KR101371930B1 - 자율주행차량의 주행제어 장치 및 그 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 자율주행차량의 주행제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 자율주행차량과 일반차량이 함께 주행하는 도로상에서 서로 인접해 있는 복수의 자율주행차량을 대상으로 대열을 이뤄 주행하도록 제어함으로써, 도로상에서 원활한 교통 흐름을 지속시켜 사고의 위험성을 감소시킬 수 있는 자율주행차량의 주행제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 자율주행차량의 주행제어 장치에 있어서, 디지털 지도정보를 저장하는 지도정보 저장부; 적어도 하나 이상의 자율주행차량으로부터 주행정보를 수집하는 주행정보 수집부; 상기 지도정보 저장부에 저장되어 있는 디지털 지도정보를 기반으로, 상기 주행정보 수집부가 수집한 주행정보를 이용하여 서로 인접해 있는 자율주행차량의 대열순서를 결정하는 주행 제어부; 및 상기 주행 제어부가 결정한 대열순서를 해당 자율주행차량으로 전송하는 대열정보 전송부을 포함한다.
이를 위하여, 본 발명은 자율주행차량의 주행제어 장치에 있어서, 디지털 지도정보를 저장하는 지도정보 저장부; 적어도 하나 이상의 자율주행차량으로부터 주행정보를 수집하는 주행정보 수집부; 상기 지도정보 저장부에 저장되어 있는 디지털 지도정보를 기반으로, 상기 주행정보 수집부가 수집한 주행정보를 이용하여 서로 인접해 있는 자율주행차량의 대열순서를 결정하는 주행 제어부; 및 상기 주행 제어부가 결정한 대열순서를 해당 자율주행차량으로 전송하는 대열정보 전송부을 포함한다.
Description
본 발명은 자율주행차량의 주행제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자율주행차량과 일반차량이 함께 주행하는 도로상에서 서로 인접해 있는 복수의 자율주행차량을 대상으로 대열을 이뤄 주행하도록 제어하는 자율주행차량의 주행제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
최근, 미국의 네바다 및 플로리다 주에서 무인 자율주행차량에 대한 법안이 통과되면서 일반 도로에서도 자율주행차량과 일반차량이 함께 주행할 수 있게 되었다.
자율주행차량만 주행하는 도로이거나 일반차량만 주행 가능한 도로라면 문제가 없지만, 서로 다른 운전 메커니즘을 가진 차량이 혼합해서 주행을 한다면 교통 흐름 및 사고 예방 등을 효과적으로 제어할 수 없게 된다.
따라서, 이러한 혼합 주행시에 서로 다른 두 메커니즘을 효율적으로 제어할 수 있는 방안이 요구된다.
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 자율주행차량과 일반차량이 함께 주행하는 도로상에서 서로 인접해 있는 복수의 자율주행차량을 대상으로 대열을 이뤄 주행하도록 제어함으로써, 도로상에서 원활한 교통 흐름을 지속시켜 사고의 위험성을 감소시킬 수 있는 자율주행차량의 주행제어 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 자율주행차량의 주행제어 장치에 있어서, 디지털 지도정보를 저장하는 지도정보 저장부; 적어도 하나 이상의 자율주행차량으로부터 주행정보를 수집하는 주행정보 수집부; 상기 지도정보 저장부에 저장되어 있는 디지털 지도정보를 기반으로, 상기 주행정보 수집부가 수집한 주행정보를 이용하여 서로 인접해 있는 자율주행차량의 대열순서를 결정하는 주행 제어부; 및 상기 주행 제어부가 결정한 대열순서를 해당 자율주행차량으로 전송하는 대열정보 전송부를 포함한다.
또한 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 자율주행차량의 주행제어 방법에 있어서, 지도정보 저장부가 디지털 지도정보를 저장하는 단계; 주행정보 수집부가 적어도 하나 이상의 자율주행차량으로부터 주행정보를 수집하는 단계; 주행 제어부가 상기 디지털 지도정보를 기반으로, 상기 수집한 주행정보를 이용하여 서로 인접해 있는 자율주행차량의 대열순서를 결정하는 대열순서 결정단계; 및 대열정보 전송부가 상기 결정된 대열순서를 해당 자율주행차량으로 전송하는 단계를 포함한다.
상기와 같은 본 발명은, 자율주행차량과 일반차량이 함께 주행하는 도로상에서 서로 인접해 있는 복수의 자율주행차량을 대상으로 대열을 이뤄 주행하도록 제어함으로써, 도로상에서 원활한 교통 흐름을 지속시켜 사고의 위험성을 감소시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1 은 본 발명이 적용되는 자율주행차량의 주행제어 시스템에 대한 일실시예 구성도,
도 2 는 본 발명에 따른 자율주행차량의 주행제어 장치에 대한 일실시예 구성도,
도 3 은 본 발명에 따른 자율주행차량과 일반차량의 주행제어 과정에 대한 일실시예 설명도,
도 4 는 본 발명에 따른 자율주행차량과 일반차량의 주행제어 과정에 대한 다른 실시예 설명도,
도 5 는 본 발명에 따른 자율주행차량의 주행제어 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
도 2 는 본 발명에 따른 자율주행차량의 주행제어 장치에 대한 일실시예 구성도,
도 3 은 본 발명에 따른 자율주행차량과 일반차량의 주행제어 과정에 대한 일실시예 설명도,
도 4 는 본 발명에 따른 자율주행차량과 일반차량의 주행제어 과정에 대한 다른 실시예 설명도,
도 5 는 본 발명에 따른 자율주행차량의 주행제어 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1 은 본 발명이 적용되는 자율주행차량의 주행제어 시스템에 대한 일실시예 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명이 적용되는 자율주행차량의 주행제어 시스템은, 적어도 하나 이상의 자율주행차량(10)과 통신망을 통해 자율주행차량(10)과 연결되는 주행제어 장치(20)를 포함한다.
자율주행차량(10)은 각종 센서, 레이더, GPS 수신기, GIS 시스템 등을 구비한 무인 차량으로서, 주행시 외부정보 감지 및 처리기능을 가지고 주변환경을 인식하여 주행 경로를 자체적으로 결정하며, 자체의 동력을 이용하여 독립적으로 주행하는 차량을 말한다.
이러한 자율주행차량(10)에 대한 기술은 현재 일반 도로에서의 주행이 법적으로 허가될 정도로 높은 수준에 올라와 있으며, 멀지 않은 시기에 사용화될 것으로 예상된다. 하지만, 사람이 직접 운전하는 일반차량과는 분명 메커니즘이 다르기 때문에, 자율주행차량과 일반차량의 주행을 효율적으로 제어할 수 있는 기술이 필수적이다.
이를 해결하기 위해 제안된 주행제어 장치(20)는 적어도 하나 이상의 자율주행차량(10)으로부터 주행정보(주행모드, 경로정보, 위치정보)를 수집하고, 서로 인접해 있는 자율주행차량(10)을 대상으로 대열을 이뤄 주행하도록 그 대열순서를 결정한다.
즉, 주행제어 장치(20)는 대열순서를 결정함에 있어서, 대열을 먼저 벗어나는 순서로 뒤에서 주행하도록 자율주행차량(10)을 제어하는 것이 바람직하다. 이는 대열을 가장 먼저 벗어나는 주행차량이 대열을 벗어날 때 앞에서 주행하고 있는 자율주행차량(10)의 주행에 영향을 미치지 않도록 하기 위함이다.
또한, 주행제어 장치(20)는 복수의 자율주행차량(10)이 대열을 이루는 차선은 추월 차선 및 저속 차선을 제외하도록 제어하는 것이 바람직하다.
도 2 는 본 발명에 따른 자율주행차량의 주행제어 장치에 대한 일실시예 구성도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 자율주행차량의 주행제어 장치는, 지도정보 저장부(21), 주행정보 수집부(22), 주행 제어부(23), 및 대열정보 전송부(24)를 포함한다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 지도정보 저장부(21)는 현재 내비게이션 등에서 사용되고 있는 디지털 지도정보를 저장한다.
주행정보 수집부(22)는 적어도 하나 이상의 자율주행차량(10)으로부터 주행정보(주행모드, 경로정보, 위치정보 등)를 수집한다. 이때, 주행모드는 고속 자율주행 모드, 일반 자율주행 모드를 포함한다.
주행 제어부(23)는 지도정보 저장부(21)에 저장되어 있는 지도정보를 기반으로, 주행정보 수집부(21)가 수집한 주행정보를 이용하여 서로 인접해 있는 자율주행차량(10)의 대열순서를 결정한다.
대열정보 전송부(24)는 주행 제어부(23)가 결정한 대열순서를 해당 자율주행차량(10)으로 전송한다. 그러면, 서로 인접해 있는 각 자율주행차량(10)은 상호 통신하여 차선을 선택하고, 정해진 대열순서로 대열을 형성한다. 여기서, 서로 인접해 있다는 의미는 반경 100m, 300m, 500m내에 위치함을 의미하지만, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
이하, 도 3 및 도 4를 참조하여, 주행 제어부(23)가 각 자율주행차량(10)의 대열순서를 결정하는 과정에 대해 살펴보기로 한다.
도 3 은 본 발명에 따른 자율주행차량과 일반차량의 주행제어 과정에 대한 일실시예 설명도이다.
도 3 은 서울에서 부산방향의 도로상에서 자율주행차량(301, 302, 303)과 일반차량(도면번호 미도시)이 혼합하여 주행하는 경우, 복수의 자율주행차량(301, 302, 303)을 대열 짓는 과정에 대해 설명하고 있다.
도 3의 (a)에 도시된 바와 같이, 자율주행차량(301, 302, 303)과 일반차량이 혼합하여 주행하고 있는 상황에서, 주행 제어부(23)는 각 자율주행차량의 출발지부터 목적지까지의 경로정보를 수집한 후 도로를 이탈하는 순서를 확인한다. 이때, 이탈 위치는 "301"은 부산이고, "302"는 대전이며, "303"은 대구이다.
따라서, 이탈 순서는 "302", "303", "301" 순서로 빨리 이탈하므로, 대열순서는 도 3의 (c)에 도시된 바와 같이 가장 앞에 "301", 중간에 "303", 마지막에 "302"가 위치한다. 이때, 도 3의 (b)는 대열을 형성하는 과정을 나타낸다.
도 4 는 본 발명에 따른 자율주행차량과 일반차량의 주행제어 과정에 대한 다른 실시예 설명도이다.
도 4 는 서울에서 부산방향의 도로상에서 고속 자율주행차량(401, 402)과 일반 자율주행차량(403, 404), 및 일반차량(도면번호 미도시)이 혼합하여 주행하는 경우, 고속 자율주행차량(401, 402)과 일반 자율주행차량(403, 404)을 대열 짓는 과정에 대해 설명하고 있다.
도 4의 (a)에 도시된 바와 같이, 고속 자율주행차량(401, 402)과 일반 자율주행차량(403, 404), 및 일반차량(도면번호 미도시)이 혼합하여 주행하고 있는 상황에서, 주행 제어부(23)는 각 자율주행차량의 출발지부터 목적지까지의 경로정보를 수집한 후 도로를 이탈하는 순서를 확인한다.
이때, 주행 제어부(23)는 고속 자율주행차량(401, 402)과 일반 자율주행차량(403, 404)이 서로 다른 차선에서 대열을 형성하도록 제어한다. 즉, 도 4의 (c)에 도시된 바와 같이 일 차선에서 고속 자율주행차량이 대열을 형성하고, 타 차선에서 일반 자율주행차량이 대열을 형성한다. 물론, 각 차선에서 대열순서를 결정하는 방식은 상술한 바와 동일하다. 도 4의 (b)는 대열을 형성하는 과정을 나타낸다.
도 5 는 본 발명에 따른 자율주행차량의 주행제어 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
먼저, 지도정보 저장부(21)가 디지털 지도정보를 저장한다(501).
이후, 주행정보 수집부(22)가 적어도 하나 이상의 자율주행차량으로부터 주행정보를 수집한다(502).
이후, 주행 제어부(23)가 상기 디지털 지도정보를 기반으로, 상기 주행정보 수집부(22)가 수집한 주행정보를 이용하여 서로 인접해 있는 자율주행차량의 대열순서를 결정한다(503).
이후, 대열정보 전송부(24)가 주행 제어부(23)가 결정한 대열순서를 해당 자율주행차량으로 전송한다(504).
이러한 과정을 통해 도로상에서 원활한 교통 흐름을 지속시켜 사고의 위험성을 감소시킬 수 있다.
한편, 전술한 바와 같은 본 발명의 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성이 가능하다. 그리고 상기 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다. 또한, 상기 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(정보저장매체)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행됨으로써 본 발명의 방법을 구현한다. 그리고 상기 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.
이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
21 : 지도정보 저장부 22 : 주행정보 수집부
23 : 주행 제어부 24 : 대열정보 전송부
23 : 주행 제어부 24 : 대열정보 전송부
Claims (6)
- 디지털 지도정보를 저장하는 지도정보 저장부;
적어도 하나 이상의 자율주행차량으로부터 주행정보를 수집하는 주행정보 수집부;
상기 지도정보 저장부에 저장되어 있는 디지털 지도정보를 기반으로, 상기 주행정보 수집부가 수집한 주행정보를 이용하여 서로 인접해 있는 자율주행차량의 대열순서를 결정하는 주행 제어부; 및
상기 주행 제어부가 결정한 대열순서를 해당 자율주행차량으로 전송하는 대열정보 전송부
를 포함하는 자율주행차량의 주행제어 장치.
- 제 1 항에 있어서,
상기 주행 제어부는,
상기 주행정보를 기반으로 경로 상에서 늦게 벗어나는 순서로 대열순서를 정하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주행제어 장치.
- 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 주행 제어부는,
상기 주행정보를 기반으로 일반 자율주행차량과 고속 자율주행차량을 서로 다른 차선에 대열 짓는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주행제어 장치.
- 지도정보 저장부가 디지털 지도정보를 저장하는 단계;
주행정보 수집부가 적어도 하나 이상의 자율주행차량으로부터 주행정보를 수집하는 단계;
주행 제어부가 상기 디지털 지도정보를 기반으로, 상기 수집한 주행정보를 이용하여 서로 인접해 있는 자율주행차량의 대열순서를 결정하는 대열순서 결정단계; 및
대열정보 전송부가 상기 결정된 대열순서를 해당 자율주행차량으로 전송하는 단계
를 포함하는 자율주행차량의 주행제어 방법.
- 제 4 항에 있어서,
상기 대열순서 결정단계는,
상기 주행정보를 기반으로 경로 상에서 늦게 벗어나는 순서로 대열순서를 정하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주행제어 방법.
- 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서,
상기 대열순서 결정단계는,
상기 주행정보를 기반으로 일반 자율주행차량과 고속 자율주행차량을 서로 다른 차선에 대열 짓는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주행제어 방법.
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