CN116118749B - 一种道路路面识别方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种道路路面识别方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括：获取车辆在目标方向上的车轮加速度；将车轮加速度与第一预设加速度边界值进行比对，得到第一触发特征值，将车轮加速度与第二预设加速度边界值进行比对，得到第一复位特征值；获取在预设时间间隔内第一触发特征值的连续变化关系得到第二触发特征值，获取在预设时间间隔内第一复位特征值的连续变化关系得到第二复位特征值；根据第二触发特征值和第二复位特征值确定道路路面上的凹凸识别结果。本申请中车轮加速度原始来源为车轮轮速信号，即采用车轮轮速特征来识别道路路面凹凸，识别简单可靠成本低。
Description
技术领域
本发明涉及新能源汽车技术领域，具体涉及一种道路路面识别方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
现有道路路面减速带和坑洼的识别方法多是基于车辆视觉或惯性测量单元，将采集的路面图像信息与减速带和坑洼特征模型进行比对识别或利用车辆三向的加速度信息综合识别。而本申请的发明人经过研究发现，现有基于车辆视觉识别道路路面目标的方法在实际应用过程中，由于识别模型复杂，对控制器算力要求高，且视觉传感单元或惯性测量单元未能适配至所有车型，因而无法满足全系车型使用需求。
发明内容
针对现有基于车辆视觉识别道路路面目标的方法在实际应用过程中，由于识别模型复杂，对控制器算力要求高，且视觉传感单元或惯性测量单元未能适配至所有车型，因而无法满足全系车型使用需求的技术问题，本发明提供一种道路路面识别方法、装置、计算机设备及存储介质。
为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：
一方面，本发明提供了一种道路路面识别方法，包括：
获取车辆在目标方向上的车轮加速度；
将所述车轮加速度与第一预设加速度边界值进行比对，得到第一触发特征值，并将所述车轮加速度与第二预设加速度边界值进行比对，得到第一复位特征值；其中，所述第二预设加速度边界值的绝对值小于或等于所述第一预设加速度边界值的绝对值；
获取在预设时间间隔内所述第一触发特征值的连续变化关系得到第二触发特征值，并获取在预设时间间隔内所述第一复位特征值的连续变化关系得到第二复位特征值；
根据所述第二触发特征值和所述第二复位特征值确定道路路面上的凹凸识别结果。
进一步，所述第一预设加速度边界值包括第一正向边界值和第一负向边界值，所述将所述车轮加速度与第一预设加速度边界值进行比对，得到第一触发特征值包括：
若所述车轮加速度大于所述第一正向边界值，则所述第一触发特征值为正值；
若所述车轮加速度小于所述第一负向边界值，则所述第一触发特征值为负值；
若所述车轮加速度小于或等于所述第一正向边界值，且所述车轮加速度大于或等于所述第一负向边界值，则所述第一触发特征值为0。
进一步，所述第二预设加速度边界值包括第二正向边界值和第二负向边界值，所述将所述车轮加速度与第二预设加速度边界值进行比对，得到第一复位特征值包括：
若所述车轮加速度大于所述第二正向边界值，则所述第一复位特征值为正值；
若所述车轮加速度小于所述第二负向边界值，则所述第一复位特征值为负值；
若所述车轮加速度小于或等于所述第二正向边界值，且所述车轮加速度大于或等于所述第二负向边界值，则所述第一复位特征值为0。
进一步，所述第二触发特征值包括第二正向触发特征值和第二负向触发特征值，所述获取在预设时间间隔内所述第一触发特征值的连续变化关系得到第二触发特征值包括：
若所述第一触发特征值从正值变化到负值之间的变化时间小于或等于预设时间间隔，则所述第二正向触发特征值加1；
若所述第一触发特征值从负值变化到正值之间的变化时间小于或等于预设时间间隔，则所述第二负向触发特征值加1，其中，所述第二正向触发特征值和第二负向触发特征值的初始值均为0；
若所述第一触发特征值从正值变化到负值之间的变化时间大于预设时间间隔，则所述第二正向触发特征值为0；
若所述第一触发特征值从负值变化到正值之间的变化时间大于预设时间间隔，则所述第二负向触发特征值为0。
进一步，所述第二复位特征值包括第二正向复位特征值和第二负向复位特征值，所述获取在预设时间间隔内所述第一复位特征值的连续变化关系得到第二复位特征值包括：
若所述第一复位特征值从正值变化到负值之间的变化时间小于或等于预设时间间隔，则所述第二正向复位特征值加1；
若所述第一复位特征值从负值变化到正值之间的变化时间小于或等于预设时间间隔，则所述第二负向复位特征值加1，其中，所述第二正向复位特征值和第二负向复位特征值的初始值均为0；
若所述第一复位特征值从正值变化到负值之间的变化时间大于预设时间间隔，则所述第二正向复位特征值为0；
若所述第一复位特征值从负值变化到正值之间的变化时间大于预设时间间隔，则所述第二负向复位特征值为0。
进一步，获取所述第二正向触发特征值大于目标预设数值的发生时间，得到第一时间；
获取所述第二负向触发特征值大于所述目标预设数值的发生时间，得到第二时间；
若所述第一时间小于所述第二时间，则满足凹陷触发条件；
若所述第一时间大于所述第二时间，则满足凸起触发条件；
若所述第二正向复位特征值和所述第二负向复位特征值均小于所述目标预设数值，则满足复位条件。
进一步，所述根据所述第二触发特征值和所述第二复位特征值确定道路路面上的凹凸识别结果包括：
若满足凹陷触发条件且不满足复位条件，则所述凹凸识别结果为凹陷；
若满足凸起触发条件且不满足复位条件，则所述凹凸识别结果为凸起。
另一方面，本发明提供了一种道路路面识别装置，包括：
车轮加速度获取模块，用于获取车辆在目标方向上的车轮加速度；
第一特征值获取模块，用于将所述车轮加速度与第一预设加速度边界值进行比对，得到第一触发特征值，并将所述车轮加速度与第二预设加速度边界值进行比对，得到第一复位特征值；其中，所述第二预设加速度边界值的绝对值小于或等于所述第一预设加速度边界值的绝对值；
第二特征值获取模块，用于获取在预设时间间隔内所述第一触发特征值的连续变化关系得到第二触发特征值，并获取在预设时间间隔内所述第一复位特征值的连续变化关系得到第二复位特征值；
道路路面识别模块，用于根据所述第二触发特征值和所述第二复位特征值确定道路路面上的凹凸识别结果。
再一方面，本发明提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的道路路面识别方法中的步骤。
又一方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的道路路面识别方法中的步骤。
与现有技术相比，本发明提供的道路路面识别方法、装置、计算机设备及存储介质，通过获取车辆在目标方向上的车轮加速度；将车轮加速度与第一预设加速度边界值进行比对，得到第一触发特征值，并将车轮加速度与第二预设加速度边界值进行比对，得到第一复位特征值，其中，第二预设加速度边界值的绝对值小于或等于第一预设加速度边界值的绝对值；获取在预设时间间隔内第一触发特征值的连续变化关系得到第二触发特征值，并获取在预设时间间隔内所述第一复位特征值的连续变化关系得到第二复位特征值；根据第二触发特征值和第二复位特征值确定道路路面上的凹凸识别结果如减速带和坑洼。本发明中道路路面上的凹凸识别结果的获取仅通过车轮加速度信号就能得到，此识别方法对车辆传感器硬件需求和实现成本低，此识别方法的实现过程简单且对控制器算力要求低并可适配至所有车型，进而能够满足全系车型使用需求，同时识别模型简单可靠，识别的凸起触发条件和凹陷触发条件可用于车辆行驶通过减速带和坑洼时的相关运动控制算法的开发，提升了车辆通过减速带和坑洼时的稳定性和舒适性。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种道路路面识别方法流程示意图。
图2是本发明实施例提供的一种道路路面识别装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
作为一种具体实施例，请参考图1所示，本发明提供了一种道路路面识别方法，包括以下步骤：
获取车辆在目标方向上的车轮加速度；
将所述车轮加速度与第一预设加速度边界值进行比对，得到第一触发特征值，并将所述车轮加速度与第二预设加速度边界值进行比对，得到第一复位特征值；其中，所述第二预设加速度边界值的绝对值小于或等于所述第一预设加速度边界值的绝对值；
获取在预设时间间隔内所述第一触发特征值的连续变化关系得到第二触发特征值，并获取在预设时间间隔内所述第一复位特征值的连续变化关系得到第二复位特征值；
根据所述第二触发特征值和所述第二复位特征值确定道路路面上的凹凸识别结果。
在一个实施方式中，车辆在目标方向上的车轮加速度可以通过对应车轮的轮速得到，如车辆左前轮在目标方向上的车辆加速度可以通过车辆左前轮的轮速得到，目标方向可以是纵向。具体地，所述获取车辆在目标方向上的车轮加速度包括：
获取车辆左前轮、右前轮、左后轮和右后轮四个车轮轮速信号，即将所述左前轮、右前轮、左后轮和右后轮四个车轮的轮速（m/s）信号作为识别输入原始信号，所述左前轮、右前轮、左后轮和右后轮四个车轮的轮速信号分别用
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表示；
将所述车辆轮速信号转换为车辆纵向轮速信号后进行微分处理，得到车辆纵向轮速信号微分值，该微分值即为车辆在目标方向上的车轮加速度；其中，
所述车辆轮速信号转换为车辆纵向轮速信号，通过以下公式确定：
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分别为车辆左前轮、右前轮、左后轮、右后轮纵向轮速（m/s）信号；/>
为轮上转向角度（rad，左正右负）；/>
为横摆角速度（rad/s，符号与转向方向相反）；/>
为前轮轮距（m）；/>
为质心到前轴的距离（m）。
所述对转换后的车辆纵向轮速信号进行微分处理，通过以下公式确定：
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分别表示车辆左前轮、右前轮、左后轮、右后轮纵向轮速信号微分值。
在一个实施方式中，所述第一预设加速度边界值包括第一正向边界值和第一负向边界值，所述将所述车轮加速度与第一预设加速度边界值进行比对，得到第一触发特征值包括：
若所述车轮加速度大于所述第一正向边界值，则所述第一触发特征值为正值；
若所述车轮加速度小于所述第一负向边界值，则所述第一触发特征值为负值；
若所述车轮加速度小于或等于所述第一正向边界值，且所述车轮加速度大于或等于所述第一负向边界值，则所述第一触发特征值为0。
综上，所述车轮加速度与所述第一正向边界值和第一负向边界值进行比对，得到第一触发特征值的比对规则如下式所示：
其中，
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为四轮FL/FR/RL/RR的代号，/>
表示车辆对应四轮纵向轮速信号微分值即车轮加速度，/>
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表示第一触发特征值的第一正向边界值，/>
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可根据道路路面凸起如减速带和道路路面凹陷如坑洼识别的敏感程度需求进行标定，标定值说明如下：
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标定的绝对值越小，道路路面凸起如减速带和道路路面凹陷如坑洼识别的敏感度越高。
在一个实施方式中，所述第二预设加速度边界值包括第二正向边界值和第二负向边界值，所述将所述车轮加速度与第二预设加速度边界值进行比对，得到第一复位特征值包括：
若所述车轮加速度大于所述第二正向边界值，则所述第一复位特征值为正值；
若所述车轮加速度小于所述第二负向边界值，则所述第一复位特征值为负值；
若所述车轮加速度小于或等于所述第二正向边界值，且所述车轮加速度大于或等于所述第二负向边界值，则所述第一复位特征值为0。
综上，所述车轮加速度与所述第二正向边界值和第二负向边界值进行比对，得到第一复位特征值的比对规则如下式所示：
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标定的绝对值越小，道路路面凸起如减速带和道路路面凹陷如坑洼标志位的触发时间越长。
在一个实施方式中，所述第二触发特征值包括第二正向触发特征值和第二负向触发特征值，所述获取在预设时间间隔内所述第一触发特征值的连续变化关系得到第二触发特征值包括：
若所述第一触发特征值从正值变化到负值之间的变化时间小于或等于预设时间间隔，则所述第二正向触发特征值加1；
若所述第一触发特征值从负值变化到正值之间的变化时间小于或等于预设时间间隔，则所述第二负向触发特征值加1，其中，所述第二正向触发特征值和第二负向触发特征值的初始值均为0；
若所述第一触发特征值从正值变化到负值之间的变化时间大于预设时间间隔，则所述第二正向触发特征值为0；
若所述第一触发特征值从负值变化到正值之间的变化时间大于预设时间间隔，则所述第二负向触发特征值为0。
在本实施例中，所述第二正向触发特征值可用
表示，所述第二负向触发特征值可用/>
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具体可根据车型适配效果标定。
在一个实施方式中，所述第二复位特征值包括第二正向复位特征值和第二负向复位特征值，所述获取在预设时间间隔内所述第一复位特征值的连续变化关系得到第二复位特征值包括：
若所述第一复位特征值从正值变化到负值之间的变化时间小于或等于预设时间间隔，则所述第二正向复位特征值加1；
若所述第一复位特征值从负值变化到正值之间的变化时间小于或等于预设时间间隔，则所述第二负向复位特征值加1，其中，所述第二正向复位特征值和第二负向复位特征值的初始值均为0；
若所述第一复位特征值从正值变化到负值之间的变化时间大于预设时间间隔，则所述第二正向复位特征值为0；
若所述第一复位特征值从负值变化到正值之间的变化时间大于预设时间间隔，则所述第二负向复位特征值为0。
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具体可根据车型适配效果标定。同时可以看出，得到所述第二复位特征值的规则与得到所述第二解发特征值的规则相同。
在一个实施方式中，获取所述第二正向触发特征值
大于目标预设数值的发生时间，得到第一时间；
获取所述第二负向触发特征值
大于所述目标预设数值的发生时间，得到第二时间；
若所述第一时间小于所述第二时间，则满足凹陷触发条件；
若所述第一时间大于所述第二时间，则满足凸起触发条件；
若所述第二正向复位特征值
和所述第二负向复位特征值
均小于所述目标预设数值，则满足复位条件。
在本实施例中，所述目标预设数值可以根据实际经验进行设定，例如可设为2，所述复位条件优先级高于解发条件，当复位条件满足时，将识别凹凸的标志位复位为0，即道路路面的识别结果并非凹凸障碍。
在一个实施方式中，所述根据所述第二触发特征值和所述第二复位特征值确定道路路面上的凹凸识别结果包括：
若满足凹陷触发条件且不满足复位条件，则所述凹凸识别结果为凹陷如坑洼；
若满足凸起触发条件且不满足复位条件，则所述凹凸识别结果为凸起如减速带。
在本实施例中，通过触发条件和复位条件共同判断得到识别结果，可以控制识别结果的触发时长，从而达到提高识别结果的目的。本发明中道路路面上的凹凸识别结果的获取仅需通过车轮加速度信号就能得到，而车轮加速度信号的原始信号来源为车轮轮速信号，此识别方法对车辆传感器硬件需求低以及实现成本低，此识别方法的实现过程简单且对控制器算力要求低并可适配至所有车型，进而能够满足全系车型使用需求，同时识别模型简单可靠，识别的凸起触发条件和凹陷触发条件可用于车辆行驶通过减速带和坑洼时的相关运动控制算法的开发，提升了车辆通过减速带和坑洼时的稳定性和舒适性。根据所述第二触发特征值和所述第二复位特征值确定的道路路面上的凹凸识别结果，为每个车轮基于车轮加速度特征识别得到，即本申请对于道路路面上的凹凸识别结果，为单个车轮的识别结果。
至此，本领域技术人员应当理解的是，虽然所述流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行，除非本文中有明确的说明，即这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，所述流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
作为另一种具体实施例，请参考图2所示，本发明提供了一种道路路面识别装置，包括：
车轮加速度获取模块，用于获取车辆在目标方向上的车轮加速度；
第一特征值获取模块，用于将所述车轮加速度与第一预设加速度边界值进行比对，得到第一触发特征值，并将所述车轮加速度与第二预设加速度边界值进行比对，得到第一复位特征值；其中，所述第二预设加速度边界值的绝对值小于或等于所述第一预设加速度边界值的绝对值；
第二特征值获取模块，用于获取在预设时间间隔内所述第一触发特征值的连续变化关系得到第二触发特征值，并获取在预设时间间隔内所述第一复位特征值的连续变化关系得到第二复位特征值；
道路路面识别模块，用于根据所述第二触发特征值和所述第二复位特征值确定道路路面上的凹凸识别结果。
其他关于道路路面识别装置的具体限定请参考上文中基于车轮加速度特征的道路路面识别方法的描述，在此不再赘述。
至此，本领域技术人员应当理解的是，上述基于车轮加速度特征的道路路面识别装置中的各个功能模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现，且上述各功能模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施方式中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图为本领域技术人员所公知。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示器和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器，该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序，该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信，该计算机程序被处理器执行时以实现一种新能源汽车道路路面识别方法。该计算机设备的显示器可以是液晶显示器或者电子墨水显示器。该计算机设备的输入装置可以是显示器上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
作为再一种具体实施例，本发明提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取车辆在目标方向上的车轮加速度；
将所述车轮加速度与第一预设加速度边界值进行比对，得到第一触发特征值，并将所述车轮加速度与第二预设加速度边界值进行比对，得到第一复位特征值；其中，所述第二预设加速度边界值的绝对值小于所述第一预设加速度边界值；
获取在预设时间间隔内所述第一触发特征值的连续变化关系得到第二触发特征值，并获取在预设时间间隔内所述第一复位特征值的连续变化关系得到第二复位特征值；
根据所述第二触发特征值和所述第二复位特征值确定道路路面上的凹凸识别结果。
其他关于计算机设备的具体限定请参考上文中基于车轮加速度特征的道路路面识别方法的描述，在此不再赘述。
作为又一种具体实施例，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取车辆在目标方向上的车轮加速度；
将所述车轮加速度与第一预设加速度边界值进行比对，得到第一触发特征值，并将所述车轮加速度与第二预设加速度边界值进行比对，得到第一复位特征值；其中，所述第二预设加速度边界值的绝对值小于所述第一预设加速度边界值；
获取在预设时间间隔内所述第一触发特征值的连续变化关系得到第二触发特征值，并获取在预设时间间隔内所述第一复位特征值的连续变化关系得到第二复位特征值；
根据所述第二触发特征值和所述第二复位特征值确定道路路面上的凹凸识别结果。
其他关于计算机可读存储介质的具体限定请参考上文中基于车轮加速度特征的道路路面识别方法的描述，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解，本申请上述各实施例中对于存储器、存储介质或数据库的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非限制，RAM可以多种形式得到，比如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、同步链路DRAM（SLDRAM）、存储器总线直接RAM（RDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）以及直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）等。
与现有技术相比，本发明提供的道路路面识别方法、装置、计算机设备及存储介质，通过获取车辆在目标方向上的车轮加速度；将车轮加速度与第一预设加速度边界值进行比对，得到第一触发特征值，并将车轮加速度与第二预设加速度边界值进行比对，得到第一复位特征值，其中，第二预设加速度边界值的绝对值小于或等于第一预设加速度边界值的绝对值；获取在预设时间间隔内第一触发特征值的连续变化关系得到第二触发特征值，并获取在预设时间间隔内所述第一复位特征值的连续变化关系得到第二复位特征值；根据第二触发特征值和第二复位特征值确定道路路面上的凹凸识别结果如减速带和坑洼。本发明中道路路面上的凹凸识别结果的获取仅通过车轮加速度信号就能得到，而车轮加速度信号的原始信号来源为车轮轮速信号，此识别方法对车辆传感器硬件需求和实现成本低，此识别方法的实现过程简单且对控制器算力要求低并可适配至所有车型，进而能够满足全系车型使用需求，同时识别模型简单可靠，识别的凸起触发条件和凹陷触发条件可用于车辆行驶通过减速带和坑洼时的相关运动控制算法的开发，提升了车辆通过减速带和坑洼时的稳定性和舒适性。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (8)
1.一种道路路面识别方法，其特征在于，包括：
获取车辆在目标方向上的车轮加速度；
将所述车轮加速度与第一预设加速度边界值进行比对，得到第一触发特征值，并将所述车轮加速度与第二预设加速度边界值进行比对，得到第一复位特征值；其中，所述第二预设加速度边界值的绝对值小于或等于所述第一预设加速度边界值的绝对值；所述第一预设加速度边界值包括第一正向边界值和第一负向边界值，所述将所述车轮加速度与第一预设加速度边界值进行比对，得到第一触发特征值包括：若所述车轮加速度大于所述第一正向边界值，则所述第一触发特征值为正值；若所述车轮加速度小于所述第一负向边界值，则所述第一触发特征值为负值；若所述车轮加速度小于或等于所述第一正向边界值，且所述车轮加速度大于或等于所述第一负向边界值，则所述第一触发特征值为0；
获取在预设时间间隔内所述第一触发特征值的连续变化关系得到第二触发特征值，并获取在预设时间间隔内所述第一复位特征值的连续变化关系得到第二复位特征值；其中，所述第二触发特征值包括第二正向触发特征值和第二负向触发特征值，所述获取在预设时间间隔内所述第一触发特征值的连续变化关系得到第二触发特征值包括：若所述第一触发特征值从正值变化到负值之间的变化时间小于或等于预设时间间隔，则所述第二正向触发特征值加1；若所述第一触发特征值从负值变化到正值之间的变化时间小于或等于预设时间间隔，则所述第二负向触发特征值加1，其中，所述第二正向触发特征值和第二负向触发特征值的初始值均为0；若所述第一触发特征值从正值变化到负值之间的变化时间大于预设时间间隔，则所述第二正向触发特征值为0；若所述第一触发特征值从负值变化到正值之间的变化时间大于预设时间间隔，则所述第二负向触发特征值为0；
根据所述第二触发特征值和所述第二复位特征值确定道路路面上的凹凸识别结果。
2.根据权利要求1所述的道路路面识别方法，其特征在于，所述第二预设加速度边界值包括第二正向边界值和第二负向边界值，所述将所述车轮加速度与第二预设加速度边界值进行比对，得到第一复位特征值包括：
若所述车轮加速度大于所述第二正向边界值，则所述第一复位特征值为正值；
若所述车轮加速度小于所述第二负向边界值，则所述第一复位特征值为负值；
若所述车轮加速度小于或等于所述第二正向边界值，且所述车轮加速度大于或等于所述第二负向边界值，则所述第一复位特征值为0。
3.根据权利要求2所述的道路路面识别方法，其特征在于，所述第二复位特征值包括第二正向复位特征值和第二负向复位特征值，所述获取在预设时间间隔内所述第一复位特征值的连续变化关系得到第二复位特征值包括：
若所述第一复位特征值从正值变化到负值之间的变化时间小于或等于预设时间间隔，则所述第二正向复位特征值加1；
若所述第一复位特征值从负值变化到正值之间的变化时间小于或等于预设时间间隔，则所述第二负向复位特征值加1，其中，所述第二正向复位特征值和第二负向复位特征值的初始值均为0；
若所述第一复位特征值从正值变化到负值之间的变化时间大于预设时间间隔，则所述第二正向复位特征值为0；
若所述第一复位特征值从负值变化到正值之间的变化时间大于预设时间间隔，则所述第二负向复位特征值为0。
4.根据权利要求3所述的道路路面识别方法，其特征在于，
获取所述第二正向触发特征值大于目标预设数值的发生时间，得到第一时间；
获取所述第二负向触发特征值大于所述目标预设数值的发生时间，得到第二时间；
若所述第一时间小于所述第二时间，则满足凹陷触发条件；
若所述第一时间大于所述第二时间，则满足凸起触发条件；
若所述第二正向复位特征值和所述第二负向复位特征值均小于所述目标预设数值，则满足复位条件。
5.根据权利要求4所述的道路路面识别方法，其特征在于，所述根据所述第二触发特征值和所述第二复位特征值确定道路路面上的凹凸识别结果包括：
若满足凹陷触发条件且不满足复位条件，则所述凹凸识别结果为凹陷；
若满足凸起触发条件且不满足复位条件，则所述凹凸识别结果为凸起。
6.一种道路路面识别装置，其特征在于，包括：
车轮加速度获取模块，用于获取车辆在目标方向上的车轮加速度；
第一特征值获取模块，用于将所述车轮加速度与第一预设加速度边界值进行比对，得到第一触发特征值，并将所述车轮加速度与第二预设加速度边界值进行比对，得到第一复位特征值；其中，所述第二预设加速度边界值的绝对值小于或等于所述第一预设加速度边界值的绝对值；所述第一预设加速度边界值包括第一正向边界值和第一负向边界值，所述将所述车轮加速度与第一预设加速度边界值进行比对，得到第一触发特征值包括：若所述车轮加速度大于所述第一正向边界值，则所述第一触发特征值为正值；若所述车轮加速度小于所述第一负向边界值，则所述第一触发特征值为负值；若所述车轮加速度小于或等于所述第一正向边界值，且所述车轮加速度大于或等于所述第一负向边界值，则所述第一触发特征值为0；
第二特征值获取模块，用于获取在预设时间间隔内所述第一触发特征值的连续变化关系得到第二触发特征值，并获取在预设时间间隔内所述第一复位特征值的连续变化关系得到第二复位特征值；其中，所述第二触发特征值包括第二正向触发特征值和第二负向触发特征值，所述获取在预设时间间隔内所述第一触发特征值的连续变化关系得到第二触发特征值包括：若所述第一触发特征值从正值变化到负值之间的变化时间小于或等于预设时间间隔，则所述第二正向触发特征值加1；若所述第一触发特征值从负值变化到正值之间的变化时间小于或等于预设时间间隔，则所述第二负向触发特征值加1，其中，所述第二正向触发特征值和第二负向触发特征值的初始值均为0；若所述第一触发特征值从正值变化到负值之间的变化时间大于预设时间间隔，则所述第二正向触发特征值为0；若所述第一触发特征值从负值变化到正值之间的变化时间大于预设时间间隔，则所述第二负向触发特征值为0；
道路路面识别模块，用于根据所述第二触发特征值和所述第二复位特征值确定道路路面上的凹凸识别结果。
7.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述的道路路面识别方法中的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的道路路面识别方法中的步骤。
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