CN111461580B - 全自动送料方法、系统及agv小车 - Google Patents

全自动送料方法、系统及agv小车 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种全自动送料方法、系统及AGV小车，系统包括用于采集数据设立优先级的服务器模块、用于采集各个生产线上的各个加工设备的原材料存量数据的余量检测模块、用于根据接收到的服务器信号从仓库向各个生产线上各个生产设备配送原材料的AGV小车和无线通信模块；服务器模块通过无线通信模块与AGV小车连接，服务器模块与余量检测模块连接。本发明能够实时监控各个生产线上各个生产设备的原材料消耗情况并有序调动AGV小车，及时为各个生产线上各个生产设备提供原材料，确保各个生产线上各个生产设备可以保持较好的加工效率。

Description

全自动送料方法、系统及AGV小车
技术领域
本发明涉及智能运输的技术领域，尤其是涉及全自动送料方法、系统及AGV小车。
背景技术
随着工业的发展，各种制造业都在不断的更新换代，生产制造的速度也在不断提升，随之而来的是原材料的消耗速度也大大提升，现在传统的制造业往往是依靠工人操作叉车、推车等运输车辆将原材料从仓库取出送到生产线的各个设备处。但是这样无疑要消耗很多的人力资源且效率不高，特别是一些防止因此有些企业采用AGV小车进行无人智能送料。
AGV小车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
但是工厂一般内存在多条生产线，每条生产线存在着多个生产加工设备，而当多个生产线上的多个生产设备的原材料不足时，如何有序且及时的调度AGV小车为各个生产线和加工设备提供原材料是我们当前需要考虑的一个问题。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种全自动送料方法、系统及AGV小车；
发明目的一是：提供一种全自动送料方法，其能够根据各个生产线上各个生产设备的原材料消耗情况对AGV小车进行有序调度，达到有序及时为各个生产设备提供原材料的效果；
发明目的二是：提供一种全自动送料系统，其能够实时监控各个生产线上各个生产设备的原材料消耗情况并有序调动AGV小车，及时为各个生产设备提供原材料，确保各个生产线上各个生产设备可以保持较好的加工效率；
发明目的三是：提供一种全自动送料AGV小车，其能够接收送料系统的信号，将仓库内的原材料及时平稳的送至各个生产线上各个生产设备处，达到高效平稳运输原材料的效果。
本发明的上述发明目的一是通过以下技术方案得以实现的：
一种全自动送料方法，包括以下步骤：
S1、建立订单优先级：服务器采集各个生产线上各个生产设备的订单数据，根据订单交付时间的先后设立每个生产设备的订单优先级；
S2、建立原材料存量优先级：服务器实时采集各个生产线上各个生产设备的原材料存量数据，根据各个生产线上各个生产设备的原材料存量的多少实时建立各个设备的原材料存量优先级；
S3、建立工序优先级：服务器采集各个生产线上各个生产设备的工艺参数和工序数据，根据工序的先后建立每个生产设备的工序优先级；
S4、确立最高优先级：操作人员根据实际情况从订单优先级、原材料存量优先级和工序优先级中设立中择一设立为最高优先级，剩余两个优先级设立为次优先级；
S5、设置预设值：服务器采集AGV小车为各个生产线上各个生产设备配送原材料所需要的时间数据和各个生产线上各个生产设备的原材料消耗速率，服务器根据时间数据和原材料消耗速率设置各个生产线上各个生产设备的原材存量预设阈值,并且服务器实时采集各生产线上生产设备的原材料存量数据；
S6、配送原材料：当某个生产设备的原材料存量数据达到服务器内原材存量预设阈值时，服务器直接调控AGV小车从对应的原材料仓库中取出原材料，并输送至该生产设备处；
当多个生产设备的原材料存量数据达到服务器内原材存量预设阈值时，服务器参照最高优先级和两个次优先级控制AGV小车从对应的原材料仓库中取出原材料，并输送至对应的生产设备处
通过采用上述技术方案，服务器实时获取各个生产线上各个生产设备的原材料存量数据，并参照设定的最高优先级和两个次优先级调度AGV小车为各个原材料存量数据达到原材存量预设值即缺料的生产设备配送原材料，达到有序及时为各个生产设备提供原材料的效果。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为，步骤S6还包括：S6.1、服务器定时控制AGV小车送料：服务器采集各个生产线上各个生产设备的生产参数和生产工艺数据，计算各各个生产线上各种原材料的消耗速度，定时为各个生产设备配送原材料。
通过采用上述技术方案，服务器采集各个生产线上各个生产设备的生产参数和生产工艺数据，计算各个生产线上各个生产设备的原材料消耗速度，服务器规划定时送料计划，定时为各个生产设备配送原材料，当生产设备出现实际生产速率与预计的生产速率不一致时，服务器根据优先级为检测到存量不足的生产设备配送原材料，能够减少服务器调度AGV小车的压力，达到及时为生产设备提供原材料的效果。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：步骤S6还包括：S6.2、当AGV小车在配送原材料时出现中断停止状况，服务器获取中断停止的AGV小车的定位信息，并将定位信息发送至操作人员处；同时服务器获取中断停止的AGV小车的数据信息并进行储存。
通过采用上述技术方案，方便操作人员及时处理出现中断停止状况的AGV小车，确保AGV小车运输线路的畅通，同时服务器采集中断停止的AGV小车的数据信息并进行储存，可以方便工程师分析AGV小车中断停止状况的出现原因，进而对系统做出优化了，使得AGV小车可以在服务器调度下稳定运行。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为，步骤S6还包括：S6.3、当AGV小车从原材料仓库中取出原材料时，AGV小车对原材料的外包装上信息铭牌进行扫描读取原材料数据信息并上传至预设的服务器。
通过采用上述技术方案，AGV小车将取出原材料铭牌信息行扫描读取原材料数据信息并上传至服务器，方便服务器统计各个生产线上各个生产设备的原材料存量数据。
本发明的上述发明目的二是通过以下技术方案得以实现的：
一种全自动送料系统，包括：
服务器模块，用于根据储存和获取各个生产线上各个生产设备的订单数据、原材料存量数据、工艺参数和工序数据，并根据订单交付时间的先后设立每个生产设备的订单优先级，根据各个生产线上各个生产设备的原材料存量的多少实时建立各个设备的原材料存量优先级，根据工序的先后建立每个生产设备的工序优先级；还用于操作人员据实际情况从订单优先级、原材料存量优先级和工序优先级中设立中择一设立为最高优先级，剩余两个优先级设立为次优先级；也用于根据AGV小车为各个生产线上各个生产设备配送原材料所需要的时间数据和各个生产线上各个生产设备的原材料消耗速率设置各个生产线的各个生产设备的原材存量预设阈值；
余量检测模块，用于实时采集各个生产线上的各个加工设备的原材料存量数据并发送至服务器模块内；
多个AGV小车，用于接受服务器模块(1)的指令从仓库取出原材料并配送至对应的生产设备处；
无线通信模块，用于服务器模块和AGV小车连接。
通过采用上述技术方案，服务器采集各个生产线的生产参数和生产工艺数据，计算各各个生产线上各个生产设备的原材料消耗速度，服务器规划定时送料计划，定时为各个生产线上各个生产设备配送原材料，当出现生产设备的实际生产速率与预设定生产速率不一致时，服务器通过余量检测模块检测实时监测个生产线上原材料存量数据，服务器参照最高优先级和两个次优先级有序及时地调度AGV小车为检测到存量不足的生产设备配送原材料，确保各个生产线上各个生产设备可以保持良好的加工效率。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述余量检测模块包括多个置于各个生产线上各个生产设备处用于读取原材料余量数据的扫码器，多个所述扫码器均与服务器模块连接。
通过采用上述技术方案，当装有原材料的储物柜被送至生产设备处时，从储物柜中取出独立包装的原材料时，经过扫码器读取原材料包装上的数据信息，并传输至服务器模块，便于服务器模块统计各个生产线上各个生产设备的原材料消耗情况，便于服务器实时采集各个生产线上各个生产设备的原材料余量数据信息。
本发明的上述发明目的三是通过以下技术方案得以实现的：
一种应用于上述方案所述的全自动送料系统的AGV小车，包括车体、用于与服务器模块通信的无线收发模块、用于控制车体运行的控制器和用于顶起货柜的升降平台，所述控制器和无线收发模块均位于车体内部，所述控制器与无线收发模块和升降平台连接，所述升降平台位于车体顶部，所述升降平台顶部沿其周向设有多个与储物柜底部卡嵌配合的卡接柱，所述升降平台顶部设有用于与储物柜底部配合的电磁铁。
通过采用上述技术方案，当AGV小车通过升降平台将存有原材料的储物柜顶起，升降平台顶部的卡接柱插入储物柜底部的对应的凹槽内，同时升降平台的电磁铁启动对储物柜底部进行吸附固定，提高了升降平台与储物柜连接的稳定性，便于AGV小车将仓库内的原材料及时平稳的送至生产线的生产设备处，达到高效平稳运输原材料的效果。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述车体顶部沿其周向设置有多个用于对AGV小车二次定位的反射式光电开关。
通过采用上述技术方案，当服务器控制AGV小车行驶至储物柜下方时，控制器启动反射式光电开关，通过反射式光电开关与置于储物柜底部的反光板配合，对AGV小车进行二次定位，确保AGV小车的升降平台顶部的卡接柱准确插入储物柜底部的卡接槽中，提高了升降平台与储物柜连接的稳定性，便于AGV小车将仓库内的原材料及时平稳的送至生产线的生产设备处，达到高效平稳运输原材料的效果。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述车体内部设有用于获取车体位置信息GPS定位模块，所述GPS定位模块与控制器连接。
通过采用上述技术方案，当AGV小车在配送原材料时出现中断停止状况，服务器采集中断停止的AGV小车的定位信息，并将数据发送至操作人员处，方便操作人员及时处理出现中断停止状况的AGV小车，确保AGV小车运输线路的畅通；同时服务器采集中断停止的AGV小车的数据信息并进行储存，可以方便工程师分析AGV小车中断停止状况的出现原因，进而对系统做出优化了，使得AGV小车可以在服务器调度下稳定运行。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述控制器连接有用于扫描货物铭牌信息的微型摄像头。
通过采用上述技术方案，AGV小车再从仓库取出原材料时，控制器控制微型摄像头读取要搬运的储物柜的数据信息并发送至服务器模块进行储存，方便服务器对原材料使用情况进行登记，便于服务器对原材料仓库内余量的采集。
综上所述，本发明包括以下至少一种有益技术效果：
1.服务器实时采集原材料存量数据，并参照设定的最高优先级和两个次优先级调度AGV小车为各个缺料的生产设备配送原材料，达到及时为各个生产设备提供原材料的效果；
2.服务器采集各个生产线上各个生产设备的生产参数和生产工艺数据，计算各个生产线上各个生产设备的原材料消耗速度，服务器规划定时送料计划，定时为各个生产线上各个生产设备配送原材料，当生产设备出现实际生产速率与预计的生产速率不一致时，服务器根据优先级为检测到存量不足的生产设备配送原材料，能够减少服务器调度AGV小车的压力，达到及时为生产设备提供原材料的效果；
3.通过卡接柱和电磁铁的设置，当AGV小车通过升降平台将存有原材料的储物柜顶起，升降平台顶部的卡接柱插入储物柜底部的对应的凹槽内，同时升降平台的电磁铁启动对储物柜底部进行吸附固定，提高了升降平台与储物柜连接的稳定性，便于AGV小车将仓库内的原材料及时平稳的送至各个生产线上各个生产设备的生产设备处，达到高效平稳运输原材料的效果。
附图说明
图1是本发明实施例一中的全自动送料系统的结构框图；
图2是本发明实施例二中的AGV小车的电路原理框图；
图3是本发明实施例二中的AGV小车取料时与储物柜的位置示意图；
图4是本发明实施例二中的AGV小车的结构示意图；
图5是本发明实施例二中的储物柜的结构示意图；
图6是本发明实施例三中的全自动送料方法的流程框图。
图中，1、服务器模块；2、无线通信模块；3、余量检测模块；31、扫码器；4、AGV小车；41、齿条；411、反射式光电开关；42、控制器；43、升降平台；431卡接柱；432电磁铁；44、GPS定位模块；45、微型摄像头；5、储物柜；51、柜体；511、卡接槽；512、固定片；513、反光板；514、货物铭牌；52、支撑脚。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
实施例一：
参照图1，为本发明公开的全自动送料系统，包括用于采集数据设立优先级的服务器模块1、用于采集各个生产线上的各个生产设备的原材料存量数据的余量检测模块3、用于根据接收到的服务器信号从仓库向各个生产线是各个生产设备配送原材料的AGV小车4和无线通信模块2。服务器模块1通过无线通信模块2与AGV小车4连接，服务器模块1与余量检测模块3连接。其中无线通信模块2可以根据实地情况选择WiFi模块、蓝牙模块、zigee模块中的一种。在本实施例中，无线通信模块2采用WiFi模块。
参照图1，服务器模块1采集各个生产线上各个生产设备的订单数据根据交付时间的先后设立订单优先级；服务器模块1采集各个生产线上各个生产设备的原材料存量数据，根据各个设备的原材料存量多少建立各个设备的原材料存量优先级；服务器模块1采集各个生产线上各个生产设备的工艺参数和工序数据，根据工序的先后建立工序优先级。工作人员可以根据实际需求在服务器模块1中的从订单优先级、原材料存量优先级和工序优先级选择一个设为最高优先级，剩余两个设立为次优先级，此时当有一个生产设备的原材料存量达到原材存量预设阈值时，服务器模块1直接调度AGV小车4为该生产设备送料；而当有多个生产设备原材料存量达到原材存量预设阈值时，服务器模块1按照设定的最高优先级和两个次优先级通过无线通信模块2有序及时的调度AGV小车4为各个缺料的生产设备配送原材料，确保各个生产线上各个生产设备均可以保持较好的加工效率。
当然也可以不设立最高优先级，将订单优先级、原材料存量优先级和工序优先级设为相同值，此时当有一个生产设备的原材料存量达到原材存量预设阈值时，服务器模块1直接调度AGV小车4为该生产设备送料；当多个生产设备缺少原材料时，服务器模块1统计每一个缺料的生产设备的订单优先级、原材料存量优先级和工序优先级进行累加统计，并进行排序，然后服务器模块1按照顺序及时调度AGV小车4为各个缺料的生产设备送料。
在工厂即将进行生产加工时，服务器模块1还可以采集各个生产线上各个生产设备的生产参数和生产工艺数据，计算各生产线上各种原材料的消耗速度，服务器模块1规划定时送料计划，定时为各个生产线上各个生产设备配送原材料，进而减少服务器调度AGV小车4的压力，达到及时为各个生产线上各个生产设备提供原材料的效果。
参照图1，余量检测模块3包括多个置于各个生产线上各个生产设备处用于读取原材料余量数据的扫码器31，多个扫码器31均与服务器模块1连接，扫码器31可以采用能够读取条形码和二维码的条码枪，当装有原材料的储物柜被送至各个生产设备处时，从储物柜中取出独立包装的原材料时，经过扫码器31读取原材料包装上的二维码和/或条形码的数据信息，并传输至服务器模块1，便于服务器模块1统计各个生产线上各个生产设备的原材料消耗情况，便于服务器实时采集各个生产线上各个生产设备的原材料余量数据信息。
实施例二：
参照图2和图4，为一种用于实施例一中全自动送料系统的AGV小车，包括车体、用于接收服务器模块1信号的无线收发模块、用于控制车体运行的控制器42和用于顶起货柜的升降平台43，控制器42和无线收发模块均位于车体内部，升降平台43位于车体顶部，控制器42与无线收发模块和升降平台43连接。车体内部还设有用于为AGV小车4导航的引导装置和用于驱动AGV小车4行进的驱动装置，引导装置采用与地面电磁轨道适配的电磁感应器、用于扫描车体周围的定位标志来进行导航的激光扫描器、与预设置的小磁铁配合磁性位置传感器中的一种。
参照图4和图5，升降平台43顶部沿其周向设有多个与储物柜5底部卡嵌配合的卡接柱，升降平台43顶部设有用于与储物柜5底部配合的电磁铁。储物柜5包括柜体51和多个位于柜体51底部的支撑脚52，多个支撑脚52均沿竖直方向设置，且支撑脚52高度大于AGV小车4的高度。柜体51底部开设有多个与卡接柱卡嵌配合的卡接槽511，柜体51底部还设有能被电磁铁吸附的固定片512。当AGV小车4通过升降平台43将存有原材料的储物柜5顶起，升降平台43顶部的卡接柱插入储物柜5底部的对应的卡接槽511内，同时升降平台43的电磁铁启动对储物柜5底部的固定片512进行吸附固定，提高了升降平台43与储物柜5连接的稳定性，便于AGV小车4将仓库内的原材料及时平稳的送至生产线的生产设备处，达到高效平稳运输原材料的效果。
参照图4和图5，车体顶部沿其周向设置有多个用于对AGV小车4二次定位的反射式光电开关411，储物柜5的柜体51底部设有多个与反射式光电开关411配合的反光板513。服务器模块1控制AGV小车4沿地面预铺设的磁条行进，并通过计算AGV小车的行进速度和行进时间控制AGV小车行驶至储物柜5下方，然后控制器42启动反射式光电开关411，通过反射式光电开关411与置于储物柜5底部的反光板513配合，对AGV小车4进行二次定位，确保AGV小车4的升降平台43顶部的卡接柱准确插入储物柜5底部的卡接槽511中，提高了升降平台43与储物柜5连接的稳定性，便于AGV小车4将仓库内的原材料及时平稳的送至生产线的生产设备处，达到高效平稳运输原材料的效果。
参照图3和图4，控制器42连接有用于扫描货物铭牌514上的信息的微型摄像头45，储物柜5上设有货物铭牌514，货物铭牌514上可以刻录蕴含该储存柜内原材料数据信息的二维码，原材料数据信息包括但不限于原材料名称信息、原材料数量信息、原材料种类信息等。AGV小车4从仓库取出装有原材料的储物柜5时，控制器42控制微型摄像头45读取要搬运的储物柜5的数据信息并发送至服务器模块1进行储存，方便服务器对原材料使用情况进行登记，便于服务器对原材料仓库内原材料余量信息的采集。
参照图2，车体内部设有用于获取车体位置信息GPS定位模块44，GPS定位模块44与控制器42连接。当AGV小车4在配送原材料时出现中断停止状况，服务器获取中断停止的AGV小车4的定位信息，并将数据发送至操作人员处，方便操作人员及时处理出现中断停止状况的AGV小车4，确保AGV小车4运输线路的畅通；同时服务器获取中断停止的AGV小车4的数据信息并进行储存，可以方便工程师分析AGV小车4中断停止状况的出现原因，进而对系统做出优化了，使得AGV小车4可以在服务器调度下稳定运行。
实施例三：
参照图1和图6，一种全自动送料系统方法，适用于实施例一中的全自动送料系统，包括以下步骤：
S1、建立订单优先级：服务器采集各个生产线上各个生产设备的订单数据，根据订单交付时间的先后设立每个生产设备的订单优先级；
服务器设立订单优先级可以根据订单的交付时间，对缺料的生产设备按照订单交付时间的远近进行排序，服务器按照顺序调动AGV小车4优先为订单交付时间近的生产线上的生产设备送料。
S2、建立原材料存量优先级：服务器实时采集各个生产线上各个生产设备的原材料存量数据，根据各个生产线上各个生产设备的原材料存量的多少实时建立各个设备的原材料存量优先级；
服务器设立原材料存量优先级可以对缺料的生产设备按照该生产设备的原材料存量进行排序，服务器按照顺序调动AGV小车4优先为原材料存量较低的生产设备送料。
S3、建立工序优先级：服务器采集各个生产线上各个生产设备的工艺参数和工序数据，根据工序的先后建立每个生产设备的工序优先级；
服务器设立原材料存量优先级可以根据工序的先后，对缺料的生产设备进行排序，服务器按照顺序调动优先AGV小车4为工序靠前的生产设备送料。
S4、确立最高优先级：操作人员根据实际情况从订单优先级、原材料存量优先级和工序优先级中设立中择一设立为最高优先级，剩余两个优先级设立为次优先级；
服务器按照设定的最高优先级和两个次优先级有序及时的调度AGV小车4为各个缺料的生产设备配送原材料，确保生产线可以保持较好的加工效率。
S5、设置预设值：服务器采集AGV小车为各个生产线上各个生产设备配送原材料所需要的时间数据和各个生产线上各个生产设备的原材料消耗速率，服务器根据时间数据和原材料消耗速率设置各个生产线的各个生产设备的原材存量预设阈值,并且服务器实时采集各生产线上生产设备的原材料存量数据。
S6、配送原材料：当某个生产设备的原材料存量数据达到服务器内原材存量预设阈值时，服务器直接调控AGV小车从对应的原材料仓库中取出原材料，并输送至该生产设备处；当多个生产设备的原材料存量数据达到服务器内原材存量预设阈值时，服务器参照最高优先级和两个次优先级控制AGV小车从对应的原材料仓库中取出原材料，并输送至对应的生产设备处。
服务器实时采集各个生产线上各个生产设备的原材料存量数据，并参照设定的最高优先级和两个次优先级有序及时地调度AGV小车4为各个缺料的生产设备配送原材料。而且操作人员可以根据实际需求在服务器中的订单优先级、原材料存量优先级和工序优先级选择一个设为最高优先级，剩余两个设立为次优先级。当需要赶订单时，可以把订单优先级设为最先优先级，确保订单有关的生产线和生产设备全力饱和运作。当订单优先级作为最高优先级时，当某一个生产设备的原材料存量达到原材存量预设阈值时，服务器直接调度AGV小车为其送料；当多个生产设备都缺料时，且多个生产设备都位于订单优先级内的同一优先级时，此时对每一个缺料的生产设备的两个次优先级即原材料存量优先级和工序优先级进行累加统计，并进行排序，然后服务器按照顺序及时调度AGV小车4为各个缺料的生产设备送料。
当然也可以不设立最高优先级，将订单优先级、原材料存量优先级和工序优先级进行并行分布，当某一个生产设备的原材料存量达到原材存量预设阈值时，服务器直接调度AGV小车为其送料；当多个生产设备缺少原材料时，服务器统计每一个缺料的生产设备的订单优先级、原材料存量优先级和工序优先级进行累加统计，并进行排序，然后服务器按照顺序及时调度AGV小车4为各个缺料的生产设备送料。
服务器实时采集各个生产线上各个生产设备的原材料存量数据，并参照设定的最高优先级和两个次优先级有序及时地调度AGV小车4为各个缺料的生产设备配送原材料，达到及时为各个生产设备提供原材料的效果。
步骤S6还包括：
S6.1、服务器定时控制AGV小车送料：服务器采集各个生产线上各个生产设备的生产参数和生产工艺数据，计算各生产线上各个生产设备的原材料消耗速度，定时为各个生产设备配送原材料。
服务器采集各个生产线上各个生产设备的生产参数和生产工艺数据，计算各生产线上各个生产设备的原材料消耗速度，服务器规划定时送料计划，定时为各个生产线配送原材料，当生产设备出现实际生产速率与预设生产速率不一致时，服务器根据优先级为检测到存量不足的生产设备配送原材料，能够减少服务器调度AGV小车4的压力，达到及时为生产线提供原材料的效果。
S6.2、当AGV小车在配送原材料时出现中断停止状况，服务器获取中断停止的AGV小车的定位信息，并将定位信息发送至操作人员处；同时服务器获取中断停止的AGV小车的数据信息并进行储存。
操作人员接收到AGV小车4中断停止的数据信息后，及时处理出现中断停止状况的AGV小车4，确保AGV小车4运输线路的畅通。同时服务器获取中断停止的AGV小车4的数据信息并进行储存，数据信息包括但不限于小车的电量信息、行进路线信息和AGV小车周边其他AGV小车的定位信息，可以方便工程师分析AGV小车4中断停止状况的出现原因，进而对系统做出优化了，使得AGV小车4可以在服务器调度下稳定有序的运行。
S6.3、当AGV小车从原材料仓库中取出原材料时，AGV小车对原材料的外包装上信息铭牌进行扫描读取原材料数据信息并上传至预设的服务器。
AGV小车4将取出原材料铭牌信息行扫描读取原材料数据信息并上传至服务器，方便服务器统计各个生产线上各个生产设备的原材料存量数据。同时也方便服务器对已出库的原料信息进行登记，便于后期操作人员进行查看。
本具体实施方式的实施例均为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种全自动送料方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1、建立订单优先级：服务器采集各个生产线上各个生产设备的订单数据，根据订单交付时间的先后设立每个生产设备的订单优先级；
S2、建立原材料存量优先级：服务器实时采集各个生产线上各个生产设备的原材料存量数据，根据各个生产线上各个生产设备的原材料存量的多少实时建立各个设备的原材料存量优先级；
S3、建立工序优先级：服务器采集各个生产线上各个生产设备的工艺参数和工序数据，根据工序的先后建立每个生产设备的工序优先级；
S4、确立最高优先级：操作人员根据实际情况从订单优先级、原材料存量优先级和工序优先级中择一设立为最高优先级，剩余两个优先级设立为次优先级；
S5、设置预设值：服务器采集AGV小车为各个生产线上各个生产设备配送原材料所需要的时间数据和各个生产线上各个生产设备的原材料消耗速率，服务器根据时间数据和原材料消耗速率设置各个生产线的各个生产设备的原材存量预设阈值，并且服务器实时采集各生产线上生产设备的原材料存量数据；
S6、配送原材料：当某个生产设备的原材料存量数据达到服务器内原材存量预设阈值时，服务器直接调控AGV小车从对应的原材料仓库中取出原材料，并输送至该生产设备处；
当多个生产设备的原材料存量数据达到服务器内原材存量预设阈值时，服务器参照最高优先级和两个次优先级控制AGV小车从对应的原材料仓库中取出原材料，并输送至对应的生产设备处；
步骤S6还包括：
S6.1、服务器定时控制AGV小车送料：服务器采集各个生产线上各个生产设备的生产参数和生产工艺数据，计算各生产线上各个生产设备的原材料消耗速度，定时为各个生产设备配送原材料；
当生产设备出现实际生产速率与预设生产速率不一致时，服务器根据优先级为检测到存量不足的生产设备配送原材料；
S6.2、当AGV小车在配送原材料时出现中断停止状况，服务器获取中断停止的AGV小车的定位信息，并将定位信息发送至操作人员处；同时服务器获取中断停止的AGV小车的数据信息并进行储存；
所述数据信息包括：小车的电量信息、行进路线信息和AGV小车周边其他AGV小车的定位信；
S6.3、当AGV小车从原材料仓库中取出原材料时，AGV小车对原材料的外包装上信息铭牌进行扫描读取原材料数据信息并上传至预设的服务器。
2.一种全自动送料系统，其特征在于，包括：
服务器模块(1)，用于根据储存和获取各个生产线上各个生产设备的订单数据、原材料存量数据、工艺参数和工序数据，并根据订单交付时间的先后设立每个生产设备的订单优先级，根据各个生产线上各个生产设备的原材料存量的多少实时建立各个设备的原材料存量优先级，根据工序的先后建立每个生产设备的工序优先级；还用于操作人员据实际情况从订单优先级、原材料存量优先级和工序优先级中择一设立为最高优先级，剩余两个优先级设立为次优先级；也用于根据AGV小车为各个生产线上各个生产设备配送原材料所需要的时间数据和各个生产线上各个生产设备的原材料消耗速率设置各个生产线的各个生产设备的原材存量预设阈值；
余量检测模块(3)，用于实时采集各个生产线上的各个加工设备的原材料存量数据并发送至服务器模块内；
多个AGV小车(4)，用于接受服务器模块(1)的指令从仓库取出原材料并配送至对应的生产设备处；
无线通信模块(2)，用于服务器模块(1)和AGV小车(4)连接；
所述AGV小车(4)，包括车体、用于与服务器模块(1)通信的无线收发模块、用于控制车体运行的控制器(42)和用于顶起货柜的升降平台(43)，所述控制器(42)和无线收发模块均位于车体内部，所述控制器(42)与无线收发模块和升降平台(43)连接，所述升降平台(43)位于车体顶部，所述升降平台(43)顶部沿其周向设有多个与储物柜(5)底部卡嵌配合的卡接柱，所述升降平台(43)顶部设有用于与储物柜(5)底部配合的电磁铁；
所述车体顶部沿其周向设置有多个用于对AGV小车(4)二次定位的反射式光电开关(411)；储物柜(5)的柜体(51)底部设有多个与反射式光电开关(411)配合的反光板(513)；服务器模块(1)控制AGV小车(4)沿地面预铺设的磁条行进，并通过计算AGV小车(4)的行进速度和行进时间控制AGV小车(4)行驶至储物柜(5)下方，然后控制器(42)启动反射式光电开关(411)，通过反射式光电开关(411)与置于储物柜(5)底部的反光板(513)配合，对AGV小车(4)进行二次定位，确保AGV小车(4)的升降平台(43)顶部的卡接柱准确插入储物柜(5)底部的卡接槽(511)中。
3.根据权利要求2所述的全自动送料系统，其特征在于：所述余量检测模块(3)包括多个置于生产线上各个设备处用于读取原材料余量数据的扫码器(31)，多个所述扫码器(31)均与服务器模块(1)连接。
4.根据权利要求2所述的全自动送料系统，其特征在于：所述车体内部设有用于获取车体位置信息的GPS定位模块(44)，所述GPS定位模块(44)与控制器(42)连接。
5.根据权利要求2所述的全自动送料系统，其特征在于：所述控制器(42)连接有用于扫描货物铭牌(514)信息的微型摄像头(45)。
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