CN107091637B - 一种基于磁导航的自动化调度系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于磁导航的自动化调度系统，包括主控模块和AGV控制模块；主控模块包括中央控制处理单元和存储单元；AGV控制模块设置于AGV小车上，AGV控制模块包括驱动模块、射频识别模块、定位模块、导航模块，较优的，AGV小车沿铺设于地面的环形磁轨道行驶；驱动模块根据当前位置和目标货架位置生成导航路线；射频识别模块包括设于AGV小车前端的RFID读写器和设于AGV小车后端的射频标签；定位模块为磁传感器，磁传感器通过采集电磁信号获取当前位置。本发明公开了一种AGV小车自动化调度系统，有效防止小车在行驶过程中产生碰撞，方便任务分配，系统智能便捷，减少人工操作，为工业自动化提供一定便利。

Description

一种基于磁导航的自动化调度系统
技术领域
本发明属于工业自动化技术领域，特别是涉及一种基于磁导航的自动化调度系统。
背景技术
AGV小车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
AGV又名无人搬运车，自动导航车，激光导航车。其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。AGV一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。此外，AGV还具有清洁生产的特点，AGV依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无污染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于磁导航的自动化调度系统，有效防止小车在行驶过程中产生碰撞，方便任务分配，系统智能便捷，减少人工操作，为工业自动化提供一定便利。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种基于磁导航的自动化调度系统，包括主控模块和AGV控制模块；
所述主控模块包括中央控制处理单元和存储单元；
所述中央控制处理单元获取目标货架编号后将目标货架位置与AGV小车编号关联后存储进入存储单元，并发送目标货架位置至AGV控制模块；
所述中央控制处理单元还用于根据AGV当前位置和目标货架位置规避碰撞；
所述AGV控制模块设置于AGV小车上，AGV控制模块包括驱动模块、射频识别模块、定位模块、导航模块，较优的，AGV小车沿铺设于地面的环形磁轨道行驶；
所述驱动模块根据当前位置和目标货架位置生成导航路线；
所述射频识别模块包括设于AGV小车前端的RFID读写器和设于AGV小车后端的射频标签；
所述定位模块为磁传感器，所述磁传感器通过采集电磁信号获取当前位置。
进一步地，所述存储模块获取AGV控制模块发送的导航路线后将导航路线与AGV小车编号关联后存储。
进一步地，所述RFID读写器读取行驶于前方的AGV小车的射频标签后发送报警信号至中央控制处理单元，每个所述射频标签与一个AGV编号关联。
进一步地，所述导航模块比对定位模块和生成的导航路线是否存在偏差，并通过调节电机差速修正行驶路线偏差。
本发明的有益效果：
本发明公开了一种AGV小车自动化调度系统，通过RFID智能识别行驶路线上是否有其他AGV小车，中控模块查找任务路线并制定规避策略，有效防止小车在行驶过程中产生碰撞，方便任务分配，系统智能便捷，减少人工操作，为工业自动化提供一定便利。
附图说明
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细描述。
图1是本发明系统结构示意图。
具体实施方式
一种基于磁导航的自动化调度系统，包括主控模块和AGV控制模块；
所述主控模块包括中央控制处理单元和存储单元；
中央控制处理单元获取目标货架编号后将目标货架位置与AGV小车编号关联后存储进入存储单元，并发送目标货架位置至AGV控制模块；
中央控制处理单元还用于根据AGV当前位置和目标货架位置规避碰撞；
所述存储模块获取AGV控制模块发送的导航路线后将导航路线与AGV小车编号关联后存储；
所述AGV控制模块设置于AGV小车上，AGV控制模块包括驱动模块、射频识别模块、定位模块、导航模块，较优的，AGV小车沿铺设于地面的环形磁轨道行驶；
所述驱动模块根据当前位置和目标货架位置生成导航路线，通过控制驱动电机运转向目标货架行驶；
所述射频识别模块包括设于AGV小车前端的RFID读写器和设于AGV小车后端的射频标签，所述RFID读写器读取行驶于前方的AGV小车的射频标签后发送报警信号至中央控制处理单元，每个射频标签与一个AGV编号关联；
所述定位模块为磁传感器，所述磁传感器通过采集电磁信号获取当前位置；
所述导航模块比对定位模块和生成的导航路线是否存在偏差，并通过调节电机差速修正行驶路线偏差；
一种基于磁导航的自动化调度方法，该方法包括如下步骤：
S1、中央控制处理单元获取目标货架编号后将目标货架位置与AGV编号关联后存储进入存储单元，并发送第一目标货架位置至AGV控制模块；
S2、驱动模块获取第一目标货架位置后生成导航路线，驱动模块发送启动信号至驱动电机，驱动模块将导航路线发送至存储模块；
S3、RFID读写器读取射频标签后发送报警信号至主控模块；
S4、中央控制处理单元查找与射频标签关联的AGV编号，并调取与所述AGV编号关联的第二目标货架位置，中央控制处理单元分别生成AGV当前位置与第一目标货架位置、第二目标货架位置之间的距离，并比较两个距离值的大小，若第一目标货架位置与AGV当前位置之间的距离大于或等于第二目标货架位置之间的距离与AGV当前位置之间的距离，则执行S5，否则，不执行操作；
S5、中央控制处理单元获取定位模块发送的AGV当前位置后比对AGV当前位置是否落入第二目标货架位置面，若是，则中央控制处理单元减速信号至AGV控制模块；
较优的，中央控制处理单元以第二目标货架位置为圆心，1m为半径生成第二目标货架位置面；
以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种基于磁导航的自动化调度系统，其特征在于，包括主控模块和AGV控制模块；
所述主控模块包括中央控制处理单元和存储单元；
所述中央控制处理单元获取目标货架编号后将目标货架位置与AGV小车编号关联后存储进入存储单元，并发送目标货架位置至AGV控制模块；
所述中央控制处理单元还用于根据AGV当前位置和目标货架位置规避碰撞；
具体的，中央控制处理单元查找与射频标签关联的AGV编号，并调取与所述AGV编号关联的第二目标货架位置，中央控制处理单元分别生成AGV当前位置与第一目标货架位置、第二目标货架位置之间的距离，并比较两个距离值的大小，若第一目标货架位置与AGV当前位置之间的距离大于或等于第二目标货架位置之间的距离与AGV当前位置之间的距离，则执行以下操作：中央控制处理单元获取定位模块发送的AGV当前位置后比对AGV当前位置是否落入第二目标货架位置面，若是，则中央控制处理单元减速信号至AGV控制模块，否则，不执行该操作；
S5、中央控制处理单元获取定位模块发送的AGV当前位置后比对AGV当前位置是否落入第二目标货架位置面，若是，则中央控制处理单元减速信号至AGV控制模块；
所述AGV控制模块设置于AGV小车上，AGV控制模块包括驱动模块、射频识别模块、定位模块、导航模块，AGV小车沿铺设于地面的环形磁轨道行驶；
所述驱动模块根据当前位置和目标货架位置生成导航路线；
所述射频识别模块包括设于AGV小车前端的RFID读写器和设于AGV小车后端的射频标签；
所述定位模块为磁传感器，所述磁传感器通过采集电磁信号获取当前位置。
2.根据权利要求1所述的一种基于磁导航的自动化调度系统，其特征在于：所述存储单元获取AGV控制模块发送的导航路线后将导航路线与AGV小车编号关联后存储。
3.根据权利要求1所述的一种基于磁导航的自动化调度系统，其特征在于：所述RFID读写器读取行驶于前方的AGV小车的射频标签后发送报警信号至中央控制处理单元，每个所述射频标签与一个AGV编号关联。
4.根据权利要求1所述的一种基于磁导航的自动化调度系统，其特征在于：所述导航模块比对定位模块获取的AGV当前位置和生成的导航路线是否存在偏差，并通过调节电机差速修正行驶路线偏差。
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