JP7136235B2 - 走行制御装置、走行制御方法、及び、走行制御プログラム - Google Patents
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Description
以下、図1を用いて、実施の形態1にかかる走行制御装置の構成および動作について説明する。
特許文献1、特許文献2、及び、特許文献3には、自装置の走行経路上に当該走行経路と交差する交差経路上の車両を仮想的に写像するような本願発明の手法は、開示も示唆もされていない。
次に、図2乃至図8を用いて、実施の形態2にかかる走行制御装置1の構成および動作について説明する。なお、実施の形態1にかかる走行制御装置1と同様の構成および動作については、説明を省略する。
次に、図9乃至図16を用いて、実施の形態3にかかる走行制御装置の構成および動作について説明する。なお、実施の形態1,2にかかる走行制御装置と同様の構成および動作については、説明を省略する。
2 経路(走行経路、交差経路)
3 交差点
10 車両
11 交差点情報検出手段
12 車両情報取得手段
13 車両位置写像手段
14 速度制御手段
21 通信手段
22 走行手段
Claims (9)
- 自装置から所定範囲内に存在する走行経路上の交差点の情報と、当該交差点において前記走行経路と交差する交差経路の情報と、を少なくとも含む交差点情報を検出する、交差点情報検出手段と、
前記走行経路上を走行する車両、及び、前記交差点情報検出手段によって検出された前記交差経路上を走行する車両のそれぞれの走行位置に関わる情報を少なくとも含む車両情報を取得する、車両情報取得手段と、
前記車両情報に含まれる前記交差経路上を走行する車両の走行位置を、仮想的に前記走行経路上に写像する、車両位置写像手段と、
前記車両位置写像手段によって仮想的に前記走行経路上に写像された車両を含む前記走行経路上の車両のうち自装置の前後の車両との衝突を回避するように走行速度を制御する速度制御手段と、
を備え、
前記交差点情報は、自装置から前記交差点までの距離をさらに含み、
前記車両の走行位置に関わる情報は、前記交差経路上を走行する前記車両から前記交差点までの距離を少なくとも含み、
前記車両位置写像手段は、前記交差経路上を走行する前記車両から前記交差点までの距離と、仮想的に走行経路上に写像される前記車両から前記交差点までの距離と、が等しくなるように、前記交差経路上を走行する前記車両を仮想的に前記走行経路上に写像するように構成されている、
走行制御装置。 - 前記速度制御手段は、前記前後の車両が前記交差経路上を走行する車両である場合には、自装置及び前記前後の車両のそれぞれから前記交差点までの距離に基づいて、前記前後の車両との車間距離を決定するように構成されている、
請求項1に記載の走行制御装置。 - 前記車両情報は、各前記車両の走行速度情報をさらに含み、
前記速度制御手段は、前記前後の車両の走行速度に基づいて、前記前後の車両との車間距離を決定するように構成されている、
請求項1又は2に記載の走行制御装置。 - 自装置から所定範囲内に存在する走行経路上の交差点の情報と、当該交差点において前記走行経路と交差する交差経路の情報と、を少なくとも含む交差点情報を検出する、交差点情報検出手段と、
前記走行経路上を走行する車両、及び、前記交差点情報検出手段によって検出された前記交差経路上を走行する車両のそれぞれの走行位置に関わる情報を少なくとも含む車両情報を取得する、車両情報取得手段と、
前記車両情報に含まれる前記交差経路上を走行する車両の走行位置を、仮想的に前記走行経路上に写像する、車両位置写像手段と、
前記車両位置写像手段によって仮想的に前記走行経路上に写像された車両を含む前記走行経路上の車両のうち自装置の前後の車両との衝突を回避するように走行速度を制御する速度制御手段と、
を備え、
前記車両情報は、各前記車両の走行速度情報をさらに含み、
前記速度制御手段は、前記前後の車両の走行速度に基づいて、前記前後の車両との車間距離を決定するように構成され、且つ、前記前後の車両が前記交差経路上を走行する車両である場合には、前記前後の車両の走行速度が速くなるほど、前記前後の車両との車間距離を短くするように構成されている、
走行制御装置。 - 前記速度制御手段は、前記前後の車両が前記走行経路上を走行する車両である場合には、前記前後の車両の走行速度が速くなるほど、前記前後の車両との車間距離を長くするように構成されている、
請求項3又は4に記載の走行制御装置。 - 自装置から所定範囲内に存在する走行経路上の交差点の情報と、当該交差点において前記走行経路と交差する交差経路の情報と、を少なくとも含む交差点情報を検出し、
前記走行経路上を走行する車両、及び、前記交差経路上を走行する車両のそれぞれの走行位置に関わる情報を少なくとも含む車両情報を取得し、
前記車両情報に含まれる前記交差経路上を走行する車両の走行位置を、仮想的に前記走行経路上に写像し、
仮想的に前記走行経路上に写像された車両を含む前記走行経路上の車両のうち自装置の前後の車両との衝突を回避するように走行速度を制御する、
走行制御方法であって、
前記交差点情報は、自装置から前記交差点までの距離をさらに含み、
前記車両の走行位置に関わる情報は、前記交差経路上を走行する前記車両から前記交差点までの距離を少なくとも含み、
前記交差経路上を走行する車両の走行位置の仮想的な前記走行経路上への写像では、前記交差経路上を走行する前記車両から前記交差点までの距離と、仮想的に走行経路上に写像される前記車両から前記交差点までの距離と、が等しくなるように、前記交差経路上を走行する前記車両を仮想的に前記走行経路上に写像する、
走行制御方法。 - 自装置から所定範囲内に存在する走行経路上の交差点の情報と、当該交差点において前記走行経路と交差する交差経路の情報と、を少なくとも含む交差点情報を検出し、
前記走行経路上を走行する車両、及び、前記交差経路上を走行する車両のそれぞれの走行位置に関わる情報を少なくとも含む車両情報を取得し、
前記車両情報に含まれる前記交差経路上を走行する車両の走行位置を、仮想的に前記走行経路上に写像し、
仮想的に前記走行経路上に写像された車両を含む前記走行経路上の車両のうち自装置の前後の車両との衝突を回避するように走行速度を制御する、
走行制御方法であって、
前記車両情報は、各前記車両の走行速度情報をさらに含み、
前記走行速度の制御では、前記前後の車両の走行速度に基づいて、前記前後の車両との車間距離を決定し、且つ、前記前後の車両が前記交差経路上を走行する車両である場合には、前記前後の車両の走行速度が速くなるほど、前記前後の車両との車間距離を短くする、
走行制御方法。 - 自装置から所定範囲内に存在する走行経路上の交差点の情報と、当該交差点において前記走行経路と交差する交差経路の情報と、を少なくとも含む交差点情報を検出する処理と、
前記走行経路上を走行する車両、及び、前記交差経路上を走行する車両のそれぞれの走行位置に関わる情報を少なくとも含む車両情報を取得する処理と、
前記車両情報に含まれる前記交差経路上を走行する車両の走行位置を、仮想的に前記走行経路上に写像する処理と、
仮想的に前記走行経路上に写像された車両を含む前記走行経路上の車両のうち自装置の前後の車両との衝突を回避するように走行速度を制御する処理と、
をコンピュータに実行させる走行制御プログラムであって、
前記交差点情報は、自装置から前記交差点までの距離をさらに含み、
前記車両の走行位置に関わる情報は、前記交差経路上を走行する前記車両から前記交差点までの距離を少なくとも含み、
前記交差経路上を走行する車両の走行位置を仮想的に前記走行経路上に写像する処理では、前記交差経路上を走行する前記車両から前記交差点までの距離と、仮想的に走行経路上に写像される前記車両から前記交差点までの距離と、が等しくなるように、前記交差経路上を走行する前記車両を仮想的に前記走行経路上に写像する、
走行制御プログラム。 - 自装置から所定範囲内に存在する走行経路上の交差点の情報と、当該交差点において前記走行経路と交差する交差経路の情報と、を少なくとも含む交差点情報を検出する処理と、
前記走行経路上を走行する車両、及び、前記交差経路上を走行する車両のそれぞれの走行位置に関わる情報を少なくとも含む車両情報を取得する処理と、
前記車両情報に含まれる前記交差経路上を走行する車両の走行位置を、仮想的に前記走行経路上に写像する処理と、
仮想的に前記走行経路上に写像された車両を含む前記走行経路上の車両のうち自装置の前後の車両との衝突を回避するように走行速度を制御する処理と、
をコンピュータに実行させる走行制御プログラムであって、
前記車両情報は、各前記車両の走行速度情報をさらに含み、
前記走行速度を制御する処理では、前記前後の車両の走行速度に基づいて、前記前後の車両との車間距離を決定し、且つ、前記前後の車両が前記交差経路上を走行する車両である場合には、前記前後の車両の走行速度が速くなるほど、前記前後の車両との車間距離を短くする、
走行制御プログラム。
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JP2013167991A (ja) | 2012-02-15 | 2013-08-29 | Murata Mach Ltd | 台車システム |
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