CN116745226A - 输送车辆和用于将负载单元输送到车辆的方法 - Google Patents

Abstract

一种车辆，其具有：底盘(5)；驱动装置(30)；以及布置在底盘(5)上的车架(10)，该车架(10)具有用于搁置至少一个设置在操作表面上的负载单元(L)的收纳构件(7)，其中，车辆(1)具有车辆系统(S)，该车辆系统(S)具有：·控制功能(50)，该控制功能(50)基于控制目标数据确定控制命令并且将该控制命令传输到驱动装置(30)；·对接预设功能(60)，该对接预设功能(60)生成用于车辆(1)达到目标对接状态的目标对接轨迹，其中，在目标对接状态下，车辆(1)利用车架(10)的抵靠装置对接到工具装置(100)的对接装置(101)，其中，对接预设功能(60)将目标对接轨迹作为用于使车辆(1)沿着目标对接轨迹移动的控制目标数据传输到控制功能(50)；·操纵预设功能(70)，该操纵预设功能(70)具有操纵轨迹生成功能，该操纵轨迹生成功能基于相应的工具实际状态确定参考点操纵轨迹并且依赖于该参考点操纵轨迹利用工具移动模型确定车辆(1)进入目标收纳状态的车辆操纵轨迹，车辆(1)沿着该车辆操纵轨迹将工具装置(100)从工具实际状态操纵到工具目标状态，在该工具目标状态下，参考点的参考点位置设置在相对于负载单元(L)的负载单元位置的目标差内，其中，操纵预设功能(70)针对车辆操纵轨迹将用于使车辆(1)沿着车辆操纵轨迹移动的控制目标数据传输到驱动装置。

Description

输送车辆和用于将负载单元输送到车辆的方法

技术领域

本发明涉及一种车辆和一种用于将负载单元输送或转运到车辆的方法。

根据本发明的方法可以尤其是在分拣设备领域中的包裹形式的负载载体的分拣设备领域中以及尤其是在机场的行李形式的包裹中心或负载单元中或通常在配送中心中得到应用。负载单元可以尤其通过诸如卡车、定班车辆或船舶或飞机之类的运输车辆被运送到分拣设备的区域中。

背景技术

从DE10335568A1中已知一种用于耦接机器人的方法。为了在自动化制造环境中在预设的制造位置执行精确预设的制造过程，在耦接状态下由机器人中的一个确定要行进的路线并将其传输到另一机器人，使得两个机器人都知道要行驶的路线并且都在耦接状态中独立地沿该路线行驶。为了耦接，机器人通过在两个车辆上以互补的方式形成的凸起部和凹陷部的侧边缘相互接近。当凸起部和凹陷部彼此接合时，车辆彼此锁定。车辆也可以在没有凸起部和凹陷部的情况下实现。在这种情况下，车辆的接近和耦接以纯粹感官的方式进行。

DE102019122055A1描述了一种用于将装载货物从车辆的收纳构件转移到装载货物接收站的方法。在该方法中，车辆由车辆控制器如此控制，使得车辆的速度矢量在装载货物接收站之前或在装载货物接收站处立即改变。DE102019122055A1也描述了一种具有收纳构件的车辆，该收纳构件在侧边缘上具有边缘界定部。

DE102015114370B4描述了一种运输系统，该运输系统具有可自主行驶的无人驾驶的运输车辆、转移站和坡道/坑道布置以及仓储和分拣设备。

DE102018117844A1描述了一种用于运输装置的转移站，以便将运输货物和/或单件货物借助转移格栅运送到沿运输方向行驶的运输车辆。转移格栅具有两个平行的输送轨道，运输货物以搁置在该输送轨道上的方式被输送，并且该输送轨道可通过旋转驱动器围绕水平旋转轴线旋转或者可通过行程驱动器在垂直方向上移动，以便将运输货物以重力支撑的方式转移到运输装置。DE102018117844A1也描述了一种用于转移站的运输车辆，其中，运输车辆在转移站接收运输货物并且将运输货物从转移站运走，或者运输车辆将运输货物运输到转移站并且在那里将运输货物转移到转移格栅上。此外，DE102018117844A1描述了一种具有输送装置和这种转移站的运输装置。

发明内容

本发明的目的是提供一种车辆和一种方法，利用该车辆和该方法可以将设置在操作表面上或在操作区域中的负载单元以尽可能有效的方式装载和转运。

根据本发明，提出了一种车辆，其具有底盘、驱动装置、车辆系统和收纳构件。驱动装置与底盘连接并且调节车辆在操作表面上的速度矢量，其中，速度矢量也可以在量上等于零。车辆可以以自身控制的方式耦接到工具装置并且将该工具装置移动到一种状态以及尤其是位置并且特别附加地是取向，其中工具装置可以从操作区域的操作表面收纳负载单元并且将该负载单元输送到并因此布置到车辆的收纳表面上。

在这里，车辆系统生成从车辆的任何实际位置到目标对接状态的目标对接轨迹，在该实际位置处，车辆位于离工具装置的一定距离处，在该目标对接状态下，车辆对接到工具装置。

“对接”在本文中尤其理解为：

(D1)车辆的外表面与工具装置的外表面接触。

(D2)车辆例如通过机械耦接装置耦接到工具装置。

车辆系统还生成工具装置的参考点的参考点操纵轨迹，根据该参考点操纵轨迹来控制车辆的移动，并且当车辆处于对接到工具装置的状态时，将工具装置从相应的工具实际状态操纵到工具目标状态。在工具目标状态下，工具装置相对于设置在操作表面上的负载单元尤其具有目标取向和目标位置。替代地或附加地，工具目标状态可以如此限定，使得参考点的参考点位置设置在相对于负载单元的负载单元位置的目标差内。根据工具装置的实施方式，工具目标状态是操作表面上的状态，在该状态下，工具装置可以收纳负载单元并且将其输送到并且搁置到或布置到车辆的收纳构件上。

由于车辆的控制基于目标对接轨迹和参考点操纵轨迹进行，因而车辆从车辆的车辆实际状态移动到车辆的目标对接状态并且从该目标对接状态移动到车辆的目标收纳状态是以有效的方式进行，因为车辆自身能够通过预设相应的轨迹或选择相应的轨迹来优化该过程。

通过根据本发明的车辆，可以以简单的方式设计工具装置，使得根据本发明的方法总体上是有效的。工具装置具有用于从操作表面收纳负载单元并且用于将负载单元输送到车辆的收纳构件的收纳装置。例如，工具装置可以在没有底盘的情况下实现，使得当工具装置由车辆操纵时，工具装置在操作表面上滑动。此外，工具装置可以在没有控制装置的情况下实现。工具装置也可以在没有用于检测工具实际状态或工具目标状态或这两种状态的传感器的情况下实现。

根据本发明的车辆可以尤其利用车辆系统来实现，该车辆系统具有控制功能，该控制功能与驱动装置在功能上连接并且基于控制目标数据确定控制命令并且将该控制命令传输到驱动装置。车辆系统尤其具有对接预设功能和操纵预设功能。

根据本发明，尤其提出了一种车辆，其具有：底盘；驱动装置，该驱动装置与底盘连接，并且该驱动装置调节车辆在操作表面上的速度矢量；以及布置在底盘上的车架，该车架具有用于搁置至少一个设置在操作表面上的负载单元的收纳构件，其中，车辆具有车辆系统，该车辆系统具有：

控制功能，该控制功能与驱动装置在功能上连接并且基于控制目标数据确定控制命令并且将该控制命令传输到驱动装置，以便调节车辆的速度矢量；

对接预设功能，该对接预设功能基于至少以实际位置限定车辆的车辆实际状态的信息生成用于车辆达到目标对接状态的目标对接轨迹，其中，目标对接状态由限定至少一个目标位置的信息来描述，并且其中，在目标对接状态下，车辆利用车架的抵靠装置对接到工具装置的对接装置，其中，对接预设功能将目标对接轨迹作为用于使车辆沿着该目标对接轨迹移动的控制目标数据传输到控制功能；

操纵预设功能，该操纵预设功能具有工具移动模型，当车辆处于对接到工具装置的状态时，该工具移动模型将至少以工具装置的参考点的工具实际位置和工具实际取向限定工具实际状态的信息转换为限定车辆实际位置和车辆实际取向的信息，其中，操纵预设功能具有操纵轨迹生成功能，该操纵轨迹生成功能基于相应的工具实际状态确定参考点操纵轨迹并且依赖于该参考点操纵轨迹利用工具移动模型确定车辆进入目标收纳状态的车辆操纵轨迹，车辆沿着该车辆操纵轨迹将工具装置从工具实际状态操纵到工具目标状态，在该工具目标状态下，参考点的参考点位置设置在相对于负载单元的负载单元位置的目标差内，其中，操纵预设功能针对车辆操纵轨迹将用于使车辆沿着车辆操纵轨迹移动的控制目标数据传输到驱动装置。

在根据本发明的车辆的实施方式中的每一个中可以规定的是，车辆具有收纳功能，该收纳功能将车辆从车辆相对于工具装置的工具目标状态处于目标收纳状态的时间点保持在该状态下，直到工具装置已将负载单元输送到收纳表面。

在根据本发明的车辆的实施方式中的每一个中可以规定的是，车辆具有电接触装置，该电接触装置构成在车架的用于抵靠到工具装置的对接装置上的抵靠表面上。

在根据本发明的车辆的实施方式中的每一个中可以规定的是，车辆具有用于连接到工具功能接口的车辆功能接口，该车辆功能接口构成在车架的用于抵靠到工具装置的对接装置的抵靠表面上的抵靠表面上，并且该车辆功能接口设置用于传输用于激活工具装置的收纳功能以将负载单元输送到车辆的收纳构件的启动信号。

在根据本发明的车辆的实施方式中的每一个中可以规定的是，车辆具有车辆系统，该车辆系统具有车辆通信装置，该车辆通信装置可以与在操作区域中固定的物流装置进行无线电连接，并且在接收时将限定至少一个负载单元的负载单元位置的数据传输到操纵轨迹生成功能。

在根据本发明的车辆的实施方式中的每一个中可以规定的是，车辆具有车辆系统，该车辆系统具有车辆通信装置，该车辆通信装置可以与在操作区域中固定的物流装置进行无线电连接，并且当从物流装置接收到关于至少一个工具装置的工具实际状态的数据时将该数据传输到操纵轨迹生成功能。

在根据本发明的车辆的实施方式中的每一个中可以规定的是，车辆具有车辆系统，该车辆系统具有车辆通信装置，该车辆通信装置可以与至少一个工具装置的工具通信装置进行无线电连接，该工具通信装置将关于工具装置的工具实际状态的数据传输到操纵轨迹生成功能。

在根据本发明的车辆的实施方式中的每一个中可以规定的是，车辆具有车辆系统，该车辆系统具有车辆通信装置，该车辆通信装置从工具通信装置接收关于工具装置的工具实际状态的数据以传输到操纵轨迹生成功能并且基于该接收将该数据传输到操纵轨迹生成功能。

在根据本发明的车辆的实施方式中的每一个中可以规定的是，车辆具有车辆系统，该车辆系统具有车辆通信装置，该车辆通信装置可以与至少一个工具装置的工具通信装置进行无线电连接或与电接触装置进行线路连接，该工具通信装置将关于工具装置的工具实际状态的数据传输到操纵轨迹生成功能并且在这种情况下从该操纵轨迹生成功能接收关于至少一个设置在操作表面上的负载单元的负载单元位置的当前数据。

在根据本发明的车辆的实施方式中的每一个中可以规定的是，车辆具有车辆系统，该车辆系统具有优先功能，利用该优先功能根据在当前时间点的工具选择标准从在当前时间点位于操作表面上的工具装置中选择一个工具装置作为下一个由车辆以目标轨迹要控制的工具装置。

在根据本发明的车辆的实施方式中的每一个中可以规定的是，车辆具有识别标记传感器，该识别标记传感器布置在车辆的收纳构件上，以便检测负载单元的识别标记。在根据本发明的车辆的这些实施方式中，识别标记传感器可以沿重力方向布置在收纳构件的收纳表面的下方，以便检测负载单元的识别标记。

在根据本发明的车辆的实施方式中的每一个中可以规定的是，车架的抵靠装置是车辆的外表面或耦接装置。

根据本发明的另一方面提出了一种用于使车辆在操作表面上移动并且用于将设置在操作表面上的至少一个负载单元输送到车辆的收纳构件的方法，该方法具有以下步骤：

通过将车辆沿着目标对接轨迹控制到车辆的目标对接状态来将车辆对接到工具装置，该目标对接轨迹是由对接预设功能基于以至少一个实际位置限定车辆的车辆实际状态的信息来确定的，其中，目标对接状态由限定至少一个目标位置的信息来描述，并且其中，在目标对接状态下，车辆利用车架的抵靠装置对接到工具装置的对接装置；

通过将车辆沿着车辆操纵轨迹控制到车辆的目标收纳状态作为控制目标数据来操纵车辆对接到的工具装置，其中，车辆操纵轨迹是基于参考点操纵轨迹和工具移动模型来确定的，将以工具装置的参考点的工具实际位置和工具实际取向限定工具实际状态的信息转换为限定车辆实际位置和车辆实际取向的信息，其中，在车辆的目标收纳状态下，工具装置的参考点相对于负载单元的实际位置设置在预定的相对状态。

在根据本发明的方法的实施方式中的每一个中可以规定的是，在达到车辆的目标收纳状态之后，控制功能生成控制目标数据，利用该控制目标数据将车辆相对于工具装置的工具收纳状态保持在车辆收纳状态，直到工具装置已将负载单元输送到收纳构件。

在根据本发明的方法的实施方式中的每一个中可以规定的是，

工具装置借助位置传感器装置确定关于工具装置的实际位置的位置数据并将该位置数据传输到工具通信装置；

工具通信装置将关于工具装置的实际位置的位置数据通过无线电或通过与电接触装置的线路连接传输到车辆通信装置；

车辆通信装置将关于工具装置的实际位置的位置数据在其接收之后传输到操纵轨迹生成功能。

在根据本发明的方法的实施方式中的每一个中可以规定的是，

工具装置借助负载单元传感器确定关于至少一个设置在操作表面上的负载单元的负载单元位置的当前数据并且将该数据通过无线电连接或通过与电接触装置的电线连接传输到车辆通信装置；和

车辆通信装置将关于至少一个负载单元的负载单元位置的位置数据在其接收之后传输到操纵轨迹生成功能。

在根据本发明的方法的实施方式中的每一个中可以规定的是，

车辆系统借助优先功能根据在当前时间点的工具选择标准从在当前时间点位于操作表面上的工具装置中选择一个工具装置作为下一个由车辆以目标轨迹要控制的工具装置；和

基于对作为下一个要控制的工具装置的选择进行对接预设功能的启动并且针对车辆与所选择的工具装置的对接装置的目标对接状态进行目标对接轨迹的确定。

在根据本发明的方法的这些实施方式中可以规定的是，工具选择标准将由车辆系统接收到的相应工具装置的实际位置与由车辆系统接收到的设置在操作表面上的负载单元的实际位置之间的距离进行比较，并且选择具有到负载单元的最小距离的工具装置。

此外，在根据本发明的方法的这些实施方式中可以规定的是，工具选择标准将由车辆系统接收到的相应工具装置的实际位置与车辆的实际位置之间的距离进行比较，并且选择具有到车辆的实际位置的最小距离的工具装置。

在根据本发明的方法的实施方式中的每一个中可以规定的是，

在车辆利用车架的抵靠装置对接到工具装置的对接装置并且将工具装置操纵到工具目标状态之后，工具装置将负载单元借助输送装置输送到车辆的收纳构件；

输送装置具有识别标记传感器，负载单元在其输送到收纳构件期间从该识别标记传感器旁经过，并且负载单元的识别标记被检测；

工具装置的识别标记传感器与工具通信装置在功能上连接，并且在检测到识别标记之后将识别标记传输到工具通信装置；以及

工具通信装置在接收到识别标记之后将该识别标记传输到物流装置或车辆。

在根据本发明的方法的实施方式中的每一个中可以规定的是，

当将负载单元输送到车辆上时，识别标记由车辆识别标记传感器检测；

车辆的识别标记传感器与车辆通信装置在功能上连接，并且在检测到识别标记之后将识别标记传输到车辆通信装置；以及

车辆通信装置在接收到识别标记之后将该识别标记传输到物流装置。

术语“负载单元”在本文中通常可以理解为负载载体或集装箱，其中分别含有或不含有待运输材料，如单件货物或液体或气体。负载单元也可以是包裹或尤其封闭的或在沿重力方向上侧打开的容器。

术语“沿着”在本文中与在本文中提到的尤其也会涉及轮廓线或表面的路线或诸如轴线或轴或其中心轴线之类的构件或结构部件相对于参考方向或参考轴线的方向的方向指示相关地是指，路线的部段或相应轮廓线或相应表面的切线或方向在明确或隐含的预定观察方向上局部或分段地以最大45度以及尤其是最大30度的角度偏离与相应方向指示相关的相应参考方向或参考轴线。

术语“横向”在本文中与在本文中提到的尤其也会涉及轮廓线或表面的路线或诸如轴线或轴或其中心轴线之类的构件或结构部件相对于参考方向或参考轴线的方向的方向指示相关地是指，路线的部段或相应轮廓线或相应表面的切线或方向在明确或隐含的预定观察方向上局部或分段地以介于45度和135度之间的角度并且优选地以介于67度和113度之间的角度偏离与相应方向指示相关的相应参考方向或参考轴线。

尤其是在两个表面之间的术语“距离”在本文中尤其被理解为最短距离。

更具体地，在本文中尤其是在两个物体或两个表面或参考点之间的“距离”可以尤其理解为在该两个物体或表面或参考点之间的最短间距或最短距离，其中，除非在本文中在此方面另有明确说明，否则最短间距或最短距离在量上不等于零。

参考线的“纵向方向”或另一参考方向，例如尤其是至少一个结构部件或以及尤其是导轨的中心轴线或居中伸展的线或中心线在本文中尤其是作为相应结构部件的相应最小横截面的表面重心沿着确定或预定方向或在两个确定或预定端部之间的连接线而产生的。在参考线可以以弯曲方式或以至少分段弯曲的方式伸展的情况下，参考方向通常可以理解为局部纵向方向。然而在这里，参考方向也可以在本文中理解为直线限定的参考线的方向，其中，为了确定直线参考线而使用这样的线，该线的位置相对于弯曲线总体上产生这些线之间的最小偏差或最小偏差表面。如果在本文中直线参考线是从弯曲线导出的，则同样适用。

针对一个特征或一个值的术语“基本上”在本文中尤其理解为该特征包含与该特征或其几何特性或值的20％以及特别是10％的偏差。

相对于一个平面以及尤其是表面的“取向”在本文中被理解为相应表面的法线。在所讨论的表面不是直表面，而是例如弯曲表面的情况下，相同尺寸的直表面的法线可以用于确定表面法线，针对这些法线的位置，相对于弯曲表面总体上产生最小偏差。

表面部段的“延伸”被理解为沿着所涉及的表面部段伸展并且针对该表面部段具有在两个表面部段之间的偏差量之和最小的这种位置的平坦的表面部段的方向。针对表面部段的延伸的长度量，在本文中被理解为相同尺寸的虚拟表面部段在待限定的方向上的长度，该虚拟表面部段具有相对于参考表面部段的位置，在该位置处，两个表面部段之间的偏差量之和最小。

术语“连续”或“连续关联地”，尤其是针对一个表面或在至少一个纵向方向上延伸的诸如蒙皮、板或壁之类的结构部件，在本文中被理解为该表面或结构部件不间断地伸展。

线或边或表面的“连续路线”是指表面沿着参考方向观察在整个横向于参考方向伸展的宽度上不具有角，即具有可微分的路线。线或边或表面的“弯曲路线”是指表面沿着参考方向观察在整个横向于参考方向伸展的宽度上不具有角，即具有可微分的路线。

术语“操作区域”在本文中被理解为在本文中描述的车辆或装置当它们按规定移动时的移动区域。操作区域尤其提供一个表面，该表面为根据本发明的车辆和至少一个在该上下文中使用的工具装置以及要由该工具装置移动的负载单元提供操作表面或行驶搁置部。操作表面或行驶搁置部是例如平坦延伸的表面。在这里，操作表面可以具有连续路线。替代于此或附加地，操作表面可以具有台阶、小斜坡、隆起。操作表面也可以由多个大厅的地面形成。

根据本发明的车辆尤其设置用于在操作区域的操作表面上执行行驶移动。操作表面形成为用于车辆的行驶搁置件。操作表面可以是连续表面、或者是不连续表面，例如网格，其中，操作表面构成平面延伸的表面。在这里，表面也可以具有台阶和诸如斜坡或台阶或沟槽之类的成形部。

诸如参考点或物体之类的点的术语“位置”在本文中被理解为在平面坐标/空间坐标中以及尤其是在三个空间坐标中限定的诸如参考点或物体之类的点的位置。物体的位置在本文中尤其被理解为物体的中心或中点以及尤其是重心的位置。

根据本发明的车辆尤其是自身控制的车辆，即该自身控制的车辆可以在没有手动控制的情况下执行预定任务，而为了完成任务而执行的车辆的行驶移动自动地进行，即在没有手动干预的情况下进行。

车辆状态在本文中被理解为车辆的由以下信息中的一个或多个限定的状态：车辆、尤其是车辆的纵向轴线的位置、速度和瞬时取向。车辆状态可以尤其是车辆的车辆目标状态或车辆实际状态，该车辆目标状态或车辆实际状态是时间上当前的车辆状态。

由车辆或装置以及尤其是工具装置的速度和(行驶)方向构成的组合可由车辆或工具装置的速度矢量来限定，因为该速度矢量指示车辆或工具装置的速度量和(行驶)方向。速度矢量在本文中被理解为指示车辆或工具装置的速度和(行驶)方向的数据的组合。速度矢量也可以限定车辆或装置未移动的状态，即速度量等于零。

车辆或工具装置的“取向”被理解为车辆或工具装置的限定的或预定的纵向轴线的方向。纵向轴线可以尤其是车辆或工具装置的中心线或中心轴线。车辆或工具装置的取向尤其是可以在控制功能中作为参考存储的方向。车辆的取向可以尤其与车辆的行驶方向一致，车辆在底盘或底盘的轮的空档位置和尤其是在底盘或底盘的轮的由转向装置调节的空档位置中的一个空档位置时具有该行驶方向。

车辆的位置和速度可以尤其与车辆的预定的参考点相关。

工具状态在本文中被理解为工具装置的由以下信息中的一个或多个限定的状态：工具装置、尤其是工具装置的纵向轴线的位置、速度和瞬时取向。工具状态可以尤其是车辆的工具目标状态或工具实际状态，该工具目标状态或工具实际状态是时间上当前的工具状态。工具装置的位置和速度可以尤其与工具装置的预定参考点相关。纵向方向是尤其在控制功能中作为参考被存储的方向。

工具目标状态可以例如由工具装置相对于要由工具装置收纳或输送的负载单元的状态的状态来限定，其中，这些状态满足以下条件中的一个或两个：

(b1)工具装置的取向和在工具装置的预定中心或预定重心与负载单元的预定中心或预定重心之间的连接线是相同的或彼此位于预定的角度范围例如在0度和45度之间的角度范围内；

(b2)工具装置的预定中心或重心和负载单元的预先中心或重心彼此位于预定距离或距离范围内，使得处于激活状态的工具设备的收纳装置将负载单元移动到车辆的收纳构件。

在本文中，执行任务被理解为车辆在操作区域中完成使命任务，这些使命任务尤其是物流任务。物流任务是在由控制功能控制下车辆接近工具装置、以及在由控制功能控制下由同一车辆在相对于要由工具装置收纳的负载单元的预定调节状态下移动或操纵工具装置。

“自身控制”在本文中针对车辆尤其被理解为，车辆利用对用于控制车辆的驱动装置的控制命令来完成使命任务，该驱动装置借助控制命令基于控制目标数据生成车辆自身的控制功能。在这里，使命任务的完成尤其是通过对驱动装置的控制命令或调节命令来遵循确定的特定轨迹。

附图说明

下面基于附图描述本发明的实施方式。在本文中，根据本发明的实施方式的特征或部件的描述应以这样的方式理解，即根据本发明的相关实施方式，除非明确排除，否则也可以具有另一实施方式的至少一个特征，分别作为该相关实施方式的附加特征或作为替代该相关实施方式的另一特征的替代特征。在附图中：

图1示出了操作表面上的第一操作布局，该第一操作布局包括：根据本发明的第一车辆的第一实施方式、根据本发明的第二实施方式中的工具装置、三个负载单元和第二车辆的实施方式；其中，负载单元位于第二车辆和由工具装置和第一车辆组成的布置之间，并且第一车辆位于离工具装置一定距离处；

图2示出了与图1的操作布局相比改变的操作布局，在该操作布局中，第二车辆已接近第一负载单元并且第二车辆已接近工具装置；

图3示出了与图2的操作布局相比改变的操作布局，在该操作布局中，与图2的操作布局相比，第一车辆已将工具装置操纵到第一负载单元和第二车辆，其中，工具装置已将第一负载单元收纳在其输送装置上；

图4示出了与图3的操作布局相比改变的操作布局，在该操作布局中，与图3的操作布局相比，第一负载单元已由工具装置装载到第一车辆的收纳构件上，并且第一车辆已再次远离工具装置移动；

图5示出了具有第二操作布局的操作表面上的第二操作布局：根据本发明的车辆的第一实施方式、根据图1至图4的工具装置的实施方式、三个负载单元和操作表面的边界壁；其中，负载单元位于由工具装置和车辆组成的布置之间，并且第一车辆位于离工具装置一定距离处；

图6示出了与图5的操作布局相比改变的操作布局，在该操作布局中，车辆已接近工具装置并且车辆已操纵到三个负载单元中的第一负载单元；

图7示出了与图6的操作布局相比改变的操作布局，在该操作布局中，与图6的操作布局相比，第一车辆已将工具装置与第一负载单元一起移动到边界壁，并且工具装置已将第一负载单元收纳在其输送装置上；

图8示出了与图7的操作布局相比改变的操作布局，在该操作布局中，与图7的操作布局相比，第一负载单元已由工具装置装载到第一车辆的收纳构件上，并且第一车辆已再次远离工具装置移动；

图9示出了根据本发明的车辆和根据本发明的方法的实施方式的功能图；

图10示出了根据本发明的车辆的实施方式的立体图，其中，车辆具有带有四个轮的底盘，该四个轮中的前两个轮在它们的组合中构成为差速旋转轮，并且该四个轮中的另外两个轮分别构成为支撑轮；以及

图11示出了根据本发明的车辆的实施方式的立体图，其中，车辆具有带有四个轮的底盘，这四个轮在它们的组合中构成为全向轮。

具体实施方式

基于图1描述根据本发明的车辆1以及根据本发明的方法的实施方式及其变型例。对此，基于该图以及也基于另外的图描述具有与基于图1描述的特征不同的特征的另外的替代实施方式。在这里，根据本发明，另外的替代实施方式不同于变型例的特征也可以存在于本文中所述的所有实施方式中，更确切地说，不仅作为功能相同或功能相似的特征的替代，也可以作为附加特征。

本发明的车辆1可以以自身控制的方式、即在没有手动控制的情况下行驶，并且尤其借助根据本发明设置的相应功能以自身控制的方式完成至少一个预预的使命任务或完成一系列使命任务。预定的使命任务包括：使车辆1接近工具装置直到基于目标对接轨迹对接到工具装置，随后将车辆1基于车辆操纵轨迹与工具装置一起如此操纵，使得工具装置可以收纳负载单元并且尤其将负载单元输送到车辆，并且在这种情况下专门输送到车辆的收纳构件。结果，进行负载单元到车辆的转移。

在图1中以例示方式示出了用于车辆1的参考系，该参考系也可以针对根据本发明使用的功能来限定。在图1中针对车辆1以例示方式示出了纵向轴线A1、垂直轴线A2和横向轴线A3。尤其地，可以规定的是，这些轴线A1、A2、A3会聚在车辆1的被限定为车辆1的中心的点处。作为车辆1的中心，也可以限定另一点。尤其地，中心线可以限定为车辆1的纵向轴线A1。例如，这些限定可以针对根据本发明使用的功能来限定。例如，在这些功能中，关于车辆1的位置或速度或位置和速度双方的信息与车辆1的这种中心相关。这些限定可以针对根据本发明使用的功能单独或以任何组合的方式进行。

如也在图1中所示，车辆1具有调节车辆1在操作表面E上的方向的底盘5和紧固在该底盘5上的车架10。车架10具有收纳构件7，至少一个负载单元L可以搁置到该收纳构件7上。车辆1可以与定位在操作表面E上的工具装置100相互作用，尤其是当车辆1对接到工具装置100时。车架10也可以由基础部件8和收纳构件7形成，其中，收纳构件7紧固在基础部件8上并且可以尤其逆着重力方向设置在基础部件8的上方。此外，收纳构件7可以具有收纳表面9，该收纳表面9逆着重力方向定向。这种收纳表面9设置用于搁置至少一个负载单元L。

车架10具有外表面10a，该外表面10a至少分段地沿着操作表面E的平面延伸定向。

车辆1具有至少一个车辆抵靠表面并且可以具有多个车辆抵靠表面，车辆1可以利用这些车辆抵靠表面抵靠在工具对接装置101上。在图1所示的车辆1的实施方式中，车架10具有四个抵靠表面11、12、13、14。车架10的抵靠表面可以在本文中是车辆1的任何表面，尤其是具有沿着操作表面E的平面延伸伸展的定向的表面。

根据本发明设置的工具对接装置101构成在工具装置100的沿着操作表面E定向的外表面上。在图1中以例示方式针对工具装置100示出了纵向轴线B1、垂直轴线B2和横向轴线B3。尤其地，可以规定的是，这些轴线A1、A2、A3会聚在工具装置100的被限定为车辆1的中心的点处。作为工具装置100的中心，也可以限定另一点。尤其地，中心线可以限定为工具装置100的纵向轴线B1。例如，这些限定可以针对根据本发明使用的功能来限定。例如，在这些功能中，关于工具装置100的位置或速度或位置和速度双方的信息与工具装置100的这种中心相关。这些限定可以针对根据本发明使用的功能单独或以任何组合的方式进行。

在第一步骤中，“对接”在本文中通常被理解为在车辆1和工具装置100之间的机械连接，车辆1可以利用该机械连接操纵工具装置100，即，将车辆移动传递到工具装置100，使得操作表面E上的工具装置100仅仅或者或多或少地由车辆1的移动启动或引导。在这里，可以尤其规定的是，工具装置100不具有可以由工具装置100自身在操作表面E上处于移动中所使用的驱动器，或者可选地存在的驱动装置处于无驱动的操作状态下。

“对接”可以尤其理解为将车辆1的抵靠表面11、12、13、14中的一个抵靠表面的外表面或抵靠表面11、12、13、14中的预定的抵靠表面抵靠在工具装置100的外表面以及尤其是预定的工具对接装置101上，前提是该工具对接装置101是预定的。

车辆1具有布置在车架10上的驱动装置30，该驱动装置30具有至少一个电机以及可选附加地制动装置。驱动装置30与底盘5耦接并且驱动底盘，以便调节车辆1的速度和方向。尤其地，底盘5包括多个轮，这些轮各自支承在底盘5的轮悬架中，并且车辆1可以利用这些轮在操作表面E上移动和定位。在这里，底盘5具有至少两个轮。在这里，驱动装置驱动底盘5的这些轮中的至少一个轮并且为此目的与至少一个轮中的相应轮耦接。

例如，每两个轮的轮悬架可以万向支承，使得底盘5的每一转向装置中的每两个轮可以一起分别围绕横向于旋转轴线伸展的旋转轴线旋转，该转向装置与两个轮的轮悬架耦接并且与驱动装置连接。基于由驱动装置生成并传输到车辆1的底盘5的相应的调节命令调节车辆1的预定的行驶方向和速度。尤其地，可以基于由驱动装置生成并传输到底盘5的相应的调节命令调节车辆1的预定的行驶方向。在车辆1的这些实施方式中，可以例如规定的是，总共四个或四个以上车轮中的两个轮或两对轮可以执行转向移动。图10示出了根据本发明的车辆的实施方式的立体图，其中，车辆具有带有四个轮的底盘，该四个轮中的前两个轮各自相对于车辆的纵向轴线彼此相对地布置，并且在它们的组合中构成为差速旋转轮，该四个轮中的两个另外的轮在纵向轴线上观察时布置在前两个轮之间并且各自相对于车辆的横向轴线彼此相对地布置并且构成为支撑轮。

图11示出了根据本发明的车辆的实施方式的立体图，其中，车辆具有带有四个轮的底盘，这四个轮构成为全向轮。

因此，车辆1的轮悬架和轮也可以如此实施，使得车辆1的轮实现为底盘的全向轮。具有全向轮的实施方式中的车辆1可以在任何行驶方向上从当前位置移动，前提是在此方面在行驶搁置件上没有障碍物。为此，车辆1的底盘5可以具有转向装置，该转向装置与每一轮的轮悬架中的每一个耦接以调节每个轮的旋转方向，并且与驱动装置连接。基于由驱动装置生成并传输到车辆1的底盘5的相应的调节命令调节车辆1的预定的行驶方向和速度，其中，尤其是为了调节车辆1的方向，相应的调节命令被传输到转向装置。

此外，车辆具有控制功能50，该控制功能50与驱动装置在功能上连接，并且基于控制目标数据确定控制命令并且将该控制命令传输到驱动装置30。驱动装置10根据控制目标数据生成关于底盘的调节命令或调节信号，以便驱动车辆1的轮并且使车辆1以相应的方式在操作表面上移动，并且基于车辆1的车辆实际状态调节车辆1在操作表面E上的车辆目标状态。

根据本发明，在图1中以例示方式示出的初始状态下，至少一个处于第一车辆实际状态的车辆1位于距处于工具实际状态的工具装置100的初始状态距离处。初始状态距离可以尤其由车辆1的先前移动产生。初始状态距离可以尤其限定为在车辆1的预定中心与工具装置100的预定中心或参考点之间的距离。工具装置100的参考点可以是工具装置100的任何位置或工具装置100外部的任何位置，其中，参考点固定地即不会改变地设置在工具装置固定坐标系中。工具装置100的参考点可以尤其是工具装置100的诸如表面区域之类的区域或诸如表面点之类的点。然而，初始状态距离也可以涉及车辆1和工具装置100的其他点或位置。例如，初始状态距离可以限定为在车辆1的设置用于对接的抵靠表面的表面中心与工具装置100的对接装置101的设置用于对接的抵靠表面的表面中心之间的距离。

车辆1在上述第一步骤中从具有车辆实际状态的初始状态移动到第一车辆目标状态或目标对接状态，在该第一车辆目标状态或目标对接状态下，车辆1以预定方式对接到工具装置100。在第二步骤中，基于车辆1的移动将工具装置100从其工具实际状态操纵到工具目标状态，车辆1的移动是基于控制功能50的控制命令引起的。车辆1的移动将车辆1在第二步骤中从第一车辆目标状态转移到第二车辆目标状态或目标收纳状态，其中，车辆1的移动是基于控制命令引起的，这些控制命令由车辆系统S的控制功能50生成并且由该控制功能50传输到车辆驱动装置，使得该车辆驱动装置以执行根据本发明的车辆1的移动的方式被致动。

为了说明上述第一步骤和上述第二步骤，在图1中例如示出了第一车辆1、第二车辆2和工具装置100以及分别在操作表面E上的三个负载单元L1、L2、L3。第一车辆1处于车辆实际状态并且在这种情况下定位在距工具装置100的一定距离处，使得第一车辆1必须沿着目标对接轨迹行进一段路程进入作为所述的第一车辆目标状态的目标对接状态，在该目标对接状态下，车架10的外表面10a的部段与工具装置100的对接装置101的预定的工具抵靠表面机械连接。

机械连接可以尤其是车架10的外侧以及尤其是车架10的抵靠表面11、12、13、14中的一个与工具抵靠表面或对接装置101的相互抵靠。机械连接也可以尤其是车架10的外侧例如借助耦接装置与对接装置101的工具抵靠表面的耦接。耦接装置可以以磁性方式实现或利用挂车耦接来实现。第一车辆1和第二车辆2可以各自尤其在根据本发明的车辆的相同实施方式中或在彼此不同的实施方式中实现。

在车辆1处于与工具装置100的目标对接状态下的第一步骤之后的车辆1和工具装置100的状态在图2中示出。在车辆1在对接到工具装置100的状态下已将工具装置100从提到的工具实际状态操纵到工具目标状态的第二步骤之后的车辆1和工具装置100的状态在图3中示出。在该状态下，车辆1处于目标对接状态，并且工具装置100处于彼此对接状态。在这里，工具装置100在操作表面E上具有位置和取向，在该位置和取向时，工具装置100可以收纳负载单元L。尤其地，可以规定的是，工具目标状态如此限定和规定，使得工具装置100的参考点的参考点位置设置在相对于负载单元L的负载单元位置的目标差内。附加于此或替代于此，可以针对工具目标状态限定和规定的是，工具装置100的取向如此实现，使得负载单元L的负载单元位置被唯一地确定，并且在该负载单元位置时，负载单元L相对于工具装置100的取向尤其是相对于工具装置100的中心轴线设置在目标相对区域内。在这些情况下，用于工具装置100的相应实施方式的工具目标状态如此限定，使得负载单元L可以由工具装置100收纳并可以由该工具装置100输送到车辆1。

当车辆1已将工具装置100移动到其工具目标状态时，车辆1同时处于目标收纳状态，使得车辆1对接到的工具装置100可以将负载单元L输送到收纳构件7。

车辆1或其车辆系统S具有用于限定车辆1的用于将车辆1从其车辆实际状态移动到与工具装置100的目标对接状态的目标对接轨迹的对接预设功能60。在车辆1的位置具有到工具装置100的位置的在量上不等于零的距离或最小距离并且车辆1要移动到第一车辆目标状态或目标对接状态的情况下，对接预设功能60确定用于将车辆1从瞬时车辆实际状态移动到车辆1的目标对接状态的目标对接轨迹。目标对接轨迹是基于车辆1的相应瞬时车辆实际状态并且基于工具装置100的瞬时工具实际状态来确定的，该车辆1的相应瞬时车辆实际状态至少由实际位置和可选附加地实际速度矢量来限定，该工具装置100的瞬时工具实际状态由工具装置100的工具实际位置和可选附加地工具实际速度矢量或可选地附加地工具实际取向来限定。不依赖于此，车辆1的目标对接状态也可以是预定的或预设的或由外部装置例如尤其是在操作区域中固定的物流装置传输到车辆系统S。在这里，目标对接轨迹从车辆1的车辆实际状态引导到车辆1的目标对接状态。

车辆1的目标对接状态尤其由目标位置和可选附加地目标对接方向限定，尤其限定为车辆1的目标速度矢量的分量。在车辆1的确定的实施方式中，例如当车架10以合适的方式设计时，可以省略目标对接方向作为车辆1的目标对接状态的确定。尤其地，为此，车架10可以如此设计，使得车架10具有抵靠表面，该抵靠表面分布在车辆1的车架10的外周上。车辆1的目标对接方向可以如此设置，使得车辆1具有与工具装置100相同的取向或具有至少一个取向，在该取向时，车辆1的目的取向和工具装置100的实际取向在量上彼此成0度和60度之间以及尤其是0度和45度之间的角度。工具装置100在目标对接状态下的实际取向可以尤其根据以下限定中的一个或多个来设置：

(SA1)车辆1的目标方向和工具装置100的实际方向一致；

(SA2)车辆1的目标位置和工具装置100的实际位置相差在对接装置101的抵靠表面的取向上或沿着对接装置101的抵靠表面的取向的方向上的确定车辆1和工具装置100的位置的参考点之间的距离。

根据本发明，车辆1或其车辆系统S还具有控制功能50，该控制功能50与对接预设功能60在功能上连接并且确定控制目标数据并且将这些控制目标数据传输到驱动装置，以便如此调节位于操作表面E上的车辆1的速度矢量、即速度和可选附加地取向，使得车辆1沿着目标对接轨迹移动。尤其地，对于具有全向轮的底盘5，不需要使用车辆1的取向来确定目标对接轨迹。

通常，控制功能50可以如此实现，使得在车辆1具有相应的实际位置并且可选地具有相应取向或相应实际速度矢量的每一时间点时处于时间间隔的控制目标数据针对相应轨迹以及例如目标对接轨迹的各自分配的点的相应目标位置中的一个生成以关于驱动装置的控制命令的形式的控制目标数据，车辆1利用这些控制目标数据来减少在相应轨迹以及例如目标对接轨迹的相应位置和分配点之间的差异以及在相应轨迹以及例如目标对接轨迹的相应取向或相应实际速度矢量与分配点的切线之间的差异。这种减少可以利用控制功能50的调节功能来进行，该调节功能可以在必要时与控制功能在功能上连接，并且用于使车辆1的瞬时实际位置与相应轨迹和例如目标对接轨迹的相应分配给该实际位置的点之间的距离最小化的控制命令被减少或最小化。

根据车辆1的实施方式，车辆1的车辆系统S具有传感器装置40，该传感器装置40确定车辆1的实际状态以及尤其是车辆1的实际位置和可选地实际取向或可选地实际速度矢量并且将其传输到控制功能50并因此提供给该控制功能50。传感器装置40也可以是车辆系统S的功能组成部分。为此目的，传感器装置40可以具有GPS传感器。替代地或附加地，传感器装置40可以具有相机或光学传感器，该相机或光学传感器检测在操作区域中以及尤其是在操作表面E上的标记并且根据这些信息确定车辆1的实际位置和可选地实际取向或可选地实际速度矢量。

为了确定或识别车辆1的相应实际位置以及可选地相应实际取向或可选地实际速度矢量，可以在根据本发明的车辆1或方法的实施方式中与本文中所述的车辆1的根据本发明的车辆1的其它任何变型例相结合规定的是，控制功能50具有车辆通信装置80，该车辆通信装置80可以与在操作区域中固定的物流装置或中央控制器进行无线电连接并且在这种情况下接收以下数据中的一个或多个：

(d1)限定根据本发明的至少一个车辆1的实际位置的数据；

(d2)限定根据本发明的至少一个车辆1的目标位置的数据；

(d3)限定根据本发明的至少一个车辆1的实际取向的数据；

(d4)限定根据本发明的至少一个车辆1的目标取向的数据；

(d5)限定根据本发明设置的至少一个工具装置100的实际位置的数据；

(d6)限定根据本发明设置的至少一个工具装置100的实际取向的数据；

(d7)限定根据本发明设置的至少一个工具装置100的目标位置的数据；

(d8)限定根据本发明设置的至少一个工具装置100的目标取向的数据；

(d9)限定根据本发明设置的至少一个负载单元L的实际位置的数据。

将数据通过中央控制器或物流装置传输到车辆通信装置80可以尤其以规则的时间间隔或不规则地进行，在这种情况下尤其依赖于其他过程、或者根据控制功能50或车辆通信装置80的请求进行。物流装置尤其布置在这样的区域中，物流装置从该区域具有与根据本发明的至少一个车辆的无线电接触，该车辆在操作表面E上尤其沿着目标轨迹移动。

根据车辆1的实施方式，数据(d5)和可选地数据(d6)，即工具装置100的实际位置和可选地实际取向可供控制功能50使用，以便确定车辆1的目标对接轨迹。在根据本发明的车辆的实施方式中，可以与本文中所述的车辆的其他任何变型例相结合规定的是，数据(d5)和可选地数据(d6)根据以下选项中的一个或多个来确定：

-从物流装置，其中，该物流装置将数据(d5)、(d6)传输到通信装置80；

-从车辆的传感器装置40；

-从工具装置100的传感器装置，其中，该传感器装置将数据(d5)、

(d6)传输到通信装置80。

根据工具装置100的实际状态和车辆1的实际状态来确定目标轨迹、即例如目标对接轨迹或车辆操纵轨迹可以通过使用和适配预设轨迹来进行。例如，预设轨迹可以是直线轨迹，该直线轨迹将车辆1的当前实际位置和工具装置100的当前实际位置连接，附加地利用车辆1的目标旋转，用于将车辆1的当前实际取向转换为工具装置100的实际取向。在这里，控制功能50可以如此实施，使得车辆1基于行驶时的控制命令在考虑到车辆1的底盘5以及尤其是转向装置的限制、例如最小可行驶转弯半径的情况下使车辆1的当前实际位置与目标轨迹之间的距离在任何时间点都是最小的。

车辆1的底盘5的限制可以尤其依赖于底盘5的类型。例如，这些限制在具有全向轮的底盘5中与在具有万向可转向轮的底盘5中不同。

替代地，可以规定的是，目标轨迹具有已经考虑到车辆1的底盘5的限制或边界条件的路线，并且尤其具有可以由车辆1的相应底盘5执行的曲线路线。在这里，可以规定的是，轨迹预设功能存储了至少一个用于限定目标轨迹的功能类型，例如多项式功能，该功能类型由车辆的实际状态、车辆的目标状态和限制标准限定。作为限制标准，可以使用以下限制中的一个或多个：

(r1)车辆转向的机械极限；

(r2)车辆的重量；

(r3)用于车辆移动的能量条件。

另外，控制目标数据还可以包含速度目标数据，即速度矢量。控制目标数据可以由控制功能50如此确定，使得车辆1从其当前实际状态移动以抵靠到工具装置100的抵靠表面或对接装置101上的时间消耗和能量消耗最小。

在另一实施方案中，控制命令可以尤其在车辆沿着目标对接轨迹的速度方面考虑其他车辆的移动，例如在图1中第二车辆2的移动。

当车辆1对接到工具装置100时，车辆1的操纵预设功能70生成车辆操纵轨迹和用于工具装置100的参考点操纵轨迹，以便将工具装置100从工具实际状态操纵到工具目标状态。在这里，车辆1借助控制功能50沿着车辆操纵轨迹移动，并且工具装置100的参考点沿着参考点操纵轨迹移动。

参考点操纵轨迹从工具装置100的预限定参考点的相应实际位置，尤其是在将车辆1对接到工具装置100的时间点，伸展到参考点和负载单元L的位置之间的目标距离，该负载单元L应分别移动到车辆1的收纳构件7。

在这里，可以规定的是，限定至少一个分别设置的负载单元L的实际位置的数据(d9)通过通信装置80由车辆1接收并且被提供给对接预设功能60。在这里，可以规定的是，数据(d9)由物流装置或工具装置100的传感器装置确定并且被传输到操纵预设功能70或被提供给该操纵预设功能70。

操纵预设功能70具有工具移动模型，当车辆处于对接到工具装置100的状态时，该工具移动模型将以工具装置的参考点的工具实际位置和工具实际速度矢量限定工具状态的信息转换为限定车辆实际位置和车辆实际速度矢量的信息。

操纵预设功能具有操纵轨迹生成功能，该操纵轨迹生成功能基于相应工具实际状态来确定参考点操纵轨迹并且依赖于该参考点操纵轨迹利用工具移动模型确定车辆1的进入目标收纳状态的车辆操纵轨迹，车辆1沿着该车辆操纵轨迹将工具装置100从工具实际状态操纵到工具目标状态，并且传输车辆操纵轨迹作为用于使车辆1沿着该车辆操纵轨迹移动的控制目标数据。

利用控制功能50如此进行车辆1和车辆1对接到的工具装置100的移动，使得工具装置100在工具装置100的工具目标状态下的预定参考点相对于负载单元L的位置处于这样的位置，在该位置处，负载单元L可以由工具装置100借助其收纳装置收纳并且移动到对接到工具装置100的车辆1的收纳构件7。当生成车辆操纵轨迹时，考虑车辆1的底盘5的边界条件，使得车辆1能够在技术上沿着车辆操纵轨迹移动。

工具装置100在其相对于操作表面E的摩擦行为方面如此设置在操作表面E上，使得当车辆1对接到工具装置100时通过车辆1使工具装置100在操作表面上移动或位移并因此将工具装置100操纵到工具目标状态。为此，可以规定的是，工具装置100在操作表面E上滑动并且尤其是此时在没有带有轮的底盘的情况下实现。替代于此，可以规定的是，工具装置100具有带有轮的底盘，利用这些轮可以使工具装置100在操作表面E上移动。在这里，根据工具装置100在操作表面E上的实施方式分别可实现的工具装置100通过在操作表面E上滑动或通过借助底盘来滚动而进行移动是在工具移动模型中通过对接状态的相应限制来考虑的。

根据本发明设置的工具装置100实现为输送工具，该输送工具实施用于从操作表面E收纳负载单元L并且用于将负载单元L输送到车辆1的收纳构件7并因此将负载单元L转移到车辆1中的收纳构件7。为此目的，工具装置可以具有作为输送装置的输送带，该输送带可以由工具装置100的驱动装置驱动。输送带如此布置在工具装置100中，使得工具装置100在输送部段中沿其纵向方向相对于重力方向垂直或倾斜地向上延伸，使得从输送装置或装载装置收纳的负载单元L可以被输送到操作表面E上方的高度，该高度至少超过在对接状态下的车辆1的收纳构件7的收纳表面9的高度。输送部段在本文中被理解为输送带的部段，该部段在输送带的移动时沿着输送方向移动。作为输送方向可以尤其限定这样的方向，该方向从设置在靠近操作区域E上方的输送部段起点X1朝输送部段终点X2指向，该输送部段终点X2具有比输送部段起点X1更大的高度。因此，当车辆1利用工具对接装置101抵靠时，输送部段可以至少部分地具有收纳构件7的收纳表面9的高度。根据工具装置100的实施方式，工具装置100具有输送带，该输送带的输送部段从操作表面E延伸到一个高度，该高度至少具有收纳表面9设置在操作表面E上方所在的高度。工具装置100也可以具有多个输送带，这些输送带横向于输送方向并排设置，使得输送带的输送部段总体上提供用于输送负载单元L的更平坦的收纳。

输送装置也可以具有多个输送带，这些输送带沿其输送方向相继设置。这些输送带也可以具有彼此不同的输送方向。尤其地，沿输送方向设置在前输送带后方的输送带可以具有比相应的前输送带更大的斜度。

在图1至图8中分别示出了工具装置100的实施方式，该工具装置100具有由三个横向于输送方向并排设置的输送带F11、F12、F13组成的第一组和由三个横向于输送方向并排设置的输送带F21、F22、F23组成的第二组。每一组的输送带具有大致相同的输送方向。第二组的每个输送带沿输送方向设置在第一组的相应一个输送带的后方，其中，第二组的输送带的输送方向具有比第一组的输送带更大的斜度。每个输送带由工具装置100的驱动装置驱动。输送带的输送方向相对于重力方向垂直或倾斜地向上伸展，使得由输送装置或装载装置收纳的负载单元L在输送到车辆1的收纳构件7时走过部分路径。

替代于此，输送装置也可以具有带有收纳部件的夹紧装置，该收纳部件在夹紧装置的致动时以预定方式移动，以便将位于操作表面E上的负载单元L从操作表面E输送到车辆1的收纳构件7。在输送装置或装载装置的实施方式中，工具装置100的参考点优选地是工具装置100的设置在输送装置或装载装置上的点。尤其地，参考点在工具装置100上的位置是相对于工具装置100的预定参考点来限定的，其中，参考点的位置可以尤其由到工具装置100的预定参考点的距离来限定。可选地，附加于此或替代于此，参考点的位置可以由朝工具装置100的预定中心轴线的方向限定。通过限定参考点的位置，利用工具目标状态来限定工具装置100的目标相对位置和分别从该目标相对位置待输送的负载单元L，其中负载单元L可以从操作表面E被收纳并被输送。

输送带也可以垂直延伸，即在两个偏转部段之间的距离垂直或横向于操作表面E的延伸而伸展。在这种情况下，也可以设置两个输送带，该两个输送带以一定距离且沿着彼此伸展，并且在这种情况下尤其彼此平行地伸展。

每个输送带也可以具有输送板或输送部件，这些输送板或输送部件抵靠到或移动到负载单元并且收纳负载单元，然后将负载单元提升到操作表面E上的车辆的收纳部件7的收纳表面9的高度或比该收纳表面9的高度更大的高度。在这里，参考点可以限定在输送带的移动时输送板或输送部件在它们的最下位置处的位置。

工具装置100可以具有用于检测负载单元识别标记或负载单元识别标识的传感器，该传感器布置在装载装置的位置，以便识别在由工具装置100收纳的负载单元L上描绘的识别标记或识别标识、或这些识别标记或识别标识中包含的识别代码。在这里，可以规定的是，工具装置100的工具通信装置将识别代码或根据识别代码确定的数据传输到物流装置或车辆1的通信装置80、或者传输到物流装置和通信装置80双方。

替代地或附加地，车辆1可以具有用于检测负载单元识别标识等的传感器，该传感器布置在收纳构件7的位置处，以便识别在由收纳构件7收纳的负载单元L上显示的识别代码等。在这里，可以规定的是，传感器将识别代码或根据识别代码确定的数据提供给车辆1的通信装置80，并且该通信装置80将该识别代码或该数据传输到物流装置。

如果识别代码的识别由工具装置100和车辆1双方执行并且在必要时所识别的识别代码或根据识别代码确定的数据被传输到物流装置，则可以由物流装置对分别设置在收纳构件7上的负载单元L进行改进的检查。

Claims (22)

1.一种车辆(1)，其具有：底盘(5)；驱动装置(30)，所述驱动装置(30)与所述底盘(5)连接，并且所述驱动装置(30)调节所述车辆(1)在操作表面上的速度矢量；以及布置在所述底盘(5)上的车架(10)，所述车架(10)具有用于搁置至少一个设置在所述操作表面上的负载单元(L)的收纳构件(7)，其中，所述车辆(1)具有车辆系统(S)，所述车辆系统(S)具有：

控制功能(50)，所述控制功能(50)与所述驱动装置(30)在功能上连接并且基于控制目标数据确定控制命令并且将所述控制命令传输到所述驱动装置(30)，以便调节所述车辆(1)的速度矢量；

对接预设功能(60)，所述对接预设功能(60)基于至少以实际位置限定所述车辆(1)的车辆实际状态的信息生成用于所述车辆(1)达到目标对接状态的目标对接轨迹，其中，所述目标对接状态由限定至少一个目标位置的信息来描述，并且其中，在所述目标对接状态下，所述车辆(1)利用所述车架(10)的抵靠装置对接到工具装置(100)的对接装置(101)，其中，所述对接预设功能(60)将所述目标对接轨迹作为用于使所述车辆(1)沿着所述目标对接轨迹移动的控制目标数据传输到所述控制功能(50)；

操纵预设功能(70)，所述操纵预设功能(70)具有工具移动模型，当所述车辆处于对接到所述工具装置(100)的状态时，所述工具移动模型将至少以所述工具装置(100)的参考点的工具实际位置和工具实际取向限定工具实际状态的信息转换为限定车辆实际位置和车辆实际取向的信息，其中，所述操纵预设功能(70)具有操纵轨迹生成功能，所述操纵轨迹生成功能基于相应的工具实际状态确定参考点操纵轨迹并且依赖于所述参考点操纵轨迹利用所述工具移动模型确定所述车辆(1)进入目标收纳状态的车辆操纵轨迹，所述车辆(1)沿着所述车辆操纵轨迹将所述工具装置(100)从所述工具实际状态操纵到工具目标状态，在所述工具目标状态下，所述参考点的参考点位置设置在相对于所述负载单元(L)的负载单元位置的目标差内，其中，所述操纵预设功能(70)针对所述车辆操纵轨迹将用于使所述车辆(1)沿着所述车辆操纵轨迹移动的控制目标数据传输到所述驱动装置。

2.根据权利要求1所述的车辆(1)，其中，所述车辆具有收纳功能，所述收纳功能从所述车辆(1)相对于所述工具装置(100)的所述工具目标状态处于所述目标收纳状态的时间点起将所述车辆(1)保持在该状态下，直到所述工具装置(100)已将负载单元(L)输送到收纳表面(9)。

3.根据权利要求1或2所述的车辆(1)，其中，所述车辆(1)具有电接触装置，所述电接触装置构成在所述车架(10)上用于抵靠到所述工具装置(100)的对接装置(101)上的抵靠表面上。

4.根据前述权利要求中任一项所述的车辆(1)，其中，所述车辆(1)具有用于连接到工具功能接口的车辆功能接口，所述车辆功能接口构成在所述车架(10)的用于抵靠到所述工具装置(100)的对接装置(101)的抵靠表面上的抵靠表面上，并且所述车辆功能接口设置用于传输用于激活所述工具装置(100)的收纳功能以将所述负载单元(L)输送到所述车辆(1)的所述收纳构件(7)的启动信号。

5.根据前述权利要求中任一项所述的车辆(1)，其中，所述车辆系统(S)具有车辆通信装置，所述车辆通信装置可以与在操作区域中固定的物流装置进行无线电连接，并且在接收时将限定至少一个负载单元(L)的负载单元位置的数据传输到所述操纵轨迹生成功能。

6.根据前述权利要求中任一项所述的车辆(1)，其中，所述车辆系统(S)具有车辆通信装置，所述车辆通信装置可以与在操作区域中固定的物流装置进行无线电连接，并且当从所述物流装置接收到关于至少一个工具装置(100)的工具实际状态的数据时将所述数据传输到所述操纵轨迹生成功能。

7.根据前述权利要求中任一项所述的车辆(1)，其中，所述车辆系统(S)具有车辆通信装置，所述车辆通信装置可以与至少一个工具装置(100)的工具通信装置进行无线电连接，所述工具通信装置将关于所述工具装置(100)的工具实际状态的数据传输到所述操纵轨迹生成功能。

8.根据权利要求4至7中任一项所述的车辆(1)，其中，所述车辆系统(S)具有车辆通信装置，所述车辆通信装置从工具通信装置接收关于所述工具装置(100)的工具实际状态的数据以传输到所述操纵轨迹生成功能并且基于所述接收将所述数据传输到所述操纵轨迹生成功能。

9.根据前述权利要求中任一项所述的车辆(1)，其中，所述车辆系统(S)具有车辆通信装置，所述车辆通信装置可以与至少一个工具装置(100)的工具通信装置进行无线电连接或与电接触装置进行线路连接，所述工具通信装置将关于所述工具装置(100)的工具实际状态的数据传输到所述操纵轨迹生成功能，并且，在这种情况下从所述操纵轨迹生成功能接收关于设置在所述操作表面上的至少一个负载单元(L)的所述负载单元(L)的负载单元位置的当前数据。

10.根据权利要求5至8中任一项所述的车辆(1)，其中，所述车辆系统(S)具有优先功能，利用所述优先功能根据在当前时间点的工具选择标准，从在所述当前时间点位于所述操作表面上的所述工具装置(100)中选择一个工具装置(100)作为下一个由所述车辆(1)要以目标轨迹控制的工具装置(100)。

11.根据前述权利要求中任一项所述的车辆(1)，其中，所述车辆(1)具有识别标记传感器，所述识别标记传感器布置在所述收纳构件(7)上，以便检测负载单元(L)的识别标记。

12.根据权利要求11所述的车辆(1)，其中，所述识别标记传感器沿重力方向布置在所述收纳构件(7)的收纳表面的下方，以便检测负载单元(L)的识别标记。

13.根据前述权利要求中任一项所述的车辆(1)，其中，所述车架(10)的所述抵靠装置是所述车辆(1)的外表面或耦接装置。

14.一种用于使车辆(1)在操作表面上移动并且用于将设置在操作表面上的至少一个负载单元(LE)输送到车辆(1)的收纳构件(7)的方法，所述方法具有以下步骤：

通过将所述车辆(1)沿着目标对接轨迹控制到所述车辆(1)的目标对接状态，将所述车辆(1)对接到工具装置(100)，所述目标对接轨迹是由对接预设功能(60)基于以至少一个实际位置限定所述车辆(1)的车辆实际状态的数据来确定的，其中，所述目标对接状态由限定至少一个目标位置的数据来描述，并且其中，在所述目标对接状态下，所述车辆(1)利用车架(10)的抵靠装置对接到所述工具装置(100)的对接装置(101)；

通过将所述车辆(1)沿着车辆操纵轨迹控制到所述车辆(1)的目标收纳状态作为控制目标数据来操纵所述车辆(1)对接到的所述工具装置(100)，其中，所述车辆操纵轨迹是基于参考点操纵轨迹和工具移动模型来确定的，所述工具移动模型将以所述工具装置(100)的参考点的工具实际位置和工具实际取向限定工具实际状态的数据，转换为限定车辆实际位置和车辆实际取向的数据，其中，在所述车辆(1)的目标收纳状态下，所述工具装置(100)的参考点相对于所述负载单元(L)的实际位置设置在预定的相对状态。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，在达到所述车辆(1)的目标收纳状态之后，所述控制功能(50)生成控制目标数据，利用所述控制目标数据将所述车辆(1)相对于所述工具装置(100)的工具收纳状态保持在车辆收纳状态，直到所述工具装置(100)已将负载单元(L)输送到所述收纳构件(7)。

16.根据权利要求14至15中任一项所述的方法，

其中，所述工具装置(100)借助位置传感器装置确定关于所述工具装置(100)的实际位置的位置数据并且将所述位置数据传输到工具通信装置；

其中，所述工具通信装置将关于所述工具装置(100)的实际位置的位置数据通过无线电或通过与电接触装置的线路连接传输到车辆通信装置；

其中，所述车辆通信装置将关于所述工具装置(100)的实际位置的位置数据在其接收之后传输到操纵轨迹生成功能。

17.根据权利要求14至16中任一项所述的方法，

其中，所述工具装置(100)借助负载单元传感器确定关于至少一个设置在所述操作表面上的负载单元(L)的负载单元位置的当前数据并且将所述数据通过无线电连接或通过与电接触装置的电线连接传输到车辆通信装置；

其中，所述车辆通信装置将关于至少一个负载单元(L)的负载单元位置的位置数据在其接收之后传输到所述操纵轨迹生成功能。

18.根据权利要求14至17中任一项所述的方法，

其中，所述车辆系统(S)借助优先功能根据在当前时间点的工具选择标准从在所述当前时间点位于所述操作表面上的所述工具装置(100)中选择一个工具装置(100)作为下一个由所述车辆(1)以目标轨迹要控制的工具装置(100)；

其中，基于对作为下一个要控制的工具装置(100)的选择进行所述对接预设功能(60)的启动，并且针对所述车辆(1)与所选择的所述工具装置(100)的所述对接装置(101)的目标对接状态进行所述目标对接轨迹的确定。

19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述工具选择标准将由所述车辆系统(S)接收到的相应工具装置(100)的实际位置与由所述车辆系统(S)接收到的设置在所述操作表面上的负载单元(L)的实际位置之间的距离进行比较，并且选择具有到所述负载单元(L)的最小距离的工具装置(100)。

20.根据权利要求18至19中任一项所述的方法，其中，所述工具选择标准将由所述车辆系统(S)接收到的相应工具装置(100)的实际位置与所述车辆(1)的实际位置之间的距离进行比较，并且选择具有到所述车辆(1)的实际位置的最小距离的工具装置(100)。

21.根据权利要求14至20中任一项所述的方法，

其中，在将所述车辆(1)利用所述车架(10)的抵靠装置对接到工具装置(100)的对接装置(101)并且将所述工具装置(100)操纵到工具目标状态之后，所述工具装置(100)将所述负载单元(L)借助输送装置输送到所述车辆(1)的所述收纳构件(7)；

其中，所述输送装置具有识别标记传感器，所述负载单元(L)在其输送到所述收纳构件(7)期间从所述识别标记传感器旁经过，并且负载单元(L)的识别标记被检测；

其中，所述工具装置(100)的所述识别标记传感器与所述工具通信装置在功能上连接，并且在检测到识别标记之后将所述识别标记传输到所述工具通信装置；

其中，所述工具通信装置在接收到所述识别标记之后将所述识别标记传输到物流装置或所述车辆(1)。

22.根据权利要求14至21中任一项所述的方法，

其中，当将所述负载单元(L)输送到所述车辆(1)时，识别标记由所述车辆(1)的识别标记传感器检测；

其中，所述车辆(1)的所述识别标记传感器与所述车辆通信装置在功能上连接，并且在检测到所述识别标记之后将所述识别标记传输到所述车辆通信装置；

其中，所述车辆通信装置在接收到所述识别标记之后将所述识别标记传输到物流装置。