KR20220026657A - 노면 검출시스템 및 방법 - Google Patents

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KR20220026657A KR1020200107335A KR20200107335A KR20220026657A KR 20220026657 A KR20220026657 A KR 20220026657A KR 1020200107335 A KR1020200107335 A KR 1020200107335A KR 20200107335 A KR20200107335 A KR 20200107335A KR 20220026657 A KR20220026657 A KR 20220026657A
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Abstract

본 발명은 노면에 형성된 과속방지 장애물의 위치를 정확하게 인식하여 차량을 안정적으로 주행하도록 제어하는 기술에 관한 것으로, 본 발명에서는, 자차에 탑재된 전방감지센서를 이용하여 전방 차량의 수직 위치신호를 검출하는 신호검출부; 상기 수직 위치신호가 설정값 이상이 되는 경우, 자차와 전방 차량 간의 종방향 거리와, 자차의 이동거리를 산출하는 거리산출부; 및 상기 자차의 이동거리와 차량 간 종방향 거리의 차이값을 기반으로 노면에 위치한 과속방지 장애물을 검출하는 장애물검출부;를 포함하여 구성되는 노면 검출시스템 및 방법이 소개된다.

Description

노면 검출시스템 및 방법{Method and system for recognizing road surface}
본 발명은 노면에 형성된 과속방지 장애물의 위치를 정확하게 인식하여 차량을 안정적으로 주행하도록 제어하는 노면 검출시스템 및 방법에 관한 것이다.
노면에 설치된 과속방지턱의 위치를 파악하는 방법의 하나로, 차량에 탑재된 전방카메라를 이용하여 전방의 과속방지턱을 감지함으로써, 과속방지턱의 위치를 인식한다.
이 외에, 과속방지턱을 인식하기 위한 다른 방법으로, 내비게이션의 GPS정보를 이용하여 과속방지턱의 위치를 예측할 수도 있다.
이 중, 자차의 전방카메라를 이용하여 과속방지턱을 인식하는 방법의 경우, 과속방지턱의 도색 패턴이나 상태 불량시, 전방카메라가 과속방지턱을 제대로 인식하지 못하는 상황이 발생하는 문제가 있다.
또한, 과속방지턱과 달리 도색 패턴 등이 정해지지 않은 도로 요철 등의 경우에도, 전방카메라를 이용해서 이를 인식할 수 없는 문제가 있다.
더불어, GPS정보를 이용하여 과속방지턱을 인식하는 방법의 경우, GPS 오차로 인해 위치정보가 불확실함으로써, 과속방지턱의 위치를 정밀하게 파악하기 어려운 문제가 있고, 이에 첨단운전자보조시스템(ADAS) 및 자율주행 기능 동작시 차량을 안정적으로 제어하는 데에 한계가 있다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-2019-0064798 A KR 10-2019-0004067 A
본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 노면에 형성된 과속방지 장애물의 위치를 정확하게 인식하여 차량을 안정적으로 주행하도록 제어하는 노면 검출시스템 및 방법을 제공하는 데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 자차에 탑재된 전방감지센서를 이용하여 전방 차량의 수직 위치신호를 검출하는 신호검출부; 상기 수직 위치신호가 설정값 이상이 되는 경우, 자차와 전방 차량 간의 종방향 거리와, 자차의 이동거리를 산출하는 거리산출부; 및 상기 자차의 이동거리와 차량 간 종방향 거리의 차이값을 기반으로 노면에 위치한 과속방지 장애물을 검출하는 장애물검출부;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 수직 위치신호는 자차의 3차원 라이다센서 또는 전방카메라센서에 의해 감지되는 전방 차량의 높이 성분을 이용하여 검출할 수 있다.
상기 수직 위치신호는 자차의 전방카메라센서에 의해 전방 차량의 일정 타겟을 감지하고, 상기 일정 타겟으로 이어지는 직선과 자차의 종방향축을 따라 이어지는 직선 간의 각도값을 이용하여 수직 위치신호를 검출할 수 있다.
상기 자차와 전방 차량 간의 종방향 거리는, 전방레이더센서, 전방카메라센서, 3차원 라이다센서 중 하나를 이용하여 산출할 수 있다.
상기 자차와 전방 차량 간의 종방향 거리는, 전방레이더센서와 전방카메라센서에 의해 각각 산출된 종방향 거리를 상호 보상하여 최종 종방향 거리를 산출할 수 있다.
상기 자차의 이동거리는, 휠속도와 차량 이동시간을 곱하여 산출할 수 있다.
상기 자차의 이동거리는, 전방감지센서에 의해 자차 전방에 위치한 임의의 정지물체까지의 종방향 거리값 변화를 이용하여 산출할 수 있다.
상기 임의의 정지물체는 전방레이더센서와 전방카메라센서에 의해 각각 산출된 종방향 거리를 상호 보상하여 종방향 거리값 변화를 산출할 수 있다.
상기 자차의 이동거리와 차량 간 종방향 거리의 차이의 절대값이 임계값 이하인 경우, 과속방지 장애물 위치에 맞추어 차량을 주행 제어하는 한편, 과속방지 장애물이 있음을 선택적으로 경고할 수 있다.
상기 자차의 이동거리와 차량 간 종방향 거리의 차이의 절대값이 임계값 이하인 경우, 상기 과속방지 장애물의 위치를 저장할 수 있다.
본 발명은, 제어기가, 자차에 탑재된 전방감지센서를 이용하여 전방 차량의 수직 위치신호를 검출하는 신호검출단계; 제어기가, 상기 수직 위치신호가 설정값 이상이 되는 경우, 자차와 전방 차량 간의 종방향 거리와, 자차의 이동거리를 산출하는 거리산출단계; 및 제어기가, 상기 자차의 이동거리와 차량 간 종방향 거리의 차이값을 기반으로 노면에 위치한 과속방지 장애물을 검출하는 장애물검출단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 수직 위치신호는 자차의 3차원 라이다센서 또는 전방카메라센서에 의해 감지되는 전방 차량의 높이 성분을 이용하여 검출할 수 있다.
상기 수직 위치신호는 자차의 전방카메라센서에 의해 전방 차량의 일정 타겟을 감지하고, 상기 일정 타겟으로 이어지는 직선과 자차의 종방향축을 따라 이어지는 직선 간의 각도값을 이용하여 수직 위치신호를 검출할 수 있다.
상기 자차와 전방 차량 간의 종방향 거리는, 전방레이더센서, 전방카메라센서, 3차원 라이다센서 중 하나를 이용하여 산출할 수 있다.
상기 자차와 전방 차량 간의 종방향 거리는, 전방레이더센서와 전방카메라센서에 의해 각각 산출된 종방향 거리를 상호 보상하여 최종 종방향 거리를 산출할 수 있다.
상기 자차의 이동거리는, 휠속도와 차량 이동시간을 곱하여 산출할 수 있다.
상기 자차의 이동거리는, 전방감지센서에 의해 자차 전방에 위치한 임의의 정지물체까지의 종방향 거리값 변화를 이용하여 산출할 수 있다.
상기 임의의 정지물체는 전방레이더센서와 전방카메라센서에 의해 각각 산출된 종방향 거리를 상호 보상하여 종방향 거리값 변화를 산출할 수 있다.
상기 자차의 이동거리와 차량 간 종방향 거리의 차이의 절대값이 임계값 이하인 경우, 과속방지 장애물 위치에 맞추어 차량을 주행 제어하는 한편, 과속방지 장애물이 있음을 선택적으로 경고할 수 있다.
상기 자차의 이동거리와 차량 간 종방향 거리의 차이의 절대값이 임계값 이하인 경우, 상기 과속방지 장애물의 위치를 저장할 수 있다.
상기한 과제 해결수단을 통해 본 발명은, 차량에 탑재된 전방감지센서를 이용하여 노면에 형성된 과속방지 장애물의 위치를 정확하게 인식함으로써, 과속방지턱 또는 도로 요철의 위치에 맞추어 첨단운전자보조시스템(ADAS) 및 자율주행 동작을 수행하게 되는바, 과속방지턱에 의해 발생하는 위험상황에 대비할 수 있고, 이에 차량의 주행 제어가 안정적으로 이루어지는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 노면 검출시스템의 구성을 개략적으로 도시한 도면.
도 2는 본 발명에 따른 노면 검출과정을 도시한 플로우차트.
본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.
본 발명에 따른 실시예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시예를 특정한 개시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시 된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
한편, 도 1은 본 발명에 따른 노면 검출시스템의 구성을 개략적으로 도시한 도면으로, 크게 신호검출부(12)와, 거리산출부(14)와, 장애물검출부(16)를 포함하여 구성이 된다.
도면을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 노면 검출시스템에 대해 설명하면, 먼저 신호검출부(12)는 자차에 탑재된 전방감지센서를 이용하여 전방 차량의 수직 위치신호를 검출한다. 여기서, 상기 전방 차량은 자차의 전방에서 동일 차로를 따라 주행하는 앞 차량일 수 있다.
거리산출부(14)는 상기 수직 위치신호가 설정값 이상이 되는 경우, 자차와 전방 차량 간의 종방향 거리와, 자차의 이동거리를 산출한다.
장애물검출부(16)는 상기 자차의 이동거리와 차량 간 종방향 거리의 차이값을 기반으로 노면에 위치한 과속방지 장애물을 검출한다.
예컨대, 첨단운전자보조시스템(ADAS)(50)이 탑재된 차량에서 사용중인 카메라, 레이더, 라이더 등의 전방감지센서를 활용하여 전방 차량의 수직 위치신호를 모니터링하게 되는데, 노면 상태에 따라 수직 위치신호가 변하게 된다.
이에, 전방 차량이 과속방지턱 또는 요철 등을 통과하게 되면, 수직 위치신호에 파동(fluctuation)이 발생하면서 수직 위치신호가 큰 폭으로 상승하게 되고, 이 시점에서 자차와 전방 차량 간의 종방향 거리를 산출함과 동시에, 자차가 이동하는 거리를 산출한다.
그리고, 자차와 전방 차량 간의 종방향 거리와, 자차의 이동거리를 비교하여 노면에 위치한 과속방지턱 또는 요철 등의 위치를 확인하게 된다.
이와 같이, 본 발명은 차량에 탑재된 전방감지센서를 이용하여 노면에 형성된 과속방지 장애물의 위치를 정확하게 인식하게 된다.
따라서, 첨단운전자보조시스템(ADAS)(50) 및 자율주행시스템(60) 동작시, 전방충돌방지보조(FCA) 기능, 스마트크루즈컨트롤(SCC) 기능 등에 맞추어 과속방지턱 또는 도로 요철을 통과하게 됨으로써, 과속방지턱에 의해 발생하는 위험상황에 대비할 수 있고, 이에 차량의 주행 제어가 안정적으로 이루어질 수 있게 된다.
예를 들어, 과속방지턱 직전에서 FCA가 동작하기 될시, 제동 중 과속방지턱을 통과하게 되면 차량거동이 불안정해지고 제어에 어려움이 생기게 된다. 이에, 본 발명에서와 같이 과속방지턱의 위치를 정확하게 알게 되면 FCA제어기에서 제동거리를 최소화하여 과속방지턱 진입 전에 제동을 완료하도록 제동 프로파일을 조정할 수 있다. 또한, 과속방지턱 통과시 ABS, TCS 동작에 의해 SCC 기능이 의도치 않게 해제되는 것을 방지할 수 있으며, SCC 동작시 과속방지턱을 부드럽게 통과하도록 제어할 수 있다.
한편, 전방 차량에 대한 수직 위치신호는 검출신호부에서 다음과 같은 방법으로 검출할 수 있다.
먼저, 상기 수직 위치신호를 검출하는 첫 번째 방법으로, 자차의 3차원 라이다센서(20)에 의해 감지되는 전방 차량의 높이 성분을 이용하여 수직 위치신호를 검출할 수 있다.
두 번째 방법으로, 자차의 전방카메라센서(30)에 의해 감지되는 전방 차량의 높이 성분을 이용하여 수직 위치신호를 검출할 수 있다.
예컨대, 전방 차량의 후면 중 특정 타겟 부분의 높이 변화를 이용하여 수직 위치신호를 검출할 수 있다.
세 번째 방법으로, 상기 수직 위치신호는 자차의 전방카메라센서(30)에 의해 전방 차량의 일정 타겟을 감지하고, 상기 일정 타겟으로 이어지는 직선과 자차의 종방향축을 따라 이어지는 직선 간의 각도값을 이용하여 수직 위치신호를 검출할 수 있다.
예컨대, 전방 차량의 후면 중 최상단 끝부분으로 이어지는 직선과, 자차의 종방향축을 따라 이어지는 직선 간의 각도값 변화를 이용하여 수직 위치신호를 검출할 수 있다.
즉, 이들 방법 모두 전방 차량이 과속방지턱 또는 요철 부분을 통과하는 경우, 타겟의 수직 위치신호에 fluctuation이 발생하게 되면서 수직 위치신호가 상승하게 된다.
한편, 거리산출부(14)에서는 상기 자차와 전방 차량 간의 종방향 거리를 다음과 같은 방법으로 산출할 수 있다.
첫 번째 방법으로, 전방레이더센서(40)를 이용하여 산출하는 것으로, 전방레이더센서(40)가 감지한 전방 차량의 특정 타겟까지의 종방향 거리값을 검출하여 자차와 전방 차량 간의 종방향 거리를 산출하게 된다.
두 번째 방법으로, 전방카메라센서(30)를 이용하여 산출하는 것으로, 전방카메라센서(30)가 감지한 전방 차량의 특정 타겟까지의 종방향 거리값을 검출하여 자차와 전방 차량 간의 종방향 거리를 산출하게 된다.
세 번째 방법으로, 3차원 라이다센서(20)를 이용하여 산출하는 것으로, 3차원 라이다센서(20)가 감지한 전방 차량의 특정 타겟까지의 종방향 거리값을 검출하여 자차와 전방 차량 간의 종방향 거리를 산출하게 된다.
네 번째 방법으로, 전방레이더센서(40)와 전방카메라센서(30)에 의해 각각 산출된 종방향 거리를 상호 보상하여 최종 종방향 거리를 산출하게 된다.
예컨대, 전방레이더센서(40)와 전방카메라센서(30)에 의한 센싱값을 센서퓨전한 값으로, 상기 센서퓨전을 통해 전방레이더센서(40)와 전방카메라센서(30)의 장단점을 보완 및 통합하여 종방향 거리를 산출할 수 있다.
한편, 거리산출부(14)에서는 자차의 이동거리를 다음과 같은 방법으로 산출할 수 있다.
첫 번째로, 휠속도와 차량 이동시간을 곱하여 산출할 수 있다.
예컨대, 휠펄스와 휠속신호를 이용하여 이동거리를 추정할 수 있고, 이는 아래의 수식과 같이 표현될 수 있다.
자차 이동거리 = 휠속도[m/s] * 자차 이동시간[s]
두 번째로, 전방감지센서에 의해 자차 전방에 위치한 임의의 정지물체까지의 종방향 거리값 변화를 이용하여 자차의 이동거리를 산출할 수 있다.
예컨대, 수직 위치신호가 큰 폭으로 상승하는 시점에서 전방 차량의 가까이 또는 주변에 위치한 정지물체(신호등, 교통표지판, 가드레일 등의 물체)까지의 종방향 거리값 변화 계측함으로써, 자차의 이동거리를 산출할 수 있다.
특히, 상기 임의의 정지물체는 전방레이더센서(40)와 전방카메라센서(30)에 의해 각각 산출된 종방향 거리를 상호 보상하여 종방향 거리값 변화를 산출할 수 있다.
즉, 정지물체 판단의 정확성을 높이기 위해 전방레이더와 전방카메라의 신호를 상호 보상하여 사용할 수 있다.
한편, 장애물검출부(16)에서는 상기 자차의 이동거리와 차량 간 종방향 거리의 차이의 절대값이 임계값 이하인 경우, 과속방지 장애물 위치에 맞추어 차량을 주행 제어하는 한편, 과속방지 장애물이 있음을 선택적으로 경고할 수 있다.
예컨대, 수직 위치신호에 큰 파동의 fluctuation이 발생하게 되는 경우, 과속방지턱에 맞추어 차량을 주행하도록 제어함으로써 운전자에게 주행 안정성을 제공할 수 있다.
또한, 운전자에게 과속방지턱 또는 요철이 있음을 경고하거나, 경고하지 않고 무시할 수 있는데, 이는 수직 위치신호의 파동의 크기에 따라 선택할 수 있다.
즉, 수직 위치신호에 상대적으로 큰 파동이 발생하는 경우 운전자에게 과속방지 장애물이 있음을 경고할 수 있고, 상대적으로 작은 파동이 발생하는 경우 과도한 경고를 제한하기 위해 과속방지 장애물에 대해 경고하지 않을 수 있다.
아울러, 상기 자차의 이동거리와 차량 간 종방향 거리의 차이의 절대값이 임계값 이하인 경우, 상기 과속방지 장애물의 위치를 저장할 수 있다.
한편, 도 2는 본 발명에 따른 노면 검출과정을 도시한 플로우차트이다.
도면을 참조하여, 본 발명에 따른 노면 검출방법을 살펴보면, 제어기(10)가, 자차에 탑재된 전방감지센서를 이용하여 전방 차량의 수직 위치신호를 검출하는 신호검출단계; 제어기(10)가, 상기 수직 위치신호가 설정값 이상이 되는 경우, 자차와 전방 차량 간의 종방향 거리와, 자차의 이동거리를 산출하는 거리산출단계; 및 제어기(10)가, 상기 자차의 이동거리와 차량 간 종방향 거리의 차이값을 기반으로 노면에 위치한 과속방지 장애물을 검출하는 장애물검출단계;를 포함하여 구성이 된다.
참고로, 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 제어기(10)는 차량의 다양한 구성 요소의 동작을 제어하도록 구성된 알고리즘 또는 상기 알고리즘을 재생하는 소프트웨어 명령어에 관한 데이터를 저장하도록 구성된 비휘발성 메모리(도시되지 않음) 및 해당 메모리에 저장된 데이터를 사용하여 이하에 설명되는 동작을 수행하도록 구성된 프로세서(도시되지 않음)를 통해 구현될 수 있다. 여기서, 메모리 및 프로세서는 개별 칩으로 구현될 수 있다. 대안적으로는, 메모리 및 프로세서는 서로 통합된 단일 칩으로 구현될 수 있다. 프로세서는 하나 이상의 프로세서의 형태를 취할 수 있다.
한편, 도 2를 참조하여 노면에 배치된 과속방지 장애물을 검출하는 과정을 설명한다.
ADAS가 탑재된 차량 또는 자율주행 차량의 주행과정에서 자차에 탑재된 전방감지센서를 이용하여 전방 차량의 특정 타겟부분을 감지함으로써, 전방 차량의 수직 위치신호를 모니터링한다(S10).
이에, S10단계의 모니터링 과정에서 수직 위치신호 성분의 fluctuation이 설정값 이상이 되는지 판단한다(S20).
S20단계의 판단 결과, 과속방지 장애물로 인해 수직 위치신호가 설정값 이상이 되는 경우, 자차에 탑재된 전방감지센서를 이용하여 자차와 전방 차량 간의 종방향 거리를 산출한다(S30).
이와 함께, 수직 위치신호 성분의 fluctuation이 설정값 이상이 되는 시점부터 휠펄스, 휠속도 등을 이용하거나, 전방 차량 인근의 정지물체를 이용하여 자차가 이동한 거리를 산출한다(S40).
이어서, 상기 자차의 이동거리와 차량 간 종방향 거리의 차이의 절대값이 임계값 이하인지 판단한다(S50).
이에, S50단계의 판단 결과, 임계값 이하가 되는 경우, 과속방지 장애물 위치에 맞추어 차량의 ADAS 기능을 수행하거나, 자율주행 기능을 수행하게 된다(S60).
이때에, 운전자에게 과속방지 장애물이 있음을 경고할 수 있고, 과속방지 장애물의 위치를 제어기(10) 내에 저장할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명은 차량에 탑재된 전방감지센서를 이용하여 노면에 형성된 과속방지 장애물의 위치를 정확하게 인식함으로써, 과속방지턱 또는 도로 요철의 위치에 맞추어 첨단운전자보조시스템(ADAS)(50) 및 자율주행시스템(60)의 동작을 수행하게 되는바, 과속방지턱에 의해 발생하는 위험상황에 대비할 수 있고, 이에 차량의 주행 제어가 안정적으로 이루어질 수 있게 된다.
한편, 본 발명은 상기한 구체적인 예에 대해서만 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부된 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.
10 : 제어기
12 : 신호검출부
14 : 거리산출부
16 : 장애물검출부
20 : 3차원 라이다센서
30 : 전방카메라센서
40 : 전방레이더센서
50 : ADAS시스템
60 : 자율주행시스템

Claims (20)

  1. 자차에 탑재된 전방감지센서를 이용하여 전방 차량의 수직 위치신호를 검출하는 신호검출부;
    상기 수직 위치신호가 설정값 이상이 되는 경우, 자차와 전방 차량 간의 종방향 거리와, 자차의 이동거리를 산출하는 거리산출부; 및
    상기 자차의 이동거리와 차량 간 종방향 거리의 차이값을 기반으로 노면에 위치한 과속방지 장애물을 검출하는 장애물검출부;를 포함하는 노면 검출시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 수직 위치신호는 자차의 3차원 라이다센서 또는 전방카메라센서에 의해 감지되는 전방 차량의 높이 성분을 이용하여 검출하는 것을 특징으로 하는 노면 검출시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 수직 위치신호는 자차의 전방카메라센서에 의해 전방 차량의 일정 타겟을 감지하고, 상기 일정 타겟으로 이어지는 직선과 자차의 종방향축을 따라 이어지는 직선 간의 각도값을 이용하여 수직 위치신호를 검출하는 것을 특징으로 하는 노면 검출시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 자차와 전방 차량 간의 종방향 거리는, 전방레이더센서, 전방카메라센서, 3차원 라이다센서 중 하나를 이용하여 산출하는 것을 특징으로 하는 노면 검출시스템.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 자차와 전방 차량 간의 종방향 거리는, 전방레이더센서와 전방카메라센서에 의해 각각 산출된 종방향 거리를 상호 보상하여 최종 종방향 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 노면 검출시스템.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 자차의 이동거리는, 휠속도와 차량 이동시간을 곱하여 산출하는 것을 특징으로 하는 노면 검출시스템.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 자차의 이동거리는, 전방감지센서에 의해 자차 전방에 위치한 임의의 정지물체까지의 종방향 거리값 변화를 이용하여 산출하는 것을 특징으로 하는 노면 검출시스템.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 임의의 정지물체는 전방레이더센서와 전방카메라센서에 의해 각각 산출된 종방향 거리를 상호 보상하여 종방향 거리값 변화를 산출하는 것을 특징으로 하는 노면 검출시스템.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 자차의 이동거리와 차량 간 종방향 거리의 차이의 절대값이 임계값 이하인 경우, 과속방지 장애물 위치에 맞추어 차량을 주행 제어하는 한편, 과속방지 장애물이 있음을 선택적으로 경고하는 것을 특징으로 하는 노면 검출시스템.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 자차의 이동거리와 차량 간 종방향 거리의 차이의 절대값이 임계값 이하인 경우, 상기 과속방지 장애물의 위치를 저장하는 것을 특징으로 하는 노면 검출시스템.
  11. 제어기가, 자차에 탑재된 전방감지센서를 이용하여 전방 차량의 수직 위치신호를 검출하는 신호검출단계;
    제어기가, 상기 수직 위치신호가 설정값 이상이 되는 경우, 자차와 전방 차량 간의 종방향 거리와, 자차의 이동거리를 산출하는 거리산출단계; 및
    제어기가, 상기 자차의 이동거리와 차량 간 종방향 거리의 차이값을 기반으로 노면에 위치한 과속방지 장애물을 검출하는 장애물검출단계;를 포함하는 노면 검출방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 수직 위치신호는 자차의 3차원 라이다센서 또는 전방카메라센서에 의해 감지되는 전방 차량의 높이 성분을 이용하여 검출하는 것을 특징으로 하는 노면 검출방법.
  13. 청구항 11에 있어서,
    상기 수직 위치신호는 자차의 전방카메라센서에 의해 전방 차량의 일정 타겟을 감지하고, 상기 일정 타겟으로 이어지는 직선과 자차의 종방향축을 따라 이어지는 직선 간의 각도값을 이용하여 수직 위치신호를 검출하는 것을 특징으로 하는 노면 검출방법.
  14. 청구항 11에 있어서,
    상기 자차와 전방 차량 간의 종방향 거리는, 전방레이더센서, 전방카메라센서, 3차원 라이다센서 중 하나를 이용하여 산출하는 것을 특징으로 하는 노면 검출방법.
  15. 청구항 11에 있어서,
    상기 자차와 전방 차량 간의 종방향 거리는, 전방레이더센서와 전방카메라센서에 의해 각각 산출된 종방향 거리를 상호 보상하여 최종 종방향 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 노면 검출방법.
  16. 청구항 11에 있어서,
    상기 자차의 이동거리는, 휠속도와 차량 이동시간을 곱하여 산출하는 것을 특징으로 하는 노면 검출방법.
  17. 청구항 11에 있어서,
    상기 자차의 이동거리는, 전방감지센서에 의해 자차 전방에 위치한 임의의 정지물체까지의 종방향 거리값 변화를 이용하여 산출하는 것을 특징으로 하는 노면 검출방법.
  18. 청구항 17에 있어서,
    상기 임의의 정지물체는 전방레이더센서와 전방카메라센서에 의해 각각 산출된 종방향 거리를 상호 보상하여 종방향 거리값 변화를 산출하는 것을 특징으로 하는 노면 검출방법.
  19. 청구항 11에 있어서,
    상기 자차의 이동거리와 차량 간 종방향 거리의 차이의 절대값이 임계값 이하인 경우, 과속방지 장애물 위치에 맞추어 차량을 주행 제어하는 한편, 과속방지 장애물이 있음을 선택적으로 경고하는 것을 특징으로 하는 노면 검출방법.
  20. 청구항 19에 있어서,
    상기 자차의 이동거리와 차량 간 종방향 거리의 차이의 절대값이 임계값 이하인 경우, 상기 과속방지 장애물의 위치를 저장하는 것을 특징으로 하는 노면 검출방법.
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