로봇에 대한 호출이 발생된 때, 엘리베이터 제어 시스템(130)에 의한 제어에 기반하여, 복수의 엘리베이터 유닛들은, 복수의 엘리베이터 유닛들 중 제1 층에서 위치하고 있는 엘리베이터 유닛(20)에 탑승한 로봇(100)(대기 중인 로봇(100)) 또는 제1 층과 가장 가까운 층에서 위치하고 있는 엘리베이터 유닛(20)에 탑승한 로봇(100)이 제1 층으로 이동하도록 제어될 수 있다.

한편, 상기와 같이 로봇 제어 시스템(140)과 엘리베이터 제어 시스템(130)의 동작을 구분하여 설명하였으나, 전술된 동작들은 단일한 통합 시스템(125)를 통해 수행되는 것일 수 있다.

따라서, 시스템(125)을 통해, 서비스를 제공하는 로봇(100)의 위치와, 로봇(100)이 탑승하는 엘리베이터 유닛(20)의 위치 및 이동, 및 로봇(100)이 제공하는 서비스의 진행 상황이 트래킹될 수 있다.

이상 도 1 내지 도 5를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 6에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

도 7a 및 도 7b는 일 예에 따른, 엘리베이터 유닛과 연관된 외부 사용자 인터페이스에서 인디케이터를 출력하는 방법을 나타낸다.

도 7a는 엘리베이터 유닛(20)에 대해 사람(50)이 탑승을 시도하는 경우에 있어서, 엘리베이터 유닛(20)과 연관된 외부 사용자 인터페이스에서 인디케이터를 출력하는 방법을 나타낸다.

전술한 것처럼, 엘리베이터 유닛(20)(및 도어들(60 및 70))은 로봇(100)의 탑승에 적합한 규격을 갖되, 건물 내에서 사람(50)의 탑승을 위한 엘리베이터와는 구분되는 것일 수 있다. 예컨대, 도시된 것처럼, 엘리베이터 유닛(20)(및 도어들(60 및 70)의 높이는 사람(50)이 엘리베이터 유닛(20)에 탑승하기가 어렵도록 사람(50)의 키 보다 더 작게 될 수 있다.

그럼에도 불구하고, 도어(60)가 열린 상태에서 사람(50)이 엘리베이터 유닛(20)에 탑승을 시도함이 감지된 때에는, 시각적 인디케이터 및 청각적 인디케이터 중 적어도 하나의 인디케이터(720)가 출력될 수 있다. 인디케이터(720)는 사람(50)의 탑승 시도가 감지되지 않은 때의 인디케이터(710)와는 구별될 수 있다. 인디케이터(710 및 720)는 엘리베이터 유닛(20)과 연관된 외부 사용자 인터페이스의 일부일 수 있다. 인디케이터(720)는 시각적인 인디케이터와 같이 도시되었으나 청각적인 인디케이터이거나 청각적인 인디케이터를 더 포함할 수 있다. 사람(50)이 엘리베이터 유닛(20)에 탑승을 시도함이 감지된 때 출력되는 인디케이터는 엘리베이터 유닛(20)의 내부 사용자 인터페이스를 통해 출력되는 것일 수도 있다.

사람(50)(사람(50)의 탑승 시도)은 엘리베이터 유닛(20) 또는 도어(60 또는 70)에 포함된 센서에 의해 감지될 수 있다. 예컨대, 사람(50)(사람(50)의 탑승 시도)은 엘리베이터 유닛(20) 또는 도어(60 또는 70)에 포함된 카메라에 의해 감지될 수 있다.

도 7b는 엘리베이터 유닛(20)에 대해 로봇(100)이 탑승 또는 하차하는 경우에 있어서 외부 사용자 인터페이스에서 인디케이터를 출력하는 방법을 나타낸다.

도시된 것처럼, 엘리베이터 유닛(20)에 대해 로봇(100)이 탑승하거나 하차할 때, 엘리베이터 유닛(20)에 대한 로봇의 탑승 또는 하차를 나타내는 시각적 인디케이터 및 청각적 인디케이터 중 적어도 하나의 인디케이터(730 또는 740)가 엘리베이터 유닛(20)과 연관된 외부 사용자 인터페이스에서 출력될 수 있다. 인디케이터(730 또는 740)는 시각적인 인디케이터와 같이 도시되었으나 청각적인 인디케이터이거나 청각적인 인디케이터를 더 포함할 수 있다.

도시된 인디케이터(710 내지 740)의 출력 제어를 통해, 사람(50)과 로봇(100) 간의 충돌/간섭이 최소화될 수 있다.

이상 도 1 내지 도 6을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 7a 및 도 7b에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

도 8은 일 예에 따른, 엘리베이터 시스템을 통해 로봇이 서비스를 제공하는 방법을 나타낸다.

도 8을 참조하여 복수의 로봇들에 대해 택배 서비스 터미널 층으로의 이동이 요청된 경우에 있어서의 엘리베이터 시스템(10) 및 로봇(100)의 제어 방법이 설명된다.

도시된 '업무 수행 중'인 로봇들은 서비스 터미널 층으로의 이동이 요청된 로봇으로서, 서비스 터미널 층으로의 이동이 예정된 로봇들을 나타낼 수 있다. '대기 중'인 로봇들은 서비스 터미널 층으로의 이동이 요청되지 않은(즉, 서비스가 요청되지 않은) 로봇들을 나타낼 수 있다.

'업무 수행 중'이거나 '대기 중'인 로봇들 모두 배터리가 완전히 충전되어 있지 않은 경우에는 엘리베이터 유닛(20)에 탑승된 때 배터리의 충전이 수행될 수 있다.

건물의 층들 중 서비스 터미널 층은 서비스의 제공을 위해 요구되는 물건(810)을 로봇(100)에 탑재하기 위한 층일 수 있다. 물건(810)의 로봇(100)에 대한 탑재는 사람에 의해 수행되거나 다른 종류의 로봇에 의해 수행될 수 있다. 물건(810)은 요청된 서비스에 대응하는 주문에 따라 로봇(100)에 탑재될 수 있다.

엘리베이터 제어 시스템(130)에 의한 제어에 기반하여, 엘리베이터 유닛(들)(20)에 탑승한 로봇(100)에 의한 서비스의 제공이 요청된 때, 해당 로봇(100)이 서비스 터미널 층으로 이동하도록 엘리베이터 유닛(20)은 서비스 터미널 층으로 이동될 수 있다.

또한, 엘리베이터 제어 시스템(130)에 의한 제어에 기반하여, 서비스 터미널 층에서 엘리베이터 유닛(20)에 탑승한 로봇(100)(예컨대, 물건(810)을 탑재한 로봇(100))이, 로봇(100)이 서비스를 제공할 서비스 목표 층으로 이동하도록 엘리베이터 유닛(20)은 서비스 목표 층으로 이동될 수 있다.

서비스 터미널 층이 택배 서비스를 제공하는 층인 경우, 로봇(100)의 이동 및 로봇(100)에 의한 물건(810)의 배달 상황은 시스템(125(혹은 140 또는 130))에 의해 트래킹될 수 있다.

서비스 터미널 층이 카페 서비스를 제공하는 층인 경우, 로봇(100)의 이동 및 로봇(100)에 의한 음료(810)의 배달 상황 및 주문 처리 상황은 시스템(125(혹은 140 또는 130))에 의해 트래킹될 수 있다.

한편, 엘리베이터 유닛(20)에 소정의 크기 이상의 로봇(100) 또는 소정의 크기 이상의 물건(810)을 탑재한 로봇(100)이 탑승한 경우(즉, 이러한 탑승이 엘리베이터 제어 시스템(130)에 의해 판정된 경우), 시스템(125(혹은 140 또는 130))에 의해, 엘리베이터 유닛(20)에는 더 이상 다른 로봇이 탑승할 수 없도록 제어될 수 있다. 따라서, 부피가 큰 로봇(100)이 엘리베이터 유닛(20)에 탑승하게 될 경우에는 다른 로봇의 해당 엘리베이터 유닛(20)에의 탑승이 배제될 수 있다.

또한, 도시된 것과는 달리 엘리베이터 시스템(10)의 복수의 엘리베이터 유닛들은 제1 규격의 제1 엘리베이터 유닛 및 제1 규격보다 더 큰 제2 규격의 제2 엘리베이터 유닛을 포함하도록 구성될 수 있다. 제2 엘리베이터 유닛은 제1 엘리베이터 유닛보다 층고가 더 클 수 있다. 이 때, 제2 엘리베이터 유닛은 제1 엘리베이터 유닛에는 탑승이 불가능한 대형의 로봇이 탑승 가능하도록 구성될 수 있다. 말하자면, 소정의 크기 이상의 로봇(100) 또는 소정의 크기 이상의 물건(810)을 탑재한 로봇(100)이나 대형의 로봇은, 시스템(125(혹은 140 또는 130))에 의해, 제1 엘리베이터 유닛이 아닌 제2 엘리베이터 유닛에 탑승하도록 제어될 수 있다. 다만, 다양한 크기 및 종류의 로봇들이 하나의 엘리베이터 유닛(20)에 대해 탑승하여 함께 이동될 수 있은 물론이다.

또한, 로봇(100)에 의해 제공되는 서비스에는 각자의 우선순위가 할당될 수 있다. 엘리베이터 유닛(20)에 우선순위가 높은(즉, 소정의 우선순위 이상의) 서비스를 제공하는 로봇(100)이 탑승한 경우(즉, 이러한 탑승이 엘리베이터 제어 시스템(130)에 의해 판정된 경우)에는, 엘리베이터 제어 시스템(130)에 의한 제어에 따라, 해당 우선순위가 높은 서비스를 제공하는 로봇(100)이 탑승한 엘리베이터 유닛(20)은 다른 층에 대한 정차 없이 우선순위가 높은 서비스를 제공할 서비스 목표 층으로 바로 이동하도록 제어될 수 있다. 즉, 이러한 엘리베이터 유닛(20)은 급행 열차와 같은 방식으로 서비스 목표 층으로 다른 층을 경유하지 않고 바로 이동될 수 있다. 또는/추가적으로, 우선순위가 높은 서비스를 제공하는 로봇(100)이 탑승한 엘리베이터 유닛(20)은 해당 로봇(100)이 독점적으로 이용하도록 제어될 수 있다. 즉, 우선순위가 높은 서비스를 제공하는 로봇(100)이 탑승한 엘리베이터 유닛(20)에는 다른 로봇의 탑승이 배제될 수 있다.

우선순위가 높은 서비스를 제공하는 로봇(100)은 엘리베이터 유닛(20)에 탑승함에 있어서도 다른 로봇들보다 우선하여 엘리베이터 유닛(20)에 탑승될 수 있다. 예컨대, 엘리베이터 유닛(20)에 우선순위가 높은 서비스를 제공하는 로봇(100)이 탑승할 공간이 없는 경우, 엘리베이터 유닛(20)에 기 탑승된 다른 로봇이 내리고, 우선순위가 높은 서비스를 제공하는 로봇(100)이 탑승할 수 있도록 로봇들은 제어될 수 있다.

이상 도 1 내지 도 7을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 8에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

도 9는 일 예에 따른, 엘리베이터 시스템을 통해 로봇의 메인터넌스가 수행되는 방법을 나타낸다.

건물의 층들 중에는 로봇(100)의 메인터넌스를 수행하기 위한 메인터넌스 스테이션 층이 마련될 수 있다. 엘리베이터 시스템(10)을 통한 로봇(100)의 이동 동선 상의 이점과 접근성을 고려하여, 메인터넌스 스테이션 층은 건물의 전체 층들 중에서 중간(또는 대략 중간)의 층에 마련될 수 있다.

실시예에서는, 엘리베이터 제어 시스템(130)에 의한 제어에 기반하여, 엘리베이터 유닛(20)에 탑승한 로봇(100)에 대해 메인터넌스가 필요함이 감지된 때, 탑승한 로봇(100)이 메인터넌스 스테이션 층으로 이동하도록 엘리베이터 유닛(20)을 메인터넌스 스테이션 층으로 이동시킬 수 있다. 로봇(100)의 메인터넌스는 로봇(100)의 유지, 보수, 점검 및 고장 대응 등을 포괄할 수 있다.

도시된 예시에서, '에러 발생'으로 표시된 로봇들은 메인터넌스가 필요함이 감지된 로봇들일 수 있다.

이상 도 1 내지 도 8을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 9에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

도 10은 일 예에 따른, 엘리베이터 시스템을 통해 복수의 로봇들이 건물 내 층들 간을 이동하는 방법을 나타낸다.

도시된 예시를 통해, 실시예의 로봇들에 의한 서비스 제공의 효율성에 대해 설명한다. 도시된 예시에서는, 로봇들의 최고 속도는 2m/s이고, 가속도는 0.5m/s²이고, 건물의 층고는 4.45m이고, 로봇들이 이동 가능한 총 층수는 27개층(3~29층)이고, 로봇들 각각의 승차/하차 소요 시간은 5s이고, 로봇들 각각이 2개의 층을 이동하는 데 소요되는 시간은 8.45s으로 가정되었다.

도시된 예시에서 볼 수 있는 것처럼, 실시예의 엘리베이터 시스템(10)을 사용할 경우에는, 26대의 로봇들을 3층의 물류센터로부터 전체 층(4~29층)에 각각 1대씩 보내는데 소요되는 시간이 대략 3분에 불과함을 확인할 수 있다. <c>에서 볼 수 있는 것처럼, 26대의 로봇들이 동시에 하차하게 됨을 확인할 수 있다.

실시예에서는, 서비스 터미널 층에서 엘리베이터 시스템(10)의 엘리베이터 유닛들에 대해 탑승할 로봇이 복수인 경우에 있어서는, 해당 복수의 로봇들이 각자의 서비스 목표 층에서 서비스를 제공하기 위해 요구되는 엘리베이터 시스템(10)의 정차 횟수(즉, 도어(60 및 70)의 개폐 횟수)가 최소가 되도록 복수의 로봇들의 서비스 터미널 층에서의 엘리베이터 유닛들에 대한(즉, 도어(60 및 70)에 대한) 탑승 순서가 결정될 수 있다. 말하자면, 서비스를 제공하기 위해 동시에 최대한 많은 로봇들이 각자의 서비스 목표 층에서 하차할 수 있도록 로봇들의 탑승 순서가 결정될 수 있다.

또한, 실시예에서는, 서비스를 제공할 복수의 로봇들을 결정함에 있어서도, 동시에 가능한 한 가장 많은 로봇들이 엘리베이터 유닛들로 승차하고 요구되는 서비스 터미널 층에서 하차할 수 있도록 하는(즉, 엘리베이터 시스템(10)의 정차 횟수가 최소가 되도록 하는) 방식으로 서비스를 제공할 복수의 로봇들이 결정될 수 있다.

이상 도 1 내지 도 9를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 10에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

도 11은 일 예에 따른, 건물의 고층부 및 저층부에서 각각 엘리베이터 시스템이 운영되는 경우에 있어서의 엘리베이터 시스템의 제어 방법을 나타낸다.

도 11에서는 하나의 건물의 층들이 고층부 및 저층부로 구분되고, 고층부 및 저층부의 각각에서 엘리베이터 시스템이 사용되는 실시예에 대해 설명한다. 전술된 엘리베이터 시스템(10)은 고층부 또는 저층부 중 어느 하나에 속하는 층들 간에서 로봇을 이동시키기 위한 것일 수 있다. 도시된 예시에서는, 고층부는 엘리베이터 시스템(10)이 사용되고, 저층부에서는 다른 엘리베이터 시스템(1100)이 사용되는 것으로 가정한다. 다른 엘리베이터 시스템(1100)은 엘리베이터 시스템(10)과 동일하게 구성될 수 있다.

도시된 환승 층은 고층부 및 저층부에 공통적으로 속하는 층(즉, 교차층)이거나, 고층부 및 저층부 중 어디에도 속하지 않는 건물의 중간층일 수 있다. 환승 층은 하나 이상의 층들일 수 있다.

로봇(100)이 고층부에 속하는 제1 층으로부터 저층부에 속하는 제2 층으로 이동되어야 하는 경우(또는, 저층부에 속하는 제2 층으로부터 고층부에 속하는 제1 층으로 이동되어야 할 경우)에 있어서는, 로봇(100)이 환승 층에서 엘리베이터 유닛으로부터 일단 하차하도록 엘리베이터 시스템(10)(또는 다른 엘리베이터 시스템(1100))은 제어될 수 있다.

하차한 로봇(100)이 환승 층에서 저층부(또는 고층부)에 속하는 층들 간에서 로봇을 이동시키기 위한 다른 엘리베이터 시스템(1100)(또는 엘리베이터 시스템(10))의 엘리베이터 유닛에 탑승하여, 목적 층인 제2 층(또는 제1 층)으로 이동하도록, 다른 엘리베이터 시스템(1100)(또는 엘리베이터 시스템(10))은 제어될 수 있다.

이와 같이, 하나의 건물에 대해 복수의 엘리베이터 시스템들이 사용될 수 있고, 환승 층을 통해 로봇(100)은 복수의 엘리베이터 시스템들 간을 환승할 수 있다.

이상 도 1 내지 도 10을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 11에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

도 12 내지 15를 참조하여 후술될 방법은 엘리베이터 제어 시스템(130)에 의해 수행되는 것으로 설명되지만, 이러한 방법은 로봇 제어 시스템(140) 또는 통합 시스템(125)에 의해 수행될 수도 있고, 중복되는 설명은 생략한다.

도 12는 일 실시예에 따른, 로봇 탑승을 위한 엘리베이터 시스템을 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.

단계(S1210)에서, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터 시스템(10)의 스파이널부(30)에 접속된 건물 내의 층들 간을 이동하는 복수의 엘리베이터 유닛들 중 적어도 하나의 엘리베이터 유닛(20)에 건물의 층들 중 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하는 적어도 하나의 로봇이 탑승함을 감지할 수 있다. 로봇(100)의 엘리베이터 유닛(20)에의 탑승 식별(감지)는 로봇(100)과 엘리베이터 유닛(20) 간의 무선 통신에 의해 이루어질 수 있다. 예컨대, 로봇(100)으로부터 로봇(100)의 식별자(로봇 ID)가 무선 통신을 통해(예컨대, 근거리 무선 통신(RFID, 와이파이, 적외선, 블루투스, AP 신호, 비콘 신호 등을 통해) 엘리베이터 유닛(20)에 전달될 수 있고, 엘리베이터 제어 시스템(130)에 의해 이러한 식별자의 전달이 인식됨으로써 로봇(100)이 엘리베이터 유닛(20)에 탑승하였음을 인식될 수 있다. 이에 따라, 엘리베이터 유닛(20)과 거기에 탑승한 로봇(100)이 매칭될 수 있다.

또는, 로봇(100)이 엘리베이터 유닛(20)에 탑승한 때, 로봇(100)은 이를 로봇 제어 시스템(140)에 통지할 수 있고, 로봇 제어 시스템(140) 측에서 엘리베이터 제어 시스템(130)으로 로봇(100)이 엘리베이터 유닛(20)에 탑승하였음을 통지함으로서 로봇(100)의 엘리베이터 유닛(20)에의 탑승이 감지될 수 있다.

단계(S1220)에서, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇(100)이 서비스의 제공 또는 메인터넌스를 위해 건물의 층들 간에서 이동하도록 엘리베이터 시스템(10)을 제어할 수 있다. 이러한 제어하는 단계에 의해, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 스파이널부(30)가 엘리베이터 유닛(20)을 승강시키도록 함으로써, 로봇(100)을 건물의 층들 간에서 이동시킬 수 있다.

전술한 것처럼, 스파이널부(30)는 고리형으로 구성될 수 있고, 이 때, 단계(S1220)에서는, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 스파이널부(30)를 일 방향으로 이동하도록 제어함으로써, 복수의 엘리베이터 유닛들 중 제1 측에서 스파이널부(30)에 접속된 엘리베이터 유닛은 상승시키고, 복수의 엘리베이터 유닛들 중 제2 측에서 스파이널부(30)에 접속된 엘리베이터 유닛은 하강시키도록 엘리베이터 시스템(10)을 제어할 수 있다.

또한, 단계(S1220)에서, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇(100)에 의한 서비스의 제공이 요청된 때에는, 로봇(100)이 서비스 터미널 층으로 이동하도록 엘리베이터 유닛(20)을 서비스 터미널 층으로 이동시킬 수 있고; 또는, 서비스 터미널 층에서 엘리베이터 유닛(20)에 로봇(100)이 탑승된 때에는, 로봇(100)이 건물의 층들 중 서비스를 제공할 서비스 목표 층으로 이동하도록 엘리베이터 유닛(20)을 해당 서비스 목표 층으로 이동시킬 수 있다.

예컨대, 건물의 층들 중 (서비스 터미널 층인) 제1 층에서 로봇에 대한 호출이 발생된 때, 복수의 엘리베이터 유닛들 중 제1 층에서 위치하고 있는 엘리베이터 유닛(20)에 탑승한 로봇(100)(대기 중인 로봇(100)) 또는, 제1 층에 위치하고 있는 로봇(100)이 없는 경우에는, 제1 층과 가장 가까운 층에서 위치하고 있는 엘리베이터 유닛(20)에 탑승한 로봇(100)이 제1 층으로 이동하도록, 엘리베이터 시스템(10)을 제어할 수 있다. 가장 가까운 층은 스파이널부(30)의 이동 방향을 고려하여 상기 제1 층까지 스파이널부(30)의 이동이 가장 짧게 되는 층을 나타낼 수 있다.

또한, 단계(S1220)에서, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇(100)에 대해 메인터넌스가 필요함이 감지된 때, 탑승한 로봇(100)이 메인터넌스 스테이션 층으로 이동하도록 엘리베이터 유닛을 메인터넌스 스테이션 층으로 이동시킬 수 있다.

이상 도 1 내지 도 11을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 12에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

도 13은 일 예에 따른, 엘리베이터 유닛에 탑승한 로봇의 충전 및 대기 상태를 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.

단계(S1310)에서, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터 유닛(20)에 마련된 충전 도크를 통해 로봇(100)을 충전을 제어할 수 있다. 예컨대, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 충전 도크를 통해 로봇(100)을 충전시킬 수 있다. 엘리베이터 제어 시스템(130)은 충전이 완료되면 자동으로 충전을 정지시킬 수 있다.

단계(S1320)에서, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 로봇(100)에 대해 서비스의 제공이나 특정한 층으로의 이동이 요청되지 않은 경우 로봇(100)을 엘리베이터 유닛(20) 내에서 대기 상태로 유지할 수 있다. 즉, 로봇(100)에 대해 서비스의 제공이나 특정한 층으로의 이동이 요청되지 않은 경우, 해당 로봇(100)은 엘리베이터 유닛(20)에 탑승한 상태로 대기될 수 있다.

또는, 충전이 완료된 로봇(100)은 소정의 서비스 터미널 층으로 이동하여 대기할 수도 있다. 예컨대, 로봇(100)은 서비스의 요청이 예정되는 시각 또는 해당 시각 전에 미리 서비스 터미널 층으로 이동하여 대기할 수 있다.

이상 도 1 내지 도 12를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 13에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

도 14는 일 예에 따른, 엘리베이터 유닛과 연관된 외부 사용자 인터페이스에서 인디케이터를 출력하는 방법을 나타내는 흐름도이다.

단계(S1410)에서, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터 유닛(20)에 사람(50)이 탑승을 시도함이 감지되거나, 엘리베이터 유닛(20)에 대해 로봇(100)이 탑승(승차)하거나 하차함을 감지할 수 있다.

단계(S1420)에서, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 단계(S1410)에서의 감지에 따라 시각적 인디케이터 및 청각적 인디케이터 중 적어도 하나의 인디케이터를 출력하도록 엘리베이터 시스템(10)을 제어할 수 있다. 예컨대, 로봇(100)의 탑승 또는 하차를 나타내는 시각적 인디케이터 및 청각적 인디케이터 중 적어도 하나의 인디케이터는 엘리베이터 유닛(20)과 연관된 외부 사용자 인터페이스에서 출력될 수 있다.

이상 도 1 내지 도 13을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 14에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

도 15는 일 예에 따른, 로봇의 위치/ 엘리베이터 유닛의 위치/ 서비스 제공 상황을 트래킹(추적)하는 방법을 나타내는 흐름도이다.

단계(S1510)에서, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 엘리베이터 유닛(20)의 엘리베이터 유닛 ID, 로봇(100)의 로봇 ID 및 로봇(100)이 제공하는 서비스의 서비스 ID를 획득할 수 있다.

단계(S1520)에서, 엘리베이터 제어 시스템(130)은 획득된 엘리베이터 유닛 ID, 로봇 ID 및 서비스 ID에 기반하여, 엘리베이터 유닛(20)의 위치, 로봇(100)의 위치 및 로봇(100)이 제공하는 서비스의 제공 상황을 트래킹할 수 있다.

이상 도 1 내지 도 14를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 15에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

이상에서 설명된 시스템 또는 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소 또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 어플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록매체에 저장될 수 있다.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (9)

1. 로봇 탑승을 위한 엘리베이터 시스템을 포함하는 건물에 있어서,
   상기 엘리베이터 시스템은,
   상기 건물 내의 층들 중 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하는 적어도 하나의 로봇이 탑승 가능하게 구성되는 엘리베이터 유닛; 및
   상기 엘리베이터 유닛과 접속되고, 상기 엘리베이터 유닛을 승강시킴으로써 상기 층들 간에서 상기 엘리베이터 유닛을 이동시키는 스파이널부
   를 포함하고,
   엘리베이터 제어 시스템에 의한 제어에 기반하여,
   상기 엘리베이터 유닛은 상기 엘리베이터 유닛에 탑승한 로봇이 서비스의 제공 또는 메인터넌스를 위해 상기 층들 간에서 이동하도록 제어되고,
   상기 엘리베이터 유닛은 복수이고, 복수의 엘리베이터 유닛들 각각이 상기 스파이널부와 접속되고,
   서비스의 제공이 요청되지 않은 로봇 또는 특정한 층으로의 이동이 요청되지 않은 로봇은 상기 엘리베이터 유닛에 탑승한 상태로 대기되는, 건물.
2. 제1항에 있어서,
   상기 스파이널부는 고리형으로 구성되고,
   상기 스파이널부가 일 방향으로 이동함에 따라, 상기 스파이널부에 접속된 상기 복수의 엘리베이터 유닛들 각각은 상승하거나 하강하는, 엘리베이터 시스템
   상기 스파이널부가 일 방향으로 이동함에 따라,
   상기 복수의 엘리베이터 유닛들 중 제1 측에서 상기 스파이널부에 접속된 엘리베이터 유닛은 상승하고,
   상기 복수의 엘리베이터 유닛들 중 제2 측에서 상기 스파이널부에 접속된 엘리베이터 유닛은 하강하고,
   상기 제1 측에서 상기 스파이널부에 접속된 엘리베이터 유닛은 상기 층들 중 각 층에 마련된 상행용 엘리베이터 도어와 연관되고,
   상기 제2 측에서 상기 스파이널부에 접속된 엘리베이터 유닛은 상기 각 층에 마련된 하행용 엘리베이터 도어와 연관되는, 건물.
3. 로봇 탑승을 위한 엘리베이터 시스템을 포함하는 건물에 있어서,
   상기 엘리베이터 시스템은,
   상기 건물 내의 층들 중 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하는 적어도 하나의 로봇이 탑승 가능하게 구성되는 엘리베이터 유닛; 및
   상기 엘리베이터 유닛과 접속되고, 상기 엘리베이터 유닛을 승강시킴으로써 상기 층들 간에서 상기 엘리베이터 유닛을 이동시키는 스파이널부
   를 포함하고,
   엘리베이터 제어 시스템에 의한 제어에 기반하여,
   상기 엘리베이터 유닛은 상기 엘리베이터 유닛에 탑승한 로봇이 서비스의 제공 또는 메인터넌스를 위해 상기 층들 간에서 이동하도록 제어되고,
   상기 엘리베이터 유닛은 복수이고, 복수의 엘리베이터 유닛들 각각이 상기 스파이널부와 접속되고,
   상기 층들은 서비스의 제공을 위해 요구되는 물건을 로봇에 탑재하기 위한 서비스 터미널 층
   을 포함하고,
   상기 엘리베이터 제어 시스템에 의한 제어에 기반하여,
   상기 엘리베이터 유닛에 탑승한 로봇에 의한 서비스의 제공이 요청된 때, 상기 탑승한 로봇이 상기 서비스 터미널 층으로 이동하도록 상기 엘리베이터 유닛을 상기 서비스 터미널 층으로 이동시키고,
   상기 서비스 터미널 층에서 상기 엘리베이터 유닛에 탑승한 로봇이 상기 층들 중 서비스를 제공할 목표 층으로 이동하도록 상기 엘리베이터 유닛을 목표 층으로 이동시키는, 건물.
4. 제1항에 있어서,
   상기 층들 중 제1 층에서 로봇에 대한 호출이 발생된 때,
   상기 엘리베이터 제어 시스템에 의한 제어에 기반하여, 상기 복수의 엘리베이터 유닛들은,
   상기 복수의 엘리베이터 유닛들 중 상기 제1 층에서 위치하고 있는 엘리베이터 유닛에 탑승한 로봇 또는 상기 제1 층과 가장 가까운 층에서 위치하고 있는 엘리베이터 유닛에 탑승한 로봇이 상기 제1 층으로 이동하도록 제어되는, 건물.
5. 로봇 탑승을 위한 엘리베이터 시스템을 포함하는 건물에 있어서,
   상기 엘리베이터 시스템은,
   상기 건물 내의 층들 중 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하는 적어도 하나의 로봇이 탑승 가능하게 구성되는 엘리베이터 유닛; 및
   상기 엘리베이터 유닛과 접속되고, 상기 엘리베이터 유닛을 승강시킴으로써 상기 층들 간에서 상기 엘리베이터 유닛을 이동시키는 스파이널부
   를 포함하고,
   엘리베이터 제어 시스템에 의한 제어에 기반하여,
   상기 엘리베이터 유닛은 상기 엘리베이터 유닛에 탑승한 로봇이 서비스의 제공 또는 메인터넌스를 위해 상기 층들 간에서 이동하도록 제어되고,
   상기 엘리베이터 유닛은 복수이고, 복수의 엘리베이터 유닛들 각각이 상기 스파이널부와 접속되고,
   상기 층들은 로봇의 메인터넌스를 수행하기 위한 메인터넌스 스테이션 층을 포함하고,
   상기 엘리베이터 제어 시스템에 의한 제어에 기반하여,
   상기 엘리베이터 유닛에 탑승한 로봇에 대해 메인터넌스가 필요함이 감지된 때, 상기 탑승한 로봇이 상기 메인터넌스 스테이션 층으로 이동하도록 상기 엘리베이터 유닛을 상기 메인터넌스 스테이션 층으로 이동시키는, 건물.
6. 로봇 탑승을 위한 엘리베이터 시스템을 포함하는 건물에 있어서,
   상기 엘리베이터 시스템은,
   상기 건물 내의 층들 중 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하는 적어도 하나의 로봇이 탑승 가능하게 구성되는 엘리베이터 유닛; 및
   상기 엘리베이터 유닛과 접속되고, 상기 엘리베이터 유닛을 승강시킴으로써 상기 층들 간에서 상기 엘리베이터 유닛을 이동시키는 스파이널부
   를 포함하고,
   엘리베이터 제어 시스템에 의한 제어에 기반하여,
   상기 엘리베이터 유닛은 상기 엘리베이터 유닛에 탑승한 로봇이 서비스의 제공 또는 메인터넌스를 위해 상기 층들 간에서 이동하도록 제어되고,
   상기 엘리베이터 유닛은 복수이고, 복수의 엘리베이터 유닛들 각각이 상기 스파이널부와 접속되고,
   상기 엘리베이터 유닛은 엘리베이터 유닛 ID와 연관되고, 상기 엘리베이터 유닛에 탑승한 로봇은 로봇 ID와 연관되고, 상기 탑승한 로봇이 제공하는 서비스는 서비스 ID와 연관되고,
   상기 엘리베이터 유닛 ID, 상기 로봇 ID 및 상기 서비스 ID에 기반하여, 상기 엘리베이터 유닛의 위치, 상기 탑승한 로봇의 위치 및 상기 탑승한 로봇이 제공하는 서비스의 제공 상황이 트래킹되는, 건물.
7. 제1항에 있어서,
   상기 엘리베이터 유닛에 대해 로봇이 탑승하거나 하차할 때, 상기 엘리베이터 유닛에 대한 로봇의 탑승 또는 하차를 나타내는 시각적 인디케이터 및 청각적 인디케이터 중 적어도 하나의 인디케이터가 상기 엘리베이터 유닛과 연관된 외부 사용자 인터페이스에서 출력되는, 건물.
8. 로봇 탑승을 위한 엘리베이터 시스템을 포함하는 건물에 있어서,
   상기 엘리베이터 시스템은,
   상기 건물 내의 층들 중 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하는 적어도 하나의 로봇이 탑승 가능하게 구성되는 엘리베이터 유닛; 및
   상기 엘리베이터 유닛과 접속되고, 상기 엘리베이터 유닛을 승강시킴으로써 상기 층들 간에서 상기 엘리베이터 유닛을 이동시키는 스파이널부
   를 포함하고,
   엘리베이터 제어 시스템에 의한 제어에 기반하여,
   상기 엘리베이터 유닛은 상기 엘리베이터 유닛에 탑승한 로봇이 서비스의 제공 또는 메인터넌스를 위해 상기 층들 간에서 이동하도록 제어되고,
   상기 엘리베이터 유닛은 복수이고, 복수의 엘리베이터 유닛들 각각이 상기 스파이널부와 접속되고,
   상기 복수의 엘리베이터 유닛들은 제1 규격의 제1 엘리베이터 유닛 및 상기 제1 규격보다 더 큰 제2 규격의 제2 엘리베이터 유닛을 포함하고,
   상기 제2 엘리베이터 유닛은 제1 엘리베이터 유닛에는 탑승이 불가능한 대형의 로봇이 탑승 가능하도록 구성되는, 건물.
9. 로봇 탑승을 위한 엘리베이터 시스템을 포함하는 건물에 있어서,
   상기 엘리베이터 시스템은,
   상기 건물 내의 층들 중 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하는 적어도 하나의 로봇이 탑승 가능하게 구성되는 엘리베이터 유닛; 및
   상기 엘리베이터 유닛과 접속되고, 상기 엘리베이터 유닛을 승강시킴으로써 상기 층들 간에서 상기 엘리베이터 유닛을 이동시키는 스파이널부
   를 포함하고,
   엘리베이터 제어 시스템에 의한 제어에 기반하여,
   상기 엘리베이터 유닛은 상기 엘리베이터 유닛에 탑승한 로봇이 서비스의 제공 또는 메인터넌스를 위해 상기 층들 간에서 이동하도록 제어되고,
   상기 엘리베이터 유닛은 복수이고, 복수의 엘리베이터 유닛들 각각이 상기 스파이널부와 접속되고,
   상기 엘리베이터 유닛에 소정의 크기 이상의 로봇 또는 상기 소정의 크기 이상의 물건을 탑재한 로봇이 탑승한 경우, 상기 엘리베이터 유닛에는 다른 로봇이 탑승할 수 없도록 제어되는, 건물.

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