JPH03276212A - 無人搬送車の複数台制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、無人搬送車とおしの衝突を防止する複数台制
御方法に関するものである。

（従来の技術） 従来は、第１０図のように、任意の２つの走行ルートを
走行する２台の無人搬送車どおしが衝突する可能性があ
る領域の前後に無人搬送車の通過を検出するセンサＡ、
Ａ”およびセンサＢ、Ｂ′を設け、その信号を管理機で
受け、一方の無人搬送車ａａがセンサＡを通過した際に
他方の無人搬送車ｂｂがセンサＢを通過、センサＢ″を
未通過の状態にあれば管理機から無人搬送車ａａに停止
信号を送信し、衝突を防止していた。

（発明が解決しようとする課題） ところが、この方法では無人搬送車の通過を検出するセ
ンナの適正な位置は走行速度によって変化するため、安
全性を考慮し、上記センサを通過する無人搬送車の最も
速い走行速度に合わせてセンサ位置を定めると、それ以
下の走行速度の無人搬送車においては、衝突防止のため
に衝突領域の必要以上の手前で停止したり、停止する必
要がない時でも停止するという無駄が生じる場合があり
。

また衝突防止のため、ある無人搬送車が停止すべきかど
うかの判断のために該無人搬送車と他の無人搬送車の２
台の位置関係のみを考慮しているため、他の無人搬送車
が第３の無人搬送車との衝突防止のために停止しようと
しており、当該無人搬送本が停止する必要がない時でも
停止するという無駄が生じる課題があった。

本発明の無人搬送車の複数台制御方法（以下本発明方法
という。）は、上述の課題を解決せんとして案出された
ものである。

（課題を解決するための手段） 本発明方法は、１台の管理機が無線、地上信号線等の通
信手段でデータ授受可能な複数の無人搬送車の走行管理
を行なっているシステムにおいて走行ルートを複数の仮
想ゾーンに分割し、各ゾーンに番号付をして走行ルート
をゾーン番号とゾーン長さの並びで記述したデータを管
理機上および無人搬送車上に記憶し、また任意の２つの
走行ルート間でその走行ルートを走行する２台の無人搬
送車どおしが衝突する可能性のある領域（共通エリア）
をゾーン番号列で記述したデータ、２台の無人搬送車の
一方が予め設けられた回避路を走行することにより２台
の無人搬送車のすれちがい走行が可能な領域（回避エリ
ア）をゾーン番号列で記述したデータ、各ゾーンごとに
そのゾーンから無人搬送車の進行方向前側を監視する距
離の範囲（監視距離）を記述したデータを管理機上に記
憶し、各無人搬送車上では、車輪軸に取り付けたエンコ
ーダ等から得た走行距離検出値から現在位置のゾーン番
号を検索して管理機上に送信し、管理機上では無人搬送
車から受信したゾーン番号と記憶しているゾーン番号、
ゾーン長さのデータより任意の２台の無人搬送車の現在
位置のゾーンから進行方向前側の監視距離の範囲内に同
一の共通エリアが存在するか否かを検索し、存在すれば
、当該共通エリア内に回避エリアがあり２台の無人搬送
車のすれちがい走行が可能である場合には、２台の無人
搬送車にすれちがい走行を行うための回避指示を、当該
共通エリア内において２台の無人搬送車の走行方向が同
一であり一方が他方の後を追従して走行することが可能
である場合には、−方の無人搬送車に他方の後を追従走
行するための追従指示を、その他の場合には、一方の無
人搬送車に停止指示を送信する処理を全ての無人搬送車
の組み合わせについて行い衝突防止を図るものである。

（実　　施　　例） 本発明方法の実施例を図面及びフローチャートに基づい
て説明する。

第１図は５本発明方法の一実施例の概念図で。

１台の管理機１と複数１例えば３台の無人搬送車２ａ、
２ｂ、２ｃとが無線、地上信号線等の通信手段でデータ
を相互に授受して走行管理を行なうものである。

車２ｂは走行ルートＲｂを、無人搬送車２ｃは走行ルー
トＲｃを専用に走行するものとし、各無人搬送車２ａ、
２ｂ、２ｃ上には該無人搬送車２ａ２ｂ、２ｃが走行す
る走行ルートをゾーン番号とゾーンの長さの並びで記述
した走行ルートデータが記憶されている。第３図は各無
人搬送車２ａ。

２ｂ、２ｃに記憶されている走行ルートデータの例であ
る。

ｈＲａ、ｂ地点からｂ′地点へ走行する走行ルートＲｂ
及びＣ地点からＣ′地点へ走行する走行ルー　）　Ｒｃ
の３つの走行ルートから構成されており。

各走行ルー）Ｒａ、Ｒｂ、Ｒｃは複数の仮想ゾーンに分
割されており、ゾーン番号ｚ　ＯＯＬ　ｚ　Ｏ０２＋　
ｚ００３−−−−−−−−・が付されている。各ゾーン
の長さは本発明方法の説明の便宜上全て１ｍ（等間隔）
とする。

無人搬送車２ａは走行ルートＲａを、無人搬送搬送車ど
うしが衝突する可能性のある領域（共通エリア）をゾー
ン番号列で記述した共通エリアデータが記憶されている
。

各共通エリアは、共通エリア内に２台の無人搬送車のす
れちがい走行が可能な領域（回避エリア）がある場合に
は回避可能な共通エリアとして。

共通エリア内において２台の無人搬送車の走行方向が同
一であり一方が他方の後を追従して走行することが可能
である場合には追従可能な共通エリアとして、その他の
場合には回避も追従も不可能な共通エリアとして記憶さ
れている。

第４図は管理機１に記憶されている共通エリアデータの
例で、共通エリアデータＣＤａ−ｂは無人搬送車２ａ、
２ｂが回避可能な共通エリアとして。

共通エリアデータＣＤａ−ｃは無人搬送車の２ａ。

２Ｃが追従可能な共通エリアとして、共通エリアデータ
ＣＤｂ−ｃは無人搬送車の２ｂ、２ｃが回避も追従も不
可能な共通エリアとして記憶されている。また管理機１
上には共通エリア内に存在する２台の無人搬送車のすれ
ちがい可能な領域（回避Ｊリア）をゾーン番号列で記述
した回避エリアゾＴりが記憶されている。

第５図は管理機１に記憶されている回避エリアデータの
例で回避エリアデータＫＤａ−ｂは走行ルー）Ｒａ、Ｒ
ｂ間の共通エリア内に存在する回避エリアとして記憶さ
れている。

また管理機１上には各走行ルー）Ｒａ、Ｒｂ。

Ｒｃをゾーン番号、ゾーンの長さ、ゾーンから各無人搬
送車２ａ、２ｂ、２ｃの進行方向側の共通エリアを監視
する距離範囲（監視距離）の並びで記述した走行ルート
データＲＤａ、ＲＤｂ、ＲＤＣが記憶されている。監視
距離は走行速度に応じてそのゾーンから確実に停止でき
る距離として定めるがここでは監視距離は説明の便宜上
３ｍとする。

第６図は管理機１に記憶されている各無人搬送車２ａ、
２ｂ、２ｃについての走行ルートデータＲＤａ、ＲＤｂ
、ＲＤｃの例である。

まず、管理機１側の処理について説明する。

本処理における無人搬送車は、複数台ある内の一台とい
う意味にて２ｉ、２ｊ、２にという記号を用いる。管理
機１の処理において、任意の２台の無人搬送車２ｉ、２
ｊの衝突防止のために無人搬送車２１を回避路走行車、
無人搬送車２ｊを通常路走行車としてすれちがい走行さ
せるべ（両者に回避指示を送信開始する条件は１次の■
〜■の条件について（■Ｕ■）ｎ＠ｎ■ｎ■を満足した
場合である。条件■　：無人搬送車２ｉ、２ｊの監視距
離の範囲内に回避可能な同一の共通エリアが存在し、無
人搬送車２ｊが該共通エリアに対して先に監視距離の範
囲内に近づいていること。

条件■　：無人搬送車２ｉ、２ｊの監視距離の範囲内に
回避可能な同一の共通エリアが存在し、無人搬送車２１
が無人搬送車２ｊ以外の無人搬送車２にとの衝突防止の
ための停止を解除された直後であること。

条件■　：無人搬送車２ｉ、２ｊに対して両者以外の無
人搬送車２にとの衝突防止のためにすでに無人搬送車２
ｊが監視距離以上手前に存在すること。

条件■　：該共通エリアに対して無人搬送車２１゜２ｊ
以外の無人搬送車２ｋが監視距離の範囲内に近づいてい
ないこと。

回避指示を管理機から無人搬送車２ｉ、２ｊに送信する
場合には、その指示として第１に回避路走行車２１に対
しては回避路走行車２１が回避エリアに対して監視距離
の範囲内に近づいたことを条件に回避路走行指示２通常
路走行車２ｊに対しては通常路走行車２ｊが回避エリア
に対して監視距離の範囲内に近づいたことを条件に通常
路走行車２ｊと回避エリアの間に存在するゾーンのゾー
ン長さの積算値（回避エリアとのゾーン間距離）を送信
し、第２に回避路走行車２１が回避路に入れば通常路走
行車２ｊへの指示を解除し、第３に通常路走行車２ｊが
回避エリアを通過すれば回避路走行車２１への指示を解
除する。

また管理機１の処理において、任意の２台の無人搬送車
２ｉ、２ｊの衝突防止のために無人搬送車２１を追従車
、無人搬送車２ｊを先行車として追従走行させるべく無
人搬送車２１に追従指示を送信開始する条件は１次の■
〜■の条件について■ｎ■を満足した場合である。

条件■　：無人搬送車２ｉ、２ｊの監視距離の範囲内に
追従可能な同一の共通エリアが存在し、無人搬送車２ｊ
が該共通エリア内に存在すること。

条件■　：無人搬送車２ｊに対して無人搬送車２１以外
の無人搬送車２にとの衝突防止のためにすでに回避指示
が送信されていないこと。

追従指示を管理機から無人搬送車２１に送信する場合に
は、その指示として追従車２１が先行車２ｊの存在する
ゾーンに対して監視距離の範囲内に近づいたことを条件
に追従車２１と先行車２ｊの間に存在するゾーンのゾー
ン長さの積算値（先行車とのゾーン間距離）を送信し、
先行車２ｊが共通エリアを通過すれば、指示を解除する
。

また管理機１の処理において、任意の２台の無人搬送車
２ｉ、２ｊの衝突防止のために無人搬送車２１に停止指
示を送信開始する条件は５次の■〜［相］の条件につい
て、■Ｕ■Ｕ［相］ｕ＠ｕ＠ｕ＠ｕ［株］を満足した場
合である。

条件■　：条件■あるいは条件■を満足し１条件■１条
件■２条件■のいづれかを満足していないこと。

条件■　：条件■を満足し２条件■を満足していないこ
と。

条件［相］　：無人搬送車２ｔ、２ｊの監視距離の範囲
内に追従可能な同一の共通エリアが存在し、無人搬送車
２ｊが該共通エリアに対して先に監視距離の範囲内に近
づいており、まだ該共通エリアに到達していないこと。

かつ無人搬送車２ｊが無人搬送車２１以外の無人搬送車
２にとの衝突防止のために該共通エリアより手前で停止
しようとしてしないこと。

条件■　：無人搬送車２ｉ、２ｊの監視距離の範囲内に
追従可能な同一の共通エリアが存在し、無人搬送車２１
が無人搬送車２ｊ以外の無人搬送車２にとの衝突防止の
ための停止を解除された直後であり、無人搬送車２ｊが
まだ該共通エリアに到達していないこと。

より手前で停止しようとしていないこと。

条件＠　：無人搬送車２ｉ、２ｊの監視距離の範囲内に
回避も追従も不可能な同一の共通エリアが存在し、無人
搬送車２ｊが該共通エリアに対して先に監視距離の範囲
内に近づいており、かつ無人搬送車２ｊが無人搬送車２
１以外の無人搬送車２にとの衝突防止のために該共通エ
リアより手前で停止しようとしていないこと。

条件ｃ＠：無人搬送車２ｉ、２ｊの監視距離の範囲内に
回避も追従も不可能な同一の共通エリアが存在し、無人
搬送車２１が無人搬送車２ｊ以外の無人搬送車２にとの
衝突防止のための停止を解除された直後であり、かつ無
人搬送車２ｊが無人搬送車２１以外の無人搬送車２にと
の衝突防止のために該共通エリアより手前で停止しよう
としていないこと。

車２にとの衝突防止のためにすれちがい走行を行なって
いる共通エリアが存在すること。

停止指示を管理機から無人搬送車２１に送信する場合に
は、その指示として無人搬送車２１と共通エリアの間に
存在するゾーンのゾーン長さの積算値（共通エリアとの
ゾーン間距離）を送信し。

無人搬送車２ｊが共通エリアを通過すれば、指示を解除
する。　以下に管理機１側の処理について第７図のフロ
ーチャートに基づき説明する。

まず管理機１は各無人搬送車よりゾーン番号を受信し、
走行ルートデータより現在位置のゾーンを検索する（第
７−ａ図　ステップａ、ｂ）。

次に管理機１は、各無人搬送車どうしの組み合わせにつ
いて回避指示、追従指示、停止指示を行なう条件を満足
しているかどうか判断しく第７−ａ図　ステップＣ２）
９条件を満足していれば。

対応する処理を行ない（第７−ａ図ステップｄ。

ｅ、ｆ）、その後各無人搬送車に対して設定された最小
ゾーン間距離りを送信する（第７−ａ図スに回避路走行
指示を送信しく第７−ｂ図ステップｄｉ、ｄ２）、通常
路走行車に対する回避処理は８回避エリアに対して監視
距離の範囲内に近づいたことを条件に通常路走行車と回
避エリアのゾーン間距離ｉ！ｋを当該無人搬送車の最小
ゾーン間距離りとして設定する（第７−ｂ図ステップｄ
１．ｄ３）。

追従処理は、先行車の存在するゾーンに対して監視距離
の範囲内に近づき、先行車とのゾーン間距離ｉ、がその
時点の当該無人搬送車の最小ゾーン間距離りよりも小さ
ければ、新たにＬ　””　１２　ｃと設定する（第７−
ｃ図ステップｅｌ、ｅ２）。

停止処理は、共通エリアとのゾーン間距離！１を演算し
、！、がその時点の当該無人搬送車の最小ゾーン間距離
りよりも小さければ２新たにし＝１、と設定する（第７
−ｄ図ステップｆＬｆ２）。

次に管理機１が衝突防止のために行なう処理について例
をあげて説明する。

【例　１） 無人搬送車２ｂが走行ルートＲｂのゾーン間距離 ００に到達した後、無人搬送車２ａが走行ルートＲａの
ゾーンＺ１０２に到達し、無人搬送車２Ｃは走行ルート
Ｒｃのゾーンｚ２０２に到達しているとする。

無人搬送車２ａと２ｂの組合せについては、第４図の共
通エリアデータＣＤａ−ｂ、第５図の回避エリアデータ
ｋＤａ−ｂ、第６図の走行ルートデータＲＤａ、ＲＤｂ
より無人搬送車２ａ、２ｂに対して無人搬送車２ａを回
避路走行車、無人搬送車２ｂを通常路走行車として回避
指示を送信開始する条件■ｎ■ｎ■ｎ■を満足している
。

回避路走行車である無人搬送車２ａと回避エリアのゾー
ン間距離は第６図の走行ルートデータＲＤａのゾーン長
さを現在位置のゾーンＺ１０２から第５図の回避エリア
データＫＤａ−ｂの最も近くのゾーンＺ００４まで積算
することによりｌに＝５ｍと求まり、これは第６図の走
行ルートデータＲＤａの現在位置のゾーンＺ１０２にお
ける監Ｄｂのゾーン長さを現在位置のゾーンＺ３００か
ら第５図の回避エリアデータＫＤａ−ｂの最も近くのゾ
ーンＺＯＯ８まで積算することによりｌＫ＝３ｍと求ま
り、これは第６図の走行ルートデータＲＤｂの現在位置
のゾーンＺ３００における監視距離３ｍの範囲まで近づ
いており、無人搬送車２ｂに対して最小ゾーン間距離り
、＝３ｍが設定される。

無人搬送車２ａと２０の組み合わせについては。

第４図の共通エリアデータＣＤａ−ｂ、第６図の走行ル
ートデータＲＤｃより無人搬送車２ｃが無人搬送車２ａ
と２ｂがすれちがい走行を行なう共通エリアに対して監
視距離の範囲内に近づいており、無人搬送車２Ｃに停止
指示を送信開始する条件［相］を満足している。

無人搬送車２Ｃと共通エリア（無人搬送車２ａと２ｂが
すれちがい走行を行なう共通エリア）の共通エリアデー
タＣＤａ−ｂの最も近くのゾーンＺＯ０６まで積算する
ことにより１．ｓ　＝３ｍと求まり、無人搬送車２ｃに
対して最小ゾーン間距離Ｌｃ＝３ｍが設定される。

無人搬送車２ｂと２０との組み合わせについては、第４
図の共通エリアデータＣＤｂ−ｃ、第６図の走行ルート
データＲＤｂ、ＲＤｃより無人搬送車２Ｃに停止指示を
送信開始する条件＠を満足している。

無人搬送車２Ｃと共通エリアのゾーン間距離は第６図の
走行ルートデータＲＤｃのゾーン長さを現在位置の２２
０２から第４図の共通エリアデータＣＤｂ−ｃの最も近
（のゾーンＺ００６まで積算することによりｌｓ＝３ｍ
と求まるが、上記で定まっている無人搬送車２ｃの最小
ゾーン間距離Ｌｃ（＝３ｍ、）より小さくないため、新
たな最小ゾーン間距離は設定されない。

この結果無人搬送車２ａは所定の走行速度で走行を続け
る。

無人搬送車２ｂには最小ゾーン間距離り、＝３ｍが送信
され、無人搬送車２ｂは回避エリア（ゾーン２００８）
の手前で停止するよう減速していく。

無人搬送車２ｃには最小ゾーン間距離Ｌｃ””３ｍが送
信され、無人搬送車２ｃは無人搬送車２ａと２ｂがすれ
ちがい走行を行なう共通エリア（ゾーンＺ００６）の手
前で停止するよう減速していく。

（例　２） 例１の状態から無人搬送車２ａが走行ルートＲａのゾー
ンＺ１００に到達、無人搬送車２ｂが減速しながら走行
ルートＲｂのゾーンＺ０１０に到達、無人搬送車２ｃが
減速しながら走行ルートＲＣのゾーンＺ２０１に到達し
たとする。

無人搬送車２ａと２ｂの組み合わせについては。

例１から引き続き無人搬送車２ａ、２ｂに回避指示が送
信される。回避路走行車である無人搬送車２ａと回避エ
リアのゾーン間距離は例１と同様の処理により１．＝３
ｍと求まり、これは第６図の走行ルートデータＲＤａの
現在位置のゾーンＺ１００における監視距離３ｍの範囲
まで近づいており、無人搬送車２ａに回避路走行指示が
送信される。通常時走行車である無人搬送車２ｂと回避
エリアのゾーン間距離は例１と同様の処理により！８＝
２ｍと求まり、無人搬送車２ｂに対して最小ゾーン間距
離Ｌｂ＝２ｍが設定される。

無人搬送車２ａと２０の組み合わせ、無人搬送車２ｂと
２０の組み合わせについては例１から引き続き無人搬送
車２Ｃに停止指示が送信される。

無人搬送車２ｃと共通エリアのとゾーン間距離は例１と
同様の処理により１．＝２ｍと求まり。

無人搬送車２Ｃに対して最小ゾーン間距離Ｌｃ”２ｍが
新たに設定される。

この結果、無人搬送車２ａには回避路走行指示が送信さ
れ、無人搬送車２ａは回避路走可能な走行速度に減速し
、あらかじめ記憶している回避路走行のための走行・操
舵制御データに従い回避路内に走行していき９回避路内
（例えばゾーンＺ０は引き続き回避エリア（ゾーン２０
０８）の手前で停止するよう減速していく。無人搬送車
２ｃには最小ゾーン間距離Ｌｃ＝２ｍが送信され、無人
搬送車２ｃは引き続き無人搬送車２ａと２ｂがすれちが
い走行を行なう共通エリア（ゾーン２００Ｇ）の手前で
停止するように減速していく。

（例　３） 例２の状態から無人搬送車２ａが走行ルー’トＲａの回
避路内（ゾーンＺ００６）で停止し、無人搬送車２ｂが
走行ルー）ＲｂのゾーンＺＯＯ９で停止し、無人搬送車
２ｃが走行ルートＲｃのゾーンＺ２００で停止している
状態になったとする。

無人搬送車２ａと２ｂの組み合わせについては。

回避路走行車である無人搬送車２ａが回避路内に到達し
ているため１通常路走行車である無人搬送車２ｂへの回
避指示は解除される。

無人搬送車２ａと２０の組み合わせ、無人搬送車２ｂと
２０の組み合わせについては６例２から引き続き無人搬
送車２ｃに停止指示が送信される。

無人搬送車と共通エリアのゾーン間距離は例１と同様の
処理によりｆｓ＝１ｍと求まり、無人搬送車２ｃに対し
て最小ゾーン間距離Ｌｃ＝１ｍが設定される。

この結果無人搬送車２ａには引き続き回避路走行指示が
送信され、無人搬送車２ａはあらかじめ記憶している回
避路走行のための走行・操舵制御データに従い回避路内
（ゾーンＺ００６）で停止を続ける。無人搬送車２ｂは
回避指示が解除され所定の走行速度で走行をする。

無人搬送車２ｃには最小ゾーン間距離Ｌｃ＝１ｍが送信
され、無人搬送車２ｃはゾーン２２００で停止を続ける
。

（例　４） 搬送車２ｂは走行ルートＲｂのゾーン２００３に到達、
無人搬送車２ｃは走行ルー）Ｒｃのゾーンｚ２００で停
止している状態になったとする。

無人搬送車２ａと２ｂの組み合わせについては。

通常時走行車である無人搬送車２ｂが回避エリアを通過
したため９回避路走行車である無人搬送車２ａへの回避
指示は解除される。

無人搬送車２ａと２０の組み合わせについては。

無人搬送車２ａへの回避指示が解除されたため。

新たに第４図の共通エリアデータＣＤａ−ｃ、第６図の
走行ルートデータＲＤａ、ＲＤｃより無人搬送車２ａを
先行車、無人搬送車２ｃを追従車として無人搬送車２ｃ
に追従、指示を送信開始する条件■ｎ■を満足している
。

追従車である無人搬送車２Ｃと先行車である無人搬送車
２ａのゾーン間距離は第６図の走行ルートデータＲＤｃ
のゾーン長さを現在位置のゾーンＺ２００から第４図の
共通エリアデータＣＤａ−Ｃの無人搬送車２ａが存在す
るゾーンＺＯＯ６まで積算することによりｆｃ＝１ｍと
求まり、無人搬送車２ｃに対して最小ゾーン間距離Ｌｃ
＝１ｍが設定される。

無人搬送車２ｂと２０の組み合わせについては。

無人搬送車２ｂが共通エリアを通過したため無人搬送車
２Ｃに対する停止指示は解除される。

この結果、無人搬送車２ａは回避指示が解除され、あら
かじめ記憶している回避路走行のための走行・操舵制御
データに従い回避路を通過していく、無人搬送車２ｂは
所定の走行速度で走行を続ける。

無人搬送車２Ｃには最小ゾーン間距離り、＝１ｍが送信
され、無人搬送車２Ｃは無人搬送車２ａとのゾーン間距
離が大きくなるまでゾーンＺ２０Ｏで停止を続ける。

（例　５） 例４の状態から無人搬送車２ａは走行ルー）Ｒａのゾー
ンＺ００９に到達、無人搬送車２ｂは走行ルー）Ｒｈの
ゾーンＺＯＯＩに到達、無人搬送車２ｃは走行ルートＲ
ｃのゾーンＺ００７に到達したとする。

無人搬送車２ａと２ｂの組み合わせ、および無人−送本
２ｂと２０の組み合わせについては衝突防止のために回
避、追従、停止の指示を送信する条件を満足していない
。

無人搬送車２ａと２０の組み合わせについては。

例４から引き続き無人搬送車２ａを先行車、無人搬送車
２ｃを追従車として無人搬送車２ｃに追従指示が送信さ
れる。

追従車である無人搬送車２ｃと先行車である無人搬送車
２ａのゾーン間距離は例４と同様にしてｌｃ＝２ｍと求
まり。

無人搬送車２ｃに対して最小ゾーン間距離Ｌｃ＝２ｍが
設定される。

この結果、無人搬送車２ａと２ｂは所定の走行速度で走
行を続ける。

無人搬送車２Ｃには最小ゾーン間距離り、＝２ｍが送信
され、無人搬送車２Ｃは無人搬送車２ａが存在するゾー
ンに入らないようにして無人搬送車２ａを追従していく
、この追従指示は無人搬送車２ａが走行ルートＲａのゾ
ーン２０１３に到達し、第４図共通エリアデータＣＤａ
−ｃで示される共通エリアを通過したら解除される。

表に無人搬送車側の処理について第８図のフローより−
４．：基づ、説明ｔｉ。

無人搬送車は車輪軸に取付けたエンコーダ等により走行
ルート開始地点からの走行距離ｉ！、２を演算する（第
８図ステップａ’）。

この走行距離１２と第３図の走行ルートデータより現在
位置ゾーンを判断し、ゾーン番号を管理機１に送信して
いる（第８図ステップｂ’、ｃ′）。

また現在位置ゾーンが更新される都度、そのゾーンに入
った時点の走行距離をＥｌ’ミＩ１２として記憶してい
る（第８図ステップｄ’）。

管理機１より回避路走行指示、最小ゾーン間距離りを受
信しく第８図ステップｅ′）１回避路走行指示を受信し
た場合は９回避路走行可能な走行速度指令値を設定後、
あらかじめ記憶している回避路走行のための走行・操舵
制御データに従い走行し２回避路内で停止する（第８図
ステップｆ′ｇ’、ｈ’）。

また最小ゾーン間距離りを受信した場合は、最小ゾーン
間距離りが更新される都度、その最小ゾーン間距離りの
対象となっているゾーンに入った時点の走行距離をｆｌ
　：ｆｌ　’として記憶しく第８図ステップｉ’　）、
ｆ２．４Ｎ、Ｌより無人搬送車と回避エリア、先行車が
存在するゾーン、共通エリアの距離Ｌ′を求め（第８図
ステップｊ’、　　ｋ′）１回避エリア、先行車が存在
するゾーン、共通エリアに達するまでに無人搬送車がス
ムーズに停止できるよう、Ｌ′から走行速度指令値Ｖを
定めている（第８図ステップｌ′）。

最小ゾーン開路ＭＬを受信していない場合は。

走行速度指令値は通常の設定値Ｖとなる（第８図ステッ
プｍ′）。

第９−ａ図、第９−ｂ図、第９−ｃ図は、無人搬送車２
１が無人搬送車２ｊとの衝突防止のために回避エリアと
のゾーン間距離（回避指示）、先行車とのゾーン間距離
（追従指示）、共通エリアとのゾーン間距離（停止指示
）を最小ゾーン開路＠Ｌとして受信している状態の例を
示している。

（効　　　果） ■　各無人搬送車の走行速度に応じて停止に必要な距離
として定めた監視距離の範囲内の共通エリアについて、
無人搬送車に対して衝突防止のための指示が必要がどう
か、各無人搬送車の共通エリアに対する位置関係だけで
なく、現在の衝突防止のための減速、停止状態も考慮し
て判断し、衝突防止のための指示が必要と判断された場
合には回避、追従、停止という指示を使い分けて衝突防
止を実現しているため、衝突防止のために不要な停止を
することがなくなる。

■　無人搬送車を衝突防止のために回避エリア。

共通エリア、先行車が存在するゾーンの手前で停止させ
ようとする際に、管理機から無人搬送車に対しては、無
人搬送車と回避エリア、共通エリア。

先行車が存在するゾーンとのゾーン間距離を送信し、無
人搬送車上でこのゾーン間距離と走行距離検出値より実
距離を逐次求め、この実距離に応じて減速、停止させて
いるので、停止させたい箇所に精度よく停止させること
ができ必要以上手前で停止することがなく、衝突防止の
ための停止において発生する無駄時間をなくすことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法の一実施例の概念図、第２図は本発
明方法に使用する走行ルートの一実施例を示す平面図、
第３図は本発明方法で走行する各無人搬送車に記憶され
ている走行ルートデータの一例、第４図は本発明方法で
使用する管理機に記憶されている共通エリアデータの一
例、第５図は同管理機に記憶されている回避エリアデー
タの一例、第６図は同管理機に記憶されている走行ルー
トデータの一例、第７−ａ図、第７−ｂ図、第７−０図
および第７−ｄ図は同管理機側の処理を示すフローチャ
ート、第８図は本発明方法で走行する無人搬送車側の処
理を示すフローチャート、第９−ａ図、第９−ｂ図、第
９−ｃ図は同無人搬送車が最小ゾーン間距離りを受信し
ている状態１第１Ｏ図は従来の制御方法の概念図である
。 １−・・管理機 ２ａ　、　　２　ｂ　、　　２　ｃ−−−−−−一無人
搬送車２ｉ、２ｊ　　　　　・−無人搬送車 ａａ、ｂｂ−−・・−−−−ｍ−−・−・無人搬送車上
　θ　ｌ 竿 ７−ｂ 口 第 −ｃ 第 −ｄ 口

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）１台の管理機が無線，地上信号線等の通信手段で
   データ授受可能な複数の無人搬送車の走行管理を行なっ
   ているシステムにおいて、走行ルートを複数の仮想ゾー
   ンに分割し、各ゾーンに番号付をして走行ルートをゾー
   ン番号とゾーン長さの並びで記述したデータを管理機上
   および無人搬送車上に記憶し、また任意の２つの走行ル
   ート間でその走行ルートを走行する２台の無人搬送車ど
   おしが衝突する可能性のある領域（共通エリア）をゾー
   ン番号列で記述したデータ，２台の無人搬送車の一方が
   予め設けられた回避路を走行することにより２台の無人
   搬送車のすれちがい走行が可能な領域（回避エリア）を
   ゾーン番号列で記述したデータ，各ゾーンごとにそのゾ
   ーンから無人搬送車の進行方向前側を監視する距離の範
   囲（監視距離）を記述したデータを管理機上に記憶し、
   各無人搬送車上では、車輪軸に取り付けたエンコーダ等
   から得た走行距離検出値から現在位置のゾーン番号を検
   索して管理機上に送信し、管理機上では無人搬送車から
   受信したゾーン番号と記憶しているゾーン番号，ゾーン
   長さのデータより任意の２台の無人搬送車の現在位置の
   ゾーンから進行方向前側の監視距離の範囲内に同一の共
   通エリアが存在するか否かを検索し、存在すれば、当該
   共通エリア内に回避エリアがあり２台の無人搬送車のす
   れちがい走行が可能である場合には、２台の無人搬送車
   にすれちがい走行を行うための回避指示を、当該共通エ
   リア内において２台の無人搬送車の走行方向が同一であ
   り一方が他方の後を追従して走行することが可能である
   場合には、一方の無人搬送車に他方の後を追従走行する
   ための追従指示を、その他の場合には、一方の無人搬送
   車に停止指示を送信する処理を全ての無人搬送車の組み
   合わせについて行い衝突防止を実現することを特徴とす
   る無人搬送車の複数台制御方法。
2. （２）上記（１）項において回避指示を管理機から無人
   搬送車に送信する場合には、その指示として第１に回避
   路を走行させる無人搬送車（回避路走行車）に対しては
   回避路走行車が回避エリアに対して監視距離の範囲内に
   近づいたことを条件に回避路走行指示を、他方の無人搬
   送車（通常路走行車）に対しては通常路走行車が回避エ
   リアに対して監視距離の範囲内に近づいたことを条件に
   通常路走行車と回避エリアの間に存在するゾーンのゾー
   ン長さの積算値（回避エリアとのゾーン間距離）を送信
   し、第２に回避路走行車が回避路に入れば通常路走行車
   への指示を解除し、第３に通常路走行車が回避エリアを
   通過すれば回避路走行車への指示を解除するものとし、
   無人搬送車上では回避路走行指示を受信した場合には、
   回避路走行可能な走行速度に設定後、あらかじめ記憶し
   ている回避路走行のための走行・操舵制御データに従い
   回避路を走行し、指示が解除されるまでの間予め定めた
   回避路中央付近のゾーン上で停止する動作を行い、回避
   エリアとのゾーン間距離を受信した場合には、指示が解
   除されるまでの間回避エリアとのゾーン間距離と走行距
   離検出値より無人搬送車と回避エリアの現在の距離を求
   め、その距離が小さくなるに従い走行速度指令値を小さ
   くし、回避エリア手前で停止する動作を行なうことによ
   って衝突防止を実現することを特徴とする無人搬送車の
   複数台制御方法。
3. （３）上記（１）項において追従指示を管理機から無人
   搬送車に送信する場合には、その指示として追従を行な
   う無人搬送車（追従車）が先行する無人搬送車（先行車
   ）が存在するゾーンに対して監視距離の範囲内に近づい
   たことを条件に追従車と先行車の間に存在するゾーンの
   ゾーン長さの積算値（先行車とのゾーン間距離）を先行
   車が共通エリアを通過するまでの間送信し、無人搬送車
   （追従車）上では、走行距離検出値と管理機より受信し
   た先行車とのゾーン間距離より追従車と先行車の現在の
   距離を求め、その距離が小さくなるに従い走行速度指令
   値を小さくし、先行車との間に一定距離以上を保ち、衝
   突防止を実現することを特徴とする無人搬送車の複数台
   制御方法。
4. （４）上記（１）項において停止指示を管理機から無人
   搬送車に送信する場合には、その指示として無人搬送車
   と共通エリアの間に存在するゾーンのゾーン長さの積算
   値（共通エリアとのゾーン間距離）を他方の無人搬送車
   が共通エリアを通過するまでの間送信し、無人搬送車上
   では走行距離検出値と管理機より受信した共通エリアと
   のゾーン間距離より無人搬送車と共通エリアの現在の距
   離を求め、その距離が小さくなるに従い走行速度指令値
   を小さくし、共通エリア手前で停止して衝突防止を実現
   することを特徴とする無人搬送車の複数台制御方法。