CN114721343B - 一种饲料生产控制方法及系统 - Google Patents
一种饲料生产控制方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114721343B CN114721343B CN202210464391.7A CN202210464391A CN114721343B CN 114721343 B CN114721343 B CN 114721343B CN 202210464391 A CN202210464391 A CN 202210464391A CN 114721343 B CN114721343 B CN 114721343B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- sequence
- agv
- finished product
- product number
- feed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000195 production control method Methods 0.000 title claims abstract description 19
- 239000002994 raw material Substances 0.000 claims abstract description 56
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims abstract description 37
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 23
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 9
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 5
- 238000012163 sequencing technique Methods 0.000 claims description 4
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 7
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 6
- 235000010469 Glycine max Nutrition 0.000 description 2
- 244000068988 Glycine max Species 0.000 description 2
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 2
- 235000011684 Sorghum saccharatum Nutrition 0.000 description 2
- 244000138286 Sorghum saccharatum Species 0.000 description 2
- 240000008042 Zea mays Species 0.000 description 2
- 235000005824 Zea mays ssp. parviglumis Nutrition 0.000 description 2
- 235000002017 Zea mays subsp mays Nutrition 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 235000013339 cereals Nutrition 0.000 description 2
- 235000005822 corn Nutrition 0.000 description 2
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 235000013305 food Nutrition 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 2
- 241000251468 Actinopterygii Species 0.000 description 1
- 208000003643 Callosities Diseases 0.000 description 1
- 241000287828 Gallus gallus Species 0.000 description 1
- 206010020649 Hyperkeratosis Diseases 0.000 description 1
- 244000046052 Phaseolus vulgaris Species 0.000 description 1
- 235000010627 Phaseolus vulgaris Nutrition 0.000 description 1
- 235000019764 Soybean Meal Nutrition 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000003203 everyday effect Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000011148 porous material Substances 0.000 description 1
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 description 1
- 239000004455 soybean meal Substances 0.000 description 1
- 230000007723 transport mechanism Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
- G05B19/41895—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system using automatic guided vehicles [AGV]
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/32—Operator till task planning
- G05B2219/32252—Scheduling production, machining, job shop
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
本发明涉及饲料生产技术领域，具体涉及一种饲料生产控制方法及系统，系统包括：多个轨道，每个轨道上设置有AGV，轨道系统的结束段依次设置有多个加工工位；方法包括：获取饲料成品的需求数据；根据所述需求数据对每个轨道上AGV的进行排序并确定各个AGV对应的控制时间，以生成控制序列；根据控制序列控制对应的AGV沿其所在轨道的起始段引导至对应的加工工位；当检测到AGV引导至对应的加工工位时，控制AGV对标准仓中的饲料原料进行卸载；当检测到任一加工工位对应的AGV均卸载完毕时，控制该加工工位进行加工，以将其接收到的饲料原料加工成对应的饲料成品；本发明具有成本较低、工作效率高和时效性强的优点，满足大规模饲料生产的需要。
Description
技术领域
本发明涉及饲料生产技术领域，具体涉及一种饲料生产控制方法及系统。
背景技术
饲料是指人类饲养的动物的食物，比较狭义地，一般饲料主要指的是农业或牧业饲养的动物的食物，饲料成品由大豆、豆粕、玉米、谷物、甜高粱等多个品种的饲料原料制成。
在现有的饲料生产中，需要根据生产需求制定排班表，工人每天根据排班表进行饲料生产。但这种生产方式比较粗放，大多是凭借人工进行排版，不能适应按需定制的需求。尤其在时效性强，成品类别多的生产需求下，现有的生产方式生产利用率极低、且时效性差，难以满足大规模饲料生产的需要。
发明内容
本发明目的在于提供一种饲料生产控制方法及系统，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
为了实现上述目的，本发明提供以下技术方案：
第一方面，本申请实施例提供了一种饲料生产控制方法，所述饲料生产控制方法基于饲料生产控制系统，所述系统包括：
轨道系统，所述轨道系统包括多个并行的轨道；每个轨道上均设置有AGV，每个轨道上的AGV均设置有用于装载对应饲料原料的标准仓，所述标准仓能装载标准量的饲料原料；
多个加工工位，所述多个加工工位依次设置于所述轨道系统的结束段；所述加工工位用于将饲料原料加工成对应的饲料成品；
所述方法包括以下步骤：
步骤S100，获取饲料成品的需求数据；其中，所述需求数据包括：成品编号、每个成品编号对应的数量、下单时间、交单时间，所述成品编号包括需求编号和成品类别；
步骤S200，根据所述需求数据对每个轨道上AGV的进行排序并确定各个AG V对应的控制时间，以生成控制序列；其中，所述控制时间为控制AGV运行的时间；
步骤S300，根据所述控制序列控制对应的AGV沿其所在轨道的起始段引导至对应的加工工位；
步骤S400，当检测到所述AGV引导至对应的加工工位时，控制所述AGV对标准仓中的饲料原料进行卸载；
步骤S500，当检测到任一加工工位对应的AGV均卸载完毕时，控制该所述加工工位进行加工，以将其接收到的饲料原料加工成对应的饲料成品。
进一步，步骤S200中，所述根据所述需求数据对每个轨道上AGV的进行排序并确定各个AGV对应的控制时间，以生成控制序列，包括：
步骤S210，从饲料成品的需求数据中获取每个成品编号对应的交单时间；
步骤S220，根据当前时间距离每个成品编号对应的交单时间之间的时间差确定每个成品编号对应的剩余时长；
步骤S230，按所述剩余时长由小到大对每个成品编号进行排序，得到初始序列；其中，所述初始序列包含每个成品编号对应的初始序号；
步骤S240，根据每个成品编号对应的数量和下单时间对所述初始序列进行调整，得到权重序列；其中，所述权重序列包含每个成品编号对应的权重序号；
步骤S250，对所述权重序列中的成品编号按权重序号进行分组，得到所述需求数据对应的分组序列；其中，所述分组序列包含每个成品编号对应的分组序号；
步骤S260，根据所述分组序列中每个成品编号对应的饲料成品确定AGV组合序列；其中，所述AGV组合序列包含所述分组序列中每个成品编号对应的AGV组合；
步骤S270，确定所述AGV组合序列中每个AGV的负载量，根据所述AGV组合序列中每个AGV组合的负载量对所述AGV组合序列中的每个AGV组合进行负载均衡，得到AGV均衡序列；
步骤S280，根据所述AGV均衡序列确定所述需求数据对应的控制序列。
进一步，步骤S240中，所述根据每个成品编号对应的数量和下单时间对所述初始序列进行调整，得到权重序列，包括：
步骤S241，每隔若干个时间单位，计算当前时间和该成品编号对应的下单时间之间的时间差，得到该成品编号对应的等待时长；
步骤S242，将所述成品编号对应的等待时长和运输时长作为所述成品编号对应的时长比值；其中，所述成品编号对应的运输时长为运输该成品编号对应的饲料原料所需的时长；所述运输时长根据成品编号对应的数量确定；
步骤S243，确定所述成品编号对应的时长比值是否大于预先设定的比例阈值，若否，则确定该成品编号对应的时间权值为1；若是，将所述时长比值和比例阈值的差值作为该成品编号对应的时间权值；
步骤S244，将该成品编号对应的等待时长和时间权值相乘，得到该成品编号对应的第二时长；
步骤S245，根据预先设置的序列表确定所述第二时长对应的序列值；其中，所述序列表包含N个连续的时间区间，N个所述时间区间的区间距离相等，所述区间距离为时间区间的左端点和右端点的差值，每个时间区间对应一个序列值，所述序列值随时间区间由小到大依次递增；
步骤S246，根据该成品编号的序列值和该成品编号的初始序号确定该成品编号的权重序号；其中，所述序列表包括N个序列值和N个时间区间，N个所述序列值分别与N个所述时间区间一一对应，所述序列值随时间区间由小到大依次递增，N个所述时间区间的区间大小相等；
步骤S247，将每个成品编号的权重序号由小到大排序，得到权重序列。
进一步，步骤S246中，所述根据该成品编号的序列值和该成品编号的初始序号确定该成品编号的权重序号，包括：
将该成品编号的序列值s1i和该成品编号的初始序号s0i进行比较，若s1i＞s0i，则将该成品编号的初始序号s0i作为该成品编号的权重序号；
否则，从初始序列中选取与序列值s1i相同大小的初始序号s0j，确定初始序列中第s0i个成品编号对应的剩余时长是否大于运输时长T2j，若是，则将该成品编号的序列值s1i作为该成品编号的权重序号，并将初始序列中第s0j至s0i个成品编号对应的初始序号加1，作为第s0j至s0i个成品编号的权重序号；
否则，分别确定初始序列中第s0j至s0i个成品编号对应的剩余时长与运输时长T2j的差值，将差值为最小正数对应的初始序号作为该成品编号的权重序号，并将差值为正数的成品编号对应的初始序号加1，作为差值为正数的成品编号的权重序号。
进一步，步骤S260中，所述根据所述分组序列中每个成品编号对应的饲料成品确定AGV组合序列，包括：
确定所述分组序列中每个成品编号对应的饲料成品，根据所述分组序列中每个成品编号对应的饲料成品确定所述分组序列中每个成品编号对应的饲料原料，根据所述分组序列中每个成品编号对应的饲料原料确定所述分组序列中每个成品编号对应的运行轨道，根据所述分组序列中每个成品编号对应的运行轨道确定所述分组序列中每个成品编号对应的AGV组合；
将所述分组序列中每个成品编号对应的AGV组合按权重序号由小到大排序，得到所述分组序列对应的AGV组合序列。
进一步，步骤S270中，所述确定所述AGV组合序列中每个AGV的负载量，根据所述AGV组合序列中每个AGV组合的负载量对所述AGV组合序列中的每个AGV组合进行负载均衡，得到AGV均衡序列，包括：
步骤S271，将所述AGV组合序列中具有相同权重序号的AGV组合划分为一个队列，得到多个AGV组合队列；
步骤S272，确定AGV组合队列中每个AGV组合对应的成品编号，根据所述成品编号对应的成品类别对AGV组合队列中的AGV组合进行归类，得到bij个AGV组合类别；
步骤S273，对每一AGV组合队列，获取该AGV组合队列中每个AGV组合的强度值和占比值；其中，AGV组合的强度值为该AGV组合与AGV组合队列中全部AGV组合数量的比值，AGV组合的占比值为AGV组合中全部AGV所在的轨道数量与轨道系统中全部轨道数量的比值；
步骤S274，根据该AGV组合队列中每个AGV组合的强度值和占比值确定该AGV组合队列中每个AGV组合的负载量，得到多个负载量；
步骤S275，将该AGV组合队列中的AGV组合按负载量由小到大进行排序，得到负载量序列；
步骤S276，从该负载量序列的首尾分别选取相同数量的AGV组合，得到多组AGV组合；
步骤S277，对每组AGV组合的负载量之和进行方差计算，得到该AGV组合队列中每组AGV组合的方差值；
步骤S278，确定该组AGV组合的方差值是否在设定的方差阈值范围内，若否，则从该组AGV组合中选取一个AGV组合移入方差值最小的一组AGV组合中，并执行步骤S277；若是，则执行步骤S279；
步骤S279，将每个AGV组合队列中的多组AGV组合按方差值由小到大进行排序，得到AGV均衡序列。
进一步，步骤S280中，所述根据所述AGV均衡序列确定所述需求数据对应的控制序列，包括：
步骤S281，确定所述AGV均衡序列中的AGV组合在所述AGV组合序列中的权重序号，得到所述AGV均衡序列中AGV组合队列的控制序号；
步骤S282，对所述AGV均衡序列中的第一个控制序号设置对应的控制时间，并根据所述AGV均衡序列中各个AGV组合的运输时长确定所述AGV均衡序列中其余控制序号对应的控制时间。
进一步，步骤S300中，所述根据所述控制序列控制对应的AGV沿其所在轨道的起始段引导至对应的加工工位，包括：
根据所述控制序列中控制序号对应的饲料成品确定对应的饲料原料组合；所述饲料原料组合包含至少一种饲料原料；
确定所述饲料原料组合对应的轨道编号；
控制所述饲料原料组合对应的轨道编号上的AGV按所述控制序号对应的控制时间运行。
第二方面，本发明实施例提供了一种饲料生产控制系统，所述系统包括：
轨道系统，所述轨道系统包括多个并行的轨道；每个轨道上均设置有AGV，每个轨道上的AGV均设置有用于装载对应饲料原料的标准仓，所述标准仓能装载标准量的饲料原料；
多个加工工位，所述多个加工工位依次设置于所述轨道系统的结束段；所述加工工位用于将饲料原料加工成对应的饲料成品；
所述系统分别与每个轨道上的AGV和所述加工工位通信连接；
所述系统还包括：
至少一个处理器；
至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如上述任意一项所述的饲料生产控制方法。
本发明的有益效果是：本发明公开一种饲料生产控制方法及系统，本发明提供的饲料生产控制系统采用多个并行的轨道；每个轨道上均设置有AGV，依次设置于所述轨道系统的结束段的多个加工工位；从而适应大规模饲料生产的需要；针对需求数据进行分析处理，根据需求数据进行饲料生产控制方法的改进，根据所述需求数据对每个轨道上AGV的进行排序并确定各个AGV对应的控制时间，以生成控制序列；从而实现混合生产的方式，能有效满足时效性强，成品类别多的生产需求，最大化的提高饲料生产的效率；解决了多种成品类别下生产效率不足的问题，具有成本较低、工作效率高和时效性强的优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例中饲料生产控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施例中饲料生产控制系统的结构示意图。
具体实施方式
以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本发明的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
参阅图1，图1是本发明提供的一种饲料生产控制方法的流程示意图，所述饲料生产控制方法基于饲料生产控制系统，所述系统包括：
轨道系统，所述轨道系统包括多个并行的轨道；每个轨道上均设置有AGV，每个轨道上的AGV均设置有用于装载对应饲料原料的标准仓，所述标准仓能装载标准量的饲料原料；
多个加工工位，所述多个加工工位依次设置于所述轨道系统的结束段；所述加工工位用于将饲料原料加工成对应的饲料成品；
在一实施例中，所述AGV用于将装载的饲料原料从轨道的起始段运输到轨道的结束段；每个AGV且具有相同的行驶速率；当AGV装载饲料原料时，所述AGV位于各自所在轨道的起始段，饲料原料包括大豆、豆粕、玉米、谷物、甜高粱等多个品种的饲料原料；每个所述加工工位用于将至少一个AGV输送的一组饲料原料加工成一种对应的饲料成品；当装载饲料原料的AGV输送到对应的加工工位时，暂停一段时间，以控制AGV将其装载的饲料原料倒入加工工位。
所述方法包括以下步骤：
步骤S100，获取饲料成品的需求数据；其中，所述需求数据包括：成品编号、每个成品编号对应的数量、下单时间、交单时间，所述成品编号包括需求编号和成品类别；
需要说明的是，成品类别是指饲料成品的类别，例如猪饲料、鸡饲料、鱼饲料等；需求编号是指饲料成品需求方的编号，每个饲料成品需求方具有唯一的编号；所述加工工位设置有磨具，不同磨具对应不同的孔径大小，以生产适配各种类别的饲料成品；
步骤S200，根据所述需求数据对每个轨道上AGV的进行排序并确定各个AGV对应的控制时间，以生成控制序列；其中，所述控制时间为控制AGV运行的时间；
步骤S300，根据所述控制序列控制对应的AGV沿其所在轨道的起始段引导至对应的加工工位；
步骤S400，当检测到所述AGV引导至对应的加工工位时，控制所述AGV对标准仓中的饲料原料进行卸载；
需要说明的是，本发明提供的实施例中，当检测到所述AGV引导至对应的加工工位时，控制所述AGV将其装载的饲料原料倒入加工工位；当AGV将其装载的饲料原料倒入加工工位时，AGV所在轨道停留预设的装卸载时间，以使加工工位上AGV的标准仓中的饲料原料能被全部倒入加工工位，且使起始段上AGV的标准仓能装载标准量的饲料原料；该卸载时间在预设后保持不变，只有在出现意外情况时，才会临时延长，因此，可以理解，在本发明提供的实施例中，装卸载时间是固定的时间开销。
还需要说明的是，本发明提供的实施例中，假定原料是充足供应的，即AGV上装载的饲料原料能够源源不断的供应。各个轨道运行的速率一致，各个加工工位的加工速度(效率)一致；每一个AGV具有固定的运输距离，而且AGV每运输一次饲料原料并完成装卸载恰好需要一个时间单位。
步骤S500，当检测到任一加工工位对应的AGV均卸载完毕时，控制该所述加工工位进行加工，以将其接收到的饲料原料加工成对应的饲料成品。
也就是说，当检测到任意一个加工工位接收完对应的饲料原料时，该加工工位对其接收到的饲料原料进行加工，以将其接收到的至少一种饲料原料加工成该加工工位对应的饲料成品。
需要说明的是，本发明为提高饲料生产的效率，提供一种改进的饲料生产控制系统，针对需求数据进行分析处理，根据需求数据进行饲料生产控制方法的改进，采用混合生产的方式，能有效满足时效性强，成品类别多的生产需求，最大化的提高饲料生产的效率；解决了多种成品类别下生产效率不足的问题，具有成本较低、工作效率高和时效性强的优点。
在一个优选的实施例中，步骤S200中，所述根据所述需求数据对每个轨道上AGV的进行排序并确定各个AGV对应的控制时间，以生成控制序列，包括：
步骤S210，从饲料成品的需求数据中获取每个成品编号对应的交单时间；
步骤S220，根据当前时间距离每个成品编号对应的交单时间之间的时间差确定每个成品编号对应的剩余时长；
步骤S230，按所述剩余时长由小到大对每个成品编号进行排序，得到初始序列；其中，所述初始序列包含每个成品编号对应的初始序号；
具体地，所述初始序列表示为S0,S0＝{s0i}，s0i为初始序列S0中第i个成品编号对应的序号，变量i∈[1,N]，N为初始序列S0中成品编号的总数量；
步骤S240，根据每个成品编号对应的数量和下单时间对所述初始序列进行调整，得到权重序列；其中，所述权重序列包含每个成品编号对应的权重序号；
具体地，所述权重序列表示为W，W＝{wj}，wj为权重序列W中第j个成品编号对应的权重序号，变量j∈[1,N]；
步骤S250，对所述权重序列中的成品编号按权重序号进行分组，得到所述需求数据对应的分组序列；其中，所述分组序列包含每个成品编号对应的分组序号；
步骤S260，根据所述分组序列中每个成品编号对应的饲料成品确定AGV组合序列；其中，所述AGV组合序列包含所述分组序列中每个成品编号对应的AGV组合；
步骤S270，确定所述AGV组合序列中每个AGV的负载量，根据所述AGV组合序列中每个AGV组合的负载量对所述AGV组合序列中的每个AGV组合进行负载均衡，得到AGV均衡序列；
步骤S280，根据所述AGV均衡序列确定所述需求数据对应的控制序列。
本实施例中，根据需求数据确定的剩余时长、数量和下单时间得到权重序列，能综合考虑各方面因素，达到效率最大化；对所述权重序列进行重新排列组合，实现负载均衡下的运输控制，进一步提高饲料生产的效率。
作为上述实施例的进一步改进，步骤S240中，所述根据每个成品编号对应的数量和下单时间对所述初始序列进行调整，得到权重序列，包括：
步骤S241，每隔若干个时间单位，计算当前时间和该成品编号对应的下单时间之间的时间差，得到该成品编号对应的等待时长；
其中，第j个成品编号对应的等待时长T1j包含N1j个时间单位；即，T1j＝(N1j-1)*T0+1；
步骤S242，将所述成品编号对应的等待时长和运输时长作为所述成品编号对应的时长比值；其中，所述成品编号对应的运输时长为运输该成品编号对应的饲料原料所需的时长；所述运输时长根据成品编号对应的数量确定；
具体地，第j个成品编号对应的运输时长T2j包含N2j个时间单位T0；即，T2j＝(N2j-1)*T0+1；第j个成品编号对应的时长比值为kj，kj＝T1j/T2j；
步骤S243，确定所述成品编号对应的时长比值是否大于预先设定的比例阈值，若否，则确定该成品编号对应的时间权值为1；若是，将所述时长比值和比例阈值的差值作为该成品编号对应的时间权值；
步骤S244，将该成品编号对应的等待时长和时间权值相乘，得到该成品编号对应的第二时长；
具体地，第二时长为T1j*(T1j/T2j-k0)；其中，k0为比例阈值，k0∈[2，N1j]，(T1j/T2j-k0)为时间权值；
步骤S245，根据预先设置的序列表确定所述第二时长对应的序列值；其中，所述序列表包含N个连续的时间区间，N个所述时间区间的区间距离相等，所述区间距离为时间区间的左端点和右端点的差值，每个时间区间对应一个序列值，所述序列值随时间区间由小到大依次递增；
具体地，第j个成品编号的序列值为s1i；全部成品编号的序列值集合为S1，S1＝{s1i}；
步骤S246，根据该成品编号的序列值和该成品编号的初始序号确定该成品编号的权重序号；其中，所述序列表包括N个序列值和N个时间区间，N个所述序列值分别与N个所述时间区间一一对应，所述序列值随时间区间由小到大依次递增，N个所述时间区间的区间大小相等；
步骤S247，将每个成品编号的权重序号由小到大排序，得到权重序列。
本实施例中，当成品编号中等待时长过长时，将等待时长和运输时长进行一定的权衡，将等待时长过长的成品编号适当靠前，优先运输和加工；比例阈值的大小可根据实际情况调整。
作为上述实施例的进一步改进，步骤S246中，所述根据该成品编号的序列值和该成品编号的初始序号确定该成品编号的权重序号，包括：
将该成品编号的序列值s1i和该成品编号的初始序号s0i进行比较，若s1i＞s0i，则将该成品编号的初始序号s0i作为该成品编号的权重序号；
否则，从初始序列中选取与序列值s1i相同大小的初始序号s0j，确定初始序列中第s0i个成品编号对应的剩余时长是否大于运输时长T2j，若是，则将该成品编号的序列值s1i作为该成品编号的权重序号，并将初始序列中第s0j至s0i个成品编号对应的初始序号加1，作为第s0j至s0i个成品编号的权重序号；
否则，分别确定初始序列中第s0j至s0i个成品编号对应的剩余时长与运输时长T2j的差值，将差值为最小正数对应的初始序号作为该成品编号的权重序号，并将差值为正数的成品编号对应的初始序号加1，作为差值为正数的成品编号的权重序号。
可以理解，差值为负数的成品编号的序列值不变，作为该成品编号的权重序号；需要说明的是，所述序列表中序列值的最小取值为1，所述序列表中的序列值数量、以及所述时间区间的数量均为N。本实施例优先加工成品编号中数量较多的订单，以尽量减少整体的加工时长。
作为上述实施例的进一步改进，步骤S260中，所述根据所述分组序列中每个成品编号对应的饲料成品确定AGV组合序列，包括：
确定所述分组序列中每个成品编号对应的饲料成品，根据所述分组序列中每个成品编号对应的饲料成品确定所述分组序列中每个成品编号对应的饲料原料，根据所述分组序列中每个成品编号对应的饲料原料确定所述分组序列中每个成品编号对应的运行轨道，根据所述分组序列中每个成品编号对应的运行轨道确定所述分组序列中每个成品编号对应的AGV组合；
将所述分组序列中每个成品编号对应的AGV组合按权重序号由小到大排序，得到所述分组序列对应的AGV组合序列。
作为上述实施例的进一步改进，步骤S270中，所述确定所述AGV组合序列中每个AGV的负载量，根据所述AGV组合序列中每个AGV组合的负载量对所述AGV组合序列中的每个AGV组合进行负载均衡，得到AGV均衡序列，包括：
步骤S271，将所述AGV组合序列中具有相同权重序号的AGV组合划分为一个队列，得到多个AGV组合队列；
步骤S272，确定AGV组合队列中每个AGV组合对应的成品编号，根据所述成品编号对应的成品类别对AGV组合队列中的AGV组合进行归类，得到bij个AGV组合类别；
具体地，AGV组合队列的编号为Qi，AGV组合队列Qi中第j个AGV组合类别的编号为Cij；
步骤S273，对每一AGV组合队列，获取该AGV组合队列中每个AGV组合的强度值和占比值；其中，AGV组合的强度值为该AGV组合与AGV组合队列中全部AGV组合数量的比值，AGV组合的占比值为AGV组合中全部AGV所在的轨道数量与轨道系统中全部轨道数量的比值；
步骤S274，根据该AGV组合队列中每个AGV组合的强度值和占比值确定该AGV组合队列中每个AGV组合的负载量，得到多个负载量；
步骤S275，将该AGV组合队列中的AGV组合按负载量由小到大进行排序，得到负载量序列；
步骤S276，从该负载量序列的首尾分别选取相同数量的AGV组合，得到多组AGV组合；
步骤S277，对每组AGV组合的负载量之和进行方差计算，得到该AGV组合队列中每组AGV组合的方差值；
步骤S278，确定该组AGV组合的方差值是否在设定的方差阈值范围内，若否，则从该组AGV组合中选取一个AGV组合移入方差值最小的一组AGV组合中，并执行步骤S277；若是，则执行步骤S279；
步骤S279，将每个AGV组合队列中的多组AGV组合按方差值由小到大进行排序，得到AGV均衡序列。
本实施例中，通过使各组AGV组合之间的负载量之和偏差不能过大，且有序排列，以轨道系统的总体任务执行效率最高和轨道之间的负载均衡度最好为目标确定AGV均衡序列；控制不同成品类别的AGV组合交叉进入对应的加工工位，避免同一加工工位持续进行加工而导致超负荷运行，而其余加工工位则闲置过久，从而在保证加工工位可靠运行的基础上，提高各个加工工位的利用率。
作为上述实施例的进一步改进，步骤S280中，所述根据所述AGV均衡序列确定所述需求数据对应的控制序列，包括：
步骤S281，确定所述AGV均衡序列中的AGV组合在所述AGV组合序列中的权重序号，得到所述AGV均衡序列中AGV组合队列的控制序号；
步骤S282，对所述AGV均衡序列中的第一个控制序号设置对应的控制时间，并根据所述AGV均衡序列中各个AGV组合的运输时长确定所述AGV均衡序列中其余控制序号对应的控制时间。
具体地，设置好第一个控制序号对应的控制时间后，第二个控制序号对应的控制时间在此基础上延迟第一个控制序号对应的AGV组合的运输时长，以此类推，其余控制序号对应的控制时间顺次延迟。
作为上述实施例的进一步改进，步骤S300中，所述根据所述控制序列控制对应的AGV沿其所在轨道的起始段引导至对应的加工工位，包括：
根据所述控制序列中控制序号对应的饲料成品确定对应的饲料原料组合；所述饲料原料组合包含至少一种饲料原料；
确定所述饲料原料组合对应的轨道编号；
控制所述饲料原料组合对应的轨道编号上的AGV按所述控制序号对应的控制时间运行。
与图1的方法相对应，参考图2，本发明的一个实施例还提供了一种饲料生产控制系统10，所述系统10包括：
轨道系统，所述轨道系统包括多个并行的轨道；每个轨道上均设置有AGV，每个轨道上的AGV均设置有用于装载对应饲料原料的标准仓，所述标准仓能装载标准量的饲料原料；
多个加工工位，所述多个加工工位依次设置于所述轨道系统的结束段；所述加工工位用于将饲料原料加工成对应的饲料成品；
所述系统10分别与每个轨道上的AGV和所述加工工位通信连接；
所述系统10还包括存储器11、处理器12及存储在存储器11上并可在处理器12上运行的计算机程序。
处理器12和存储器11可以通过总线或者其他方式连接。
实现上述实施例的饲料生产控制方法所需的非暂态软件程序以及指令存储在存储器11中，当被处理器12执行时，执行上述实施例中的饲料生产控制方法。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
以上是对本公开的较佳实施进行了具体说明，但本公开并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本公开精神的前提下还可作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本公开权利要求所限定的范围内。
Claims (7)
1.一种饲料生产控制方法，其特征在于，所述饲料生产控制方法基于饲料生产控制系统，所述系统包括：
轨道系统，所述轨道系统包括多个并行的轨道；每个轨道上均设置有AGV，每个轨道上的AGV均设置有用于装载对应饲料原料的标准仓，所述标准仓能装载标准量的饲料原料；
多个加工工位，所述多个加工工位依次设置于所述轨道系统的结束段；所述加工工位用于将饲料原料加工成对应的饲料成品；
所述方法包括以下步骤：
步骤S100，获取饲料成品的需求数据；其中，所述需求数据包括：成品编号、每个成品编号对应的数量、下单时间、交单时间，所述成品编号包括需求编号和成品类别；
步骤S200，根据所述需求数据对每个轨道上AGV的进行排序并确定各个AGV对应的控制时间，以生成控制序列；其中，所述控制时间为控制AGV运行的时间；
步骤S300，根据所述控制序列控制对应的AGV沿其所在轨道的起始段引导至对应的加工工位；
步骤S400，当检测到所述AGV引导至对应的加工工位时，控制所述AGV对标准仓中的饲料原料进行卸载；
步骤S500，当检测到任一加工工位对应的AGV均卸载完毕时，控制该所述加工工位进行加工，以将其接收到的饲料原料加工成对应的饲料成品；
步骤S200中，所述根据所述需求数据对每个轨道上AGV的进行排序并确定各个AGV对应的控制时间，以生成控制序列，包括：
步骤S210，从饲料成品的需求数据中获取每个成品编号对应的交单时间；
步骤S220，根据当前时间距离每个成品编号对应的交单时间之间的时间差确定每个成品编号对应的剩余时长；
步骤S230，按所述剩余时长由小到大对每个成品编号进行排序，得到初始序列；其中，所述初始序列包含每个成品编号对应的初始序号；
步骤S240，根据每个成品编号对应的数量和下单时间对所述初始序列进行调整，得到权重序列；其中，所述权重序列包含每个成品编号对应的权重序号；
步骤S250，对所述权重序列中的成品编号按权重序号进行分组，得到所述需求数据对应的分组序列；其中，所述分组序列包含每个成品编号对应的分组序号；
步骤S260，根据所述分组序列中每个成品编号对应的饲料成品确定AGV组合序列；其中，所述AGV组合序列包含所述分组序列中每个成品编号对应的AGV组合；
步骤S270，确定所述AGV组合序列中每个AGV的负载量，根据所述AGV组合序列中每个AGV组合的负载量对所述AGV组合序列中的每个AGV组合进行负载均衡，得到AGV均衡序列；
步骤S280，根据所述AGV均衡序列确定所述需求数据对应的控制序列。
2.根据权利要求1所述的一种饲料生产控制方法，其特征在于，步骤S240中，所述根据每个成品编号对应的数量和下单时间对所述初始序列进行调整，得到权重序列，包括：
步骤S241，每隔若干个时间单位，计算当前时间和该成品编号对应的下单时间之间的时间差，得到该成品编号对应的等待时长；
步骤S242，将所述成品编号对应的等待时长和运输时长作为所述成品编号对应的时长比值；其中，所述成品编号对应的运输时长为运输该成品编号对应的饲料原料所需的时长；所述运输时长根据成品编号对应的数量确定；
步骤S243，确定所述成品编号对应的时长比值是否大于预先设定的比例阈值，若否，则确定该成品编号对应的时间权值为1；若是，将所述时长比值和比例阈值的差值作为该成品编号对应的时间权值；
步骤S244，将该成品编号对应的等待时长和时间权值相乘，得到该成品编号对应的第二时长；
步骤S245，根据预先设置的序列表确定所述第二时长对应的序列值；其中，所述序列表包含N个连续的时间区间，N个所述时间区间的区间距离相等，所述区间距离为时间区间的左端点和右端点的差值，每个时间区间对应一个序列值，所述序列值随时间区间由小到大依次递增；
步骤S246，根据该成品编号的序列值和该成品编号的初始序号确定该成品编号的权重序号；其中，所述序列表包括N个序列值和N个时间区间，N个所述序列值分别与N个所述时间区间一一对应，所述序列值随时间区间由小到大依次递增，N个所述时间区间的区间大小相等；
步骤S247，将每个成品编号的权重序号由小到大排序，得到权重序列。
3.根据权利要求2所述的一种饲料生产控制方法，其特征在于，步骤S246中，所述根据该成品编号的序列值和该成品编号的初始序号确定该成品编号的权重序号，包括：
将该成品编号的序列值s1i和该成品编号的初始序号s0i进行比较，若s1i＞s0i，则将该成品编号的初始序号s0i作为该成品编号的权重序号；
否则，从初始序列中选取与序列值s1i相同大小的初始序号s0j，确定初始序列中第s0i个成品编号对应的剩余时长是否大于运输时长T2j，若是，则将该成品编号的序列值s1i作为该成品编号的权重序号，并将初始序列中第s0j至s0i个成品编号对应的初始序号加1，作为第s0j至s0i个成品编号的权重序号；
否则，分别确定初始序列中第s0j至s0i个成品编号对应的剩余时长与运输时长T2j的差值，将差值为最小正数对应的初始序号作为该成品编号的权重序号，并将差值为正数的成品编号对应的初始序号加1，作为差值为正数的成品编号的权重序号。
4.根据权利要求1所述的一种饲料生产控制方法，其特征在于，步骤S260中，所述根据所述分组序列中每个成品编号对应的饲料成品确定AGV组合序列，包括：
确定所述分组序列中每个成品编号对应的饲料成品，根据所述分组序列中每个成品编号对应的饲料成品确定所述分组序列中每个成品编号对应的饲料原料，根据所述分组序列中每个成品编号对应的饲料原料确定所述分组序列中每个成品编号对应的运行轨道，根据所述分组序列中每个成品编号对应的运行轨道确定所述分组序列中每个成品编号对应的AGV组合；
将所述分组序列中每个成品编号对应的AGV组合按权重序号由小到大排序，得到所述分组序列对应的AGV组合序列。
5.根据权利要求1所述的一种饲料生产控制方法，其特征在于，步骤S280中，所述根据所述AGV均衡序列确定所述需求数据对应的控制序列，包括：
步骤S281，确定所述AGV均衡序列中的AGV组合在所述AGV组合序列中的权重序号，得到所述AGV均衡序列中AGV组合队列的控制序号；
步骤S282，对所述AGV均衡序列中的第一个控制序号设置对应的控制时间，并根据所述AGV均衡序列中各个AGV组合的运输时长确定所述AGV均衡序列中其余控制序号对应的控制时间。
6.根据权利要求1所述的一种饲料生产控制方法，其特征在于，步骤S300中，所述根据所述控制序列控制对应的AGV沿其所在轨道的起始段引导至对应的加工工位，包括：
根据所述控制序列中控制序号对应的饲料成品确定对应的饲料原料组合；所述饲料原料组合包含至少一种饲料原料；
确定所述饲料原料组合对应的轨道编号；
控制所述饲料原料组合对应的轨道编号上的AGV按所述控制序号对应的控制时间运行。
7.一种饲料生产控制系统，其特征在于，所述系统包括：
轨道系统，所述轨道系统包括多个并行的轨道；每个轨道上均设置有AGV，每个轨道上的AGV均设置有用于装载对应饲料原料的标准仓，所述标准仓能装载标准量的饲料原料；
多个加工工位，所述多个加工工位依次设置于所述轨道系统的结束段；所述加工工位用于将饲料原料加工成对应的饲料成品；
所述系统分别与每个轨道上的AGV和所述加工工位通信连接；
所述系统还包括：至少一个处理器；
至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1至6任一项所述的饲料生产控制方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210464391.7A CN114721343B (zh) | 2022-04-29 | 2022-04-29 | 一种饲料生产控制方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210464391.7A CN114721343B (zh) | 2022-04-29 | 2022-04-29 | 一种饲料生产控制方法及系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114721343A CN114721343A (zh) | 2022-07-08 |
| CN114721343B true CN114721343B (zh) | 2023-05-23 |
Family
ID=82244944
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210464391.7A Active CN114721343B (zh) | 2022-04-29 | 2022-04-29 | 一种饲料生产控制方法及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114721343B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115281105A (zh) * | 2022-07-25 | 2022-11-04 | 共享智能装备有限公司 | 基于agv的撒料控制方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104938795A (zh) * | 2015-06-15 | 2015-09-30 | 奥为（天津）环保科技有限公司 | 一种卧式猪预混饲料生产工艺及装置 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3582064B2 (ja) * | 2001-08-20 | 2004-10-27 | 孝市 吉田 | 飼料運搬装置 |
| CN107442033A (zh) * | 2017-08-23 | 2017-12-08 | 广州百兴网络科技有限公司 | 一种配料控制方法及配料装置 |
| CN108820666B (zh) * | 2018-06-29 | 2023-06-27 | 厦门弘信电子科技集团股份有限公司 | 智能物料搬运系统其运行方法 |
| CN109214608B (zh) * | 2018-11-14 | 2022-01-25 | 成都英孚克斯科技有限公司 | 一种车辆调度优化方法 |
| CN111461580B (zh) * | 2020-05-09 | 2023-06-09 | 苏州基列德智能制造有限公司 | 全自动送料方法、系统及agv小车 |
| CN113762597A (zh) * | 2021-08-04 | 2021-12-07 | 镇江默勒电器有限公司 | 一种基于云平台管理的智能agv调度系统和方法 |
| CN113743747B (zh) * | 2021-08-17 | 2024-02-06 | 广州工业智能研究院 | 一种车间环境下的多agv协同调度方法及装置 |
| CN113885492B (zh) * | 2021-09-17 | 2023-12-05 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 一种agv行驶控制方法及系统 |
-
2022
- 2022-04-29 CN CN202210464391.7A patent/CN114721343B/zh active Active
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104938795A (zh) * | 2015-06-15 | 2015-09-30 | 奥为（天津）环保科技有限公司 | 一种卧式猪预混饲料生产工艺及装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114721343A (zh) | 2022-07-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113233068B (zh) | 货物拣选方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| CN114721343B (zh) | 一种饲料生产控制方法及系统 | |
| CN109345180A (zh) | 仓库货物分批拣选方法 | |
| CN112990528A (zh) | 一种物流运输配载管理方法及装置 | |
| CN104781170A (zh) | 发货作业计划制成系统、发货作业计划制成方法及发货作业方法 | |
| CN111768052B (zh) | 基于算法模型的整车厂进场物流路线自动规划方法 | |
| US20240193544A1 (en) | Goods sorting method and device, warehouse system, and storage medium | |
| CN113469631B (zh) | 拣选调度方法、设备及矩阵分拣系统 | |
| CN112193953B (zh) | 一种电梯资源调度方法及装置 | |
| CN111985700B (zh) | 用于确定家居送装的车辆运载单量均衡方法及装置 | |
| CN116502866B (zh) | 一种智能散货船舶计划和自动分类方法 | |
| CN110963319B (zh) | 一种考虑卸货顺序的装车方法 | |
| CN110482095B (zh) | 一种有利于减少拣货和分拣总路程的拣货上架方法及装置 | |
| CN111738492A (zh) | 一种容器定位方法、装置、设备和存储介质 | |
| CN115345550B (zh) | 车辆路径规划方法及系统 | |
| AU2017210878B2 (en) | Method for switching between product types on a sorting system for sorting products such as vegetables and fruit, and sorting system therefor | |
| CN115293670A (zh) | 基于混合元启发式算法的自动配送中心订单分拣方法 | |
| CN112036782B (zh) | 货到人拣选系统的拣选调度方法及系统 | |
| CN112070425A (zh) | 一种基于多层穿梭车和倍速链的备货系统的调度方法 | |
| CN113450055B (zh) | 基于运输超载的货物削减方法、装置、设备和存储介质 | |
| CN114476704B (zh) | 一种适应art堆场边装卸的堆场箱位动态指派方法 | |
| CN113674051B (zh) | 货品出库方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN117332934A (zh) | 一种参数配置方法、装置、电子设备和介质 | |
| CN109993375B (zh) | 一种智能选箱装箱包装线传送带长度设计方法 | |
| CN112580905A (zh) | 格口均衡方法和装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: A Feed Production Control Method and System Granted publication date: 20230523 Pledgee: Guangdong Nanhai rural commercial bank Limited by Share Ltd. Sanshui branch Pledgor: FOSHAN GUANGMUXING FEED CO.,LTD. Registration number: Y2024980003943 |