KR102589823B1 - 이송로봇 충전 장치 - Google Patents

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KR102589823B1
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고국원
이지연
소신창
백록담
방민혁
제현승
황선오
이장노
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한라대학교 산학협력단
(주)코엠로보틱스
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Abstract

본 발명의 충전 장치는, 자율주행으로 물품을 이송하는 이송로봇, 엘리베이터 내부 벽에 설치되는 충전 패드를 포함할 수 있고, 본 발명의 이송로봇은 유도 충전 방식으로 이송로봇의 배터리를 충전하는 유도 충전부를 포함할 수 있다.
본 발명의 유도 충전부의 충전 플레이트가 상기 충전 패드와 나란하도록 접촉하면, 상기 충전 플레이트의 제2 코일은 상기 충전 패드의 제1 코일에 의해 전자기 유도되어 전류가 생성될 수 있고, 제2 코일 내부에 흐르는 전류에 의해 상기 이송로봇의 배터리가 충전될 수 있다.

Description

이송로봇 충전 장치{transfer robot charging device}
본 발명은 엘리베이터를 이용하여 택배 등의 물품을 자율적으로 이송시킬 수 있는 이송로봇의 충전 장치에 관한 것이다.
물류 배송이 많아지면서 자율주행 기술과 더불어 자율주행으로 물품을 배달하는 자율주행 이송로봇이 많아지고 있다.
자율주행 이송로봇의 배터리 충전을 위해 인력이 투입되는 경우 물품 배달에 소비되는 시간이 감소하고 투입 비용이 증가하여 배달 효율이 감소할 수 있다.
무인 충전을 위해 이송로봇용 별도의 공간을 마련하는 경우에도 별도 충전 공간 설치 장소가 마땅치 않을 수 있다. 지하 주차 공간에 이송로봇을 위한 별도의 충전 공간을 설치할 수 있으나, 이것 또한 충전을 위해 왕복해야되는 거리가 너무 길어질 수 있고, 주차장의 운행차들과의 충돌 문제 등 해결해야될 문제가 많다.
1. 출원번호 : 1020150065731, 로봇 자동 충전 장치 및 이를 갖는 로봇 자동 충전 시스템, 한국전자기술연구원
본 발명의 충전 장치는 다양한 집합건물 구조상 항시 전기가 공급되는 구조인 엘리베이터 내부에서 이송로봇을 충전함으로써, 이송로봇 충전을 위한 별도의 장소로 이동하지 않고도 이송과 충전을 연속적으로 수행할 수 있다.
본 발명의 충전 장치는, 자율주행으로 물품을 이송하는 이송로봇, 엘리베이터 내부 벽에 설치되는 충전 패드를 포함할 수 있고, 본 발명의 이송로봇은 유도 충전 방식으로 이송로봇의 배터리를 충전하는 유도 충전부를 포함할 수 있다.
본 발명의 유도 충전부의 충전 플레이트가 상기 충전 패드와 나란하도록 접촉하면, 상기 충전 플레이트의 제2 코일은 상기 충전 패드의 제1 코일에 의해 전자기 유도되어 전류가 생성될 수 있고, 제2 코일 내부에 흐르는 전류에 의해 상기 이송로봇의 배터리가 충전될 수 있다.
본 발명의 충전 장치는 엘리베이터 내부에서 이송로봇을 충전함으로써, 자율주행 이송로봇이 충전을 위한 별도의 장소로 이동하지 않고도 충전 및 배달을 연속적으로 수행할 수 있다.
본 발명의 충전 장치는 엘리베이터 내부에 사람이 머물지 않는동안 충전을 완료할 수 있고, 이를 위해 본 발명의 충전 장치는 유도 충전 방식 및 공진 충전 방식의 두 가지 충전 방식을 사용하여 빠르게 충전될 수 있다.
도 1은 본 발명의 충전 장치의 대기 모드의 설명도이다.
도 2는 본 발명의 충전 장치의 충전 모드의 설명도이다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 대기 모드에서 충전 모드로 전환되는 단계를 순서대로 도시한 것이다.
도 6은 본 발명의 공진 충전부가 공진 주파수 생성부로부터 받은 공진 주파수에 의해 자기 공진 방식으로 충전되는 상태를 도시한 것이다.
도 1은 본 발명의 충전 장치의 대기 모드의 설명도일 수 있다. 도 1은 본 발명의 대기 모드에서 제2 코일(110)을 내부에 포함한 충전 플레이트(264)가 이송로봇(200)의 측면에 장착된 상태를 나타낸 것일 수 있다.
도 2는 본 발명의 충전 장치의 충전 모드의 설명도일 수 있다. 도 2는 본 발명의 충전 모드에서 이송로봇(200)의 충전 플레이트(264)가 이송로봇(200)의 몸체부(202)로부터 분리 연장되어 충전 플레이트(264)와 충전 패드(100)가 평행하게 정렬된 상태를 나타낸 것일 수 있다. 충전 패드(100) 내부의 제1 코일(110)과 충전 플레이트(264) 내부의 제2 코일(262)이 전자기 유도 충전이 가능하도록 평행하게 배열될 수 있다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 대기 모드에서 충전 모드로 전환되는 단계를 순서대로 도시한 것일 수 있다.
도 6은 본 발명의 공진 충전부(280)가 공진 주파수 생성부(120)로부터 받은 공진 주파수에 의해 자기 공진 충전 방식으로 충전되는 상태를 도시한 것일 수 있다.
도 1 내지 도 5는 본 발명의 이송로봇(200)의 유도 충전부(260)를 이용한 유도 충전 방식을 설명한 것일 수 있고, 도 6은 본 발명의 이송로봇(200) 내부의 공진 충전부(280)를 이용한 공진 충전 방식을 설명한 것일 수 있다.
도 1 내지 도 6을 참조하여, 본 발명의 충전 장치의 구조에 대해 설명한다.
본 발명의 충전 장치는 자율주행으로 물품을 이송하는 이송로봇(200)과, 엘리베이터(10) 내부 벽에 설치되는 충전 패드(100)를 포함할 수 있다.
이송로봇(200)은 몸체부(202), 주행휠(240), 감지부(220), 제어부(240), 유도 충전부(260), 공진 충전부(280), 및 배터리(290) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
몸체부(202)는 이송로봇(200)의 외형을 형성할 수 있다. 몸체부(202)의 내부에 공진 충전부(280), 제어부(240), 및 배터리(290) 중 적어도 하나가 배치될 수 있다. 감지부(220)와 유도 충전부(260)는 이송로봇(200)의 외부에 노출되도록 배치될 수 있다.
주행휠(204)은 몸체부(202)의 하부에 마련되어 이송로봇(200)이 원하는 물품 이송 위치로 주행하도록 할 수 있다. 주행휠(204)은 각각 개별로 제자리 회전 또는 전후진 동작이 가능할 수 있다. 이송로봇(200)은 주행휠(204)에 의해 전진하며 회전하는 선회턴을 할 수 있고, 피벗턴 또는 탱크턴을 할 수 있다.
제어부(240)는 주행휠(204)의 피벗(pivot) 각도 또는 이송로봇(200)이 충전을 이동해야하는 직선 이동 거리를 산출할 수 있다.
감지부(220)는 카메라 또는 적외선 센서 등을 포함할 수 있다.
감지부(220)는 엘리베이터(10) 내부에 사람이 점유중인지 여부를 판단할 수 있다. 감지부(220)는 엘리베이터(10) 내부의 충전 패드(100)의 위치를 파악할 수 있다.
제어부(240)는 감지부(220)에 의해 엘리베이터(10) 내부의 사람이 감지되지 않는 경우 이송로봇(200)의 충전을 시작할 수 있다. 상기 충전은 유도 충전부(260)에 의하 유도 충전 방식 및 공진 충전부(280)에 의한 공진 충전 방식을 포함할 수 있다.
본 발명의 충전 장치는 엘리베이터(10) 내부에 사람이 머물지 않는동안 충전을 할 수 있다. 본 발명의 충전 장치는 유도 충전 방식 및 공진 충전 방식의 두 가지 충전 방식을 사용하여 빠르게 충전될 수 있다.
유도 충전 방식은 두 개의 코일이 접촉하거나 두 개의 코일이 정렬됨으로써, 코일 내부로 전류가 흘러 이송로봇(200)의 배터리(290)를 충전하는 방식일 수 있다. 유도 충전부(260)는 코일을 이용한 자기장 유도 방식으로 이송로봇(200)의 배터리(290)를 충전할 수 있다.
도 4를 참조하면, 유도 충전부(260)는 제2 코일(262), 충전 플레이트(264), 볼 조인트(266), 및 지지 부재(268) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
유도 충전부(260)는 이송로봇(200)의 측면에 배치될 수 있다. 이송로봇(200)의 측면에 배치된 유도 충전부(260)는 엘리베이터(10)의 측면에 설치된 충전 패드(100)와 쉽게 접촉할 수 있다.
충전 플레이트(264)는 엘리베이터(10) 측면에 설치된 충전 패드(100)와 쉽게 접촉하도록 이송로봇(200)의 측면에 배치될 수 있다.
제2 코일(262)은 충전 플레이트(264)의 내부에 배치될 수 있다.
감지부(220)에 의해 엘리베이터(10) 내부에 사람이 없는 것으로 판단되면, 제어부(240)는 유도 충전부(260)에 의한 이송로봇(200)의 배터리(290) 충전을 진행할 수 있다.
유도 충전 방식으로 이송로봇(200)의 배터리(290)가 충전되기 위해서는 충전 패드(100)의 제1 코일(110)과 충전 플레이트(264)의 제2 코일(262)이 상호 전자기 유도되도록 평행하게 정렬될 필요가 있다. 이를 위해 충전 패드(100)와 충전 플레이트(264)는 서로 나란히 접촉할 필요가 있다.
그러나, 충전 패드(100)와 충전 플레이트(264)가 서로 나란히 접촉 배치되기 위해, 충전 플레이트(264)가 이송로봇(200)의 측면에 부착된채로 이송로봇(200) 전체가 움직이는 것은 비효율적일 수 있다.
이송로봇(200)은 물품을 이미 적재한 상태일 수 있고, 이런 경우 높은 하중의 이송로봇(200) 자체를 정확한 충전 위치로 유도하는 것은 시간과 에너지 소모가 심할 수 있다.
따라서, 충전 플레이트(264)는 지지 부재(268)에 의해 이송로봇(200)의 몸체부(202)로부터 신장 및 수축 가능할 수 있다. 감지부(220)에 의해 충전 패드(100)의 위치가 파악되면 충전 플레이트(264)는 충전 패드(100) 방향으로 신장될 수 있다.
볼 조인트(266)는 지지 부재(268)와 충전 플레이트(264) 사이에 마련될 수 있다. 볼 조인트(266)는 지지 부재(268)의 일단에 위치할 수 있다.
엘리베이터(10) 내부의 이송로봇(200)의 위치에 따라 지지 부재(268)가 늘어나는 방향과 충전 패드(100)는 평행하지 않고 서로 경사질 수 있다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 충전 플레이트(264)는 볼 조인트(266)에 의해 기울어지거나 회전될 수 있다. 따라서, 이송로봇(200)으로부터 신축되는 지지 부재(268)의 방향과 무관하게, 충전 플레이트(264)가 충전 패드(100)에 접촉하면 볼 조인트(266)에 의한 충전 플레이트(264)의 회전에 의해 충전 플레이트(264) 및 충전 패드(100)는 유도 충전 가능하도록 평행하게 배치될 수 있다.
충전 플레이트(264)가 볼 조인트(266)에 의해 충전 패드(100)에 나란히 접촉 배치되면, 충전 패드(100) 내부의 제1 코일(110)에 의한 전자기 유도로 충전 플레이트(264) 내부의 제2 코일(262)에 전류가 흐를 수 있다.
제2 코일(262)에 유도된 전류에 의해 지지 부재(268) 또는 지지 부재(268) 내부의 전선을 통해 이송로봇(200)의 배터리(290)로 전기가 공급될 수 있다.
공진 충전 방식은 자기 공진 충전 방식 또는 자기 공명 충전 방식을 지칭할 수 있다. 공진 충전 방식은 특정 주파수로 진동하는 자기장을 생성해, 동일한 공진 주파수를 가지는 코일에 자기장을 유도하는 과정을 통해 에너지를 전달할 수 있다.
공진 충전 방식은 1미터 이내에서 약 90%의 충전 효율을 가질 수 있어 엘리베이터(10) 내부의 이송로봇(200)의 충전에 효과적으로 이용될 수 있다.
도 6을 참조하면, 충전 패드(100)는 내부에 제1 코일(110)과 공진 주파수 생성부(120)를 포함할 수 있다.
제1 코일(110)은 이송로봇(200)의 배터리(290)를 유도 충전 방식으로 충전하는 경우 이용될 수 있다. 공진 주파수 생성부(120)는 이송로봇(200)의 배터리(290)를 공진 충전 방식으로 충전하는 경우 이용될 수 있다.
제어부(240)는 본 발명의 충전 장치가 엘리베이터(10) 내부에서 이송로봇(200)의 배터리(290)를 충전하는 과정을 전체적으로 관리 및 제어할 수 있다.
제어부(240)는 이송로봇(200)의 대기 모드와 충전 모드를 전환할 수 있다.
도 1 및 도 3을 참조하면, 대기 모드는 이송로봇(200)의 배터리(290)가 충전되지 않는 상태로, 지지 부재(268)가 수축되어 충전 플레이트(264)가 이송로봇(200)의 몸체부(202)에 밀착된 상태일 수 있다.
도 2 및 도 5를 참조하면, 충전 모드는 이송로봇(200)의 배터리(290)가 충전되는 상태로, 지지 부재(268)가 신장되어 충전 플레이트(264)와 충전 패드(100)가 밀착된 상태일 수 있다.
도 4는 대기 모드와 충전 모드 사이의 중간 과정을 나타낸 것일 수 있다.
이송로봇(200)의 배터리(290)가 충전되는 전체 과정을 정리하면 다음과 같다.
제어부(240)는 이송로봇(200)의 배터리(290) 부족 신호를 수신할 수 있다.
이송로봇(200)이 엘리베이터(10) 내로 진입하면, 이송로봇(200)의 감지부(220)는 충전 패드(100)의 위치와, 엘리베이터 내부의 사람의 존재 여부를 파악할 수 있다.
감지부(220)에 의해 엘리베이터(10) 내부에 사람이 없다고 탐색되면, 제어부(240)는, 이송로봇(200)의 배터리(290) 충전을 위해 충전 패드(100)로 신호를 보낼 수 있고, 이송로봇(200)의 배터리(290) 충전을 시작할 수 있다.
본 발명의 충전 장치는 유도 충전부(260)에 의한 유도 충전 방식, 및 공진 충전부(280)에 의한 공진 충전 방식의 두 가지 충전 방식을 사용하여 빠르게 충전될 수 있다. 본 발명의 충전 장치는 엘리베이터(10) 내부에 사람이 없는 순간을 이용하여 빠르게 충전하기에 유도 충전 방식과 공진 충전 방식을 동시에 사용할 수 있다.
유도 충전부(260)에 의한 유도 충전 방식으로 이송로봇(200)의 배터리(290)가 충전되는 과정을 설명한다.
충전 패드(100)는 제1 코일(110)과 호환가능한 제2 코일(262)을 찾는 신호를 외부로 송신할 수 있다.
제어부(240)는 충전 패드(100)의 신호를 받고 제1 코일(110)과 유도 충전이 가능한 제2 코일(262) 존재함을 알리는 신호를 충전 패드(100)로 반송할 수 있다.
제어부(240)는 지지 부재(268)를 연장시켜 충전 플레이트(264)를 충전 패드(100) 방향으로 접근시킬 수 있다.
제어부(240)는 충전 플레이트(264)와 충전 패드(100)가 소정 거리 이내로 접근하면 지지 부재(268)의 신장 속도를 조절하여, 충전 플레이트(264)와 충전 패드(100)의 충격을 완화할 수 있다.
제어부(240)는 충전 플레이트(264)가 충전 패드(100)에 도달하여 접촉하면, 볼 조인트(266)에 의해 충전 플레이트(264)가 회전하는 동안 충격 완화를 위해 지지 부재(268)의 신장 속도를 천천히 감속할 수 있다.
제2 코일(262)이 충전 패드(100)의 소정 거리 이내로 접근하면 제1 코일(110)은 전자기 유도를 시작할 수 있다. 충전 플레이트(264)가 충전 패드(100)와 나란하도록 접촉되면 제1 코일(110)의 전자기 유도는 시작될 수 있다.
제1 코일(110) 내부에 전자가 흐를 수 있고, 이로 인해 제1 코일(110) 주변에 자기장이 발생할 수 있다. 자기장을 제2 코일(262) 내부의 전자들이 감지하여 제2 코일(262) 내부에 전류 흐름이 발생될 수 있다. 제2 코일(262) 내부의 전류에 의해 이송로봇(200)의 배터리(290)는 충전될 수 있다.
공진 충전부(280)에 의한 공진 충전 방식으로 이송로봇(200)의 배터리(290)가 충전되는 과정을 설명한다.
감지부(220)에 의해 엘리베이터(10) 내부에 사람이 없다고 탐색되면, 제어부(240)는, 이송로봇(200)의 배터리(290) 충전을 위해 충전 패드(100)로 신호를 보낼 수 있고, 이송로봇(200)의 배터리(290) 충전을 시작할 수 있다.
상기 신호가 제어부(240)로부터 수신되면, 상기 공진 주파수 생성부(120)는 공진 주파수를 발생시킬 수 있다. 상기 공진 주파수는 공진 충전부(280) 내부의 제3 코일(282)에 전자기 유도를 할 수 있다. 즉, 공진 주파수 생성부(120)의 공진 주파수와 동일한 공진 주파수를 가지는 제3 코일(282)에 자기장이 유도되어 제3 코일(282) 내부에 전류가 흐를 수 있다. 제3 코일(282) 내부에 흐르는 전류에 의해 이송로봇(200)의 배터리(290)는 충전될 수 있다.
10... 엘리베이터 100... 충전 패드
110... 제1 코일 120... 공진 주파수 생성부
200... 이송로봇 202... 몸체부
204... 주행휠 220... 감지부
240... 제어부 260... 유도 충전부
262... 제2 코일 264... 충전 플레이트
266... 볼 조인트 268... 지지 부재
280... 공진 충전부 282.. 제3 코일
290... 배터리

Claims (8)

  1. 자율주행으로 물품을 이송하는 이송로봇;
    엘리베이터의 내부 벽에 설치되는 충전 패드; 를 포함하고,
    상기 엘리베이터의 내부의 사람 존재 여부를 감지하여 상기 엘리베이터 내부에 사람이 없다고 판단되면, 상기 충전 패드는 상기 이송로봇의 배터리를 충전하며,
    상기 이송로봇은 코일의 전자기 유도를 이용하여 상기 이송로봇의 배터리를 충전하는 유도 충전부를 포함하며,
    상기 유도 충전부의 충전 플레이트가 상기 충전 패드와 나란하도록 접촉하면, 상기 충전 플레이트의 제2 코일은 상기 충전 패드의 제1 코일에 의해 전자기 유도되어 전류가 생성되고,
    상기 제2 코일 내부에 흐르는 전류에 의해 상기 이송로봇의 배터리가 충전되며,
    상기 유도 충전부는 지지 부재를 포함하며,
    상기 이송로봇의 충전 플레이트는 상기 지지 부재에 의해 상기 충전 패드를 향해 신장되며,
    상기 이송로봇은 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는, 충전 플레이트와 상기 충전 패드가 소정 거리 이내로 접근하면 지지 부재의 신장 속도를 조절하여, 충전 플레이트와 충전 패드 간의 충격을 완화하는 충전 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 이송로봇은 감지부를 포함하고,
    상기 감지부는, 상기 충전 패드의 위치와 상기 엘리베이터 내부의 사람의 존재 여부를 감지하며,
    상기 제어부는, 상기 감지부에 의해 엘리베이터 내부에 사람이 없다고 판단되면, 상기 이송로봇의 배터리 충전을 위해 상기 충전 패드로 신호를 보내는 충전 장치.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 이송로봇은 상기 이송로봇의 외형을 형성하는 몸체부를 포함하고,
    상기 유도 충전부의 충전 플레이트는 상기 이송로봇의 배터리 충전이 충분한 경우, 상기 몸체부의 측면에 밀착되도록 배치되는 충전 장치.
  4. 삭제
  5. 자율주행으로 물품을 이송하는 이송로봇;
    엘리베이터의 내부 벽에 설치되는 충전 패드; 를 포함하고,
    상기 엘리베이터의 내부의 사람 존재 여부를 감지하여 상기 엘리베이터 내부에 사람이 없다고 판단되면, 상기 충전 패드는 상기 이송로봇의 배터리를 충전하며,
    상기 이송로봇은 코일의 전자기 유도를 이용하여 상기 이송로봇의 배터리를 충전하는 유도 충전부를 포함하며,
    상기 유도 충전부의 충전 플레이트가 상기 충전 패드와 나란하도록 접촉하면, 상기 충전 플레이트의 제2 코일은 상기 충전 패드의 제1 코일에 의해 전자기 유도되어 전류가 생성되고,
    상기 제2 코일 내부에 흐르는 전류에 의해 상기 이송로봇의 배터리가 충전되며,
    상기 유도 충전부는 지지 부재 및 볼 조인트를 포함하고,
    상기 이송로봇의 충전 플레이트는 상기 지지 부재에 의해 상기 충전 패드를 향해 신장되며,
    상기 볼 조인트는 지지 부재의 일단에 마련되고, 상기 볼 조인트는 지지 부재와 충전 플레이트 사이에 위치하며,
    상기 충전 플레이트는 상기 볼 조인트에 의해 상기 지지 부재를 중심으로 회전가능하고,
    상기 충전 플레이트와 충전 패드의 접촉시 상기 충전 플레이트와 충전 패드가 경사를 이루는 경우, 상기 충전 플레이트는 상기 충전 패드와 나란히 접촉될때까지 상기 볼 조인트에 의해 회전되는 충전 장치.
  6. 삭제
  7. 자율주행으로 물품을 이송하는 이송로봇;
    엘리베이터의 내부 벽에 설치되는 충전 패드; 를 포함하고,
    상기 엘리베이터의 내부의 사람 존재 여부를 감지하여 상기 엘리베이터 내부에 사람이 없다고 판단되면, 상기 충전 패드는 상기 이송로봇의 배터리를 충전하며,
    상기 이송로봇은 코일의 전자기 유도를 이용하여 상기 이송로봇의 배터리를 충전하는 유도 충전부를 포함하며,
    상기 유도 충전부의 충전 플레이트가 상기 충전 패드와 나란하도록 접촉하면, 상기 충전 플레이트의 제2 코일은 상기 충전 패드의 제1 코일에 의해 전자기 유도되어 전류가 생성되고,
    상기 제2 코일 내부에 흐르는 전류에 의해 상기 이송로봇의 배터리가 충전되며,
    상기 유도 충전부는 지지 부재 및 볼 조인트를 포함하며,
    상기 이송로봇의 충전 플레이트는 상기 지지 부재에 의해 상기 충전 패드를 향해 신장되며,
    상기 볼 조인트는 지지 부재의 일단에 마련되고, 상기 볼 조인트는 지지 부재와 충전 플레이트 사이에 위치하며,
    상기 충전 플레이트는 상기 볼 조인트에 의해 상기 지지 부재를 중심으로 회전가능하고,
    상기 이송로봇은 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는, 충전 플레이트가 충전 패드에 도달하여 접촉하면, 상기 볼 조인트에 의해 충전 플레이트가 회전하는 동안 상기 충전 플레이트와 충전 패드 간의 충격 완화를 위해 지지 부재의 신장 속도를 천천히 감속하는 충전 장치.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 이송로봇은 공진 주파수를 이용하여 상기 이송로봇의 배터리를 충전하는 공진 충전부를 포함하며,
    상기 충전 패드는 공진 주파수 생성부를 포함하며,
    상기 공진 주파수 생성부는 상기 공진 충전부 내부의 제3 코일에 전자기 유도를 하는 공진 주파수를 발생시키고,
    상기 공진 주파수에 의해 상기 제3 코일에 자기장이 유도되어 제3 코일 내부에 전류가 흐르며,
    상기 제3 코일 내부에 흐르는 전류에의해 상기 이송로봇의 배터리가 충전되는 충전 장치.
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