KR102046829B1 - 승강기 연동 제어 장치 - Google Patents

승강기 연동 제어 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102046829B1
KR102046829B1 KR1020180041940A KR20180041940A KR102046829B1 KR 102046829 B1 KR102046829 B1 KR 102046829B1 KR 1020180041940 A KR1020180041940 A KR 1020180041940A KR 20180041940 A KR20180041940 A KR 20180041940A KR 102046829 B1 KR102046829 B1 KR 102046829B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
elevator
guide
available
moving object
floor
Prior art date
Application number
KR1020180041940A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20190118727A (ko
Inventor
금인수
Original Assignee
현대엘리베이터주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대엘리베이터주식회사 filed Critical 현대엘리베이터주식회사
Priority to KR1020180041940A priority Critical patent/KR102046829B1/ko
Publication of KR20190118727A publication Critical patent/KR20190118727A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102046829B1 publication Critical patent/KR102046829B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/2408—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration where the allocation of a call to an elevator car is of importance, i.e. by means of a supervisory or group controller
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B2201/00—Aspects of control systems of elevators
    • B66B2201/20—Details of the evaluation method for the allocation of a call to an elevator car
    • B66B2201/212—Travel time
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B2201/00—Aspects of control systems of elevators
    • B66B2201/20—Details of the evaluation method for the allocation of a call to an elevator car
    • B66B2201/223—Taking into account the separation of passengers or groups

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Elevator Control (AREA)
  • Indicating And Signalling Devices For Elevators (AREA)

Abstract

본 발명은 승강기 연동 제어 장치에 관한 것으로, 가이드 이동체(GV, Guide Vehicle)로부터 층 이동 요청을 수신하는 이동체 요청 수신부, 상기 가이드 이동체의 현재 위치를 기초로 복수의 승강기들 중에서 가용 승강기를 결정하여 상기 가이드 이동체에 상기 가용 승강기의 위치를 제공하는 승강기 결정부, 상기 가이드 이동체의 위치를 추적하는 이동체 추적부 및 상기 가이드 이동체의 위치를 기초로 상기 가용 승강기를 호출하여 특정 시간동안 상기 가이드 이동체의 탑승을 대기하고 상기 탑승이 수행되면 상기 가용 승강기에 해당 층으로의 이동을 지시하는 승강기 제어부를 포함한다. 따라서, 본 발명은 건물 내에 존재하는 가이드 이동체와의 무선 통신을 통해 승강기 호출을 제어할 수 있다.

Description

승강기 연동 제어 장치{ELEVATOR INTERLOCKING CONTROL APPARATUS}
본 발명은 승강기 연동 제어 기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는 건물 내에 존재하는 가이드 이동체와의 무선 통신을 통해 승강기 호출을 제어할 수 있는 승강기 연동 제어 장치에 관한 것이다.
자율이동체는 외부 환경을 인식하고 스스로 상황을 판단하여 이동할 수 있는 이동체에 해당한다. 자율이동체는 인간의 조작 없이도 스스로 움직일 수 있어 무인이동체에 해당하지만, 필요한 경우에는 인간의 조작에 의해 원격으로 움직임이 제어될 수 있다. 자율이동체는 자체 내장하고 있는 센서를 기반으로 외부환경에 대한 정보를 습득하여 이동에 대한 논리적인 판단을 할 수 있으나, 자체센서 만으로는 습득 불가능한 정보들은 기계들 간의 정보 교환이나 외부환경을 관장하고 있는 시스템에게 요청하여 습득할 수 있다.
한국공개특허 제10-2007-0011517(2007.02.05)호는 휴대용 단말기에서 승강기 제어 방법 및 장치에 관한 것으로, 승강기 제어 이벤트가 발생될 시, 근거리 무선 통신 기술을 이용하여 승강기와 연결하는 과정과, 상기 휴대용 단말기와 상기 승강기를 연결하는 과정과, 상기 승강기와 승강기 제어를 위한 신호를 송신하여 상기 승강기의 동작을 제어하는 과정을 포함하여, 시각 장애인이나 거동이 불편한 장애인이 승강기를 이용할 시, 상기 승강기의 층선택을 용이하게 하고 출입문 개폐에 따른 위험을 줄여 편리하고 안전하게 승강기를 이용할 수 있는 효과가 있다.
한국공개특허 제10-2004-0095552(2004.11.15)호는 블루투스를 이용한 승강기의 자동제어방법에 관한 것으로, 승강기 이용객이 지닌 블루투스를 탑재한 전자 기기를 통해 승강기의 작동을 자동으로 제어함에 따라 이용객의 불편을 덜 수 있고, 뿐만 아니라 무선 통신을 통해 제어가 가능하므로 물리적으로 버튼을 누르는 경우가 적어져 작동 버튼의 수명이 길어 지고 이로 인한 고장이나 사고의 위험이 상당히 줄어들게 되는 효과가 있다.
한국공개특허 제10-2007-0011517(2007.02.05)호 한국공개특허 제10-2004-0095552(2004.11.15)호
본 발명의 일 실시예는 건물 내에 존재하는 가이드 이동체와의 무선 통신을 통해 승강기 호출을 제어할 수 있는 승강기 연동 제어 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예는 가이드 이동체를 통해 승강기를 원격으로 호출 및 할당하고, 승강기까지의 동행 안내 기능을 제공할 수 있는 승강기 연동 제어 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예는 무선 통신을 이용하여 건물 내에서 자율이동하는 가이드 이동체의 층간 수직 이동을 제어할 수 있는 승강기 연동 제어 장치를 제공하고자 한다.
실시예들 중에서, 승강기 연동 제어 장치는 가이드 이동체(GV, Guide Vehicle)로부터 층 이동 요청을 수신하는 이동체 요청 수신부, 상기 가이드 이동체의 현재 위치를 기초로 복수의 승강기들 중에서 가용 승강기를 결정하여 상기 가이드 이동체에 상기 가용 승강기의 위치를 제공하는 승강기 결정부, 상기 가이드 이동체의 위치를 추적하는 이동체 추적부 및 상기 가이드 이동체의 위치를 기초로 상기 가용 승강기를 호출하여 특정 시간동안 상기 가이드 이동체의 탑승을 대기하고 상기 탑승이 수행되면 상기 가용 승강기에 해당 층으로의 이동을 지시하는 승강기 제어부를 포함한다.
상기 승강기 결정부는 상기 가이드 이동체의 현재 위치, 중량, 승강기까지의 이동 시간, 승강기의 현재 위치 및 혼잡 상황 중 적어도 하나를 기초로 상기 가용 승강기를 결정할 수 있다.
상기 승강기 결정부는 상기 가용 승강기의 상황 변동이 발생한 경우 상기 상황 변동의 시점을 기초로 상기 가용 승강기를 재결정할 수 있다.
상기 이동체 추적부는 상기 층 이동 요청을 수신한 시점부터 상기 가이드 이동체가 상기 가용 승강기로부터 특정 거리 이내로 접근하는 시점까지 주기적으로 상기 가이드 이동체의 위치를 추적할 수 있다.
상기 승강기 제어부는 상기 가용 승강기 내의 승객 수 및 상기 가이드 이동체의 서비스 우선순위 중 적어도 하나를 기초로 상기 가이드 이동체의 탑승이 가능한 경우 상기 가이드 이동체의 탑승을 허락할 수 있다.
상기 승강기 제어부는 상기 가용 승강기가 상기 해당 층에 도착한 경우 특정 시간 동안 상기 가용 승강기 내의 승객 수의 변화를 기초로 상기 가이드 이동체의 하차를 허락할 수 있다.
개시된 기술은 다음의 효과를 가질 수 있다. 다만, 특정 실시예가 다음의 효과를 전부 포함하여야 한다거나 다음의 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 개시된 기술의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 승강기 연동 제어 장치는 가이드 이동체를 통해 승강기를 원격으로 호출 및 할당하고, 승강기까지의 동행 안내 기능을 제공할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 승강기 연동 제어 장치는 무선 통신을 이용하여 건물 내에서 자율이동하는 가이드 이동체의 층간 수직 이동을 제어할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 승강기 연동 제어 시스템을 설명하는 도면이다.
도 2는 도 1에 있는 승강기 연동 제어 장치를 설명하는 블록도이다.
도 3은 도 1에 있는 승강기 연동 제어 장치에서 수행되는 승강기 연동 제어 과정의 일 실시예를 설명하는 순서도이다.
도 4는 도 1에 있는 승강기 연동 제어 장치에서 수행되는 자율이동체를 통한 원격 승강기 호출, 할당 및 동행 안내의 일 실시예를 설명하는 흐름도이다.
도 5는 도 1에 있는 승강기 연동 제어 장치에서 수행되는 자율이동체의 건물 내 이동을 위한 승강기 탑승의 일 실시예를 설명하는 흐름도이다.
본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.
한편, 본 출원에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.
"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다"또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
각 단계들에 있어 식별부호(예를 들어, a, b, c 등)는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.
본 발명은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현될 수 있고, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 승강기 연동 제어 시스템을 설명하는 도면이다.
도 1을 참조하면, 승강기 연동 제어 시스템(100)은 가이드 이동체(110), 승강기 연동 제어 장치(130) 및 데이터베이스(150)를 포함할 수 있다.
가이드 이동체(GV, Guide Vehicle)(110)는 건물 내에서 인간의 조작없이 자율적으로 이동할 수 있는 이동기기로서 자율이동체에 해당할 수 있다. 가이드 이동체(110)는 건물 내에서 단일 또는 복수로 구성될 수 있고, 승강기 연동 제어 장치(130)와 차례로 또는 동시에 통신하여 필요한 서비스를 건물 내의 승객에게 제공할 수 있다.
가이드 이동체(110)는 라이다(Lidar), 근거리센서, 초음파센서 및 카메라 등을 이용하여 수집한 정보들을 기초로 자기위치추정 기법(SLAM, Simultaneous Localization And Mapping)을 통해 건물 내의 공간을 인지할 수 있고 자율적으로 이동할 수 있다. 또한, 가이드 이동체(110)는 외부 환경과 통신하기 위하여 블루투스, WiFi 및 이동통신망 등으로 통신 방법을 구성할 수 있다.
가이드 이동체(110)는 건물 내외부 구조 및 건물 내 승강기의 위치에 관한 정보를 자체 데이터베이스를 통해 저장할 수 있고, 실시간으로 현재 위치를 산출할 수 있으며, 현재 위치에서 승강기까지의 최적 거리 및 이동 경로를 내부 알고리즘을 이용하여 산출할 수 있다. 또한, 가이드 이동체(110)는 승객에게 관련 정보를 제공하기 위한 디스플레이 장치를 포함하여 구현될 수 있고, 디스플레이 장치를 통해 건물 구조, 승강기 위치, 가이드 이동체(110)의 현재 위치 및 각 승강기까지의 최적 거리나 이동 경로에 관한 정보를 제공할 수 있다.
일 실시예에서, 가이드 이동체(110)는 다양한 센서를 통해 건물 내에서 승객의 접근을 감지할 수 있고, 승객에게 승강기 호출 및 할당 기능을 제공할 수 있다. 보다 구체적으로, 가이드 이동체(110)는 자율 이동 중 승객의 접근이 감지되면 승강기 호출 및 할당 명령을 입력할 수 있는 인터페이스를 제공할 수 있고 승객이 선택할 때까지 대기할 수 있다. 가이드 이동체(110)는 승객의 입력에 따라 해당 기능을 수행할 수 있고, 특정 시간 동안 승객의 입력이 없는 경우에는 입력 대기를 중지하고 자율 이동을 수행할 수 있다.
일 실시예에서, 가이드 이동체(110)는 제공된 인터페이스에 따라 승객이 승강기 호출을 입력한 경우 승강기 연동 제어 장치(130)에 층 이동을 요청할 수 있고, 승강기 연동 제어 장치(130)로부터 가용 승강기의 위치를 제공받은 경우 승객에게 가용 승강기의 위치 및 이동 경로를 알려주는 인터페이스를 제공할 수 있다. 또한, 가이드 이동체(110)는, 반드시 이에 한정되지 않고, 승강기 호출, 할당과 관련하여 승객에게 유용한 다양한 정보들을 함께 제공할 수 있다.
일 실시예에서, 가이드 이동체(110)는 제공된 인터페이스에 따라 승객이 승강기 위치 안내를 요청한 경우 승객과 함께 가용 승강기까지 이동할 수 있다. 가이드 이동체(110)는 승객과 함께 이동하는 동안에 실시간으로 또는 주기적으로 현재 위치를 승강기 연동 제어 장치(130)에 전송할 수 있고, 승강기 연동 제어 장치(130)로부터 갱신된 가용 승강기 정보를 제공받아 승객에게 제공할 수 있다.
일 실시예에서, 가이드 이동체(110)는 승객을 탑승시켜 승객과 함께 승강기까지 이동할 수 있다. 가이드 이동체(110)는 자체 중량을 측정할 수 있는 센서를 포함할 수 있고, 실시간으로 또는 주기적으로 가이드 이동체(110)의 중량을 측정하여 승강기 연동 제어 장치(130)에 전송할 수 있다. 가이드 이동체(110)는 승객의 탑승으로 가이드 이동체(110)의 중량 변화가 발생한 경우 승강기 연동 제어 장치(130)에 해당 정보를 전송할 수 있고, 탑승한 승객의 몸무게를 포함한 총 중량이 가이드 이동체(110)의 허용 중량을 초과하는 경우 인터페이스를 통해 해당 정보를 승객에게 제공할 수 있다.
승강기 연동 제어 장치(130)는 건물 내에 존재하는 가이드 이동체(110)와의 통신을 통해 승강기 운행 및 가이드 이동체(110)의 층 이동을 제어할 수 있는 컴퓨팅 장치에 해당할 수 있다. 승강기 연동 제어 장치(130)는 외부 환경과 통신하기 위하여 블루투스, WiFi, CAN, WAN 및 이동통신망 등으로 통신 방법을 구성할 수 있다. 또한, 승강기 연동 제어 장치(130)는 가이드 이동체(110)와 블루투스, WiFi 등을 통해 연결될 수 있고, 네트워크를 통해 가이드 이동체(110)와 데이터를 주고 받을 수 있다.
일 실시예에서, 승강기 연동 제어 장치(130)는 건물 내에 존재하는 복수의 승강기들의 효율적인 운행을 위하여 승객들의 호출에 따라 복수의 승강기들 중에서 최적의 승강기를 할당하고 승강기 운행을 제어할 수 있는 시스템을 포함하여 구현될 수 있다. 또한, 승강기 연동 제어 장치(130)는 가이드 이동체(110)와 정기적 또는 비정기적으로 상호 통신할 수 있으며, 단일 또는 복수의 통신 방법을 이용하여 가이드 이동체(110)와의 통신을 수행할 수 있다.
승강기 연동 제어 장치(130)는 데이터베이스(150)를 포함하여 구현될 수 있고, 데이터베이스(150)와 독립적으로 구현될 수 있다. 데이터베이스(150)와 독립적으로 구현된 경우 승강기 연동 제어 장치(130)는 데이터베이스(150)와 유선 또는 무선으로 연결되어 데이터를 주고 받을 수 있다.
데이터베이스(150)는 가이드 이동체(110)와 승강기 간의 연동을 제어하기 위해 필요한 다양한 정보들을 저장할 수 있는 저장장치이다. 데이터베이스(150)는 건물 내에 존재하는 승강기의 운행 및 가이드 이동체(110)의 이동에 관한 정보들을 실시간으로 또는 주기적으로 수집하여 저장할 수 있고, 가이드 이동체(110)로부터 수신한 층 이동 요청에 따라 최적의 가용 승강기를 결정하기 위한 정보 또는 가용 승강기까지의 이동 경로에 관한 정보들을 저장할 수 있으며, 반드시 이에 한정되지 않고, 가이드 이동체(110) 및 승강기 간의 연동을 제어하는 과정에서 다양한 형태로 수집 또는 가공된 정보들을 저장할 수 있다.
데이터베이스(150)는 특정 범위에 속하는 정보들을 저장하는 적어도 하나의 독립된 서브-데이터베이스들로 구성될 수 있고, 적어도 하나의 독립된 서브-데이터베이스들이 하나로 통합된 통합 데이터베이스로 구성될 수 있다. 적어도 하나의 독립된 서브-데이터베이스들로 구성되는 경우에는 각각의 서브-데이터베이스들은 블루투스, WiFi 등을 통해 무선으로 연결될 수 있고, 네트워크를 통해 상호 간의 데이터를 주고 받을 수 있다. 데이터베이스(150)는 통합 데이터베이스로 구성되는 경우 각각의 서브-데이터베이스들을 하나로 통합하고 상호 간의 데이터 교환 및 제어 흐름을 관리하는 제어부를 포함할 수 있다.
도 2는 도 1에 있는 승강기 연동 제어 장치를 설명하는 블록도이다.
도 2를 참조하면, 승강기 연동 제어 장치(130)는 이동체 요청 수신부(210), 승강기 결정부(230), 이동체 추적부(250), 승강기 제어부(270) 및 제어부(290)를 포함할 수 있다.
이동체 요청 수신부(210)는 가이드 이동체(110)로부터 층 이동 요청을 수신할 수 있다. 여기에서, 층 이동 요청은 가이드 이동체(110)가 현재 층에서 특정 층으로 이동하기 위하여 승강기를 현재 층으로 호출하는 '승강기 호출'을 포함할 수 있고, 층간 이동을 위하여 필요한 '승강기 탑승'을 포함할 수 있다. 이동체 요청 수신부(210)는 건물 내에 존재하는 복수의 가이드 이동체(110)들로부터 차례로 또는 동시에 층 이동 요청을 수신할 수 있고, 해당 가이드 이동체(110)의 식별 정보와 연관시켜 층 이동 요청을 데이터베이스(150)에 저장할 수 있다.
승강기 결정부(230)는 이동체 요청 수신부(210)에 의해 층 이동 요청을 수신한 경우 가이드 이동체(110)의 현재 위치를 기초로 복수의 승강기들 중에서 가용 승강기를 결정할 수 있고, 가이드 이동체(110)에 가용 승강기의 위치를 제공할 수 있다. 가이드 이동체(110)는 승강기 결정부(230)로부터 수신 받은 가용 승강기의 위치를 기초로 현재 위치에서 가용 승강기까지의 최적 거리 및 이동 경로 정보를 산출할 수 있고, 디스플레이 장치를 통해 관련 정보를 승객에게 제공할 수 있다.
일 실시예에서, 승강기 결정부(230)는 가이드 이동체(110)의 현재 위치, 중량, 승강기까지의 이동 시간, 승강기의 현재 위치 및 혼잡 상황 중 적어도 하나를 기초로 가용 승강기를 결정할 수 있다. 보다 구체적으로, 승강기 결정부(230)는 가이드 이동체(110)의 현재 위치를 기초로 가장 가까운 순서대로 승강기를 정렬할 수 있고, 각 승강기까지의 이동 시간 내에 승강기가 위치한 층에서 가이드 이동체(110)가 위치한 층으로 이동 가능한 승강기를 가용 승강기로 결정할 수 있다.
승강기 결정부(230)는 승강기가 현재 위치한 층에서 가이드 이동체(110)가 위치한 층으로 이동하는데 소요되는 시간을 해당 승강기의 혼잡 상황을 고려하여 산출할 수 있다. 승강기의 혼잡 상황은 현재 승강기 내에 탑승한 승객 수 및 각 승객들이 이동하려고 하는 층 정보를 기초로 산출할 수 있다. 승강기의 혼잡 상황은 현재 승강기 내에 탑승한 승객 수가 많을수록 증가할 수 있고, 각 승객들이 이동하려고 하는 층의 수가 많고 이동 순서에 따른 층 간 이동거리가 길수록 증가할 수 있다.
또한, 승강기 결정부(230)는 승강기의 현재 중량에 가이드 이동체(110)의 중량을 더한 값이 해당 승강기의 중량 허용치를 초과하는지 비교하여 가용 승강기를 결정할 수 있다. 승강기 결정부(230)는 승강기의 현재 중량과 해당 승강기로의 탑승이 예정된 다른 가이드 이동체(110)들의 서비스 우선순위 및 중량을 고려하여 가용 승강기를 결정할 수 있다. 승강기 결정부(230)는 가이드 이동체의 중량 변화를 고려하여 가용 승강기를 결정할 수 있고, 예를 들어, 가이드 이동체의 중량 변화가 발생한 경우 중량 변화 발생 시점을 기초로 가용 승강기를 재결정할 수 있다.
일 실시예에서, 승강기 결정부(230)는 가용 승강기의 상황 변동이 발생한 경우 상황 변동의 시점을 기초로 가용 승강기를 재결정할 수 있다. 여기에서, 가용 승강기의 상황 변동은 가용 승강기가 제 시간내에 가이드 이동체(110)가 위치한 층으로 도착하기 어려운 상황이 발생한 경우에 해당할 수 있다. 예를 들어, 가용 승강기의 상황 변동은 가용 승강기에 다른 승객이 먼저 탑승하여 콜 버튼을 통해 특정 층을 입력함으로써 가이드 이동체(110)가 도착하는 시간 내에 해당 층으로 이동할 수 없는 경우 또는 가용 승강기의 갑작스런 고장으로 인해 이동이 불가능한 경우 등에 해당할 수 있다.
승강기 결정부(230)는 상황 변동이 발생한 시점을 기초로 상황 변동이 발생한 승강기를 제외한 나머지 승강기 중에서 새로운 가용 승강기를 결정할 수 있다. 승강기 결정부(230)에 의해 새로운 가용 승강기가 재결정된 경우, 승강기 연동 제어 장치(130)는 가이드 이동체(110)에 승강기 재결정 정보를 제공할 수 있고, 가이드 이동체(110)는 승강기 재결정 정보를 승객에게 제공할 수 있다.
가이드 이동체(110)는 승강기 재결정 정보를 제공하기 위한 인터페이스를 제공할 수 있고, 예를 들어, 디스플레이 장치를 통해 승강기 재결정 정보를 표시하거나 또는 가용 승강기 변경을 알리는 알림음을 재생할 수 있다. 가이드 이동체(110)는, 반드시 이에 한정되지 않고, 승강기 재결정 정보를 승객에게 알릴 수 있는 다양한 형태로 구현된 인터페이스를 제공할 수 있다.
이동체 추적부(250)는 가이드 이동체(110)의 위치를 추적할 수 있다. 이동체 추적부(250)는 실시간으로 또는 주기적으로 가이드 이동체(110)로부터 해당 위치 정보를 수집할 수 있고, 가이드 이동체(110)의 식별 정보와 연관시켜 데이터베이스(150)에 저장할 수 있다. 이동체 추적부(250)는 가이드 이동체(110)의 위치를 추적하여 현재의 이동 상황에 관한 정보를 생성할 수 있고, 디스플레이 장치를 통해 승객에게 제공할 수 있다.
일 실시예에서, 이동체 추적부(250)는 가이드 이동체(110)로부터 층 이동 요청을 수신한 시점부터 가이드 이동체(110)가 가용 승강기로부터 특정 거리 이내로 접근하는 시점까지 주기적으로 가이드 이동체(110)의 위치를 추적할 수 있다. 이동체 추적부(250)는 가이드 이동체(110)와의 통신을 통해 주기적으로 위치 정보를 수집할 수 있고, 해당 위치 정보를 기초로 가이드 이동체(110)가 특정 승강기로부터 특정 거리 이내로 접근하는지를 판단할 수 있다. 승강기로의 접근여부를 판단하기 위한 특정 거리는 승강기 연동 제어 장치(130)를 통해 사전에 설정되거나 또는 자동으로 설정될 수 있다.
승강기 제어부(270)는 가이드 이동체(110)의 위치를 기초로 가용 승강기를 호출하여 특정 시간 동안 가이드 이동체(110)의 탑승을 대기하고 탑승이 수행되면 가용 승강기에 해당 층으로의 이동을 지시할 수 있다. 승강기 제어부(270)는 승강기의 운행을 제어하는 별도의 제어반을 통해 가용 승강기를 호출하거나 특정 층으로의 이동을 지시할 수 있고, 승강기 제어부(270) 자체에서 승강기 운행을 제어할 수도 있다.
가이드 이동체(110)의 위치에 따라 가이드 이동체(110)가 승강기의 도착보다 먼저 가용 승강기에 도착할 수 있고, 가용 승강기가 가이드 이동체(110)보다 먼저 도착할 수 있다. 승강기 제어부(270)는 승강기 내의 승객 수, 가이드 이동체(110)의 이동 속도 등을 고려하여 가이드 이동체(110)의 탑승 대기 시간을 결정할 수 있다. 탑승 대기 시간은 승강기 내의 승객 수가 많을수록, 가이드 이동체(110)의 이동 속도가 느릴수록 길어질 수 있다.
일 실시예에서, 승강기 제어부(270)는 가용 승강기 내의 승객 수 및 가이드 이동체(110)의 서비스 우선순위 중 적어도 하나를 기초로 가이드 이동체(110)의 탑승이 가능한 경우 가이드 이동체(110)의 탑승을 허락할 수 있다. 승강기 제어부(270)는 승강기 내의 승객 수가 허용 인원수와 동일한 경우 가이드 이동체(110)의 탑승을 불허할 수 있다. 또한, 승강기 제어부(270)는 가이드 이동체(110)의 탑승을 허락할 수 있는 승객 수를 사전에 미리 설정할 수 있다.
승강기 제어부(270)는 승객 수 뿐만 아니라 다른 가이드 이동체(110)의 서비스 우선순위를 고려하여 가이드 이동체(110)의 탑승 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 동일한 가용 승강기에 대하여 두 개 이상의 가이드 이동체(110)가 탑승을 대기하고 있는 경우 승강기 제어부(270)는 가장 높은 서비스 우선순위를 가진 가이드 이동체(110)를 최우선하여 가용 승강기로의 탑승을 허락할 수 있다.
일 실시예에서, 승강기 제어부(270)는 가용 승강기가 해당 층에 도착한 경우 특정 시간 동안 가용 승강기 내의 승객 수의 변화를 기초로 가이드 이동체(110)의 하차를 허락할 수 있다. 승강기 제어부(270)는 가이드 이동체(110)가 하차할 수 있는 공간이 마련된 경우에만 가이드 이동체(110)의 하차를 허락할 수 있다.
보다 구체적으로, 가용 승강기가 목적하는 층에 도착한 경우라고 하더라도 가이드 이동체(110)의 위치에 따라 특정 승객이 하차하지 않으면 가이드 이동체(110)가 물리적으로 하차할 수 없는 경우 승강기 제어부(270)는 다른 승객이 하차하는 시간을 고려하여 특정 시간이 경과한 후에 가이드 이동체(110)에 대한 하차를 허락할 수 있다. 승강기 제어부(270)는 다른 승객의 하차 여부를 승강기 내의 승객 수 변화를 기초로 판단할 수 있다. 승강기 내의 승객 수를 계산하는 방법은, 예를 들어, 승강기의 무게 변화를 이용하는 방법, 승강기 내의 이미지를 기초로 산출하는 방법 등을 포함할 수 있다.
제어부(290)는 승강기 연동 제어 장치(130)의 전체적인 동작을 제어하고, 이동체 요청 수신부(210), 승강기 결정부(230), 이동체 추적부(250) 및 승강기 제어부(270) 간의 제어 흐름 또는 데이터 흐름을 관리할 수 있다.
도 3은 도 1에 있는 승강기 연동 제어 장치에서 수행되는 승강기 연동 제어 과정의 일 실시예를 설명하는 순서도이다.
도 3을 참조하면, 승강기 연동 제어 장치(130)는 이동체 요청 수신부(210)를 통해 가이드 이동체(110)로부터 층 이동 요청을 수신할 수 있다(단계 S310).
승강기 연동 제어 장치(130)는 승강기 결정부(230)를 통해 가이드 이동체(130)의 현재 위치를 기초로 복수의 승강기들 중에서 가용 승강기를 결정하고 가이드 이동체(110)에 가용 승강기의 위치를 제공할 수 있다(단계 S330).
승강기 연동 제어 장치(130)는 이동체 추적부(250)를 통해 가이드 이동체(110)의 위치를 추적할 수 있다(단계 S350).
승강기 연동 제어 장치(130)는 승강기 제어부(270)를 통해 가이드 이동체(110)의 위치를 기초로 가용 승강기를 호출하여 특정 시간동안 가이드 이동체(110)의 탑승을 대기하고 탑승이 수행되면 가용 승강기에 해당 층으로의 이동을 지시할 수 있다(단계 S370).
도 4는 도 1에 있는 승강기 연동 제어 장치에서 수행되는 자율이동체를 통한 원격 승강기 호출, 할당 및 동행 안내의 일 실시예를 설명하는 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 승강기 시스템(450)은 승강기 연동 제어 장치(130)에 포함되어 구현될 수 있고, 자율이동체(430)는 가이드 이동체(110)의 일 실시예에 해당할 수 있다. 자율이동체(430)는 '승강기 호출' 기능을 포함하는 층 이동을 요청하기 위하여 사전에 승강기 시스템(450)으로부터 '승강기 호출' 기능 사용에 대한 허락을 요청할 수 있다. 승강기 시스템(450)은 자율이동체(430)가 등록된 기기에 해당하는지 확인할 수 있고 '승강기 호출' 기능에 대한 허가 여부를 판단할 수 있다.
승객(410)이 자율이동체(430)로 접근하는 경우 자율이동체(430)는 승객(410)의 접근 여부를 확인할 수 있고 디스플레이 장치를 통해 승강기 호출 기능에 대한 안내를 제공할 수 있다. 승객(410)이 자율이동체(430)가 제공하는 인터페이스를 통해 승강기 탑승을 호출하는 경우 자율이동체(430)는 승강기 시스템(450)에게 층 이동을 요청할 수 있고, 승강기 시스템(450)은 층 이동 요청을 수신한 시점에서 최적의 승강기를 결정하여 해당 승강기 정보를 자율이동체(430)에 제공할 수 있다.
자율이동체(430)는 승강기 정보를 디스플레이 장치를 통해 승객(410)에게 제공할 수 있고, 해당 승강기까지의 동행 기능에 대한 안내를 제공할 수 있다. 승객(430)이 동행 기능을 선택한 경우 자율 이동체(430)는 해당 승강기까지의 동행 안내를 수행할 수 있고, 해당 승강기로부터 특정 거리 내로 접근할 때까지 승강기 시스템(450)과 실시간 또는 주기적으로 통신하면서 자율 이동체(430)의 위치를 제공할 수 있다.
승강기 시스템(450)은 자율이동체(430)와의 통신 중에 승강기로부터 수신된 상황 정보를 통해 상황 변동 여부를 파악할 수 있고, 해당 승강기의 이용이 불가능한 경우에 가용 승강기를 재결정하여 자율이동체(430)에 제공할 수 있다. 자율이동체(430)는 가용 승강기의 재결정으로 인하여 승객(430)에게 해당 정보를 제공할 필요가 있는 경우에는 디스플레이 장치를 통하여 관련 정보를 제공할 수 있다. 자율이동체(430)는 승강기로부터 특정 거리 이내까지 접근한 경우 승객(410)에게 해당 승강기로의 도착을 알릴 수 있고, 탑승 안내 기능의 수행을 종료할 수 있다.
도 5는 도 1에 있는 승강기 연동 제어 장치에서 수행되는 자율이동체의 건물 내 이동을 위한 승강기 탑승의 일 실시예를 설명하는 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 승강기 시스템(530)은 승강기 연동 제어 장치(130)에 포함되어 구현될 수 있고, 자율이동체(510)는 가이드 이동체(110)의 일 실시예에 해당할 수 있다. 자율이동체(510)는 '승강기 탑승' 기능을 포함하는 층 이동을 요청하기 위하여 사전에 승강기 시스템(450)으로부터 '승강기 탑승' 기능 사용에 대한 허락을 요청할 수 있다. 승강기 시스템(530)은 자율이동체(510)가 등록된 기기에 해당하는지 확인할 수 있고 '승강기 탑승' 기능에 대한 허가 여부를 판단할 수 있다.
자율이동체(510)는 승객에게 서비스를 제공하거나 자율적으로 이동하는 도중에 층간 이동이 필요할 경우 승강기 시스템(530)에게 '승강기 탑승'을 포함하는 층 이동을 요청할 수 있다. 승강기 시스템(530)은 자율이동체(510)로부터 층 이동 요청을 수신한 시점을 기초로 최적의 승강기를 결정할 수 있고, 자율이동체(510)에게 해당 승강기의 정보를 제공할 수 있다.
자율이동체(510)는 해당 승강기로 이동할 수 있고, 이동하는 동안 주기적으로 승강기 시스템(530)에게 이동 상황을 보고할 수 있다. 승강기 시스템(530)은 해당 승강기로부터 특정 거리 이내로 접근하는 자율이동체(510)를 감지할 수 있다. 만약 일정한 시간 구간 이내에 두 개 이상의 자율이동체(510)가 동일한 승강기에 접근한 경우라면 승강기 시스템(530)은 자율이동체(510) 간의 탑승 우선순위를 결정할 수 있다.
승강기 시스템(530)은 자율이동체(510)의 서비스 우선순위, 층 이동 요청 시점, 이동 요청한 층과의 거리 중 적어도 하나를 기초로 자율이동체(510)의 탑승 우선순위를 결정할 수 있다. 보다 구체적으로, 자율이동체(510)의 탑승 우선순위는 서비스 우선순위가 높을수록, 층 이동 요청 시점이 빠를수록, 이동 요청한 층과의 거리가 가까울수록 높아질 수 있다.
승강기 시스템(530)은 자율이동체(510)의 승강기 탑승이 가능한 경우 해당 자율이동체(510)의 탑승을 허락할 수 있고, 탑승이 허락된 자율이동체(510)는 승강기 탑승을 수행할 수 있다. 자율이동체(510)는 승강기에 탑승하기 전에 탑승할 승강기의 정보를 확인할 수 있고, 승강기 탑승 후 승강기 시스템(530)에게 탑승 완료를 보고할 수 있다. 승강기 시스템(530)은 자율이동체(510)의 승강기 탑승을 확인한 후 승강기에 해당 층으로의 이동을 지시할 수 있다.
승강기 시스템(530)은 승강기가 목적하는 층에 도착한 경우 자율이동체(510)에 탑승장 이동을 알릴 수 있다. 보다 구체적으로, 승강기 시스템(530)은 특정 시간 동안 승강기 내의 승객 수 변화를 기초로 자율이동체(510)의 하차를 허락할 수 있다. 자율이동체(510)는 승강기 하차 후 승강기 시스템(530)에게 승강기 하차를 보고할 수 있고, 승강기 시스템(530)은 자율이동체(510)의 승강기 하차가 완료된 경우 '승강기 탑승' 기능을 종료할 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100: 승강기 연동 제어 시스템
110: 가이드 이동체 130: 승강기 연동 제어 장치
150: 데이터베이스
210: 이동체 요청 수신부 230: 승강기 결정부
250: 이동체 추적부 270: 승강기 제어부
290: 제어부
410: 승객 430: 자율이동체
450: 승강기시스템
510: 자율이동체 530: 승강기 시스템

Claims (6)

  1. 가이드 이동체(GV, Guide Vehicle)로부터 층 이동 요청을 수신하는 이동체 요청 수신부;
    상기 가이드 이동체의 현재 위치를 기초로 복수의 승강기들 중에서 가용 승강기를 결정하여 상기 가이드 이동체에 상기 가용 승강기의 위치를 제공하는 승강기 결정부;
    상기 가이드 이동체의 위치를 추적하는 이동체 추적부; 및
    상기 가이드 이동체의 위치를 기초로 상기 가용 승강기를 호출하여 특정 시간동안 상기 가이드 이동체의 탑승을 대기하고 상기 탑승이 수행되면 상기 가용 승강기에 해당 층으로의 이동을 지시하는 승강기 제어부를 포함하고,
    상기 가이드 이동체는 건물 내에서 자율 이동하면서 승객의 접근을 감지하여 승강기 호출, 할당, 위치 안내 및 승객 운송을 포함하는 가이드 기능과 함께 디스플레이 장치를 통해 연관 정보를 제공하고,
    상기 승강기 결정부는 상기 가이드 이동체의 현재 위치, 총 중량, 승강기까지의 이동 시간, 승강기의 현재 위치 및 혼잡 상황을 기초로 상기 가용 승강기를 결정하고, 만약 승객의 탑승과 하차에 따른 가이드 이동체의 중량 변화가 발생한 경우 중량 변화 발생 시점을 기초로 가용 승강기를 재결정하고,
    상기 이동체 추적부는 상기 층 이동 요청을 수신한 시점부터 상기 가이드 이동체가 상기 가용 승강기로부터 특정 거리 이내로 접근하는 시점까지 주기적으로 상기 가이드 이동체의 위치를 추적하는 것을 특징으로 하는 승강기 연동 제어 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서, 상기 승강기 결정부는
    상기 가용 승강기의 상황 변동이 발생한 경우 상기 상황 변동의 시점을 기초로 상기 가용 승강기를 재결정하는 것을 특징으로 하는 승강기 연동 제어 장치.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서, 상기 승강기 제어부는
    상기 가용 승강기 내의 승객 수 및 상기 가이드 이동체의 서비스 우선순위 중 적어도 하나를 기초로 상기 가이드 이동체의 탑승이 가능한 경우 상기 가이드 이동체의 탑승을 허락하는 것을 특징으로 하는 승강기 연동 제어 장치.
  6. 제1항에 있어서, 상기 승강기 제어부는
    상기 가용 승강기가 상기 해당 층에 도착한 경우 특정 시간 동안 상기 가용 승강기 내의 승객 수의 변화를 기초로 상기 가이드 이동체의 하차를 허락하는 것을 특징으로 하는 승강기 연동 제어 장치.
KR1020180041940A 2018-04-11 2018-04-11 승강기 연동 제어 장치 KR102046829B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180041940A KR102046829B1 (ko) 2018-04-11 2018-04-11 승강기 연동 제어 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180041940A KR102046829B1 (ko) 2018-04-11 2018-04-11 승강기 연동 제어 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190118727A KR20190118727A (ko) 2019-10-21
KR102046829B1 true KR102046829B1 (ko) 2019-11-20

Family

ID=68460157

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180041940A KR102046829B1 (ko) 2018-04-11 2018-04-11 승강기 연동 제어 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102046829B1 (ko)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102318839B1 (ko) * 2019-10-30 2021-10-28 현대엘리베이터주식회사 승강기 연동 agv 충전 제어 장치
KR102338607B1 (ko) * 2019-11-07 2021-12-10 네이버랩스 주식회사 로봇 탑승을 위한 엘리베이터 시스템, 엘리베이터 시스템 제어 방법 및 엘리베이터 제어 시스템
KR102348334B1 (ko) * 2020-02-19 2022-01-11 현대엘리베이터주식회사 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005053670A (ja) * 2003-08-06 2005-03-03 Matsushita Electric Works Ltd 自律移動ロボット及び自律移動ロボット用のエレベータ乗降システム

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20040095552A (ko) 2003-05-09 2004-11-15 엘지전자 주식회사 블루투스를 이용한 승강기의 자동제어방법
US20050237394A1 (en) 2004-04-21 2005-10-27 Behnam Katiblan Flicker detection for image sensing devices
JP5572018B2 (ja) * 2010-07-08 2014-08-13 株式会社日立製作所 自律移動装置同乗エレベータシステム

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005053670A (ja) * 2003-08-06 2005-03-03 Matsushita Electric Works Ltd 自律移動ロボット及び自律移動ロボット用のエレベータ乗降システム

Also Published As

Publication number Publication date
KR20190118727A (ko) 2019-10-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6619760B2 (ja) エレベーター装置、エレベーターシステム、および、自律ロボットの制御方法
US10984499B2 (en) Control device
KR102046829B1 (ko) 승강기 연동 제어 장치
JP6996659B2 (ja) エレベーター連動装置
JP7321981B2 (ja) 自律移動型ロボット及びプログラム
JP2014504998A (ja) エレベータ呼び及び供給かごの割り当てにおける自動化
JP2016037366A (ja) エレベーターの呼び登録システム
US20190077630A1 (en) System and method of initiating a hall and car call for an elevator system
JP2019099327A (ja) エレベーターシステム
EP3218295A1 (en) Elevator control system overlay system
JP6781299B1 (ja) 昇降機制御方法、及び昇降機制御装置
JP5833158B2 (ja) エレベータ群管理装置およびエレベータ群管理方法
KR102630551B1 (ko) 로봇 연동 엘리베이터 제어 시스템
US20240002194A1 (en) Robotic interlocking elevator control system and method
JP7063405B1 (ja) 移動体の管理システムおよびエレベーター
KR102318839B1 (ko) 승강기 연동 agv 충전 제어 장치
US20230416053A1 (en) Robotic interlocking elevator control system and method
CN117284890A (zh) 机器人联锁电梯控制系统和方法
KR102348334B1 (ko) 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치
EP3945050A1 (en) Systems and methods for parking elevators
JP7435719B1 (ja) 割当制御装置、割当方法、割当制御プログラム、および記録媒体
JP7278467B1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
JP2021189665A (ja) 管理システム及び管理方法
KR20240003842A (ko) 장애인 호기를 포함하는 로봇 연동 엘리베이터 군관리 시스템
CN118004845A (zh) 在用于控制电梯轿厢的方法和系统中检测探测请求

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant