CN215067876U - 输送系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及物流领域，提供了一种输送系统，输送系统包括地标、台车以及自动导引车，台车包括信号发射器，信号发射器能够根据台车所处位置的地标的信息而发射移动信号，自动导引车包括能够接受移动信号的信号接收器且构成为能够基于移动信号而跟踪移动到台车所处的位置。在本实用新型提供的输送系统中，自动导引车能够通过自动追踪台车位置，实现在台车与出货口之间自动往复搬运。

Description

输送系统

技术领域

本实用新型涉及物流领域，更具体地涉及一种输送系统。

背景技术

随着物流业的兴起，人工搬运渐渐不足以满足物流中大量货物的输送任务。由此在物流运输中，为了提高对物品的输送效率，自动化以及智能化的输送系统得到了越来越广泛的运用。自动化的输送系统通常包括自动导引车和地标，自动导引车用于搬运货物，此外还能够根据地标所发送的信号来判断移动位置和方向，从而实现自动搬运等功能。

实用新型内容

实用新型要解决的技术问题

但是，在更为复杂的物流系统中，涉及到台车的使用，台车一般用来载置包装工具等。现有技术的输送系统通常在自动导引车上设置地标信号传感器，自动导引车直接从地标处接收位置信号，这种方式使得自动导引车难以确定台车的位置。因此，如何在输送系统中让自动导引车更加自动准确地确定台车所在位置成为需要解决的问题。

用于解决上述技术问题的方案

为解决上述问题，本实用新型提供了一种输送系统，输送系统包括地标、台车以及自动导引车，台车包括信号发射器，信号发射器能够根据台车所处位置的地标的信息而发射移动信号，自动导引车包括能够接受移动信号的信号接收器且构成为能够基于移动信号而跟踪移动到台车所处的位置。

根据上述技术方案，台车在接收到来自地标的地标信号后，能够从信号发射器对自动导引车发射移动信号。自动导引车用于搬运商品，自动导引车接收到来自台车信号发射器的移动信号后能够确定台车所处位置并向台车所处位置跟踪移动。由此无需工作人员对自动导引车下达指令和操作，自动导引车能够自动完成对台车的跟踪移动，有利于提高输送系统的输送效率。进一步地，能够使得台车与自动导引车的配合实现自动化，大大提高了组合操作的效率。

优选地，台车能够选择性地移动至多个库位，每个库位都设置有相对应的地标。

根据上述技术方案，由于每个库位所在位置均不相同，因此每个库位都设置相对应的地标，地标能够发送含有相对应库位位置信息的地标信号。

优选地，地标为地面磁性地标。

根据上述技术方案，地面磁性地标具有成本低、耐用的特点。当台车到达某个库位的时候即可接收到地面磁性地标的磁性信号并向自动导引车发送移动信号，自动导引车在收到移动信号后确定需要进行追踪移动的目标。

优选地，自动导引车包括车身以及舵轮机构，舵轮机构能够在不需要车身转向的情况下改变自动导引车的移动方向。

根据上述技术方案，舵轮机构包括驱动部和转向部，转向部可以根据需要调整舵轮机构的移动方向。在自动导引车设置舵轮机构，可以通过改变舵轮机构移动方向从而改变自动导引车的移动方向，有利于提高自动导引车的灵活性。

优选地，自动导引车还包括设置于车身上部且供商品载置的平台部。

根据上述技术方案，通过在车身上设置平台部，使得自动导引车能够载置商品。平台部具有一定高度，使得平台部的高度能够与台车相匹配，有利于方便商品从台车传送至自动导引车。

优选地，输送系统还包括出货口，自动导引车能够在出货口与台车之间往复移动。

根据上述技术方案，出货口用于将商品从仓库发送出去，通过使用自动导引车在出货口与台车之间往复移动，有利于提高商品的出货效率。

优选地，台车包括捆包台以及/或者用于包装商品的捆包箱。

根据上述技术方案，捆包箱用于包装商品，工作人员在捆包台将商品放入捆包箱进行包装处理。捆包台设置在台车上使得捆包台具备了可移动性，方便工作人员灵活调整捆包台的位置。

优选地，输送系统还包括控制部，控制部与信号接收器通信连接。

根据上述技术方案，信号接收器在接收到移动信号后将相应信息传送至控制部，控制部能够对这些信息进行分析处理，控制部还与舵轮机构通信连接并控制舵轮机构的运动，由此控制部能够根据来自信号接收器的移动信息来控制自动导引车的移动。

附图说明

图1是本实用新型实施方式的输送系统的构成示意图。

图2是本实用新型实施方式的自动导引车的立体图。

图3是本实用新型实施方式的舵轮机构的立体图。

图4是本实用新型实施方式的台车的立体图。

附图标记说明

1地标；2台车；21信号发射器；22捆包台；3自动导引车；31信号接收器；32车身；33平台部；34舵轮机构；341驱动部；342转向部；4库位；5出货口。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了一种输送系统，图1是本实用新型实施方式的输送系统的构成示意图，如图1所示，输送系统包括地标1、台车2以及自动导引车3，台车2包括信号发射器21，信号发射器21能够根据台车2所处位置的地标1的信息而发射移动信号，自动导引车3包括能够接受移动信号的信号接收器31且构成为能够基于移动信号而跟踪移动到台车2所处的位置。

自动导引车3(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车。自动导引车3装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能。自动导引车3不需要驾驶员即可自动行驶，通常以可充电的蓄电池为其动力来源。自动导引车3具有自动化程度高的特点，使用自动导引车3作为搬运工具能够节省人工成本。地标1能够发射地标信号，地标信号包含了地标1所处位置的位置信息。

在本实施方式中，台车2还包括地标信号传感器(未示出)，地标信号传感器与信号发射器21通信连接。台车2的地标信号传感器在接收到地标1发送的地标信号后，通过信号发射器21对自动导引车3发射移动信号。由于台车2不固定于单个位置，当台车2到达某个位置的时候就会收到地标信号并主动向自动导引车3发射移动信号，自动导引车3接收到移动信号后获得移动目标即台车2的所在位置。

优选地，输送系统包括多个库位4，台车2能够选择性地移动至多个库位4，每个库位4都设置有相对应的地标1。

通常输送系统中会含有多个库位4，以记录货品的相关位置。由于每个库位4所在位置均不相同，因此每个库位4都设置相对应的地标1，不同的地标1可以发送包含所在库位4位置信息的地标信号。

优选地，地标1为地面磁性地标。

在本实施方式中，地标1为地面磁性地标，采用PVC封装的形式，有利于提高地标1的防水以及防尘效果。地面磁性地标轻薄耐磨、免维护且价格相对较低，有利于较少使用成本。此外，地面磁性地标尺寸小巧，可以通过粘贴等方式安装于地面，有利于减少对空间的占用。

在本实用新型的另外一些实施方式中，地标1亦不局限于地面磁性地标，亦可以是其他类型能够向台车2发送位置信息的地标1。地标1的安装位置亦不局限于地面，也可以是设置于货架等其他位置。

优选地，输送系统还包括出货口5，自动导引车3能够在出货口5与台车2之间往复移动。

在本实施方式中，出货口5用于将商品从输送系统发送出去，出货口5设置有出货口信号发射器，出货口信号发射器能够发送出货口5的位置信号。自动导引车3的信号接收器31在接收到出货口5的位置信号后能够确定出货口5的位置，在与台车2完成商品交接后即可向出货口5移动。通过使用自动导引车3在出货口5与台车2之间往复移动，有利于提高商品的出货效率。当然，上述方式只是一例，也可以预先在自动导引车3中存储出货口5的位置信息，并在收到商品后自动恢复移动至出货口5。此外，出货口5也可以根据需要而调整为进货口，自动导引车3在从该进货口接收商品后移动至台车2并交接商品。

图2是本实用新型实施方式的自动导引车3的立体图，如图2所示，优选地，自动导引车3包括车身32以及设置于车身32上部且供商品载置的平台部33。

车身32是自动导引车3的主体部分，通过在车身32上设置平台部33，使得自动导引车3能够载置商品。平台部33具有一定高度，使得平台部33的高度能够与台车2相匹配，有利于工作人员将商品从台车2传接至自动导引车3。

图3是本实用新型实施方式的舵轮机构34的立体图，如图3所示，优选地，自动导引车3还包括舵轮机构34，舵轮机构34能够在不需要车身32转向的情况下改变自动导引车3的移动方向。

更具体地，在本实施方式中，舵轮机构34包括驱动部341和转向部342，转向部342控制舵轮机构34的旋转角度，驱动部341驱动舵轮机构34朝当前角度移动，舵轮控制器计算和控制驱动部341的驱动功率以及转向部342的转向角度，以此实现控制自动导引车3的平移、自旋、路径跟随等移动方式。本实施方式中的驱动部341是由伺服电机、减速器等部件组合成的装置，伺服电机具有精度高、适应性强、运动稳定以及反应及时的优点，并且伺服电机的运动状态易于控制，因此适合于自动导引车3的使用场景。

通过舵轮控制器控制舵轮机构34按计算得出的角度和速度移动，以此实现自动导引车3的多角度移动。由此设置了舵轮机构34的自动导引车3能够在无需车身32转向的情况下进行多角度移动，避免自动导引车3无法在狭窄空间进行转向的情况，有利于提高搬运效率。

自动导引车3还包括车轮，车轮在自动导引车3起到支撑车身32以及从动轮的作用。舵轮机构34在向某方向移动后，车轮被舵轮机构34带动向舵轮机构34的移动方向运动。舵轮机构34和车轮的数量以及布置方式不唯一，根据具体的使用环境、载荷要求或其他因素来确定，在此不作具体限定。

图4是本实用新型实施方式的台车2的立体图，如图4所示，优选地，台车2包括捆包台22以及/或者用于包装商品的捆包箱。

在本实施方式中，台车2是一种捆包台车，一方面能够用于作为捆包台22使用，另一方面捆包台车能够移动，提高了捆包工作的灵活性和便携性。捆包台22用于对商品进行包装，工作人员在捆包台22将商品装入捆包箱中。本实施方式中的捆包箱是指用于包装商品的箱子或其他种类的包装箱体，也可以是包装袋等包装物体，在此不作具体限定。

优选地，输送系统还包括控制部(未示出)，控制部与信号接收器31通信连接。

控制部优选地设置于自动导引车3，能够对信号进行分析处理，此外对自动导引车3内相关部件起到控制作用。自动导引车3的信号接收器31接收来自台车2的信号发射器21的移动信号后反馈给控制部，控制部收到来自信号接收器31的移动信号后识别移动信号中包含的位置信息。

在本实施方式中，控制部还与舵轮机构34的舵轮控制器通信连接。控制部根据识别出的位置信息来对舵轮控制器下达移动命令，控制自动导引车3按照控制部所指示的位置移动并在抵达目标位置后停靠，等待工作人员搬运交接商品。

在本实用新型的另外一些实施方式中，控制部亦可以设置在其他位置，在此不作具体限定。控制部也可以与台车2等实现通信连接并进行相关控制。

本领域技术人员能够理解的是，可以对各个实施方式中的具体技术特征进行适应性地拆分或合并。对具体技术特征的这种拆分或合并并不会导致技术方案偏离本实用新型的原理，因此，拆分或合并之后的技术方案都将落入本实用新型的保护范围内。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

至此，已经结合附图所示的多个实施方式描述了本实用新型的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本实用新型的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本实用新型的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种输送系统，其特征在于，所述输送系统包括地标、台车以及自动导引车，所述台车包括信号发射器，所述信号发射器能够根据所述台车所处位置的所述地标的信息而发射移动信号，所述自动导引车包括能够接受所述移动信号的信号接收器且构成为能够基于所述移动信号而跟踪移动到所述台车所处的位置。

2.如权利要求1所述的输送系统，其特征在于，所述台车能够选择性地移动至多个库位，每个所述库位都设置有相对应的所述地标。

3.如权利要求2所述的输送系统，其特征在于，所述地标为地面磁性地标。

4.如权利要求3所述的输送系统，其特征在于，所述自动导引车包括车身以及舵轮机构，所述舵轮机构能够在不需要所述车身转向的情况下改变所述自动导引车的移动方向。

5.如权利要求4所述的输送系统，其特征在于，所述自动导引车还包括设置于所述车身的上部且供商品载置的平台部。

6.如权利要求1所述的输送系统，其特征在于，所述输送系统还包括出货口，所述自动导引车能够在所述出货口与所述台车之间往复移动。

7.如权利要求1-6任一项所述的输送系统，其特征在于，所述台车包括捆包台以及/或者用于包装商品的捆包箱。

8.如权利要求1-6任一项所述的输送系统，其特征在于，所述输送系统还包括控制部，所述控制部与所述信号接收器通信连接。

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