JP2009149194A - 追尾システム及びその方法並びに車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】先導車両1は、車輪の回転数と操舵角とをパラメータとし、所定の演算式に基づいてある原点からの位置と姿勢とを推定し、推定した位置及び姿勢と自己の周辺の環境情報とに基づいて環境マップを作成し、環境マップを後続車両に送信し、後続車両2は、車輪の回転数と操舵角とをパラメータとして所定の演算式に基づいてある原点からの位置と姿勢とを推定するとともに、周辺の環境情報と先導車両からの環境マップとを照合することにより自己の位置と姿勢とを推定し、車輪の回転数と操舵角とに基づいて推定した自己の位置と姿勢及び環境マップに基づいて推定した自己の位置及び姿勢とに基づいて、最終的な自己の位置及び姿勢を決定する。
【選択図】図1
Description
特許文献1には、GPSにより得られる現在位置情報に基づいて生成される走行軌跡情報と、運転者による操舵量やスロットル開度等の運転操作量を先導車両において作成し、これらの軌跡情報と運転操作量とを後続車両に送信し、後続車両において、先導車両からの軌跡情報及び運転操作量を参照しながら後続車両の運転を行うことが開示されている。
本発明は、先導車両から与えられる情報に基づいて後続車両が追尾走行を行う追尾システムであって、先導車両は、周辺の環境情報を取得する環境情報取得手段と、前記環境情報と自己位置及び姿勢とに基づいて、環境マップを作成する環境マップ作成手段と、前記環境マップを送信する通信手段とを備え、前記後続車両は、前記先導車両によって作成された前記環境マップを受信する通信手段と、周辺の環境情報を取得する環境情報取得手段と、前記環境情報取得手段により取得された環境情報と、前記先導車両によって作成された環境マップとを照合することにより、自己の位置及び姿勢を推定する地図照合手段と、前記地図照合手段によって推定された自己の位置及び姿勢を参照して、最終的な自己の位置及び姿勢を決定する位置姿勢決定手段とを備える追尾システム。
先導車両の自己位置及び姿勢については、GPS、IMU,或いは先導車両の行動を監視する他の監視装置等から自己位置及び姿勢を取得してもよいし、また、オドメトリを用いて自己位置及び姿勢を推定してもよい。
先導車両の行動を監視する他の監視装置等とは、例えば、先導車両が通過しそうな道にカメラ等を配置しておき、カメラによって先導車両が通過したことが確認された場合に、その位置を記憶することで、先導車両の位置や走行経路を管理するものが挙げられる。
また、後続車両は、自己の位置及び姿勢を推定する位置姿勢推定手段を備えていてもよい。位置姿勢推定手段は、例えば、GPSや後続車両の行動を監視する他の監視装置等から自己位置及び姿勢を取得してもよいし、オドメトリを用いてある原点からの位置と姿勢とを推定することとしてもよい。
オドメトリを用いる場合には、例えば、位置姿勢推定手段は、車輪の回転数と操舵角とを用いてオドメトリにより自己位置及び姿勢の推定を行ってもよいし、車輪の回転速度やステアリングを用いてオドメトリにより自己位置及び姿勢の推定を行ってもよい。このように、オドメトリに用いられるパラメータとしては、特に限定されない。
また、後続車両が位置姿勢推定手段を備える場合において、上記位置姿勢決定手段は、位置姿勢推定手段によって推定された位置及び姿勢と前記地図照合手段によって推定された自己の位置及び姿勢とから最終的な自己の位置及び姿勢を決定することとしてもよい。
物体の属性としては、例えば、物体の形状、物体の性質、温度、色、テクスチャー、シール、バーコード、反射材等が一例として挙げられる。
上記追尾システムにおいて、前記環境情報取得手段は例えば、カメラである。
上記走行軌跡データは、後続車両に対して直接的に送信されてもよいし、他の装置を経由して最終的に後続車両によって受信されることとしてもよい。
このようにすることで、先導車両或いは環境マップを更新した後続車両よりも前方に位置する後続車両が行き止まりに到達し、これらの車両が今まで通った道を引き返すような場合に、更新環境マップを参照することで、より効果的に位置推定を行うことが可能となる。
前記環境マップを送信する通信手段とを備える車両を提供する。
また、上記構成は、可能な範囲で組み合わせて利用することができるものである。
図1は、本発明の第1の実施形態に係る追尾システムの全体構成を示した図である。
図1に示した追尾システムは、先導車両1から与えられる情報に基づいて後続車両2が追尾走行を行う追尾システムである。本実施形態では、先導車両1は、人が運転する有人車両であり、後続車両2は無人走行を可能とする自律走行車両である。なお、これらは一例であり、例えば、先導車両1および後続車両2の両方を自律走行車両としてもよい。
図2に示すように、先導車両1は、車速センサ11、IMU(Inertial Measurement
Unit:慣性測定装置)12、レーザレーダ(環境情報取得手段)13、制御装置14、及び通信装置(通信手段)15を主な構成として備えている。
図3に示すように、後続車両2は、上述した先導車両1と同様に、車速センサ21、IMU22、レーザレーダ23、制御装置24、及び通信装置25を備えている。更に、後続車両2は、自律走行を実現するための走行駆動機構として、例えば、ステアリング駆動用のステアリングアクチュエータ26、アクセル・ブレーキ操作用のアクセルブレーキアクチュエータ27等を備えている。
Access Memory)等から構成されている。図4に示した各種機能を実現するための一連の処理の過程は、プログラムの形式でROM等に記録されており、このプログラムをCPUがRAM等に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、各種機能が実現される。
位置姿勢推定部41は、車速センサ11から入力される車速とIMU12から入力される姿勢データとをパラメータとし、ある原点からの位置と姿勢とを推定し、推定した位置及び姿勢(x,y,θ)を出力する。
位置姿勢推定部41は、例えば、オドメトリを用いて自己の位置及び姿勢を推定する。オドメトリとは、例えば、車輪の回転数と操舵角とを累積することにより、ある原点に対する位置及び姿勢を追跡するという原理に基づくものであり、例えば、日本ロボット学会誌5巻5号、1987年10月、”自律移動ロボットの機構と移動制御技術”、52頁から58頁に開示されている。例えば、以下の(1)式を時間積分することで自己の位置及び姿勢を推定することが可能である。なお、オドメトリに用いられるパラメータは、上記車輪の回転数や操舵角に制約されるものではなく、これに関連する情報、例えば、車輪の回転速度やステアリング角度等を用いることとしてもよい。
ランドマーク抽出部42は、レーザレーダ13によって取得された環境情報から物体形状に関する所定の条件を満たす物体をランドマークとして抽出する。ランドマークとして抽出される物体は、例えば、ビルや木などのように直線部分を多く含み、ある程度の大きさがあるような認識されやすい物体であることが好ましい。ランドマークの抽出については、ランドマークとして登録された物体の形状に関する特徴量を予め保有しており、これらの特徴量を所定値以上含む物体をランドマークとして抽出する。なお、レーザレーダ13によって検出されたデータを数学的に解析することにより数値化し、この数値が予め設定されている閾値以上の物体をランドマークとして抽出することとしてもよい。
Access Memory)等から構成されている。図6に示した各種機能を実現するための一連の処理の過程は、プログラムの形式でROM等に記録されており、このプログラムをCPUがRAM等に読み出して情報の加工・演算処理を実行することにより、各種機能が実現される。
地図照合部52は、レーザレーダ(環境情報取得手段)23により取得された周囲の環境情報と、先導車両1から受信した環境マップとを照合することにより、自己位置及び姿勢を推定する。具体的には、地図照合部52は、レーザレーダ23により取得された環境情報の中から上述したランドマーク抽出部42と同様にランドマークを抽出する。続いて、抽出したランドマークと先導車両1から受信した複数の環境マップとを照合することにより、自己のレーザレーダ23によって取得されたランドマークに一致する環境マップのランドマークを特定する。そして、後続車両2からみたときのランドマークの位置、本実施形態では、ランドマークまでの距離rn及び車両進行方向からの角度Ψnと、環境マップにおける当該ランドマークの位置(xn、yn)とに基づいて、自己の位置姿勢(x,y,θ)を推定する。位置姿勢の推定には、例えば、最小二乗法が用いられる。具体的には、地図照合部52は、以下に示す(1)式を用いて、自己の位置姿勢(x,y,θ)を推定する。
位置姿勢推定部51は、レーザレーダ23により得られたランドマークまでの距離ri及び車両進行方向からの角度Ψiと、環境マップから得られたランドマークの位置(xi、yi)とを上記(2)式に代入することにより、左辺の自己位置姿勢(x,y,θ)を得る。
ここで、θ=atan2(sinθ,cosθ)である。atan2(y,x)関数は、二つの変数xとyに対する逆正接(アークタンジェント)を計算する。これは、y/xの逆正接を計算し、二つの引数の符号は結果の象限を決定するために用いられる。
位置姿勢補正部53は、位置姿勢推定部51によって推定された自己の位置姿勢(xk,yk,θk)と地図照合部52によって求められた自己の位置姿勢(x,y,θ)とをカルマンフィルタを用いて融合し、車両モデルを考慮した自己の位置姿勢を求め、これを最終的な自己の位置姿勢(X、Y、Z)として、経路計画部54に出力する。
経路計画部54は、先導車両1から受信した走行軌跡データと位置姿勢決定部53から入力された自己の位置姿勢(X,Y,Z)に基づいて先導車両1に追尾する走行経路を計画し、この走行経路を走行制御部55に出力する。
まず、先導車両1において、人の運転により走行が開始されると、制御装置14には、車速センサ11、IMU12から車速、姿勢データが入力されるとともに、レーザレーダ13から周囲の環境情報が入力される。
次に、本発明の第2の実施形態に係る追尾システムについて説明する。
第2の実施形態に係る追尾システムは、上述したレーザレーダ13、23に代えて、カメラを備える点で上述した第1の実施形態に係る追尾システムと異なる。
次に、本発明の第3の実施形態に係る追尾システムについて説明する。
上述した第1及び第2の実施形態においては、図1に示したように、先導車両1が後続車両に対して環境マップと走行軌跡データとを送信し、各後続車両2はこの環境マップと走行軌跡データとに基づいて先導車両1の追尾走行をそれぞれ行っていた。
本実施形態に係る追尾システムでは、図8に示すように、後続車両2aにおいて、当該後続車両2aが備えるレーザレーダ23或いはカメラによって取得されたランドマークの情報に基づいて先導車両1から受信した環境マップを更新し、更新後の環境マップを自己よりも後方に位置する後続車両2bに送信することとしている。
これにより、後続車両2bはより新規な環境マップに基づく追尾走行が可能となり、追尾走行の精度を向上させることが可能となる。
次に、本発明の第4の実施形態に係る追尾システムについて説明する。
本実施形態に係る追尾システムは、上述した各実施形態に係る追尾システムと略同様の構成を備えるが、先導車両1と後続車両2とが大きさや重量の面で異なる場合には、先導車両1と後続車両2とが同じ経路(例えば、高さ制限、重量制限のある経路)を走行できないという場合が考えられる。
例えば、上述した各実施形態においては、先導車両1において、レーザレーダ13またはカメラにより取得された周囲の環境情報の中から物体形状に関する所定の条件を満たすものをランドマークとして抽出し、このランドマークを用いて環境マップを作成していたが、このようなランドマークの抽出を省略し、レーザレーダ13またはカメラにより検出された全ての物体の情報とその位置情報とに基づいて環境マップを作成することとしてもよい。このように、検出された全ての物体の情報に基づいて環境マップを作成することで、周辺環境に関するより多くの情報を後続車両2に与えることが可能となる。
上述した各実施形態における追尾システムにおいて、図9に示すように、先導車両1と後続車両2とを連結させる連結機構100を先導車両1及び各後続車両2にそれぞれ設けることとしてもよい。そして、通常の状態においては連結機構により先導車両1に後続車両2を連結させた状態で走行を行い、連結させた状態での走行が不可能な場合に限って各車両を分離させ、上述したような追尾走行を行うこととしてもよい。
このように、必要な場合に限って追尾走行をさせることにより、先導車両1及び後続車両2における制御装置14,24の処理負担を軽減させることが可能となる。また、先導車両1と後続車両2とがそれほど距離を開けずに追尾走行するような場合には、後続車両2は長距離レーザレーダを搭載する必要がないために、精度の高くない廉価なセンサを利用することが可能となる。これにより、コスト面についても利点がある。
また、上述した各実施形態においては、先導車両1から後続車両2に対して走行軌跡データを送信することとしたが、走行軌跡データを省略し、環境マップのみを送信することとしてもよい。この場合、走行軌跡データが送信されるのに比べて追尾走行の精度が低下することが予想されるが、追尾走行を実現するのに十分な精度は確保可能である。
また、上記実施形態においては、GPSを用いずに位置姿勢を推定していたが、GPSを用いた位置姿勢の検出と組み合わせることとしてもよい。例えば、GPSによる位置情報の取得が可能な領域においては、GPSによる位置検出を優先させ、GPSによる位置情報の取得が不可能な領域においては、速度及び姿勢データに基づく位置姿勢推定を行う。このようにすることで、位置姿勢の推定精度を向上させることが可能となり、この結果、追尾走行の精度を高めることが可能となる。
また、上述した各実施形態においては、先導車両1のみが環境マップを作成し、後続車は先導車両1によって作成された環境マップに基づいて追尾走行を行うこととして説明したが、これに代えて、後続車両2が先導車両1の制御装置14が備える機能を更に有していてもよい。このように、後続車両2が先導車両1の備える機能を併せ持つことで、例えば、自己よりも前方を走行する車両と後方に位置する車両との両方が存在する場合に、先行する車両に対しては自己が後続車両2として機能することにより、先行する車両の追尾走行を行い、自己よりも後方に位置する車両に対しては先導車両1として振舞うことが可能となる。なお、制御装置14と制御装置24の機能を併せ持つ場合には、重複する機能について併用することとすればよい。
また、上述の各実施形態においては、先導車両1と後続車両2とが異なる車両である場合について説明したが、先導車両1と後続車両2とは同一の車両であってもよい。例えば、車両が、一度走行した走行経路を、再度走行する場合がこれに該当する。この場合、初回の走行において作成された走行軌跡データと環境マップとを記憶しておき、2度目以降の走行時においては、記憶しておいた走行軌跡データと環境マップとを読み出し、これらの情報に基づいて走行すればよい。なお、この場合には、他の車両と通信を行う必要がないので、通信装置15,25を不要とすることができる。
また、上記各実施形態においては、先導車両1と後続車両2とが直接的に通信を行うこととしたが、この態様に限らず、他の装置を経由して最終的に情報が後続車両2に届けられることとしてもよい。
上記各実施形態においては、先導車両1、後続車両2が自己の位置及び姿勢を推定する位置姿勢推定部41,51を備えていたが、これに代えて、他の方法により自己位置及び姿勢を推定することとしてもよい。
例えば、自己位置及び姿勢の取得については、GPS、IMU,或いは先導車両、後続車両の行動を監視する他の監視装置等から自己位置及び姿勢を取得してもよい。先導車両、後続車両の行動を監視する他の監視装置等とは、例えば、先導車両や後続車両が通過しそうな道に車両を特定するセンサを配置しておき、センサによって先導車両や後続車両が通過したことが確認された場合に、その位置及び姿勢を記憶することで、先導車両及び後続車両の位置及び姿勢や走行経路を管理するものが挙げられる。より具体的には、センサを用いて車両を特徴付ける属性(例えば、形状、性質、温度、色、テクスチャー、シール、バーコード、反射材等)を捕らえ、位置姿勢を推定する。センサとしては、カメラ、レーザレーダ、磁気センサ、超音波センサ等が挙げられる。具体的な態様としては、例えば、車両にマーカ等を貼り付け、カメラによってこのマーカを検出することで車両の位置検出を行う。
このように、他の装置から自己位置及び姿勢を取得することにより、先導車両及び後続車両において、位置姿勢推定部41,51並びに位置姿勢の推定に必要とされるセンサ類を省略することが可能となる。
2 後続車両
11、21 車速センサ
12、22 IMU
13、23 レーザレーダ
14、24 制御装置
15、25 通信装置
26 ステアリングアクチュエータ
27 アクセルブレーキアクチュエータ
41 位置姿勢推定部
42 ランドマーク抽出部
43 環境マップ作成部
51 位置姿勢推定部
52 地図照合部
53 位置姿勢決定部
54 経路計画部
55 走行制御部
100 連結機構
Claims (13)
- 先導車両から与えられる情報に基づいて後続車両が追尾走行を行う追尾システムであって、
先導車両は、
周辺の環境情報を取得する環境情報取得手段と、
前記環境情報と自己位置及び姿勢とに基づいて、環境マップを作成する環境マップ作成手段と、
前記環境マップを送信する通信手段と
を備え、
前記後続車両は、
前記先導車両によって作成された前記環境マップを受信する通信手段と、
周辺の環境情報を取得する環境情報取得手段と、
前記環境情報取得手段により取得された環境情報と、前記先導車両によって作成された環境マップとを照合することにより、自己の位置及び姿勢を推定する地図照合手段と、
前記地図照合手段によって推定された自己の位置及び姿勢を参照して、最終的な自己の位置及び姿勢を決定する位置姿勢決定手段と
を備える追尾システム。 - 前記先導車両は、前記環境情報取得手段によって取得された環境情報の中から、物体の属性に関する所定の条件を満たす物体をランドマークとして抽出するランドマーク抽出手段を更に備え、
前記環境マップ作成手段は、前記ランドマーク抽出手段によって抽出された前記ランドマークの位置と、前記環境情報が取得されたときの自己の位置及び姿勢とに基づいて前記環境マップを作成する請求項1に記載の追尾システム。 - 前記環境情報取得手段は、レーザレーダである請求項1または請求項2に記載の追尾システム。
- 前記環境情報取得手段はカメラである請求項1または請求項2に記載の追尾システム。
- 前記先導車両は、
自己の位置と姿勢とに基づいて作成された走行軌跡データを送信し、
前記後続車両は、
前記位置姿勢決定手段によって決定された最終的な自己の位置及び姿勢と、前記先導車両の走行軌跡データとに基づいて経路計画を作成する経路計画手段と、
前記経路計画手段によって作成された経路計画に基づいて自律走行を制御する走行制御手段と
を更に備える請求項1から請求項4のいずれかに記載の追尾システム。 - 前記後続車両は、自己が通過不可能な経路と、その経路の迂回経路とが対応付けられている地図情報を予め保有しており、前記先導車両が自己の通過不可能な経路を通過した場合には、その迂回経路として登録されている経路を前記地図情報から取得し、取得した前記迂回経路を走行する請求項1から請求項5のいずれかに記載の追尾システム。
- 前記後続車両は、自己が駐車不可能な駐車場所と、その駐車場所に代わる他の駐車場所とが対応付けられている地図情報を予め保有しており、前記先導車両が自己の駐車不可能な駐車場所に停止した場合には、その駐車場所に代わる他の駐車場所を前記地図情報から取得し、取得した前記駐車場所に駐車する請求項1から請求項6のいずれかに記載の追尾システム。
- 前記先導車両及び前記後続車両には、互いを連結するための連結機構が設けられている請求項1から請求項7のいずれかに記載の追尾システム。
- 前記後続車両がn(nは2以上の整数)台存在し、隊列走行する場合において、
n−1番目までの前記後続車両は、前記先導車両から受信した環境マップを、自己が備える前記環境情報取得手段により取得された環境情報に基づいて更新する環境マップ更新手段を備え、
更新後の前記環境マップを自己よりも後方に位置する前記後続車両に送信する請求項1から請求項8のいずれかに記載の追尾システム。 - 前記更新後の前記環境マップは、自己よりも前方に位置する前記後続車両及び前記先導車両にも送信される請求項9に記載の追尾システム。
- 先導車両から与えられる情報に基づいて後続車両が追尾走行を行う追尾システムに用いられる車両であって、
周辺の環境情報を取得する環境情報取得手段と、
前記環境情報と自己の位置及び姿勢に基づいて、環境マップを作成する環境マップ作成手段と、
前記環境マップを送信する通信手段と
を備える車両。 - 先導車両から与えられる情報に基づいて後続車両が追尾走行を行う追尾システムに用いられる車両であって、
他の車両において作成された環境マップを受信する通信手段と、
周辺の環境情報を取得する環境情報取得手段と、
前記環境情報取得手段により取得された環境情報と、前記他の車両において作成された環境マップとを照合することにより、自己位置及び姿勢を推定する地図照合手段と、
前記地図照合手段によって推定された自己の位置及び姿勢を参照して、最終的な自己の位置及び姿勢を決定する位置姿勢決定手段と
を備える車両。 - 先導車両から与えられる情報に基づいて後続車両が追尾走行を行う追尾方法であって、
先導車両は、
周辺の環境情報を取得し、
前記環境情報と自己位置及び姿勢とに基づいて、環境マップを作成し、
前記環境マップを送信し、
前記後続車両は、
前記先導車両によって作成された前記環境マップを受信し、
周辺の環境情報を取得し、取得した周辺の環境情報と前記先導車両によって作成された環境マップとを照合することにより、自己の位置及び姿勢を推定し、
推定した自己の位置及び姿勢を参照して、最終的な自己の位置及び姿勢を決定する追尾方法。
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