CN105976042A - 搬运车系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于在行驶路径内管理多个搬运车的移动，具有能够高可靠性地避免搬运车彼此的干扰的优良特性的搬运车系统。用于在行驶路径内管理多个搬运车(2)的移动的搬运车系统(1)，在第1搬运车(2)预定的移动路径包含与第2搬运车预定的移动路径重复的干扰位置时，对第1以及第2搬运车(2)判定优先度，使优先度较低的搬运车(2)的移动等待来执行避免控制。

Description

搬运车系统

技术领域

本发明涉及管理多个搬运车的移动的搬运车系统。

背景技术

以往，已知一种用于通过使无人的搬运车在被设定于工厂内等的行驶路径内移动，从而将部件、产品等运到目的的场所的搬运车系统(例如参照专利文献1。)。若导入这种搬运车系统，则能够使在例如工厂内搬运部件、产品等的操作自动化并能够提高操作效率。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4135715号公报

但是，在所述现有的搬运车系统中，存在如下问题。即，若在行驶路径内移动的搬运车只有1台，则能够在不考虑搬运车彼此的干扰的情况下设定搬运车的移动路径，而若搬运车的台数增多，则产生各搬运车的移动路径交叉或者一部分重复的情况，若2台以上的搬运车同时进入行驶路径内特定的位置，则存在产生碰撞等麻烦的可能性的问题。

发明内容

本发明鉴于上述现有的问题点而作出，其目的在于，提供一种用于在行驶路径内管理多个搬运车的移动，能够高可靠性地避免搬运车彼此的干扰的优良特性的搬运车系统。

(1)本发明是一种用于在行驶路径内管理多个搬运车的移动的搬运车系统，所述行驶路径通过表示所述搬运车能够移动的路径的边缘和位于该边缘的两端并能够连结相邻的其他边缘的节点来表现，在第1搬运车预定的移动路径包含第2搬运车所在的节点或边缘、或者第1搬运车预定的移动路径包含与第2搬运车预定的移动路径重复的干扰位置时，对该第1搬运车以及第2搬运车判定优先度，使优先度较低一方的搬运车的移动等待来执行避免控制。

本发明的搬运车系统是用于管理行驶路径中的多个搬运车的移动的系统。在该搬运车系统中，在产生任意一个搬运车与其他搬运车干扰的可能性时，判断该搬运车的优先度，优先优先度较高的搬运车的移动等，使优先度较低的搬运车等待来执行避免控制。若这样使一个搬运车等待，则能够通过错开时间上的定时，来高可靠性地抑制碰撞等麻烦产生的可能性。

如上所述，本发明的搬运车系统是用于在行驶路径内管理多个搬运车的移动，具有能够高可靠性地避免搬运车彼此的干扰的优良特性的搬运车系统。

(2)在本发明的适当的一个方式的搬运车系统中，所述搬运车的避免控制是将到等待的对象的搬运车或者所述干扰位置为止的路径距离变为了规定距离以内作为前提而被执行的。

若以到等待的对象的搬运车或者所述干扰位置的路径距离充足的状态下执行使搬运车等待的控制，则可能损害搬运效率。因此，如上所述，如在所述路径距离为规定距离以内时执行使搬运车等待的避免控制，则能够抑制搬运效率被损害的程度并且能够高可靠性地避免搬运车彼此的干扰。

(3)在本发明中的适当的一个方式的搬运车系统中，在所述第1搬运车预定的移动路径包含所述第2搬运车所在的节点或者边缘时，将所述第1搬运车的优先度判定为比所述第2搬运车低。

在该情况下，通过使所述第1搬运车等待直到位于移动路径上的所述第2搬运车移动为止，从而能够高可靠性地避免与所述第2搬运车的干扰。

(4)在本发明中的适当的一个方式的搬运车系统中，在所述第1搬运车的移动路径包含所述干扰位置时，对用于到达该干扰位置的路径距离进行比较，将所述第1搬运车以及所述第2搬运车中所述路径距离较短的搬运车的优先度判定为较高。

若一个搬运车通过所述干扰位置等，则搬运车彼此的干扰产生的可能性变少。假设优先从所述干扰位置起的路径距离较长的搬运车，则到该搬运车通过所述干扰位置等为止所需要的时间变长。若如上所述，优先从所述干扰位置起的路径距离较短的搬运车，并使较长的搬运车等待，则能够将其等待时间变得较短，因此能够高效地移动各搬运车。

(5)在本发明中的适当的一个方式的搬运车系统中，在所述第1搬运车以及所述第2搬运车中的任意一个搬运车存在于仅连接1条边缘的尽头的节点或者从该尽头的节点起不分支地延伸配置的边缘或者该边缘两端的节点时，将该任意一个搬运车的优先度判定为较高。

假设使位于尽头的节点等的搬运车等待，使另一个搬运车进入该节点等，则可能产生2台的搬运车不能错开的状况。若如上所述，使位于尽头节点等的搬运车优先移动，则能够高可靠性地避免在尽头的路径内多个搬运车不能互相回避的状况产生的可能性。

(6)在本发明中的适当的一个方式的搬运车系统中，在所述第1搬运车以及所述第2搬运车的所述路径距离相同并且任意一个搬运车处于停止中的情况下，将动作中的另一个搬运车的优先度判定为较高。

假设使停止中的搬运车的动作开始而使动作中的搬运车停止，则存在控制上需要时间而搬运效率被损害的可能性。若如上所述，使动作中的搬运车优先地移动，则能够高效地移动所述第1搬运车以及所述第2搬运车。

(7)在本发明中的适当的一个方式的搬运车系统中，具有生成所述第1搬运车以及所述第2搬运车的移动路径的移动路径生成单元，在所述第1搬运车以及所述第2搬运车的所述路径距离相同时，将生成移动路径的时刻在时间上较早的搬运车的优先度判定为较高。

假设使移动路径的生成时刻较早的搬运车等待，则可能对于该搬运车，从搬运指示到搬运结束所要的时间过大。若如上所述，根据移动路径的生成时刻来判定优先度，优先移动路径的生成时刻较早的搬运车的移动，则能够抑制每个搬运任务的从搬运指示产生到搬运结束所要的时间的偏差。

附图说明

图1是表示实施例1中的搬运车系统的说明图。

图2是表示实施例1中的路径生成处理的流程的流程图。

图3是实施例1中的路径探索的说明图。

图4是表示实施例1中的搬运控制处理的流程的流程图。

图5是实施例1中的干扰点N边的碰撞避免逻辑的控制例的说明图。

图6是实施例1中的预定路径的靠前2边的碰撞避免逻辑的控制例的说明图。

图7是实施例1中的障碍地址的碰撞避免逻辑的控制例的说明图。

符号说明

1 搬运车系统

10 基站PC

100 路径地图

13 节点

131 子节点

15 边缘

151 子边缘

2 搬运车

具体实施方式

使用以下的实施例来具体说明本发明的实施方式。

(实施例1)

本例是与包含无人地进行移动的搬运车2和控制各搬运车2的基站PC10的搬运车系统1有关的例子。使用图1～图7来说明该内容。

搬运车系统1例如是以在工厂内搬运部件、产品等为目的而被导入的系统。在该搬运车系统1中，设定图1中例示的行驶路径作为也被称为AGV的搬运车2所移动的路径。在行驶路径，沿着路径敷设有磁性胶带(省略图示)，在路径的交叉点、路径上的重要的点，敷设有磁性地记录地址等的地点标记(address marker)(省略图示)。

在本例的搬运车系统1中，行驶路径内的多个搬运车2的移动由设置在例如工厂内的管理室等的基站PC10集中地管理。

通过基于搬运车2能够行驶的边缘15和位于边缘15的两端的节点13的组合的路径地图100(图1)来表现行驶路径。边缘15是在中途没有分支等的、构成行驶路径内的最小单位的要素。节点13是被配置在边缘15的端部并能够连结其他边缘15的要素。只与1条边缘15连接的节点13e为尽头的节点。

在路径地图100中，能够通过构成该路径的最少的边缘数来表现从搬运车2到特定的节点13的路径上的距离(路径距离)。在路径地图100上，例如，能够将从特定的节点13起最少的边缘数为1条的位置表现为靠近1边的位置，将该最少的边缘数为2条的位置表现为靠近2边的位置，将该最少的边缘数为3条的位置表现为靠近3边的位置等。

如图1所例示的那样，针对路径地图100中的各边缘15，附加(对应)通过例如(边缘15的物理距离)/(搬运车2的平均速度)的运算式而被数值化的时间成本。此外，在各节点13，假定有每一条从相邻的节点13延伸配置的边缘15所连接的子节点131以及在两端配置有子节点131的子边缘151。若选择子边缘151，则在搬运车2相对于节点13的进入/退出方向的基础上，确定是否需要旋转动作。针对不需要旋转动作而能够直线地移动的子边缘151，附加时间成本零，针对需要直角旋转等旋转动作的子边缘151，附加例如旋转所要时间3秒来作为时间成本。

基站PC10是具备WIFI等无线通信功能的计算机装置。基站PC10具备作为以下各单元的功能。

(1)地图存储单元：对通过边缘15和节点13来表现为格子状的路径地图100进行存储的单元。

(2)加权单元：对路径地图100中的各要素13、15加上风险成本并进行加权的单元。风险成本是指反映例如退出方向是通行禁止或者其他的搬运车2存在的状况等，表示移动的困难程度的成本。另外，后面详细说明对风险成本进行加法运算的加权处理的内容。

(3)搬运指示取入单元：取入搬运指示的单元。虽然在本例中，采用经由有线LAN等来接收被输入到外部的未图示的搬运指示输入装置的搬运指示的结构，但也可以取代此，在基站PC10设置取入搬运指示的输入操作的单元。

(4)移动路径生成单元：通过运算等来生成与搬运指示对应的移动路径的单元。移动路径生成单元选择搬运指示任务(task)中利用的搬运车2，并且生成附加到路径地图100中的要素13、15的成本的总和最小的移动路径。

(5)搬运指示输出单元：对搬运车2发送移动路径的单元。

(6)位置获取单元：通过无线通信来获取各搬运车2的车辆信息等的单元。每隔与搬运车2的移动速度相比充分短的时间周期获取各搬运车2的位置、动作信息等车辆信息。

(7)避免控制单元：在产生搬运车彼此干扰的可能性时，执行避免控制的单元。在避免控制中，决定用于避免干扰的避免动作的内容，按照该避免动作来控制对象的搬运车2。另外，后面详细说明避免控制的详细内容。

接下来说明搬运车2。虽然省略详细图示，但搬运车2是具备包含反转并能够独立驱动的左右的驱动轮和2个万向车轮(free wheel)的车辆。若将例如左右的驱动轮反向旋转，则能够在抑制位置的变动的同时使搬运车2在该位置旋转。在搬运车2的前面的下部中央，配置有能够读取磁性胶带(省略图示)的线传感器，在其横向，配置有能够读取地点标记(省略图示)的记录信息的地址读取传感器。

搬运车2具备：对左右的驱动轮进行旋转驱动的控制单元、和用于通过无线来与基站PC10之间收发各种信息的无线通信单元等。

控制单元是对独立设置在每个驱动轮的驱动电机的旋转进行控制的单元。驱动电机能够指定并控制旋转方向以及旋转角度，在控制单元侧，能够基于驱动电机的旋转角度等来高精度地掌握驱动轮的旋转量，能够基于各驱动轮的旋转量来计算搬运车2的移动量、旋转角度等。进一步地，能够通过累计移动量、旋转角度，从而计算以初始状态的搬运车2的朝向为基准的搬运车2的姿势(朝向)以及以初始位置为基准的相对移动位置、通过地点标记后的移动距离等。另外，该相对移动位置、姿势等在每次读取地址读取传感器的地址信息时被修正，从而保持高精度。

除了从地点标记读取的地址信息、前进/旋转等动作信息，搬运车2还每隔规定周期向基站PC10输出如上述那样计算出的姿势、相对移动位置、地点标记基准的移动距离等。在基站PC10侧，能够高精度地掌握行驶路径内的各搬运车2的所在位置、姿势(朝向)、动作状态等。

接下来，按照基于基站PC10的图2以及图4的控制流程来说明本例的搬运车系统1的动作。图2是表示路径生成处理的流程的流程图。图4是表示搬运控制处理的流程的流程图。

如图2所示，若搬运指示的等待状态(S101)的基站PC10接收到搬运指示(S102)，则决定各搬运指示的优先度，按照优先度从高到低的顺序来展开搬运指示(S103)。基站PC10一边考虑各搬运指示的优先度，一边执行向路径地图100中的各要素13、15加上风险成本的上述加权处理(S104)。

这里，如图3所示，以在行驶路径设定有起点节点(该图中“FROM”的节点)和目的地节点(该图中“TO”的节点)的情况为例，说明加权处理的内容。在该加权处理中，对以下各要素加上风险成本。

(1)其他车(其他的搬运车)存在的节点···不能进入其他车存在的节点。

(2)设定为通行禁止的节点···不能进入设定为通行禁止的节点。

(3)单行道的边缘···不能相对于单行道的边缘反向进入。

(4)其他车停止中的节点···不能进入其他车停止中的节点。

(5)位于已生成的其他车的移动路径上的“TO”节点···若先到达该节点则先出发的其他车不能通行。

(6)先出发的其他车的“TO”位置的节点···若先出发的其他车先到达“终止”节点则不能通过。

(7)构成先出发的其他车的移动路径的边缘···由于逆行的碰撞风险高因此与定时无关而不能设定。但是，若“TO”位置是尽头路径则可能允许。

基站PC10在接下来的步骤S105的最短路径探索中，对附加给构成从起点节点到目的地节点的移动路径的各要素13、15的时间成本以及风险成本的总和最小的最短路径进行探索。基站PC10将探索到的最短路径生成为移动路径，指定对象的搬运车2并进行发送(S106)。若有其他的搬运指示(S107：有)，则重复执行上述的步骤S103～S106。若没有其他搬运指示(S107：无)，则以具有(成立)路径生成结束条件为条件来结束路径生成处理(S108：有)，其中，路径生成结束条件是对基站PC10接收到的搬运指示的状态进行表示的状况(status)全部从“未处理”变为“处理中”或者“处理结束”的条件。另一方面，若没有(不成立)路径生成结束条件，则重复执行路径生成处理(S108：无)。

接下来，参照图4来说明基站PC10为了避免搬运车2的碰撞而执行的搬运控制处理的流程。该搬运控制处理中，包含该图中由虚线围起的以下3种碰撞避免逻辑。

(1)干扰点N边碰撞避免逻辑(步骤S202～S209)

(2)预定路径2边前碰撞避免逻辑(步骤S221～S227)

(3)障碍地址的碰撞避免逻辑(步骤S231～S236)

基站PC10对行驶路径上的各搬运车2执行搬运控制处理。基站PC10首先以控制对象的搬运车(以下，称为本车。)为基准，判断在2边以内其他搬运车(以下，称为其他车。)是否存在(S201)。在2边以内其他车不存在时(S201：无)，基站PC10执行(1)干扰点N边碰撞避免逻辑。另一方面，在2边以内其他车存在的情况下(S201：有)，基站PC10执行(2)预定路径2边前碰撞避免逻辑。

基站PC10在(1)干扰点N边碰撞避免逻辑中，首先判断本车的移动路径与其他车的移动路径的干扰点(干扰位置)是否处于N边的路径距离内(S202)。在N边以内有干扰点的情况下(S202：有)，对作为本车到干扰点为止的路径距离的第1路径距离与其他车到干扰点为止的第2路径距离进行比较(S203)。

在第1路径距离比第2路径距离短的情况下，即本车比其他车距离干扰点更近的情况下(S203：短)，基站PC10使本车优先地通过干扰点，另一方面，对其他车应用通过避免动作来使其停止(等待)的控制(S209)。

另一方面，在第1路径距离是第2路径距离以上的情况下(S203：以上)，基站PC10判断是本车的从干扰点起的路径距离比其他车的从干扰点起的路径距离长，还是本车与其他车的路径距离相等(S204)。

在本车与其他车的路径距离相等的情况下(S204：等价)，基站PC10判断其他车是否处于停止中(S205)。若其他车不是在停止中(S205：否)，则判断其搬运指示任务的状况从“未处理”转换为“处理中”的这种所谓的搬运指示任务的开始时刻的早晚(S206)。在本车的搬运指示任务的开始时刻比其他车早的情况下(S206：早)，基站PC10使本车优先通过干扰点，另一方面，对其他车应用通过避免动作来使其停止的控制(S209)。

在本车的从干扰点起的路径距离长的情况(S204：长)、以及在本车的搬运指示任务的开始时刻晚的情况下(S206：晚)，通过避免动作来使本车停止(S207)直到其他车通过干扰点为止(S208：否)。然后，在其他车通过干扰点之后(S208：是)，对本车解除基于避免动作的停止(S211)，再次开始搬运(S212)。

另一方面，在上述的步骤S201的判断中，在2边以内其他车存在的情况下(S201：有)，基站PC10执行如上所述(2)预定路径2边前碰撞避免逻辑。在预定路径2边前碰撞避免逻辑中，基站PC10首先通过避免动作来使本车停止(S221)。

然后，基站PC10针对本车和其他车，判断是否通过相互的位置(S222)。在不通过相互的位置的情况下(S222：否)，使本车继续基于避免动作的停止(S223)，等待其他车通过完成本车的移动路径(S224：否)。若其他车通过了(S224：是)，则基站PC10对本车解除基于避免动作的停止(S211)，再次开始搬运(S212)。

另一方面，在上述的步骤S222中，在本车与其他车通过相互的位置的情况下(S222：是)，对本车和其他车判断将作为能够操作的搬运车2而被分别分配的固有的号机编号登录到基站PC10的应用(application)的这种所谓的系统登录的前后顺序(S225)。若本车的系统登录在后(S225：后)，则基站PC10继续本车的基于避免动作的停止(S226)直到其他车移动1边为止(S227：否)。然后，在其他车移动了1边之后(S227：是)，对本车解除基于避免动作的停止(S211)，再次开始搬运(S212)。另一方面，在上述的步骤S225的判断中，若本车的系统登录在前(S225：前)，则对本车解除基于避免动作的停止(S211)，再次开始搬运(S212)。

进一步地，基站PC10对本车执行作为移动目的地的TO位置是否是路径障碍的判断(S213)。若不是障碍(S213：否)，则反复执行以上的搬运控制处理直到本车到达终止位置(S214：否)，在本车到达终止位置时(S214：是)，结束搬运控制处理。

另一方面，在本车的终止位置是路径障碍的情况下(S213：是)，基站PC10执行上述的(3)障碍地址的碰撞避免逻辑。在该障碍地址的碰撞避免逻辑中，基站PC10首先判断在本车的TO位置其他车是否存在(S231)。若其他车不存在(S231：否)，则反复执行以上的搬运控制处理直到本车到达TO位置(S214：否)，在本车到达TO位置时(S214：是)，结束搬运控制处理。

另一方面，在本车的TO位置其他车存在的情况下(S231：是)，基站PC10针对本车判断从TO位置起的路径距离(S232)。在本车的位置是从TO位置起3边以内的情况下(S232：是)，在TO位置存在的其他车通过干扰点为止的期间(S234：否)，通过避免动作来使本车停止，(S233)。

然后，在TO位置存在的其他车通过了干扰点之后(S234：是)，对本车解除基于避免动作的停止(S235)，然后，再次开始搬运并使其到达TO位置(S236)，结束搬运控制处理。另一方面，在上述的步骤S232中，在本车的位置从TO位置起超过3边的情况下(S232：否)，反复执行以上的搬运控制处理。

接下来，对执行(1)干扰点N边碰撞避免逻辑、(2)预定路径2边前碰撞避免逻辑、(3)障碍地址的碰撞避免逻辑时的各搬运车2的具体动作例进行说明。

(1)干扰点N边徘撞避免逻辑的动作例

图5表示在图4中的步骤S202的判断中设定为N＝2边时的2个例的动作例。在图5(a)的例子中，在01号车(本车)和02号车(其他车)行驶中，产生各自的移动路径交叉的干扰点。在图示的时刻，01号车、02号车的从干扰点起的路径距离分别为大约2边、1边。

在该情况下，通过图4中的步骤S203的判断，距离干扰点较近的02号车优先行驶，01号车通过避免动作而在靠近2边被停止控制。但是，由于从基站PC10对01号车发送指示在靠近2边停止的控制信号，因此在车辆侧的实际的基于停止控制的停止位置为稍微通过了2边的位置。

在图5(b)例示的情况下，关于01号车以及02号车的各移动路径，在前进开始的定时产生干扰点。01号车、02号车的从干扰点起的距离都是1边，另一方面，搬运指示任务是按照01号车、02号车的顺序被分配的。在该情况下，通过图4中的S206的判断，搬运指示任务早的01号车优先行驶，02号车通过避免动作而被停止控制。另外，干扰点N边碰撞避免逻辑中优先通过的优先度的顺序为从干扰点起的距离短、行驶中搬运指示任务早的顺序。

(2)基于预定路径2边前碰撞避免逻辑的动作例

图6(a)例示在01号车向TO位置行驶中，在其路径上的大约2边前，02号车存在的状况。01号车通过基于预定路径2边前碰撞避免逻辑的避免动作而停止，在02号车通过之后再次开始搬运。

图6(b)示例01号车、02号车相互都在2边以内且对方在预定路径存在的状况。在这种状况下，若应用通常的2边前停止的控制，则通过避免动作而01号车、02号车两者都停止，成为死锁状态(胶着状态)。为了避免这种死锁状态，在本例的搬运车系统1中，采用如下逻辑：仅在图6(b)所例示的状况下解除各搬运车2的停止，通过使其沿着作为路径地图100中的最小单位(最小格子)的格的外周在相同的环绕方向上移动，来避免上述的死锁状态。

(3)基于障碍地址的碰撞避免逻辑的动作例

图7示例02号车向着障碍节点13行驶中，而在该障碍节点，01号车存在的状况。在该情况下，02号车在靠近3边接收基于避免动作的停止指示并停止。02号车被控制为之后01号车通过干扰点后再次开始搬运。

如上所述，搬运车系统1是用于对行驶路径中的多个搬运车2的移动进行管理的系统。在该系统中，被控制为在产生任何一个搬运车2与其他搬运车2干扰的可能性时，判断该搬运车2的优先度。控制为优先度高的搬运车2的移动等被优先，优先度低的搬运车2等待。

在该搬运车系统1中，在产生搬运车彼此干扰的可能性时，使一个搬运车2等待，由此防患于未然地避免搬运车2彼此的干扰。若这样使一个搬运车2等待，则能够错开时间上的定时，能够高可靠性地抑制碰撞等麻烦产生的可能性。

本例的搬运车系统1为能够在利用多个搬运车2的同时确保高安全性，并能够高效地实施搬运操作的优良特性的系统。

以上，如实施例那样，详细说明了本发明的具体例，但这些具体例只是公开了包含于权利要求的范围中的技术的一个例子。当然，不应通过具体例的结构、数值等来限定性地解释权利要求的范围。权利要求的范围包含利用公知技术、本领域技术人员的知识等来将所述具体例多样地变形、变更或者适当组合的技术。

Claims (7)

1.一种搬运车系统，其用于在行驶路径内管理多个搬运车的移动，该搬运车系统的特征在于，

所述行驶路径通过表示所述搬运车能够移动的路径的边缘和位于该边缘的两端并能够连结相邻的其他边缘的节点来表现，

在第1搬运车预定的移动路径包含第2搬运车所在的节点或边缘、或者第1搬运车预定的移动路径包含与第2搬运车预定的移动路径重复的干扰位置时，对该第1搬运车以及第2搬运车判定优先度，使优先度较低一方的搬运车的移动等待来执行避免控制。

2.根据权利要求1所述的搬运车系统，其特征在于，

所述搬运车的避免控制是将到等待的对象的搬运车或者所述干扰位置为止的路径距离变为了规定距离以内作为前提而被执行的。

3.根据权利要求1或者2所述的搬运车系统，其特征在于，

在所述第1搬运车预定的移动路径包含所述第2搬运车所在的节点或者边缘时，将所述第1搬运车的优先度判定为比所述第2搬运车低。

4.根据权利要求1或者2所述的搬运车系统，其特征在于，

在所述第1搬运车的移动路径包含所述干扰位置时，对用于到达该干扰位置的路径距离进行比较，将所述第1搬运车以及所述第2搬运车中所述路径距离较短一方的搬运车的优先度判定为较高。

5.根据权利要求1～4的任意一项所述的搬运车系统，其特征在于，

在所述第1搬运车以及所述第2搬运车中的任意一个搬运车存在于仅连接1条边缘的尽头的节点或者从该尽头的节点起不分支地延伸配置的边缘或者该边缘两端的节点时，将该任意一个搬运车的优先度判定为较高。

6.根据权利要求4所述的搬运车系统，其特征在于，

在所述第1搬运车以及所述第2搬运车的所述路径距离相同并且任意一个搬运车处于停止中的情况下，将处于动作中的另一个搬运车的优先度判定为较高。

7.根据权利要求4所述的搬运车系统，其特征在于，

具有生成所述第1搬运车以及所述第2搬运车的移动路径的移动路径生成单元，在所述第1搬运车以及所述第2搬运车的所述路径距离相同时，将生成移动路径的时刻在时间上较早的搬运车的优先度判定为较高。