BR112019027564A2

BR112019027564A2 - método de armazenamento de informação de veículo, método de controle de viagem de veículo, e dispositivo de armazenamento de informação de veículo

Info

Publication number: BR112019027564A2
Application number: BR112019027564-9A
Authority: BR
Inventors: Naoki Kojo; Motonobu Aoki; Takura Yanagi
Original assignee: Nissan Motor Co., Ltd.
Priority date: 2017-06-22
Filing date: 2017-06-22
Publication date: 2020-07-07
Also published as: EP3644294B1; MX2019015123A; RU2737874C1; CA3067955A1; EP3644294A4; JPWO2018235239A1; US20200346654A1; WO2018235239A1; CN110809790A; EP3644294A1; KR20200014931A; JP6822564B2; CN110809790B

Abstract

A presente invenção refere-se a determinar se um veículo passou ou não sobre uma lombada com base em um estado de viagem do veículo e especificar a informação posicional da lombada e a informação de velocidade do veículo ao passar sobre a lombada como a informação de lombada a partir de um histórico de viagens que inclui um resultado de determinação sobre se o veículo passou ou não sobre a lombada, a posição do veículo e o estado de viagem do veículo.

Description

“MÉTODO DE ARMAZENAMENTO DE INFORMAÇÃO DE VEÍCULO, MÉTODO DE CONTROLE DE VIAGEM DE VEÍCULO, E DISPOSITIVO DE ARMAZENAMENTO DE INFORMAÇÃO DE VEÍCULO” CAMPO DA TÉCNICA

[001] A presente invenção refere-se a um método de armazenamento de informação para um veículo, um método de controle de viagem de um veículo, e um aparelho para armazenar informação para um veículo.

FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO

[002] Um dispositivo de atualização de navegação e um método de atualização de navegação são conhecidos, nos quais os dados de viagem do veículo são medidos, a ocorrência de distúrbios que atuam nas rodas dianteiras e traseiras é monitorada nos dados de viagem do veículo, a presença ou ausência de uma lombada é determinada a partir do resultado do monitoramento, a informação posicional das lombadas e a informação posicional calculada das lombadas são atualizadas (Documento de Patente 1: JP2015-204097A). [Documento da Técnica Anterior] [Documento de Patente] [Documento de Patente 1] JP2015-204097A

SUMÁRIO DA INVENÇÃO [ Problemas a serem resolvidos pela invenção ]

[003] As lombadas de velocidade incluem as íngremes e longas, por exemplo, e existem várias formas de lombada. Por conseguinte, a condução ao passar sobre as lombadas difere dependendo das formas das lombadas. A técnica anterior envolve um problema em que a condução apropriada não pode ser realizada de acordo com as formas das lombadas, porque apenas a informação posicional das lombadas são atualizadas.

[004] Um problema a ser resolvido pela presente invenção é fornecer um método e um aparelho para armazenar informação para um veículo com o qual a condução apropriada possa ser realizada de acordo com as formas de lombadas e também fornecer um método para controlar a viagem de um veículo usando a informação. [ Meios para resolver os problemas ]

[005] A presente invenção resolve o problema acima, determinando se um veículo passou ou não sobre uma lombada com base em um estado de viagem do veículo e especificando a informação posicional da lombada e a informação de velocidade do veículo ao passar sobre a lombada como a informação da lombada a partir de um histórico de viagens que inclui um resultado de determinação sobre se o veículo passou ou não sobre a lombada, a posição do veículo, e o estado de viagem do veículo.

EFEITO DA INVENÇÃO

[006] De acordo com a presente invenção, a informação posicional de uma lombada e a informação de velocidade do veículo ao passar sobre o lombar são armazenadas como informação de lombada e, portanto, a direção apropriada pode ser realizada usando a informação de lombada de acordo com a forma da lombada.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[007] A Figura 1 é um diagrama que ilustra a configuração de blocos de um sistema de extração de conhecimento de condução de uma primeira modalidade.

[008] A Figura 2 é um fluxograma que ilustra um procedimento de controle executado pelo sistema de extração de conhecimento de condução da primeira modalidade.

[009] A Figura 3 é um diagrama que ilustra a configuração de blocos de um sistema de controle de viagem de veículo de uma segunda modalidade.

[010] A Figura 4 é um fluxograma que ilustra um procedimento de controle executado pelo sistema de controle de viagem de veículo da segunda modalidade.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[011] A seguir, as modalidades da presente invenção serão descritas com referência aos desenhos. « Primeira Modalidade »

[012] Na presente modalidade, será descrito um caso exemplificativo em que o aparelho para armazenar informação para um veículo de acordo com a presente invenção é aplicado a um sistema de extração de conhecimento de condução configurado de modo que um servidor 100 coopere com um aparelho de bordo 200 equipado em um veículo.

[013] A Figura 1 é um diagrama que ilustra a configuração em blocos de um sistema de extração de conhecimento de condução 1. O sistema de extração de conhecimento de condução 1 da presente modalidade inclui o servidor 100 e o aparelho de bordo 200. O sistema de extração de conhecimento de condução 1, o servidor 100, o aparelho de bordo 200 e vários dispositivos incluídos nele podem ser, cada, um computador que inclui uma unidade de processamento aritmético, tal como uma ou mais CPUs, e executa o processamento aritmético. O aparelho de bordo 200 será descrito primeiro.

[014] O aparelho de bordo 200 da presente modalidade inclui um controlador de veículo 210, um dispositivo de detecção 220, um dispositivo de navegação 230, um dispositivo de detecção de objeto 240, um dispositivo de entrada 250, e um dispositivo de comunicação de bordo 260. Esses dispositivos que constituem o aparelho de bordo 200 são conectados um ao outro através de uma rede de área de controle (CAN) ou outra LAN de bordo para trocar informação mutuamente.

[015] O controlador de veículo 210 da presente modalidade é um computador de bordo, tal como uma unidade eletrônica de controle (ECU). O veículo pode ser, por exemplo, um carro elétrico tendo um motor elétrico como a fonte de condução, um carro a motor tendo um motor de combustão interna como a fonte de condução, ou um carro híbrido tendo tanto um motor elétrico quanto um motor de combustão interna como as fontes de condução. Exemplos de carro elétrico ou carro híbrido que têm um motor elétrico como a fonte de condução incluem aqueles de um tipo em que a fonte de energia do motor elétrico é uma bateria secundária e um tipo em que a fonte de energia do motor elétrico é uma célula de combustível.

[016] O controlador de veículo 210 executa um processo de cálculo de informação de passagem em lombada como um processo de cálculo de informação sobre uma lombada em que o veículo passou (também chamada de “informação de passagem em lombada”, adiante). O processo de cálculo de informação de passagem em lombada será descrito mais adiante.

[017] O controlador de veículo 210 da presente modalidade é fornecido com o dispositivo de detecção 220. O dispositivo de detecção 220 inclui um sensor de velocidade de roda 221, um sensor de velocidade de veículo 222 e um sensor de atitude 223. O sensor de velocidade de roda 221, que é fornecido para cada roda do veículo, detecta a velocidade de rotação da roda e emite a velocidade de rotação detectada para o controlador de veículo 210. O sensor de velocidade de veículo 222 detecta a velocidade e / ou aceleração do veículo e emite a velocidade e / ou aceleração detectada para o controlador de veículo 210. As direções da velocidade e / ou da aceleração detectadas pelo sensor de velocidade de veículo 222 não estão limitadas à direção de viagem do veículo e incluem a direção vertical do veículo. O sensor de atitude 223 detecta a posição do veículo (incluindo a altura do veículo), o ângulo de arfagem do veículo, o ângulo de guinada do veículo, e o ângulo de rolagem do veículo e os envia para o controlador de veículo 210. Um exemplo do sensor de atitude 223 pode ser uma unidade de medição inercial (IMU), como um giroscópio.

[018] O aparelho de bordo 200 da presente modalidade inclui o dispositivo de navegação 230. O dispositivo de navegação 230 calcula uma rota a partir da posição atual do veículo em questão para um destino. O esquema de cálculo da rota pode ser um esquema conhecido no momento do depósito deste pedido com base em um algoritmo de busca de gráfico, tal como o algoritmo de Dijkstra ou o algoritmo de busca A*. A rota calculada é transmitida ao controlador de veículo 210.

[019] O dispositivo de navegação 230 inclui um dispositivo de detecção de posição 231. O dispositivo de detecção de posição 231 é responsável pelo Sistema de Posicionamento Global (GPS) e detecta uma posição de viagem (latitude / longitude) do veículo em movimento. Outro exemplo do dispositivo de detecção de posição 231 é um sistema de navegação inercial (INS). O INS inclui um giroscópio e um sensor de aceleração, calcula uma velocidade integrando a aceleração, calcula uma distância integrando a velocidade, e detecta uma direção de movimento usando o giroscópio. O INS calcula a distância de movimento de um determinado ponto inicial com base nos resultados do cálculo e na direção detectada.

[020] O dispositivo de detecção de posição 231 não está limitado aos dispositivos descritos acima e também pode ser um dispositivo que é adaptado, por exemplo, ao GPS e ao INS. Neste caso, o dispositivo de detecção de posição 231 pode calcular com precisão a posição de viagem do veículo a partir da posição de viagem do veículo, que é uma posição absoluta detectada usando o GPS, e a distância de movimento relativa do veículo calculada pelo INS. O dispositivo de detecção de posição 231 pode detectar a posição de viagem do veículo, por exemplo, em unidades de várias dezenas de centímetros. A presente modalidade será descrita no pressuposto de que o dispositivo de detecção de posição 231 é um dispositivo que é adaptado ao GPS e ao INS.

[021] Os métodos para detectar a posição de viagem do veículo em questão não estão limitados a um método de usar o resultado de detecção a partir do dispositivo de detecção de posição 231 sem qualquer modificação. Por exemplo, um sensor omnidirecional pode ser usado como o dispositivo de detecção de posição 231. O sensor omnidirecional é fornecido, por exemplo, em um local predeterminado do veículo a partir do qual os arredores do veículo podem ser visualizados, e varre todas as direções circundantes do veículo para gerar assim um diagrama de imagem tridimensional que representa todas as direções em torno do veículo. A posição de viagem do veículo pode ser detectada executando um processo de correspondência de mapa usando o diagrama de imagem gerado e a informação de mapa 232, que será descrita abaixo.

[022] O dispositivo de navegação 230 inclui informação de mapa 232 e informação de estrada 233 acessíveis. Basta que a informação de mapa 232 e a informação de estrada 233 possam ser lidas pelo dispositivo de navegação 230. A informação de mapa 232 e a informação de estrada 233 podem ser armazenadas em um banco de dados configurado para ser fisicamente separado do dispositivo de navegação 230 ou também podem ser armazenadas no servidor 100 do qual a informação armazenada é legível através do dispositivo de comunicação de bordo

260.

[023] A informação de mapa 232 é um chamado mapa eletrônico que representa informação na qual a latitude e a longitude estão associadas à informação de mapa. A informação de mapa 232 tem a informação de estrada 233 que está associada a cada ponto.

[024] A informação de estrada 233 é definida por nós e links que conectam os nós. A informação de estrada 233 inclui informação para especificar uma estrada por uma posição / região da estrada, informação sobre o tipo e a largura de cada estrada, informação sobre o formato de uma estrada, e informação sobre a velocidade legal de uma estrada. A informação de estrada 233 é armazenada de modo que a informação de identificação de cada link de estrada seja associada à posição de um cruzamento, a direção de entrada no cruzamento, o tipo do cruzamento, e outra informação sobre o cruzamento. Adicionalmente ou alternativamente, a informação de estrada 233 pode ser armazenada de modo que a informação de identificação de cada link de estrada seja associada ao tipo da estrada, largura da estrada, formato da estrada, se a viagem direta é ou não permitida, a relação de prioridade ao viajar, se é ou não permitida a ultrapassagem (se a faixa é alterada ou não para uma faixa adjacente), a posição de uma linha de limite de estrada, a posição de uma linha de parada, e outra informação relacionada à estrada.

[025] Quando o aparelho de bordo 200 está equipado em um veículo que viaja por uma operação de condução autônoma (direção autônoma ou automática), em vez de pela operação de condução do motorista, a informação de estrada 233 é preferencialmente armazenada como informação de estrada altamente precisa. Nesse caso, o veículo pode viajar com base na informação de mapa 232, que é uma informação de mapa de alta definição. A presente modalidade será descrita supondo- se que a informação de mapa 232 é informação de mapa de alta definição.

[026] O dispositivo de navegação 230 especifica uma rota de viagem ao longo da qual o veículo em questão viaja, com base na posição atual do veículo em questão detectada pelo dispositivo de detecção de posição 231. A rota de viagem é uma rota de viagem planejada para o veículo em questão e / ou uma rota de viagem ao longo da qual o veículo em questão realmente viajou. A rota de viagem também pode ser uma rota para um destino designado pelo usuário ou uma rota para um destino estimado com base no histórico de viagens do veículo / usuário em questão. A rota de viagem ao longo da qual o veículo em questão viaja pode ser especificada para cada estrada, especificada para cada estrada na qual a direção de entrada / saída é designada, ou especificada para cada pista única na qual o veículo em questão realmente viaja. O dispositivo de navegação 230 refere-se à informação de estrada 233 para especificar o link de estrada para cada pista da rota de viagem ao longo da qual o veículo em questão viaja.

[027] A rota de viagem inclui informação de especificação (informação de coordenadas) para um ou mais pontos pelos quais o veículo em questão viajará no futuro. A rota de viagem inclui ao menos um ponto que sugere a próxima posição de viagem na qual o veículo em questão viaja. A rota de viagem pode ser composta por uma linha contínua ou também por pontos discretos. Embora não seja particularmente limitada, a rota de viagem é especificada por um identificador de estrada, um identificador de pista, e / ou um identificador de link. Esse identificador de estrada, identificador de pista e identificador de link são definidos na informação de mapa 232 e / ou na informação de estrada 233.

[028] O aparelho de bordo 200 inclui o dispositivo de detecção de objeto 240. O dispositivo de detecção de objeto 240 detecta a situação em torno do veículo em questão. O dispositivo de detecção de objeto 240 do veículo em questão detecta a existência e as posições existentes de objetos, incluindo obstáculos, que podem existir em torno do veículo em questão. Embora não seja particularmente limitado, o dispositivo de detecção de objeto 240 inclui uma câmera 241. A câmera 241 é, por exemplo, um dispositivo de imagem incluindo um elemento de imagem tal como um CCD. A câmera 241 também pode ser uma câmera de infravermelho ou uma câmera estéreo. A câmera 241 está disposta em uma determinada posição do veículo em questão e captura imagens de objetos em torno do veículo em questão. O termo “em torno do veículo em questão”, conforme usado aqui, abrange os conceitos de “à frente do veículo em questão”, “atrás do veículo em questão”, “lateralmente ao veículo em questão no lado esquerdo” e “lateralmente ao veículo em questão no lado direito”. Os objetos incluem sinais bidimensionais, tal como linhas de parada ou linhas de contorno de faixa pintadas na superfície da estrada. Os objetos incluem objetos físicos tridimensionais. Os objetos incluem objetos estacionários, tal como placas de trânsito. Os objetos incluem objetos físicos em movimento, tal como pedestres, veículos de duas rodas e veículos de quatro rodas (outros veículos). Os objetos incluem estruturas de estradas, tal como grades de proteção, faixa central e meio-fio.

[029] O dispositivo de detecção de objeto 240 pode analisar os dados de imagem e identificar o tipo de um objeto com base no resultado da análise. O dispositivo de detecção de objeto 240 usa uma técnica de correspondência de padrões ou outra técnica similar para identificar se o objeto incluído nos dados da imagem é ou não um veículo, um pedestre, uma placa de trânsito, ou um sinal bidimensional pintado na superfície da estrada. O dispositivo de detecção de objeto 240 processa os dados de imagem obtidos para adquirir a distância do veículo em questão a um objeto existente em torno do veículo em questão com base na posição do objeto. Em particular, o dispositivo de detecção de objeto 240 adquire a relação posicional entre o objeto e o veículo em questão.

[030] Um dispositivo de radar 242 pode ser usado como o dispositivo de detecção de objeto 240. Exemplos do dispositivo de radar 242 para uso incluem aqueles tais como radar de ondas milimétricas, radar a laser, radar ultrassônico e telêmetro a laser, que são os esquemas conhecidos no momento do depósito deste pedido. O dispositivo de detecção de objeto 240 detecta a presença ou ausência de objetos, as posições dos objetos, as distâncias aos objetos e as velocidades relativas dos objetos ao veículo em questão, com base nos sinais recebidos a partir do dispositivo de radar 242. O dispositivo de detecção de objeto 240 pode detectar a presença ou ausência de objetos, as posições dos objetos, as distâncias aos objetos, e as velocidades relativas dos objetos ao veículo em questão, com base em resultados de agrupamento de informação de nuvem de pontos que são adquiridas usando o radar a laser.

[031] Quando outro veículo e o veículo em questão são capazes de comunicação veículo a veículo, o dispositivo de detecção de objeto 240 pode adquirir a velocidade do veículo e a aceleração do outro veículo, que são detectadas pelo sensor de velocidade de veículo do outro veículo, e / ou o fato de o outro veículo estar presente, como informação do objeto. Adicionalmente ou alternativamente, o dispositivo de detecção de objeto 240 pode adquirir a informação do objeto, que inclui a posição, a velocidade e aceleração de outro veículo, a partir de dispositivos externos dos Sistemas de Transporte Inteligentes (ITS).

[032] O dispositivo de entrada 250 da presente modalidade inclui um pedal de freio 251 e um pedal de acelerador 252. Quando o motorista pisa no pedal de freio 251, por exemplo, o pedal de freio 251 emite, para o controlador de veículo 210, um sinal indicando que uma operação de frenagem é executada e um sinal indicando a quantidade de pressão do pedal. Da mesma forma, quando o motorista pisa no pedal do acelerador 252, por exemplo, o pedal do acelerador 252 emite, para o controlador do veículo 210, um sinal indicando que uma operação do acelerador é executada e um sinal indicando a quantidade de pressão do pedal.

[033] O dispositivo de comunicação de bordo 260 da presente modalidade pode se comunicar com um dispositivo de comunicação com o servidor 40 do servidor 100 através de uma rede de linhas telefônicas ou outra rede similar. O dispositivo de comunicação de bordo 260 transmite a informação de passagem na lombada, que é adquirida a partir do controlador do veículo 210, para o dispositivo de comunicação com o servidor 40, recebe informação a partir do dispositivo de comunicação com o servidor 40, e envia a informação recebida para o controlador do veículo 210. Exemplos do dispositivo de comunicação de bordo 260 inclui um dispositivo tendo uma função de comunicação móvel 4G LTE e um dispositivo tendo uma função de comunicação WiFi.

[034] O tempo em que o dispositivo de comunicação de bordo 260 realiza transmissão / recepção com o dispositivo de comunicação com o servidor 40 não é particularmente limitado. Por exemplo, quando o dispositivo de comunicação de bordo 260 pode se comunicar constantemente com o dispositivo de comunicação com o servidor 40 via 4G LTE, o dispositivo de comunicação de bordo 260 pode trocar informação constantemente com o dispositivo de comunicação com o servidor 40. Adicionalmente ou alternativamente, quando o dispositivo de comunicação de bordo

260 pode intermitentemente se comunicar com o dispositivo de comunicação com o servidor 40 via conexão WiFi, por exemplo, o dispositivo de comunicação de bordo 260 pode trocar informação com o dispositivo de comunicação com o servidor 40 no momento em que o dispositivo de comunicação de bordo 260 pode se comunicar com o dispositivo de comunicação com o servidor 40. Nesse caso, o dispositivo de comunicação de bordo 260 armazena temporariamente a informação, que é inserida a partir do controlador do veículo 210, em um dispositivo de armazenamento externo ou embutido (por exemplo, HDD). Então, o dispositivo de comunicação de bordo 260 lê a informação a partir do dispositivo de armazenamento e transmite a informação para o dispositivo de comunicação com o servidor 40 no momento em que é possível a comunicação com o dispositivo de comunicação com o servidor 40.

[035] O processo de cálculo de informação de passagem em lombada executado pelo controlador de veículo 210 será então descrito.

[036] O controlador de veículo 210 é um dispositivo de computação que calcula informação sobre uma lombada. Especificamente, o controlador de veículo 210 é um computador que inclui uma memória somente de leitura (ROM) que armazena um programa para executar o processo de cálculo de informação de passagem em lombada, uma unidade de processamento central (CPU) como um circuito de operação que executa o programa armazenado na ROM para executar o processo de cálculo de informação de passagem em lombada, e uma memória de acesso aleatório (RAM) que serve como um dispositivo de armazenamento acessível.

[037] Especificamente, o controlador de veículo 210 da presente modalidade executa os seguintes processos para calcular a informação de passagem em lombada. O controlador de veículo 210 executa um processo de determinação de lombada para determinar se o veículo em questão passou ou não sobre uma lombada, um processo de detecção de posição do veículo para detectar a posição do veículo em questão em um mapa, um processo de determinação de objeto para determinar se ou não um objeto existente em torno do veículo em questão afeta a velocidade do veículo, e um processo de cálculo de informação de passagem em lombada de gerar informação de passagem em lombada a partir dos resultados dos três processos acima.

[038] O controlador de veículo 210 executa cada uma das funções acima por cooperação de software para realizar cada função ou para executar cada processo e o hardware descrito acima.

[039] O processo de determinação de lombada será descrito primeiro.

[040] O controlador de veículo 210 determina se ou não o veículo em questão passou sobre uma lombada, com base no resultado da detecção a partir do dispositivo de detecção 220. Quando o veículo passa sobre uma lombada, uma perturbação atua no veículo. Especificamente, quando o veículo passa sobre uma lombada, o estado de viagem do veículo (por exemplo, a velocidade / aceleração, a velocidade de rotação da roda, a atitude do veículo, incluindo a altura do veículo, etc.) muda entre antes e depois da passagem do veículo sobre a lombada. A perturbação na presente modalidade refere-se a uma perturbação em um estado no qual o veículo está viajando em uma área sem lombadas. O controlador do veículo 210 determina se o veículo passou ou não sobre uma lombada, usando a perturbação que atua no veículo em questão como um gatilho.

[041] Por exemplo, o controlador de veículo 210 monitora a velocidade de rotação de cada roda detectada pelo sensor de velocidade de roda 221 e, quando a quantidade de alteração na velocidade de rotação de uma roda dianteira não é menor do que um limite predeterminado, o controlador de veículo 210 determina que uma perturbação atua na roda dianteira. O controlador de veículo 210 inicia o cálculo da distância de movimento do veículo em questão, integrando a velocidade do veículo em questão a partir da posição na qual a determinação é feita de que uma perturbação atua em uma roda dianteira. Então, quando a quantidade de alteração na velocidade de rotação de uma roda traseira não é menor do que o limite predeterminado, o controlador do veículo 210 determina que uma perturbação atua na roda traseira, e termina o cálculo da distância de movimento do veículo em questão. Quando a quantidade de alteração na velocidade de rotação de cada uma das rodas dianteiras e traseiras é menor do que o limite predeterminado, o controlador de veículo 210 determina que nenhuma perturbação atua nas rodas dianteiras e traseiras. O limite predeterminado é um valor obtido experimentalmente.

[042] Além disso, o controlador de veículo 210 finaliza o cálculo da distância de movimento do veículo em questão e compara a distância de movimento calculada do veículo em questão com a distância entre eixos do veículo em questão para determinar se o veículo em questão passou ou não sobre a lombada no momento em que a perturbação atua na roda traseira. Especificamente, quando a diferença entre a distância de movimento calculada do veículo em questão e a distância entre os eixos do veículo em questão não é mais do que um limite predeterminado, o controlador de veículo 210 determina que o veículo em questão passou sobre a lombada. Por outro lado, quando a diferença é maior do que o limite predeterminado, o controlador de veículo 210 determina que o veículo em questão não passou sobre a lombada. Este método de determinação baseia-se no ponto de vista de que, quando o veículo passa sobre uma lombada, a distância de movimento do veículo se torna curta. A distância entre os eixos do veículo em questão é a distância entre as rodas dianteiras e as traseiras. A informação sobre a distância entre os eixos é armazenada preliminarmente em uma ROM ou similar. O limite predeterminado é um valor obtido experimentalmente.

[043] Os métodos para detectar uma perturbação que age no veículo não estão limitados ao método de usar o resultado da detecção a partir do sensor de velocidade da roda. Por exemplo, o controlador de veículo 210 pode usar a aceleração ou desaceleração incluída no resultado da detecção a partir do sensor de velocidade de veículo 222. Nesse caso, por exemplo, quando a quantidade de alteração na aceleração não for menor do que um limite predeterminado, o controlador de veículo 210 determina que uma perturbação atua em uma roda dianteira. Então, após detectar a perturbação que atua na roda dianteira, quando a quantidade de alteração na aceleração não é menor do que o limite predeterminado, o controlador do veículo 210 determina que uma perturbação atua na roda traseira. Quando a quantidade de alteração na aceleração é menor do que o limite predeterminado, o controlador do veículo 210 determina que nenhuma perturbação atua nas rodas dianteiras e traseiras. Adicionalmente ou alternativamente, por exemplo, o controlador de veículo 210 pode usar a altura do veículo em questão incluída no resultado da detecção a partir do sensor de atitude 223. Nesse caso, o método para determinar a ocorrência de uma perturbação é o mesmo que o método de determinação descrito acima, usando a aceleração ou desaceleração, e sua descrição será emprestada aqui.

[044] Aqui, a precisão da detecção da lombada com base em uma perturbação que atua nas rodas dianteiras e traseiras será descrita com referência a um controlador de veículo, de acordo com um exemplo comparativo. Este controlador de veículo, de acordo com o exemplo comparativo, realiza a detecção de uma lombada apenas com base em uma perturbação que atua nas rodas dianteiras e traseiras. Supõe-se que o método de detecção de uma lombada é o mesmo do controlador de veículo descrito acima da presente modalidade. Nesse caso, a precisão da detecção de lombada pelo controlador do exemplo comparativo não é alta, portanto, a seguinte determinação errônea pode ocorrer.

[045] Por exemplo, quando o veículo passa por uma depressão na estrada, o controlador do exemplo comparativo detecta a quantidade de alteração na velocidade de rotação de uma roda dianteira e a quantidade de alteração na velocidade de rotação de uma roda traseira. Em seguida, quando a diferença entre a distância da posição em que a perturbação que atua na roda dianteira for detectada e a posição em que a perturbação que atua na roda traseira for detectada e a distância entre os eixos do veículo em questão não exceder um limite predeterminado, o controlador do exemplo comparativo determina erroneamente que o veículo passou sobre uma lombada. Ou seja, não é possível determinar claramente a diferença entre uma lombada e uma depressão na estrada ou um objeto caído existente na estrada, meramente detectando uma perturbação que atua na roda dianteira e uma perturbação que atua na roda traseira. Por exemplo, considera-se um caso em que a informação posicional de uma lombada detectada pelo controlador do exemplo comparativo é aplicada a um veículo que dirige de maneira autônoma. Nesse caso, o veículo pode desacelerar em resposta a uma depressão na estrada que não exige que o veículo desacelere. Também em uma cena em que é melhor viajar enquanto evita um objeto caído, o veículo pode desacelerar sem evitar o objeto caído. Assim, é difícil aplicar o resultado da detecção de lombada à técnica de condução de um veículo que dirige de maneira autônoma, porque a precisão da detecção é baixa no método de detecção de lombada com base apenas na perturbação que atua nas rodas dianteiras e traseiras.

[046] Em contraste, o controlador de veículo 210 da presente modalidade executa o seguinte processo e pode, assim, detectar uma lombada com um alto grau de precisão quando o método descrito acima determina que o veículo passou sobre a lombada. Na descrição a seguir, o que é detectado como uma lombada pelo método descrito acima será chamado de “candidato à lombada” e métodos de detecção de lombada altamente precisos serão descritos abaixo.

[047] Um método de detecção de lombada baseado em uma perturbação que atua nas rodas direita e esquerda será descrito primeiro.

[048] O controlador de veículo 210 determina se o candidato à lombada é ou não uma lombada, com base na perturbação que atua nas rodas direita e esquerda. Depois de detectar o candidato à lombada, o controlador de veículo 210 determina se o candidato à lombada é ou não uma lombada, de acordo com a diferença entre a quantidade de alteração na velocidade de rotação da roda esquerda e a quantidade de alteração na velocidade de rotação da roda direita.

[049] Como descrito acima, o controlador de veículo 210 monitora as velocidades de rotação das rodas direita e esquerda ao detectar um candidato à lombada. Por exemplo, após a detecção de um candidato à lombada, o controlador de veículo 210 calcula as diferenças entre as velocidades de rotação das rodas direita e esquerda no momento em que uma perturbação atua em uma roda dianteira e as velocidades de rotação das rodas direita e esquerda rodas no momento em que uma perturbação atua na roda traseira. Através desta operação, o controlador de veículo 210 calcula a quantidade de alteração na velocidade de rotação da roda esquerda e a quantidade de alteração na velocidade de rotação da roda direita. Então, quando a diferença entre a quantidade de alteração na velocidade de rotação da roda esquerda e a quantidade de alteração na velocidade de rotação da roda direita não for maior do que um limite predeterminado, o controlador de veículo 210 determina o candidato à lombada como uma lombada. Por outro lado, quando a diferença é maior do que o limite predeterminado, o controlador de veículo 210 não determina o candidato à lombada como uma lombada. Este método de determinação é baseado no ponto de vista de que a perturbação que atua nas rodas direita e esquerda do veículo difere entre quando o veículo passa sobre uma lombada e quando o veículo passa sobre uma depressão na estrada ou por um objeto caído existente na estrada. Na presente modalidade, o método de determinação acima torna possível distinguir entre uma depressão na estrada ou um objeto caído e uma lombada. O limite predeterminado é um valor obtido experimentalmente.

[050] Outro método de detecção de lombada será então descrito, que é baseado na velocidade do veículo antes e depois de passar sobre um candidato à lombada.

[051] O controlador de veículo 210 monitora a velocidade do veículo que é inserida a partir do sensor de velocidade de veículo 222. Após detectar um candidato à lombada, o controlador de veículo 210 determina se ou não o candidato à lombada é uma lombada, de acordo com a velocidade do veículo antes e depois de passar sobre o candidato à lombada.

[052] Por exemplo, mediante a detecção de um candidato à lombada, quando a velocidade do veículo é mais lenta do que um limite predeterminado em duas faixas: uma faixa predeterminada localizada atrás de uma posição na qual a perturbação atua na roda dianteira; e uma faixa predeterminada localizada à frente de uma posição na qual a perturbação atua em uma roda traseira, o controlador de veículo 210 determina o candidato à lombada como uma lombada. Por outro lado, quando a velocidade do veículo é mais rápida do que o limite predeterminado em qualquer uma das duas faixas ou em ambas as duas faixas, o controlador do veículo 210 não determina o candidato à lombada como uma lombada. Esse método de determinação é baseado no ponto de vista de que uma lombada provoca desaceleração, enquanto um degrau, como junção de estrada ou um obstáculo, não provoca desaceleração. Na presente modalidade, o método de determinação acima torna possível distinguir entre um degrau na estrada ou um obstáculo e uma lombada. Um exemplo das faixas predeterminadas pode ser uma faixa para vários veículos. O controlador de veículo 210 armazena temporariamente a informação de velocidade de veículo em um meio de armazenamento, tal como uma RAM, em termos de faixas predeterminadas e pode, assim, adquirir a velocidade do veículo antes de passar sobre o candidato à lombada. O limite predeterminado é um valor obtido experimentalmente.

[053] Ainda será descrito outro método de detecção de lombada, que é baseado na operação do freio antes de passar sobre um candidato à lombada e na operação do acelerador após passar sobre o candidato à lombada.

[054] O controlador de veículo 210 monitora um sinal de operação do freio a partir do pedal do freio 251 e um sinal de operação do acelerador a partir do pedal do acelerador 252. Após detectar um candidato à lombada, o controlador do veículo 210 determina se ou não o candidato à lombada é uma lombada, de acordo com uma operação do freio antes de passar sobre o candidato à lombada e uma operação do acelerador após passar sobre o candidato à lombada

[055] Por exemplo, mediante a detecção de um candidato à lombada, quando uma operação do freio é detectada em uma faixa predeterminada localizada atrás de uma posição na qual a perturbação atua em uma roda dianteira ou uma operação do acelerador é detectada em uma faixa predeterminada localizada à frente de uma posição na qual a perturbação atua em uma roda traseira, o controlador do veículo 210 determina o candidato à lombada como uma lombada. Por outro lado, quando uma operação do freio não é detectada na faixa predeterminada localizada atrás da posição em que a perturbação atua na roda dianteira e uma operação do acelerador não é detectada na faixa predeterminada localizada à frente da posição em que a perturbação atua na roda traseira, o controlador de veículo 210 não determina o candidato à lombada como uma lombada. Este método de determinação é baseado no mesmo ponto de vista do método de detecção de lombada descrito acima. Um exemplo das faixas predeterminadas pode ser uma faixa para vários veículos. O controlador de veículo 210 armazena temporariamente a informação de operação do freio em um meio de armazenamento, tal como uma RAM, em termos de faixas predeterminadas e pode, assim, adquirir a operação do freio antes de passar sobre o candidato à lombada.

[056] Não é necessário usar todos os três métodos de detecção de lombada descritos acima, e qualquer método de detecção pode ser selecionado ou dois ou três métodos de detecção podem ser combinados, dependendo da carga no processamento aritmético e da velocidade do processamento aritmético.

[057] O processo de detecção de posição do veículo será então descrito.

[058] O controlador de veículo 210 detecta a posição na qual o veículo está viajando, com base no resultado da detecção do dispositivo de detecção de posição

231. Por exemplo, quando o dispositivo de detecção de posição 231 é adaptado ao GPS e ao INS como na presente modalidade, o controlador de veículo 210 pode empregar o próprio resultado de detecção do dispositivo de detecção de posição 231 como a posição de viagem do veículo. Por outro lado, quando um sensor omnidirecional é usado como o dispositivo de detecção de posição 231, por exemplo, o controlador de veículo 210 executa a chamada correspondência de mapa a partir do diagrama de imagem tridimensional, que representa todas as direções em torno do veículo, e a informação de mapa 232 e pode, assim, detectar a posição de viagem do veículo. Os resultados do processamento obtidos pelo processo de detecção de posição do veículo incluem a posição de viagem do veículo e o identificador de pista (link da estrada) da pista na qual o veículo viaja. O processo de detecção de posição do veículo não está limitado ao método descrito acima, e qualquer processo de detecção de posição do veículo conhecido no momento do depósito deste pedido pode ser usado conforme apropriado.

[059] O processo de determinação de objeto será então descrito.

[060] O controlador de veículo 210 determina se ou não um objeto existente em torno do veículo afeta a velocidade do veículo, com base no resultado da detecção a partir do dispositivo de detecção de objeto 240 e na informação de mapa 232. Por exemplo, o controlador de veículo 210 executa o processo de detecção de posição do veículo para especificar a posição de viagem do veículo em questão no mapa. Então, o controlador de veículo 210 adquire o tipo do objeto e a posição relativa do objeto em relação ao veículo em questão a partir do dispositivo de detecção de objeto 240 e especifica a posição do objeto no mapa. Isso permite determinar se o objeto está ou não no mesmo link que o da pista na qual o veículo em questão viaja.

[061] Então, o controlador de veículo 210 determina se o objeto afeta ou não a velocidade do veículo em questão, de acordo com a posição do objeto no mapa e o tipo do objeto. Por exemplo, ao detectar um pedestre presente próximo a uma faixa de pedestres na rota de viagem do veículo em questão, o controlador de veículo 210 determina que o objeto afeta a velocidade do veículo em questão.

[062] Adicionalmente ou alternativamente, ao detectar um veículo que viaja no mesmo link que o da rota de viagem do veículo em questão e viaja dentro de uma distância predeterminada à frente do veículo em questão, o controlador de veículo 210 determina que o objeto afeta a velocidade do veículo em questão. Neste caso, o controlador de veículo 210 determina que existe um veículo à frente que afeta a velocidade do veículo em questão. A distância predeterminada pode ser uma distância fixa ou também pode variar dependendo da velocidade do veículo em questão. Por exemplo, o controlador de veículo 210 pode definir a distância predeterminada para 100 m quando a velocidade do veículo é de 100 km / h e definir a distância predeterminada para 20 m quando a velocidade do veículo é de 20 km / h.

[063] Os métodos de detecção de um veículo à frente que afetam a velocidade do veículo em questão não estão limitados ao método descrito acima. Por exemplo, quando, com referência ao resultado do processo de determinação de lombada, um objeto localizado a uma distância predeterminada do veículo em questão é detectado no mesmo link que o da rota de viagem do veículo em questão antes de passar sobre uma lombada, o objeto detectado pode ser determinado como um veículo à frente. Esse método de determinação baseia-se no ponto de vista de que as cenas de interesse são limitadas a uma cena na qual o veículo passa sobre uma lombada e é feita uma determinação sobre se o objeto afeta a velocidade do veículo nessa cena.

[064] O processo de cálculo de informação de passagem em lombada será então descrito.

[065] O controlador de veículo 210 calcula a informação de passagem em lombada com base nos respectivos resultados de processamento do processo de determinação de lombada, o processo de detecção de posição do veículo, e o processo de determinação de objeto. Especificamente, quando o processo de determinação de objeto serve para determinar que não há objeto que afeta a velocidade do veículo em questão, o controlador de veículo 210 calcula a informação de passagem em lombada a partir dos resultados de processamento do processo de determinação de lombada e do processo de detecção de posição do veículo. Então, o controlador de veículo 210 gera um histórico de viagens incluindo a informação de passagem em lombada calculada para o dispositivo de comunicação de bordo 260.

[066] A informação de passagem em lombada incluem um ID de veículo para identificar o veículo em questão, a posição de uma lombada sobre a qual o veículo em questão passou, informação sobre um link no qual a lombada está localizada, a velocidade do veículo no momento em que o veículo em questão passou sobre a lombada, e a velocidade do veículo, a operação do freio e a operação do acelerador antes e depois que o veículo em questão passou sobre a lombada. Em outras palavras, na informação de passagem em lombada, o ID do veículo, a posição, o link, a velocidade do veículo, a operação do freio e a operação do acelerador estão associados a uma lombada. O controlador de veículo 210 pode calcular a informação sobre o link no qual a lombada está localizada, associando a posição de viagem do veículo em questão ao passar sobre a lombada com a informação de mapa 232.

[067] O tempo em que o controlador de veículo 210 calcula a informação de passagem em lombada não é particularmente limitado. Por exemplo, ao detectar uma lombada, o controlador de veículo 210 pode calcular a informação de passagem em lombada e acumular a informação de passagem em lombada toda vez que o veículo passa por uma lombada. Adicionalmente ou alternativamente, no momento em que o veículo em questão chega a um destino predeterminado, o controlador de veículo 210 pode calcular a informação de passagem em lombada para todas as lombadas detectadas até agora. Neste caso, o controlador de veículo 210 calcula a informação de passagem em lombada com base no histórico de viagens, que inclui o resultado da detecção de lombada, rota de viagem, velocidade do veículo, operação do freio e operação do acelerador. O servidor 100 será então descrito.

[068] O servidor 100 inclui um dispositivo de controle 10, um banco de dados 20, um dispositivo de armazenamento 30 e um dispositivo de comunicação com o servidor 40. O dispositivo de controle 10, o banco de dados 20, o dispositivo de armazenamento 30 e o dispositivo de comunicação com o servidor 40 podem trocar informação uns com os outros através de uma linha de comunicação com ou sem fio. O dispositivo de comunicação com o servidor 40 realiza troca de informação com o aparelho de bordo 200, troca de informação dentro do servidor 100, e troca de informação com o exterior do sistema de extração de conhecimento de condução 1.

[069] O dispositivo de comunicação com o servidor 40 pode se comunicar com o dispositivo de comunicação de bordo 260 do aparelho de bordo 200 através de uma rede de linhas telefônicas. O dispositivo de comunicação com o servidor 40 recebe uma pluralidade de históricos de viagem a partir de uma pluralidade de aparelhos de bordo 200 equipados nos respectivos veículos e emite a pluralidade de históricos de viagem recebidos para o dispositivo de controle 10. Além disso, o dispositivo de comunicação com o servidor 40 transmite a informação de lombada, que é adquirida a partir do dispositivo de controle 10, para os aparelhos de bordo 200. A operação do dispositivo de comunicação com o servidor 40 não está limitada a receber os históricos de viagem a partir de uma pluralidade de veículos, e o dispositivo de comunicação com o servidor 40 pode receber o histórico de viagens duas vezes ou mais a partir do aparelho de bordo 200 equipado em um veículo.

[070] O banco de dados 20 é um banco de dados que armazena históricos de viagens adquiridos a partir de um ou mais veículos. Cada histórico de viagens inclui a informação da passagem em lombada. A informação de passagem em lombada inclui um ID do veículo, um número de identificação da lombada para identificar uma lombada, informação posicional de uma lombada associada ao link da estrada, e a informação de velocidade do veículo, operação do freio e operação do acelerador na posição de uma lombada e em torno da posição. Quando uma pluralidade de partes de informação de passagem em lombada é adquirida a partir de uma pluralidade de veículos, a informação de passagem em lombada é armazenada no banco de dados 20 para cada veículo. O banco de dados 20 pode armazenar a informação de mapa 232 e a informação de estrada 233 que estão incluídas no aparelho ou aparelhos de bordo 200. A presente modalidade será descrita supondo-se que o banco de dados 20 armazena a informação de mapa 232 e a informação de estrada 233.

[071] O dispositivo de armazenamento 30 inclui uma ou mais memórias de acesso aleatório (RAMs) que servem como um dispositivo de armazenamento acessível. O dispositivo de controle 10 inclui um processador 11, que será descrito abaixo. O processador 11 tem uma função de especificação de informação de velocidade. O dispositivo de armazenamento 30 armazena a informação posicional de uma lombada e a informação sobre a velocidade do veículo, operação do freio e operação do acelerador associadas à posição da lombada, que são especificadas a partir da pluralidade de partes de informação de passagem em lombada armazenadas no banco de dados 20, como a informação de lombada para cada lombada. A informação posicional de uma lombada está associada ao link de estrada da informação de estrada 233. O dispositivo de controle 10 será então descrito.

[072] O dispositivo de controle 10 inclui o processador 11. O processador 11 é um dispositivo de computação que executa um processo de extração de conhecimento de condução. Especificamente, o processador 11 é um computador que inclui uma memória somente de leitura (ROM) que armazena um programa para executar o processo de extração de conhecimento de condução, uma unidade de processamento central (CPU) como um circuito de operação que executa o programa armazenado na ROM para executar o processo de extração de conhecimento de condução e uma RAM (memória de acesso aleatório) que serve como um dispositivo de armazenamento acessível.

[073] O processador 11, de acordo com a presente modalidade, executa um processo de armazenamento de informação de passagem em lombada para armazenar a informação de passagem em lombada, que é transmitida a partir do aparelho de bordo 200, no banco de dados 20 e um processo de especificação de informação de lombada que especifica a informação de lombada como conhecimento de condução.

[074] O processador 11 executa cada uma das funções acima por cooperação de software para realizar cada função ou para executar cada processo e o hardware descrito acima.

[075] O processo de armazenamento de informação de passagem em lombada será descrito primeiro.

[076] O processador 11 armazena o histórico de viagens, que inclui a informação de passagem em lombada inserida a partir do dispositivo de comunicação com o servidor 40, no banco de dados 20. Ao receber os históricos de viagens a partir de uma pluralidade de veículos, o processador 11 armazena o histórico de viagens no banco de dados 20 para cada veículo.

[077] O processo de especificação de informação de lombada será então descrito.

[078] Com base na pluralidade de partes de informação de passagem em lombada armazenadas no banco de dados 20, o processador 11 especifica a posição de uma lombada e a informação de velocidade do veículo, a informação de operação do freio e a informação de operação do acelerador, associadas à posição da lombada, como informação da lombada.

[079] Primeiro, o processador 11 extrai informação de passagem em lombada, incluindo a informação de link da mesma pista entre as partes de informação armazenadas no banco de dados 20. A informação de link de uma pista é distinguida com base no identificador de link definido na informação de estrada 233. Por exemplo, o processador 11 extrai a informação da passagem em lombada, incluindo o mesmo identificador de link do banco de dados 20.

[080] Então, para armazenar a posição de uma lombada no dispositivo de armazenamento 30 como conhecimento de condução, o processador 11 especifica a posição da lombada a partir da informação posicional da lombada incluída na informação de passagem extraída. Por exemplo, quando existe uma pluralidade de partes de informação posicional de lombadas incluídas na informação de passagem em lombada extraída, o processador 11 executa um processo de agrupamento. Um exemplo do processo de agrupamento é o método K-means. Por exemplo, o processador 11 classifica as lombadas em dois ou mais grupos a partir das coordenadas (latitude e longitude) da pluralidade de lombadas. O processador 11 agrupa a pluralidade de lombadas de modo que as distâncias entre as lombadas estejam dentro de uma distância predeterminada. A distância predeterminada é preferencialmente uma distância que é obtida experimentalmente. Por exemplo, a distância predeterminada pode ser uma distância de cerca de 3 m.

[081] O processador 11 especifica as posições das lombadas para cada grupo. Os métodos para especificar as posições das lombadas não são particularmente limitados. Quando duas ou mais lombadas são incluídas em um grupo, por exemplo, o processador 11 pode calcular a média das coordenadas (latitude e longitude) das duas ou mais lombadas e especificar a posição de uma lombada representativa como uma lombada. Adicionalmente ou alternativamente, o processador 11 pode considerar as coordenadas de duas ou mais lombadas como uma distribuição, calcular as coordenadas medianas da distribuição para unificar as duas ou mais lombadas em uma lombada, e especificar a posição da lombada unificada. Adicionalmente ou alternativamente, quando duas ou mais lombadas estão presentes sucessivamente dentro de uma faixa predeterminada, por exemplo, o processador 11 pode calcular a média de coordenadas das duas ou mais lombadas sucessivas para unificar as duas ou mais lombadas sucessivas em uma lombada.

[082] Depois de especificar a posição de uma lombada para cada grupo, o processador 11 especifica a informação de velocidade do veículo, informação de operação do freio e informação de operação do acelerador que correspondem à lombada especificada. Um processo de agrupamento pode ser exemplificado como o método de especificar esses itens de informação. Por exemplo, o processador 11 extrai a informação da passagem em lombada, que inclui a posição da lombada especificada, a partir do banco de dados 20 e agrupa a informação da passagem em lombada extraída para cada item de informação que não a posição da lombada. Então, o processador 11 especifica cada item de informação para cada grupo, a fim de armazená-lo no dispositivo de armazenamento 30 como o conhecimento de condução.

[083] Por exemplo, o processador 11 executa um processo de agrupamento nas velocidades do veículo no momento em que passa sobre uma lombada e pode, assim, especificar a velocidade do veículo no momento em que passa sobre a lombada. O termo “em torno de uma lombada” refere-se, por exemplo, a uma área definida por uma distância de 10 m à frente e atrás da lombada.

[084] O processador 11 executa um processo de agrupamento nas velocidades do veículo antes e depois de uma lombada e pode, assim, especificar a velocidade do veículo em torno da lombada (por exemplo, em uma área definida por uma distância de 10 m à frente e atrás da lombada). Adicionalmente ou alternativamente, por exemplo, o processador 11 executa um processo de agrupamento nas operações do freio antes de passar sobre uma lombada e pode,

assim, especificar a posição na qual a operação do freio é realizada antes de passar sobre a lombada. Adicionalmente ou alternativamente, por exemplo, o processador 11 executa um processo de agrupamento nas operações do acelerador após passar sobre uma lombada e pode, assim, especificar a posição na qual a operação do acelerador é executada após passar sobre a lombada.

[085] Embora os métodos para o processador 11 especificar a informação de velocidade do veículo, a informação de operação do freio e a informação de operação do acelerador não sejam particularmente limitados, um método para especificar a informação de velocidade do veículo no momento de passar sobre uma lombada será descrito como um exemplo. Por exemplo, um conjunto de velocidades do veículo incluído em uma pluralidade de partes de informação de passagem em lombada pode ser calculado em média e especificado como a informação de velocidade do veículo. Adicionalmente ou alternativamente, um conjunto de velocidades do veículo pode ser considerado como uma distribuição, e a velocidade do veículo correspondente ao centro da distribuição pode ser especificada como a informação de velocidade do veículo. Adicionalmente ou alternativamente, o processamento estatístico para calcular a média, variância, desvio padrão, etc. pode ser realizado na distribuição de velocidade do veículo e, quando existir um valor discrepante em relação ao valor médio, a informação de passagem em lombada incluindo a velocidade do veículo como valor discrepante pode ser preliminarmente excluída antes de especificar a informação de velocidade do veículo.

[086] Depois de especificar a informação de velocidade do veículo, a informação de operação do freio e a informação de operação do acelerador correspondentes a uma lombada, o processador 11 associa a informação de lombada à informação de mapa 232. Especificamente, o processador 11 associa a informação de link de uma lombada com a informação de link da informação de mapa 232. Por exemplo, quando existe uma lombada em um ponto a vários metros da posição inicial de um link, o processador 11 associa a informação posicional da lombada ao ponto correspondente no link, para, desse modo, associar a informação de lombada à informação de mapa 232. Isso permite que a informação de mapa 232 inclua a posição da lombada e a informação de velocidade do veículo, a operação do freio e a operação do acelerador ao passar sobre a lombada que estão associadas ao link da estrada. Então, o processador 11 armazena a informação de mapa 232 associada à informação de lombada no dispositivo de armazenamento 30.

[087] Supondo-se que a informação de lombada é aplicada como o conhecimento de condução à técnica de condução para um veículo que viaja de maneira autônoma, o processador 11 pode executar um processo de seleção para a informação de passagem em lombada antes de especificar a informação de lombada. Um exemplo de critério de seleção pode ser se ou não o veículo é um veículo que viaja enquanto mantém a velocidade do veículo dentro de uma faixa predeterminada em relação à velocidade legal.

[088] Um veículo que viaja em uma área sem lombadas a uma velocidade de veículo não inferior a um limite predeterminado em relação à velocidade legal pode passar sobre uma lombada a uma velocidade de veículo maior do que a velocidade de veículos médios. Com base no ponto de vista de que não é preferencial aplicar a técnica de condução para tal veículo à técnica de condução para um veículo que viaja de maneira autônoma, o processador 11 executa o processo de seleção para a informação de passagem em lombada.

[089] Por exemplo, o processador 11 extrai todos os IDs de veículo da informação de passagem em lombada agrupada por um processo de agrupamento e adquire um histórico de viagens correspondente a cada ID de veículo extraído do banco de dados 20. Em seguida, o processador 11 refere-se à informação de velocidade do veículo incluída no histórico de viagens e à posição de uma lombada para cada veículo e especifica a velocidade do veículo em uma área sem lombadas.

Quando a velocidade especificada do veículo é mantida dentro de uma faixa predeterminada em relação à velocidade legal em uma estrada incluída no banco de dados 20, o processador 11 determina que o motorista que conduz o veículo com o ID de veículo é um bom motorista. Por outro lado, quando a diferença entre a velocidade legal em uma estrada incluída no banco de dados 20 e a velocidade especificada do veículo não é menor do que uma velocidade predeterminada do veículo, o processador 11 determina que o motorista que dirige o veículo com o ID de veículo não é um bom motorista. Em seguida, o processador 11 exclui preliminarmente a informação de passagem em lombada incluindo o ID de veículo correspondente antes de calcular a informação de lombada. Os métodos para extrair a informação de passagem em lombada associada a um bom motorista não estão limitados ao método acima.

[090] A Figura 2 é um fluxograma que ilustra um procedimento de controle executado pelo sistema de extração de conhecimento de condução da presente modalidade. O processo de controle da extração de conhecimento de condução da presente modalidade será descrito com referência ao fluxograma da Figura 2. O processo de controle da extração de conhecimento de condução descrito abaixo é executado repetidamente em intervalos de tempo predeterminados e para cada pista.

[091] Na etapa S101, o processador 11 adquire a informação de passagem em lombada, incluindo a mesma informação de link dentre as partes de informação armazenadas no banco de dados 20.

[092] Na etapa S102, o processador 11 executa um processo de agrupamento nas posições das lombadas a partir da informação de passagem em lombada adquirida na etapa S101 e especifica as posições de uma ou mais lombadas existentes na mesma pista. Por exemplo, quando existem duas ou mais lombadas, o processador 11 agrupa a informação da passagem em lombada, de modo que as posições das lombadas estejam dentro de uma distância predeterminada. Então, o processador 11 calcula a média de coordenadas (latitude e longitude) das lombadas para cada grupo, desse modo, para unificar duas ou mais lombadas existentes na mesma pista em uma lombada.

[093] Na etapa S103, para cada lombada especificada na etapa S102, o processador 11 executa um processo de agrupamento nas velocidades do veículo ou similares no momento de passar sobre a lombada para especificar a informação da lombada. Por exemplo, o processador 11 calcula uma média das velocidades do veículo no momento de passar sobre uma lombada, que está incluída na informação de passagem em lombada, para especificar a informação de velocidade do veículo para a dada lombada. O processador 11 executa um processo de agrupamento também nas velocidades do veículo, nas operações do freio e nas operações do acelerador antes e depois de passar sobre uma lombada e, assim, especifica a informação de velocidade do veículo, a informação de operação do freio, e a informação de operação do acelerador antes e depois de passar sobre a lombada.

[094] Na etapa S104, o processador 11 armazena a informação posicional da lombada, que é especificada na etapa S102, e a informação de velocidade do veículo para a lombada, a informação de operação do freio para a lombada, e a informação de operação do acelerador para a lombada, que é especificada na etapa S103, no dispositivo de armazenamento 30 como a informação de lombada, e o processo de extração de conhecimento de condução é assim concluído. O processador 11 armazena a informação de lombada no dispositivo de armazenamento 30, de modo a ser associada à informação de mapa 232.

[095] Como descrito acima, o aparelho de bordo 200 da presente modalidade inclui o controlador de veículo 210, o dispositivo de detecção 220 que detecta o estado de viagem do veículo em questão, o dispositivo de navegação 230 que detecta a posição de viagem do veículo em questão e o dispositivo de comunicação de bordo

260. O controlador de veículo 210 adquire o estado de viagem do veículo em questão a partir do dispositivo de detecção 220 e adquire a posição de viagem do veículo em questão a partir do dispositivo de navegação 230. Em seguida, o controlador de veículo 210 determina se ou não o veículo em questão passou sobre uma lombada, com base no estado de viagem do veículo em questão e transmite o histórico de viagens, que inclui o resultado da determinação e o estado de viagem do veículo em questão, para o servidor 100 através do dispositivo de comunicação de bordo 260. No servidor 100, o dispositivo de controle 10 especifica a informação posicional da lombada e a informação da velocidade do veículo do veículo quando passando sobre a lombada como a informação de lombada a partir do histórico de viagens transmitido a partir do aparelho de bordo 200. Em seguida, o dispositivo de controle 10 armazena a informação de lombada especificada no dispositivo de armazenamento 30. Isso permite que o dispositivo de armazenamento 30 armazene a informação de lombada com a qual a condução apropriada pode ser executada de acordo com o formato da lombada. Como um resultado, a informação de lombada armazenada no dispositivo de armazenamento 30 pode ser usada para executar uma condução apropriada de acordo com o formato da lombada.

[096] Além disso, no servidor 100 da presente modalidade, o dispositivo de controle 10 armazena a informação de lombada no dispositivo de armazenamento 30, de modo a ser associada à informação de mapa 232. Através desta operação, a informação sobre uma lombada existente na rota de viagem do veículo em questão pode ser adquirida preliminarmente por um processo simples de referência à informação de mapa 232.

[097] Além disso, no servidor 100 da presente modalidade, o dispositivo de controle 10 adquire o histórico de viagens, que inclui a informação de passagem de lombada, duas vezes ou mais a partir de um veículo. Através desta operação, mesmo quando um degrau na estrada que ocorre temporariamente devido à construção da estrada ou a um objeto caído temporariamente presente é determinada erroneamente como uma lombada em uma data e hora específicas, a determinação errônea pode ser detectada. Como um resultado, o dispositivo de armazenamento 30 pode armazenar informação de lombada altamente precisa.

[098] Além disso, no servidor 100 da presente modalidade, o dispositivo de controle 10 adquire históricos de viagens incluindo a informação de passagem em lombada a partir de uma pluralidade de veículos. Isso permite que o dispositivo de armazenamento 30 armazene a informação de lombada como dados de uso geral ao invés de dados dependentes do método de condução de um motorista específico.

[099] Além disso, no aparelho de bordo 200 da presente modalidade, o controlador de veículo 210 detecta uma perturbação que atua nas rodas dianteira e traseira do veículo em questão e uma perturbação que atua nas rodas direita e esquerda do veículo em questão com base no resultado da detecção a partir do dispositivo de detecção 220. Em seguida, o controlador de veículo 210 determina se ou não o veículo em questão passou sobre uma lombada, com base na perturbação detectada que atua nas rodas dianteira e traseira e na perturbação detectada que atua nas rodas direita e esquerda. Isso reduz a determinação de uma depressão na estrada ou de um objeto caído como uma lombada e, como um resultado, o dispositivo de armazenamento 30 pode armazenar informação de lombada altamente precisa.

[0100] Além disso, no aparelho de bordo 200 da presente modalidade, o controlador de veículo 210 determina se ou não o veículo passou sobre um candidato à lombada, com base na perturbação que atua nas rodas dianteira e traseira do veículo em questão, e quando uma diferença não menor do que um limite predeterminado ocorre entre as respectivas perturbações que atuam nas rodas direita e esquerda, o controlador de veículo 210 não determina o candidato à lombada como uma lombada. Isso permite que o dispositivo de armazenamento 30 armazene informação de lombada altamente precisa, como no efeito acima.

[0101] Além disso, o aparelho de bordo 200 da presente modalidade inclui o dispositivo de detecção de objeto 240 que detecta um objeto existente em torno do veículo em questão. O controlador de veículo 210 determina se o objeto detectado pelo dispositivo de detecção de objeto 240 afeta ou não a velocidade do veículo do veículo em questão, e somente quando um objeto que não afeta a velocidade do veículo em questão existe em torno do veículo em questão, o controlador de veículo 210 determina se o veículo em questão passou ou não sobre uma lombada. Através desta operação, a informação de velocidade do veículo especificada no lado do servidor 100 não inclui a informação de velocidade do veículo afetada pelo objeto, e o dispositivo de armazenamento 30 pode, portanto, armazenar a informação de velocidade do veículo adequada para a condução para passar sobre a lombada.

[0102] Além disso, no aparelho de bordo 200 da presente modalidade, o objeto detectado pelo dispositivo de detecção 220 é um veículo à frente. Assim, a informação de velocidade do veículo especificada no lado do servidor 100 não inclui a informação de velocidade do veículo afetada pelo veículo à frente, e o dispositivo de armazenamento 30 pode, portanto, armazenar a informação de velocidade do veículo adequada para a condução para passar por uma lombada.

[0103] Além disso, no aparelho de bordo 200 da presente modalidade, o sensor de velocidade de veículo 222 do dispositivo de detecção 220 detecta a velocidade do veículo em questão. Quando a velocidade do veículo em questão não é superior a uma velocidade predeterminada dentro de uma faixa predeterminada na direção longitudinal do veículo em questão, com referência a um ponto no qual uma perturbação que atua nas rodas dianteira e traseira do veículo em questão é detectada, o controlador de veículo 210 determina que o veículo em questão passou sobre uma lombada. Isso torna possível distinguir entre uma lombada que provoca desaceleração e um degrau como uma junção de estrada ou um obstáculo que não provoca desaceleração.

[0104] Além disso, no aparelho de bordo 200 da presente modalidade, o dispositivo de entrada 250 detecta a operação do acelerador e a operação do freio do veículo em questão. Quando a operação do freio é realizada dentro de uma faixa predeterminada na parte traseira do veículo em questão, com referência a um ponto em que é detectada uma perturbação que atua nas rodas dianteira e traseira do veículo em questão, ou quando a operação do acelerador é realizada dentro de uma faixa predeterminada na parte dianteira do veículo em questão com referência a esse ponto, o controlador de veículo 210 determina que o veículo em questão passou sobre uma lombada. Isso melhora a precisão da detecção de lombada, e o dispositivo de armazenamento 30 pode armazenar informação de lombada altamente precisa.

[0105] Além disso, na presente modalidade, a informação de lombada inclui a informação de operação do acelerador e informação de operação do freio que estão associadas à informação posicional de uma lombada. Isso permite que o dispositivo de armazenamento 30 armazene a informação adequada para a operação de condução real para passar sobre uma lombada, como a informação de lombada.

[0106] Além disso, no servidor 100 da presente modalidade, o dispositivo de controle 10 extrai o histórico de viagens de um veículo que viaja enquanto mantém a velocidade do veículo dentro de uma faixa predeterminada com referência à velocidade legal dentre os históricos de viagens de uma pluralidade de veículos e especifica a informação de lombada com base no histórico de viagens extraído. Isso permite que o dispositivo de armazenamento 30 armazene a operação de direção executada por um bom motorista que observa a velocidade legal para passar sobre uma lombada, como a informação de lombada.

[0107] Além disso, no servidor 100 da presente modalidade, ao detectar uma pluralidade de lombadas de uma faixa predeterminada no mapa, o dispositivo de controle 10 unifica a pluralidade de lombadas detectadas em uma lombada para, desse modo, especificar a posição da lombada. Por meio dessa operação, quando duas ou mais lombadas sucessivas estão presentes, elas podem ser tratadas como uma lombada, e operações complicadas podem ser evitadas quando se referindo à informação de lombada. « Segunda Modalidade »

[0108] A descrição a seguir é feita para um sistema de controle de viagem de veículo 2 configurado para controlar a viagem de um veículo usando a informação de lombada extraída pelo sistema de extração de conhecimento de condução 1 de acordo com a modalidade descrita acima.

[0109] A Figura 3 é um diagrama que ilustra uma configuração de blocos do sistema de controle de viagem de veículo 2. O sistema de controle de viagem de veículo 2 da presente modalidade inclui um aparelho de bordo 300.

[0110] O aparelho de bordo 300 da presente modalidade tem a mesma configuração do aparelho de bordo 200 da modalidade descrita acima, exceto que o aparelho de bordo 300 inclui um controlador de veículo 310, um dispositivo de acionamento 330, um dispositivo de frenagem 331, um dispositivo de direção 340, e um dispositivo de armazenamento 30 e não inclui o dispositivo de entrada 250 e o dispositivo de comunicação de bordo 260, de modo que a descrição da modalidade descrita acima usando a Figura 1 será emprestada aqui.

[0111] O aparelho de bordo 300 da presente modalidade inclui um controlador de veículo 310, um dispositivo de navegação 230, um dispositivo de detecção de objeto 240, um dispositivo de detecção 320, um dispositivo de acionamento 330, um dispositivo de direção 340 e um dispositivo de armazenamento 30. Esses dispositivos que constituem o aparelho de bordo 300 estão conectados uns aos outros através de uma rede de área de controle (CAN) ou outra LAN de bordo para trocar informação mutuamente. O controlador de veículo 310 opera o dispositivo de acionamento 330 e o dispositivo de direção 340 com base na informação de lombada armazenada no dispositivo de armazenamento 30 e na rota de viagem calculada pelo dispositivo de navegação 230.

[0112] O aparelho de bordo 300 da presente modalidade inclui o dispositivo de detecção 320. O dispositivo de detecção 320 da presente modalidade tem a mesma configuração do dispositivo de detecção 220 da modalidade acima descrita, exceto que o dispositivo de detecção 320 inclui um sensor de ângulo de direção 324, de modo que a descrição da modalidade descrita acima usando a Figura 1 será emprestada aqui. O sensor de ângulo de direção 324 detecta informação tal como uma quantidade de direção, uma velocidade de direção, e uma aceleração de direção e envia a informação para o controlador de veículo 310.

[0113] O controlador de veículo 310 da presente modalidade é um computador de bordo, tal como uma unidade eletrônica de controle (ECU), e controla eletronicamente a condução do veículo. Exemplos do veículo incluem um carro elétrico, um veículo motorizado e um veículo híbrido, conforme descrito acima.

[0114] O controlador de veículo 310 da presente modalidade executa um processo de geração de rota para calcular uma velocidade alvo em cada ponto na rota de viagem e um processo de correção de velocidade alvo do veículo para corrigir a velocidade alvo do veículo.

[0115] O processo de geração de rota será descrito primeiro.

[0116] O controlador de veículo 310 calcula a velocidade alvo do veículo em cada ponto na rota de viagem calculada pelo dispositivo de navegação 230 como um perfil de velocidade. O perfil de velocidade do veículo refere-se a um valor alvo da velocidade do veículo em cada posição na rota de viagem. Por exemplo, primeiro, o controlador de veículo 310 corrige a rota de viagem calculada pelo dispositivo de navegação 230, com base na situação em torno do veículo em questão detectada pelo dispositivo de detecção de objeto 240. Em seguida, o controlador de veículo 310 calcula a velocidade alvo do veículo em cada ponto na rota de viagem corrigida como um perfil de velocidade. Os métodos para o processo de geração de rota não estão limitados ao método descrito acima, e o controlador de veículo 310 pode usar adequadamente um processo de geração de rota conhecido no momento do depósito deste pedido.

[0117] O processo de correção da velocidade alvo do veículo será então descrito.

[0118] O controlador de veículo 310 corrige o perfil de velocidade gerado pelo processo de geração de rota, com base na informação de lombada armazenada no dispositivo de armazenamento 30. Por exemplo, o controlador de veículo 310 adquire a informação de lombada a partir do dispositivo de armazenamento 30 para cada pista incluída na rota de viagem. Em seguida, o controlador de veículo 310 compara, no mesmo link, a velocidade alvo do veículo calculada como o perfil de velocidade com a velocidade do veículo incluída na informação de lombada e determina se deve ou não corrigir a velocidade alvo do veículo, de acordo com o resultado da comparação. Quando a velocidade alvo do veículo é maior do que a velocidade do veículo na informação de lombada, o controlador de veículo 310 corrige a velocidade alvo do veículo para uma velocidade não superior à velocidade do veículo na informação de lombada. Por outro lado, quando a velocidade alvo do veículo é menor do que a velocidade do veículo na informação de lombada, o controlador de veículo 310 não corrige a velocidade alvo do veículo. Assim, a velocidade alvo do veículo é ajustada mais lentamente do que a velocidade do veículo incluída na informação de lombada, e assim o controle de direção apropriado pode ser executado ao passar por cima de uma lombada.

[0119] O dispositivo de acionamento 330 da presente modalidade inclui um mecanismo de acionamento do veículo em questão. O mecanismo de acionamento inclui um motor elétrico e / ou um motor de combustão interna como as fontes de acionamento de viagem, um dispositivo de transmissão de energia incluindo um eixo de acionamento e uma transmissão automática que transmitem a saída da fonte ou fontes de acionamento de viagem para as rodas motrizes, dispositivo de frenagem

331 que freia as rodas, e outros componentes necessários. O dispositivo de acionamento 330 executa o controle de viagem, que inclui aceleração e desaceleração do veículo, através da geração de sinais de controle para esses componentes do mecanismo de acionamento com base nos sinais de entrada por uma operação do acelerador e uma operação do freio e os sinais de controle adquiridos a partir do controlador de veículo 310. O controle de viagem, incluindo aceleração e desaceleração do veículo, pode ser realizado de maneira autônoma, transmitindo a informação de controle para o dispositivo de acionamento 330. No caso de um carro híbrido, uma razão da saída de torque para o motor elétrico e a saída de torque para o motor de combustão interna de acordo com o estado de viagem do veículo também é transmitida para o dispositivo de acionamento 330.

[0120] O dispositivo de direção 340 da presente modalidade inclui um atuador de direção. O atuador de direção inclui um motor e outros componentes necessários conectados ao eixo da coluna de direção. O dispositivo de direção 340 executa o controle de variar a direção de viagem do veículo com base nos sinais de controle adquiridos a partir do controlador de veículo 310 ou nos sinais de entrada por uma operação de direção. O controlador de veículo 310 transmite a informação de controle, que inclui a quantidade de direção, para o dispositivo de direção 340 para, desse modo, executar o controle de direção do veículo em questão, de modo que o veículo em questão viaje ao longo da rota de viagem. Adicionalmente ou alternativamente, o controlador de veículo 310 pode executar o controle da direção de viagem do veículo controlando a quantidade de frenagem para cada roda do veículo. Neste caso, o controlador de veículo 310 transmite a informação de controle, que inclui a quantidade de frenagem para cada roda, para o dispositivo de frenagem 331, desse modo, para executar o controle da direção de viagem do veículo. O controle do dispositivo de acionamento 330 e / ou o controle do dispositivo de direção 340 podem ser executados de maneira completamente autônoma ou em uma forma de auxiliar na operação de condução (operação de viagem) do motorista. O controle do dispositivo de acionamento 330 e o controle do dispositivo de direção 340 podem ser suspensos / cancelados por uma operação de intervenção do motorista.

[0121] A Figura 4 é um fluxograma que ilustra um procedimento de controle executado pelo sistema de controle de viagem de veículo da presente modalidade. O processo de controle do sistema de controle de viagem de veículo da presente modalidade será descrito com referência ao fluxograma da Figura 4. O processo de controle do sistema de controle de viagem de veículo descrito abaixo é executado repetidamente em intervalos de tempo predeterminados.

[0122] Na etapa S201, o dispositivo de navegação 230 especifica uma rota de viagem na qual o veículo em questão viaja, com base na posição atual do veículo em questão detectada pelo dispositivo de detecção de posição 231.

[0123] Na etapa S202, o dispositivo de navegação 230 refere-se à informação de estrada 233 para especificar um link de estrada para cada pista da rota de viagem na qual o veículo em questão viaja. O dispositivo de navegação 230 transmite a rota de viagem, incluindo o link de estrada especificado, para o controlador de veículo 310.

[0124] Na etapa S203, o controlador de veículo 310 corrige a rota de viagem, é especificada na etapa S201, com base no link de estrada da pista especificada na etapa S202 e na situação em torno do veículo em questão detectada pelo dispositivo de detecção de objeto 240 e calcula um perfil de velocidade do veículo na rota de viagem corrigida.

[0125] Na etapa S204, o controlador de veículo 310 adquire a informação de lombada armazenada no dispositivo de armazenamento 30. Na presente modalidade, a informação de lombada inclui ao menos a informação posicional de uma lombada e a informação de velocidade do veículo correspondente à informação posicional da lombada.

[0126] Na etapa S205, o controlador de veículo 310 corrige o perfil de velocidade do veículo, que é calculado na etapa S203, com base na informação de lombada adquirida na etapa S204. Por exemplo, o controlador de veículo 310 extrai informação de lombada, incluindo o link de estrada da rota de viagem, dentre a informação de lombada. Então, o controlador de veículo 310 compara a velocidade do veículo incluída na informação de lombada extraída com a velocidade alvo do veículo no perfil de velocidade do veículo para determinar se deve ou não corrigir a velocidade alvo do veículo. Quando a velocidade alvo do veículo não é menor do que a velocidade do veículo incluída na informação de lombada, o controlador de veículo 310 corrige a velocidade alvo do veículo para uma velocidade que não é maior do que a velocidade do veículo incluída na informação de lombada. Por outro lado, quando a velocidade alvo do veículo é menor do que a velocidade do veículo incluída na informação de lombada, o controlador de veículo 310 não corrige a velocidade alvo do veículo.

[0127] Na etapa S206, o controlador de veículo 310 executa uma rota de viagem seguindo o processo com base na rota de viagem corrigida na etapa S203 e no perfil de velocidade corrigido na etapa S205. Por exemplo, o controlador de veículo 310 gera um comando para controlar o dispositivo de direção 340 ou o dispositivo de frenagem 331 (por exemplo, um comando para controlar a quantidade de direção da direção ou a quantidade de frenagem para cada roda) e um comando para controlar o dispositivo de acionamento 330 (por exemplo, um comando para controlar a velocidade e / ou aceleração do veículo). Então, o controlador de veículo 310 envia os comandos gerados para os respectivos dispositivos, e o processo de controle de viagem é assim concluído. Os métodos para o processo de seguimento de rota de viagem executado pelo controlador de veículo 310 não estão limitados ao método descrito acima, e um processo de seguimento de rota de viagem conhecido no momento do depósito deste pedido pode ser usado conforme apropriado.

[0128] Como descrito acima, o aparelho de bordo 300 da presente modalidade inclui o controlador de veículo 310 que controla a condução do veículo de maneira autônoma e o dispositivo de armazenamento 30 que armazena a informação de lombada. O controlador de veículo 310 calcula a velocidade alvo do veículo ao passar sobre uma lombada com base na informação de lombada armazenada no dispositivo de armazenamento 30 e controla a viagem do veículo. Isso permite que o veículo que viaja de maneira autônoma desacelere preliminarmente a uma velocidade apropriada do veículo, de acordo com o formato de uma lombada quando passando sobre a lombada, e uma viagem apropriada pode, portanto, ser realizada de acordo com o formato da lombada.

[0129] As modalidades anteriormente explicadas são descritas para facilitar a compreensão da presente invenção e não são descritas para limitar a presente invenção. Portanto, pretende-se que os elementos descritos nas modalidades acima incluam todas as alterações de projeto e equivalentes que estão dentro do escopo técnico da presente invenção.

[0130] Por exemplo, na primeira modalidade descrita acima, o processador 11 do servidor 100 pode executar um processo de atualização de lombada de atualizar a informação de lombada armazenada no dispositivo de armazenamento 30. Especificamente, ao determinar que a informação de lombada armazenada no dispositivo de armazenamento 30 é uma informação imprecisa, o processador 11 exclui a informação de lombada determinada a partir do dispositivo de armazenamento 30.

[0131] Por exemplo, o processador 11 adquire a informação de lombada, que é armazenada no dispositivo de armazenamento 30, em intervalos predeterminados e também adquire históricos de viagens de uma pluralidade de veículos que passaram mais recentemente através uma pista incluída na informação de lombada adquirida. Em seguida, o processador 11 executa um processo de agrupamento na informação de passagem em lombada incluída nos históricos de viagens e detecta a posição de uma lombada. Quando a posição detectada da lombada não corresponde à posição armazenada como a informação de lombada ou quando a posição de uma lombada não é detectada, o processador 11 determina que a informação de lombada é imprecisa. Em seguida, o processador 11 exclui a informação de lombada correspondente a partir do dispositivo de armazenamento 30. Isso permite que o dispositivo de armazenamento 30 armazene a informação de lombada de acordo com a condição de estrada mais recente, mesmo quando uma lombada é removida devido à construção da estrada ou similares.

[0132] Na segunda modalidade descrita acima, por exemplo, a informação de lombada armazenada no dispositivo de armazenamento 30 é usada para criar um perfil de velocidade do veículo que viaja de maneira autônoma, mas os métodos de utilização da informação de lombada não são limitados a esse. Exemplos do método de usar a informação de lombada incluem o uso para assistência de direção e o uso para estimativa do comportamento de outro veículo.

[0133] O uso da informação de lombada para assistência de direção será descrito. No caso de um veículo que viaja pela condução manual do motorista, por exemplo, a informação de lombada pode ser aplicada ao dispositivo de navegação

230. Ao se referir à informação de lombada, o dispositivo de navegação 230 pode fornecer informação que solicita que o motorista desacelere preliminarmente de acordo com a velocidade do veículo em questão antes que o veículo atinja uma lombada. Neste caso, o controlador de veículo 310 compara a velocidade do veículo em questão com a velocidade do veículo incluída na informação de lombada antes que o veículo em questão se aproxime da lombada. Quando a velocidade do veículo em questão é maior do que a velocidade do veículo incluída na informação de lombada, o controlador de veículo 310 pode solicitar ao motorista que desacelere através de um dispositivo de saída, incluindo uma tela e / ou um alto-falante.

[0134] O uso da informação de lombada para estimativa do comportamento de outro veículo será então descrito. No caso de um veículo que viaja de maneira autônoma, por exemplo, o comportamento de outro veículo pode ser estimado de acordo com a posição de uma lombada incluída na informação de lombada e na informação de velocidade do veículo correspondente a essa posição. Neste caso, o controlador de veículo 310 adquire a informação posicional de outro veículo a partir do dispositivo de detecção de objeto 240 e, quando é estimado que o outro veículo passa a posição de uma lombada incluída na informação de lombada, o controlador de veículo 310 determina que o outro veículo desacelerará. Então, levando em consideração o comportamento do outro veículo em relação à lombada, a rota de viagem, a velocidade do veículo e similares do veículo em questão podem ser controlados.

[0135] Na presente descrição, o aparelho para armazenar informação para um veículo de acordo com a presente invenção é descrito exemplificando a configuração do servidor 100 e do controlador de veículo 210 do aparelho de bordo 200 que constituem o sistema de extração de conhecimento de condução 1, mas a presenta invenção não está limitada a essa. Por exemplo, o aparelho de bordo 200 pode incluir o dispositivo de controle 10, o banco de dados 20 e o dispositivo de armazenamento 30 que estão incluídos no servidor 100.

[0136] Na presente modalidade, um candidato à lombada de acordo com a presente invenção é descrito exemplificando o candidato à lombada, mas a presente invenção não está limitada a esse.

[0137] Na presente descrição, o aparelho de controle de viagem para um veículo de acordo com a presente invenção é descrito exemplificando o aparelho de bordo 300 que constitui o sistema de controle de viagem de veículo 2, mas a presente invenção não está limitada a esse. Por exemplo, o servidor pode incluir o dispositivo de armazenamento 30, e o aparelho de bordo 300 e o servidor podem trocar informação de lombada por meio de comunicação. [ Descrição dos Números de Referência ]

1 Sistema de extração de conhecimento de condução 100 Servidor 10 Dispositivo de controle 11 Processador 20 Banco de dados 30 Dispositivo de armazenamento 40 Dispositivo de comunicação com o servidor 200 Aparelho de bordo 210 Controlador de veículo 220 Dispositivo de detecção 221 Sensor de velocidade das rodas 222 Sensor de velocidade de veículo 223 Sensor de atitude 230 Dispositivo de navegação 231 Dispositivo de detecção de posição 232 Informação de mapa 233 Informação de estrada 240 Dispositivo de detecção de objeto 241 Câmera 242 Dispositivo de radar 250 Dispositivo de entrada 251 Pedal do freio 252 Pedal do acelerador

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Método para armazenar informação para um veículo, usando um processador para executar o processamento de informação e armazenar um resultado da execução em um dispositivo de armazenamento, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: adquirir um resultado de detecção a partir de um sensor configurado para detectar uma posição do veículo e um estado de viagem do veículo; detectar uma perturbação que atua nas rodas direitas e esquerdas do veículo, com base no estado de viagem do veículo; determinar se o veículo passou ou não por uma lombada, com base na perturbação que atua nas rodas direitas e esquerdas; adquirir um histórico de viagens do veículo, o histórico de viagens incluindo um resultado de determinação sobre se o veículo passou ou não sobre a lombada e o resultado da detecção a partir do sensor; especificar, a partir do histórico de viagens, a informação posicional da lombada e a informação de velocidade do veículo ao passar sobre a lombada como informação de lombada; e armazenar a informação de lombada no dispositivo de armazenamento.

2. Método para armazenar informação para um veículo, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende associar a informação de lombada à informação de mapa.

3. Método para armazenar informação para um veículo, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: adquirir o histórico de viagens duas ou mais vezes a partir do veículo; e especificar a informação de lombada a partir do histórico de viagens adquirido duas ou mais vezes.

4. Método para armazenar informação para um veículo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: coletar históricos de viagens a partir de uma pluralidade de veículos; e especificar a informação de lombada a partir dos históricos de viagens coletados da pluralidade de veículos.

5. Método para armazenar informação para um veículo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: detectar uma perturbação que atua nas rodas dianteiras e traseiras do veículo, com base no estado de viagem do veículo; e determinar se o veículo passou ou não sobre a lombada, com base na perturbação que atua nas rodas dianteiras e traseiras do veículo.

6. Método para armazenar informação para um veículo, de acordo com a reivindicação 5, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: determinar se o veículo passou ou não sobre um candidato à lombada, com base na perturbação que atua nas rodas dianteiras e traseiras; e quando uma diferença não inferior a um valor predeterminado ocorre entre as respectivas perturbações que atuam nas rodas direitas e esquerdas, determinar que o candidato à lombada não é uma lombada.

7. Método para armazenar informação para um veículo, de acordo com a reivindicação 5, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: determinar se um objeto físico existente em torno do veículo afeta ou não a velocidade do veículo; e somente quando um objeto físico que não afeta a velocidade do veículo não existe em torno do veículo, determinar se o veículo passou ou não sobre a lombada.

8. Método para armazenar informação para um veículo, de acordo com a reivindicação 7, CARACTERIZADO pelo fato de que o objeto físico é um veículo à frente.

9. Método para armazenar informação para um veículo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 5 a 7, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: quando a velocidade do veículo não é maior do que uma velocidade predeterminada, dentro de uma faixa predeterminada, em uma direção longitudinal do veículo com referência a um ponto em que a perturbação que atua nas rodas dianteiras e traseiras é detectada, determinar que o veículo passou sobre a lombada.

10. Método para armazenar informação para um veículo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 5 a 8, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: quando uma operação do freio é realizada dentro de uma faixa predeterminada na parte traseira do veículo, com referência a um ponto no qual a perturbação que atua nas rodas dianteiras e traseiras é detectada ou quando uma operação do acelerador é executada dentro de uma faixa predeterminada na parte dianteira do veículo com referência ao ponto, determinar que o veículo passou sobre a lombada.

11. Método para armazenar informação para um veículo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9, CARACTERIZADO pelo fato de que a informação de lombada inclui informação sobre uma operação do acelerador do veículo e informação sobre uma operação do freio do veículo, correspondendo à informação posicional da lombada.

12. Método para armazenar informação para um veículo, de acordo com a reivindicação 4, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: extrair o histórico de viagens de um veículo que viaja enquanto mantém a velocidade do veículo dentro de uma faixa predeterminada com referência a uma velocidade legal dentre os históricos de viagens da pluralidade de veículos; e especificar a informação de lombada com base no histórico de viagens extraído.

13. Método para armazenar informação para um veículo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 2 a 11, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: ao detectar uma pluralidade de lombadas dentro de uma faixa predeterminada no mapa, unificar a pluralidade de lombadas em uma lombada para, desse modo, especificar a informação posicional da lombada.

14. Método para armazenar informação para um veículo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 4 a 12, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: coletar históricos de viagens a partir de uma pluralidade de veículos durante um período predeterminado após especificar a informação de lombada; extrair o histórico de viagens de um veículo que viajou em uma posição da lombada incluída na informação de lombada, dentre os históricos de viagens coletados a partir da pluralidade de veículos; e quando a informação de lombada não pude ser especificada no histórico de viagens extraído, cancelar o armazenamento da informação de lombada.

15. Método para controlar a viagem de um veículo, usando um processador para executar o processamento de informação e controlar a viagem do veículo com base em um resultado da execução, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: adquirir um resultado de detecção a partir de um sensor configurado para detectar uma posição do veículo e um estado de viagem do veículo; detectar uma perturbação que atua nas rodas direitas e esquerdas do veículo, com base no estado de viagem do veículo; determinar se o veículo passou ou não sobre uma lombada, com base na perturbação que atua nas rodas direitas e esquerdas; adquirir um histórico de viagens do veículo, o histórico de viagens incluindo um resultado de determinação sobre se o veículo passou ou não sobre a lombada e o resultado da detecção a partir do sensor; especificar, a partir do histórico de viagens, a informação posicional da lombada e a informação de velocidade do veículo ao passar sobre a lombada como a informação de lombada; e controlar a viagem do veículo com base na informação de lombada.

16. Aparelho para armazenar informação para um veículo, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: um processador configurado para executar o processamento de informação; e um dispositivo de armazenamento configurado para armazenar um resultado da execução do processador, o processador operando para: adquirir um resultado de detecção a partir de um sensor configurado para detectar uma posição do veículo e um estado de viagem do veículo; detectar uma perturbação que atua nas rodas direitas e esquerdas do veículo, com base no estado de viagem do veículo; determinar se o veículo passou ou não sobre uma lombada, com base na perturbação que atua nas rodas direitas e esquerdas; adquirir um histórico de viagens do veículo, o histórico de viagens incluindo um resultado de determinação sobre se o veículo passou ou não sobre a lombada e o resultado da detecção a partir do sensor; especificar, a partir do histórico de viagens, a informação posicional da lombada e a informação de velocidade do veículo ao passar sobre a lombada como a informação de lombada; e armazenar a informação de lombada no dispositivo de armazenamento.