CN111661061B - 一种车辆行驶意图识别方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种车辆行驶意图识别方法及装置，具体为，首先获取目标车辆在行驶过程中的运行参数，该运行参数可以包括车辆的航向角变化率、横向速度变化率、车辆与车道中心线的距离变化率以及曲率变化率中一种或多种。当获取到各个运行参数时，根据每个运行参数对应的权重进行加权求和，获得目标参数，该目标参数用于指示将来预设时间段内该车辆的行驶轨迹。最后，处理器根据该目标参数识别车辆行驶意图。即，根据目标参数确定车辆即将直线行驶、左转弯行驶或右转弯行驶等行驶意图。可见，通过本申请实施例提供的识别方法，可以综合各项运行参数进行行驶意图识别，从而提高识别的准确性，进而保证行车安全。

Description

一种车辆行驶意图识别方法及装置

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，具体涉及一种车辆行驶意图识别方法及装置。

背景技术

驾驶员在驾驶过程中需要观察和应对车辆周围的交通环境,特别是转向操作、车道变换等的行驶行为中。如果驾驶员不能对交通环境观察足够,很可能导致交通事故的发生,因此,研究车辆的行驶意图很有必要。当识别到前方车辆的行驶意图后，可以提醒驾驶员注意当前操作的安全性,甚至干预其驾驶行为,尽可能地降低交通事故发生的可能性。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种车辆行驶意图识别方法及装置，以实现更为准确地识别车辆行驶意图，进而采取相应驾驶策略，保证行驶安全。

为解决上述问题，本申请实施例提供的技术方案如下：

在本申请实施例第一方面，提供了一种车辆行驶意图识别方法，包括：

获取目标车辆的运行参数，所述运行参数包括航向角变化率、横向速度变化率、所述目标车辆与车道中心线的距离变化率以及曲率变化率中的一种或多种，所述曲率变化率是指所述目标车辆行驶轨迹的曲率与所述车道中心线的曲率差值的变化率；

将各个所述运行参数对应的权重进行加权和，获得目标参数，所述目标参数用于指示将来预设时间段内所述目标车辆的行驶轨迹；

根据所述目标参数识别目标车辆的行驶意图。

在一种可能的实现方式中，获取车辆航向角变化率，包括：

获取所述目标车辆分别在第一时刻的第一位置坐标和第二时刻的第二位置坐标，所述第一时刻为当前时刻，所述第二时刻为早于所述第一时刻的时刻；

根据所述第一位置坐标以及基准坐标的原点确定第一航向角，以及根据所述第二位置坐标和所述基准坐标的原点确定第二航向角；

根据所述第一航向角和所述第二航向角确定航向角变化量；

根据所述航向角变化量以及所述第一时刻和所述第二时刻的时间间隔确定航向角变化率。

在一种可能的实现方式中，所述获取所述目标车辆分别在第一时刻和第二时刻的位置坐标，包括：

获取第一时刻所拍摄的第一待处理图像和第二时刻所拍摄的第二待处理图像，所述第一待处理图像和所述第二待处理图像均包括目标车辆；

从所述第一待处理图像中获取所述目标车辆的第一图像坐标以及所述第二待处理图像中获取所述目标车辆的第二图像坐标；

分别将所述第一图像坐标、第二图像坐标转换为第一位置坐标、第二位置坐标。

在一种可能的实现方式中，获取横向速度变化率，包括：

分别获取所述目标车辆在第一时刻和第二时刻的行驶速度，所述第一时刻为当前时刻，所述第二时刻为早于所述第一时刻的时刻；

按照所述车道中心线对各个时刻的所述行驶速度进行分解，获取垂直于所述车道中心线切线的横向速度的变化量；

根据所述横向速度的变化量以及时间间隔确定横向速度变化率，所述时间间隔由所述第一时刻和所述第二时刻确定。

在一种可能的实现方式中，分别获取所述车辆在第一时刻和第二时刻的行驶速度，包括：

根据在第一时刻拍摄的第一待处理图像确定第一时刻的行驶速度以及根据在第二时刻拍摄的第二待处理图像确定第二时刻的行驶速度。

在一种可能的实现方式中，获取所述目标车辆与车道中心线的距离变化率，包括：

获取所述目标车辆在第一时刻和第二时刻的位置坐标，所述第一时刻为当前时刻，所述第二时刻为早于所述第一时刻的时刻；

确定在所述第一时刻所述目标车辆的法线与所述车道中心线的第一交点坐标以及在所述第二时刻所述目标车辆的法线与所述车道中心线的第二交点坐标；

根据所述第一时刻的位置坐标以及所述第一交点坐标确定第一距离以及根据所述第二时刻的位置坐标以及所述第二交点坐标确定第二距离；

根据所述第一距离和所述第二距离确定距离变化量；

根据所述距离变化量、所述第一时刻和所述第二时刻确定所述目标车辆与所述车道中心线的距离变化率。

在一种可能的实现方式中，获取所述目标车辆的曲率，包括：

获取所述目标车辆分别在第一时刻、第二时刻以及第三时刻对应的位置坐标，所述第一时刻为当前时刻，所述第二时刻为早于所述第一时刻的时刻，所述第三时刻为早于所述第二时刻的时刻；

根据所述目标车辆分别在第一时刻、第二时刻以及第三时刻对应的位置坐标确定圆半径；

根据所述圆半径确定所述目标车辆的曲率。

在一种可能的实现方式中，获取所述车道中心线的曲率，包括：

获取所述目标车辆在当前时刻的车辆法线与所述车道中心线的交点坐标；

根据预设步长以及所述交点坐标的横坐标确定第一点坐标和第二点坐标，所述第一点坐标和第二点坐标位于所述车道中心线上；

根据所述交点坐标、所述第一点坐标以及所述第二点坐标确定圆半径；

根据所述圆半径确定所述车道中心线的曲率。

在一种可能的实现方式中，确定所述车道中心线包括：

获取所述目标车辆所在车道两侧的车道线坐标；

根据两侧的所述车道线坐标确定车道中心线坐标，并对所述车道中心线坐标进行拟合获得车道中心线。

在本申请实施例第二方面，提供了一种车辆行驶意图识别装置，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取目标车辆的运行参数，所述运行参数包括车辆航向角变化率、横向速度变化率、所述目标车辆与车道中心线的距离变化率以及曲率变化率中的一种或多种，所述曲率变化率是指所述目标车辆行驶轨迹的曲率与所述车道中心线的曲率差值的变化率；

第二获取单元，用于将各个所述运行参数对应的权重进行加权和，获得目标参数，所述目标参数用于指示将来预设时间段内所述目标车辆的行驶轨迹；

确定单元，用于根据所述目标参数识别目标车辆的行驶意图。

在本申请实施例第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行第一方面所述的车辆行驶意图识别方法。

在本申请实施例第四方面，提供了一种实现车辆行驶意图识别的设备，包括：存储器，处理器，及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现第一方面所述的车辆行驶意图方法。

由此可见，本申请实施例具有如下有益效果：

本申请实施例首先获取目标车辆在行驶过程中的运行参数，该运行参数可以包括车辆的航向角变化率、横向速度变化率、车辆与车道中心线的距离变化率以及曲率变化率中一种或多种。当获取到各个运行参数时，根据每个运行参数对应的权重进行加权求和，获得目标参数，该目标参数用于指示将来预设时间段内该车辆的行驶轨迹。最后，处理器根据该目标参数识别车辆行驶意图。即，根据目标参数确定车辆即将直线行驶、左转弯行驶或右转弯行驶等行驶意图。可见，通过本申请实施例提供的识别方法，可以综合各项运行参数进行行驶意图识别，从而提高识别的准确性，进而保证行车安全。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的一种车辆行驶意图识别方法流程图；

图3a为本申请实施例提供的一种横向速度示意图；

图3b为本申请实施例提供的另一种应用场景示意图；

图3c为本申请实施例提供的一种车道中心线拟合示意图；

图4为本申请实施例提供的一种车辆行驶意图识别装置结构图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请实施例作进一步详细的说明。

为便于理解本申请实施例提供的技术方案，下面将先对本申请所应用的场景进行说明。

参见图1所示应用场景，在车辆行驶过程中，车辆10可以获取其前方车辆20的相关运行参数，例如该车辆的航向角变化率、横向速度变化率、车辆20 与车道中心线的距离变化率以及曲率变化率。其中，曲率变化率是指目标车辆20行驶轨迹的曲率与车道中心线的曲率差值的变化率。车辆10的处理器在获取当上述运行参数后，根据各个运行参数对应的权重计算获得目标参数，根据该目标参数确定将来短时间内车辆的行驶轨迹，从而识别出车辆20的车辆行驶意图。例如图1中虚线表示车辆20的行驶意图。

基于上述应用场景，下面将结合附图对本申请实施例提供的车辆行驶意图识别方法进行说明。

参见图2，该图为本申请实施例提供的一种车辆行驶意图识别方法流程图，如图2所示，该方法可以包括：

S201：获取目标车辆的运行参数。

本实施例中，当前车辆需要确定前方目标车辆的行驶意图时，需获取该目标车辆的运行参数，该运行参数至少包括航向角变化率、横向速度变化率、目标车辆与车道中心线的距离变化率以及曲率变化率中的一种或多种。其中，曲率变化率是指所述目标车辆行驶轨迹的曲率与所述车道中心线的曲率差值的变化率，运行参数可以预测目标车辆在未来短时间内的行驶轨迹。

其中，车辆航向角表示目标车辆相对于基准参考方向的偏角，其中，基准参考方向为预先设定的方向。也就是，当前车辆可以在两个不同时刻获取目标车辆的航向角，根据两个时刻航向角变化量以及两个时刻的时间间隔确定横向角变化率。具体地，可以通过以下方式获取：

1)获取目标车辆分别在第一时刻的第一位置坐标和第二时刻的第二位置坐标。

本实施例中，当前车辆可以分别获取目标车辆在两个不同时刻分别对应的位置坐标，即第一位置坐标和第二位置坐标。在具体实现时，可以通过以下两种方式获取目标车辆在不同时刻的位置坐标：

一种是，当前车辆在第一时刻获取自身与目标车辆的距离，再根据自身在第一时刻的坐标以及该距离确定第一时刻目标车辆的位置坐标；当前车辆在第二时刻获取自身与目标车辆的距离，再根据自身在第二时刻的坐标以及该距离确定第二时刻目标车辆的位置坐标。

另一种是，获取第一时刻所拍摄的第一待处理图像和第二时刻所拍摄的第二待处理图像；从第一待处理图像中获取目标车辆的第一图像坐标以及第二待处理图像中获取目标车辆的第二图像坐标；将第一图像坐标、第二图像坐标转换为第一位置坐标、第二位置坐标。

本实施例中，当前车辆可以获取在第一时刻拍摄的包括目标车辆的第一待处理图像，以及在第二时刻拍摄的包括目标车辆的第二待处理图像。其中，第一时刻为当前时刻，第二时刻为早于第一时刻的时刻。从第一待处理图像中获取目标车辆的第一图像坐标以及从第二待处理图像中获取目标车辆的第二图像坐标。即通过图像处理技术从各个待处理图像中获取目标车辆在图像中的图像坐标。然后，将第一图像坐标转换为第一位置坐标、将第二图像坐标转换第二位置坐标。具体地，可以根据图像坐标与实际坐标之间的转换关系激进行转换。

2)根据第一位置坐标以及基准坐标的原点确定第一航向角，以及根据第二位置坐标和基准坐标的原点确定第二航向角。

例如，目标车辆在地图中的第一位置坐标为(x1，y1)，基准坐标的原点为(0，0)，则目标车辆的第一航向角为θ＝arctan(y1/x1)。其中，基准坐标的可以根据实际应用情况进行设定。目标车辆在地图中的第二位置坐标为(x2，y2)，基准坐标的原点为(0，0)，则目标车辆的第一航向角为θ＝arctan(y2/x2)。其中，基准坐标的可以根据实际应用情况进行设定。

3)根据第一航向角和第二航向角确定航向角变化量。

4)根据横向角变化量以及第一时刻和第二时刻的时间间隔确定航向角变化率。

当获取第一航向角、第二航向角后，确定航向角变化量Δθ，根据第一时刻和第二时刻确定时间间隔Δt，则根据航向角变化量以及时间间隔确定航向角变化率。

其中，横向速度变化率表示目标车辆在垂直于车道中心线切线方向上的加速度值，该车道中心线切线为目标车辆映射在车道中心线所在点的切线。可以理解的是，当目标车辆的行驶路线与车道中心线平行时，此时目标车辆对应的横向加速度为零，当目标车辆的行驶路线与车道中心线存在一定夹角时，存在横向加速度。具体地，可以通过以下方式确定该横向加速度(横向速度变化率)：

1)分别获取所述目标车辆在第一时刻和第二时刻的行驶速度。

本实施例中，当前车辆分别获取前方目标车辆在第一时刻对应的行驶速度以及目标车辆在第二时刻对应的行驶速度。其中，第一时刻为当前时刻，第二时刻为早于所述第一时刻的时刻。

具体地，当前车辆根据在第一时刻所拍摄的第一待处理图像确定第一时刻的行驶速度，以及根据在第二时刻所拍摄的第二待处理图像确定第二时刻的行驶速度。其中，所确定的行驶速度可以为目标车辆在短时间内速度。第一时刻和第二时刻的间隔应小于预设时间间隔，避免时间间隔较大所确定的横向加速度不准确。

2)按照车道中心线对各个时刻的行驶速度进行分解，获取垂直于车道中线切线的横向速度的变化量。

本实施例中，当获取某一时刻目标车辆对应的行驶速度后，将该目标车辆映射值车道中心线上，并获取该映射点的切线。将目标车辆的行驶速度在该切线以及垂直于切线的法线进行分解，从而获得目标车辆当前时刻的横向速度。当获取各个时刻目标车辆的横向速度后，可以计算获得目标车辆横向速度的变化率。如图3所示，目标车辆的行驶速度为V，目标车辆在车道中心线的映射点为图中的黑点，将行驶速度V在该点的切线方向以及垂直于切线方向的方向进行分解，获得切线方向速度Vx以及垂直于切线方向的速度Vy。例如，第一时刻的横向速度为Vy1，第二时刻的横向速度为Vy2，则目标车辆横向速度的变化量为|Vy2-Vy1|。

3)根据横向速度的变化量以及时间间隔确定横向速度变化率。

当确定出目标车辆横向速度的变化量后，将根据横向速度的变化量以及时间间隔确定横向速度变化率。

其中，车辆与车道中心线的距离变化率是指将车辆作为质心，该质心到车道中心线的距离变化。具体可以通过以下方式获取：

1)获取目标车辆在第一时刻和第二时刻的位置坐标；

本实施例中，当前车辆分别获取前方目标车辆分别在第一时刻的位置坐标以及在第二时刻的位置坐标。具体地，当前车辆在第一时刻获取自身与目标车辆的距离，再根据自身在第一时刻的坐标以及该距离确定第一时刻目标车辆的位置坐标；当前车辆在第二时刻获取自身与目标车辆的距离，再根据自身在第二时刻的坐标以及该距离确定第二时刻目标车辆的位置坐标。

2)确定在第一时刻目标车辆的法线与车道中心线的第一交点坐标以及在第二时刻目标车辆的法线与车道中心线的第二交点坐标。

本实施例中，首先根据目标车辆的运行曲线确定该目标车辆在第一时刻的法线，并计算该法线与车道中心线的第一交点坐标。同理，获取目标车辆在第二时刻的法线与车道中心线的第二交点坐标。

3)根据第一时刻的位置坐标以及第一交点坐标确定第一距离以及第二时刻的位置坐标以及第二交点坐标确定第二距离。

4)根据第一距离和第二距离确定目标车辆与车道中心线的距离变化量。

当获取到目标车辆在第一时刻对应的位置坐标以及第一时刻目标车辆的法线与车道中心线的第一交点坐标，获得位置坐标到第一交点坐标之间的距离，即第一距离。同理，当获取到目标车辆在第二时刻对应的位置坐标以及第二时刻目标车辆的法线与车道中心线的第二交点坐标，获得位置坐标与第二交点坐标之间的距离，即第二距离。

在分别获取目标车辆在第一时刻与车道中心线的第一距离以及在第二时刻与车道中心线的第二距离后，确定距离变化量。具体地，第二时刻对应的第二距离减去第一时刻对应的第一距离获得距离变化量，当该距离变化量为正值时，表明第二距离大于第一距离，目标车辆远离车道中心线；当该距离变化量为负值时，表明第二距离小于第一距离，目标车辆靠近车道中心线；当该距离变化量为零时，表明第二距离等于第一距离，目标车辆的运行轨迹与车道中心线平行。

5)根据距离变化量、第一时刻和第二时刻确定目标车辆与车道中心线的距离变化率。

其中，目标车辆对应的曲率是指目标车辆映射至车道中心线上后，映射点的切线方向角对弧长的转动率，该弧长是指车道中心线所形成的圆弧的弧长。具体为：

1)获取目标车辆分别在第一时刻、第二时刻以及第三时刻对应的位置坐标。

即，获取目标车辆分别在三个不同时刻各自对应的位置坐标。其中，第一时刻为当前时刻，第二时刻为早于第一时刻的时刻，第三时刻为早于第二时刻的时刻。

2)根据目标车辆分别在第一时刻、第二时刻以及第三时刻对应的位置坐标确定圆半径。

当获取不同时刻各自对应的位置坐标后，根据上述三个位置坐标确定该三个位置坐标所构成圆的半径。具体地，可以通过构建方程的方式确定上述三个交点所构成圆的半径。

3)根据圆半径确定目标车辆对应的曲率。

当确定出圆半径后，将该圆半径取倒数作为该目标车辆对应的曲率。

其中，获取车道中心线的曲率，包括：

1)获取目标车辆在当前时刻该目标车辆的车辆法线与车道中心线的交点坐标。

本实施例中，当前车辆首先获取在当前时刻目标车辆的车辆法线与车道中心线的交点坐标。如图3b所示的场景图，当前时刻对应的交点为A。

2)根据预设步长以及交点坐标的横坐标确定第一点坐标和第二点坐标，其中，第一点坐标和第二点坐标均位于车道中心线上。

当获取交点坐标后，根据预设步长在车道中心线上取两个点，分别为第一点和第二点。具体地，第一点坐标和第二点坐标可以均位于所述交点坐标的右侧，也可以均位于交点坐标的左侧，还可以为两个坐标点分布在交点坐标点的两侧。如图3b所述的场景图，第一点坐标为点B的坐标，第二点坐标为点C的坐标，其中，第一点坐标的横坐标与交点坐标的横坐标的差值可以等于第二点坐标的横坐标与第一点坐标的横坐标。

3)根据交点坐标、第一点坐标以及第二点坐标确定圆半径。

当获取不同时刻各自对应的点坐标后，根据上述三个点坐标确定该三个点所构成圆的半径。具体地，可以通过构建方程的方式确定上述三个交点所构成圆的半径。

4)根据圆半径确定车道中心线对应的曲率。

当确定出圆半径后，将该圆半径取倒数作为该目标车辆对应的曲率。

S202：将各个运行参数对应的权重进行加权和，获得目标参数。

本实施例中，当通过S201获取目标车辆对应的各个运行参数后，将各个运行参数对应的权重进行加权求和，获得目标参数。例如，当前车辆获取的运行参数为航向角变化率p、横向速度变化率a、距离变化率d以及曲率变化率 q，每个运行参数对应的权重分别为w1、w2、w3以及w4，则目标参数＝p*w1+a*w2+d*w3+d*q。其中，各个运行参数对应的权重可以根据实际情况进行设定。

S203：根据目标参数识别目标车辆的行驶意图。

当确定出目标参数后，根据该目标参数对目标车辆的行驶意图进行识别。其中，行驶意图可以包括直行、左转弯和右转弯。具体地，可以预先设定目标参数与行驶意图的对应关系，当确定目标参数后，根据上述对应关系确定目标车辆的行驶意图。

通过上述描述可知，当前车辆首先获取目标车辆在行驶过程中的运行参数，该运行参数可以包括航向角变化率、横向速度变化率、车辆与车道中心线的距离变化率以及曲率变化率中的一种或多种。当获取到各个运行参数时，根据每个运行参数对应的权重进行加权求和，获得目标参数，该目标参数用于指示将来预设时间段内该车辆的行驶轨迹。最后，处理器根据该目标参数识别车辆行驶意图。即，根据目标参数确定车辆即将直线行驶、左转弯行驶或右转弯行驶等行驶意图。可见，通过本申请实施例提供的识别方法，可以综合各项运行参数进行行驶意图识别，从而提高识别的准确性，进而保证行车安全。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例还提供了一种确定车道中心线的方法，具体为：获取目标车辆所在车道两侧的车道线坐标；根据两侧的车道线坐标确定车道中心线坐标，并对车道中心线坐标进行拟合获得车道中心线。也就是，通过车道两侧的车道线坐标确定车道中心线坐标，由于通过此方法获取到的车道中心线坐标为离散的点，为获得连续的车道中心线，通过曲线拟合的方式获取车道中心线。

在具体实现时，为保证所拟合的车道中心线为光滑的曲线，可以采取b 样条进行曲线拟合，获得一条光滑的曲线。例如图3c所示，通过对拟合前数据进行b样条处理，获得一条光滑的车道中心线。

基于上述方法实施例，本申请实施例还提供了一种车辆行驶意图识别装置，参见图4，该图为本申请实施例提供的一种车辆行驶意图识别装置结构图，该装置可以包括：

第一获取单元401，用于获取目标车辆的运行参数，所述运行参数包括航向角变化率、横向速度变化率、所述目标车辆与车道中心线的距离变化率以及曲率变化率中的一种或多种，所述曲率变化率是指所述目标车辆行驶轨迹的曲率与所述车道中心线的曲率差值的变化率；

第二获取单元402，用于将各个所述运行参数对应的权重进行加权和，获得目标参数，所述目标参数用于指示将来预设时间段内所述目标车辆的行驶轨迹；

确定单元403，用于根据所述目标参数识别目标车辆的行驶意图。

在一种可能的实现方式中，第一获取单元，具体用于获取所述目标车辆分别在第一时刻的第一位置坐标和第二时刻的第二位置坐标，所述第一时刻为当前时刻，所述第二时刻为早于所述第一时刻的时刻；根据所述第一位置坐标以及基准坐标的原点确定第一航向角，以及根据所述第二位置坐标和所述基准坐标的原点确定第二航向角；根据所述第一航向角和所述第二航向角确定航向角变化量；根据所述航向角变化量以及所述第一时刻和所述第二时刻的时间间隔确定航向角变化率。

在一种可能的实现方式中，第一获取单元，具体用于获取第一时刻所拍摄的第一待处理图像和第二时刻所拍摄的第二待处理图像，所述第一待处理图像和所述第二待处理图像均包括目标车辆；从所述第一待处理图像中获取所述目标车辆的第一图像坐标以及所述第二待处理图像中获取所述目标车辆的第二图像坐标；分别将所述第一图像坐标、第二图像坐标转换为第一位置坐标、第二位置坐标。

在一种可能的实现方式中，第一获取单元，具体用于分别获取所述目标车辆在第一时刻和第二时刻的行驶速度，所述第一时刻为当前时刻，所述第二时刻为早于所述第一时刻的时刻；按照所述车道中心线对各个时刻的所述行驶速度进行分解，获取垂直于所述车道中心线切线的横向速度的变化量；根据所述横向速度的变化量以及时间间隔确定横向速度变化率，所述时间间隔由所述第一时刻和所述第二时刻确定。

在一种可能的实现方式中，第一获取单元，具体用于根据在第一时刻拍摄的第一待处理图像确定第一时刻的行驶速度以及根据在第二时刻拍摄的第二待处理图像确定第二时刻的行驶速度。

在一种可能的实现方式中，第一获取单元，具体用于获取所述目标车辆在第一时刻和第二时刻的位置坐标，所述第一时刻为当前时刻，所述第二时刻为早于所述第一时刻的时刻；确定在所述第一时刻所述目标车辆的法线与所述车道中心线的第一交点坐标以及在所述第二时刻所述车辆的发现与所述车道中心线的第二交点坐标；根据所述第一时刻的位置坐标以及所述第一交点坐标确定第一距离以及根据所述第二时刻的位置坐标以及所述第二交点坐标确定第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离确定距离变化量；根据所述距离变化量、第一时刻和第二时刻确定所述车辆与所述车道中心线的距离变化率。

在一种可能的实现方式中，第一获取单元，具体用于获取所述目标车辆分别在第一时刻、第二时刻以及第三时刻对应的位置坐标，所述第一时刻为当前时刻，所述第二时刻为早于所述第一时刻的时刻，所述第三时刻为早于所述第二时刻的时刻；根据所述目标车辆分别在第一时刻、第二时刻以及第三时刻对应的位置坐标确定圆半径；根据所述圆半径确定所述目标车辆的曲率。

在一种可能的实现方式中，第一获取单元，具体用于获取所述目标车辆在当前时刻的车辆法线与所述车道中心线的交点坐标；

根据预设步长以及所述交点坐标的横坐标确定第一点坐标和第二点坐标，所述第一点坐标和第二点坐标位于所述车道中心线上；

根据所述交点坐标、所述第一点坐标以及所述第二点坐标确定圆半径；

根据所述圆半径确定所述车道中心线的曲率。

在一种可能的实现方式中，确定所述车道中心线包括：

获取所述目标车辆所在车道两侧的车道线坐标；

根据两侧的所述车道线坐标确定车道中心线坐标，并对所述车道中心线坐标进行拟合获得车道中心线。

需要说明的是，本实施例中各个单元的实现可以参见上述方法实施例，本实施例在此不再赘述。

另外，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行所述的车辆行驶意图识别方法。

本申请实施例提供一种实现车辆行驶意图识别的设备，包括：存储器，处理器，及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现所述的车辆行驶意图方法。

即，在具体实现时，首先获取目标车辆在行驶过程中的运行参数，该运行参数可以包括航向角变化率、横向速度变化率、车辆与车道中心线的距离变化率以及曲率变化率中的一种或多种。当获取到各个运行参数时，根据每个运行参数对应的权重进行加权求和，获得目标参数，该目标参数用于指示将来预设时间段内该车辆的行驶轨迹。最后，处理器根据该目标参数识别车辆行驶意图。即，根据目标参数确定车辆即将直线行驶、左转弯行驶或右转弯行驶等行驶意图。可见，通过本申请实施例提供的识别方法，可以综合各项运行参数进行行驶意图识别，从而提高识别的准确性，进而保证行车安全。

需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或 c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种车辆行驶意图识别方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的运行参数，所述运行参数包括航向角变化率、横向速度变化率、所述目标车辆与车道中心线的距离变化率以及曲率变化率中的一种或多种，所述曲率变化率是指所述目标车辆行驶轨迹的曲率与所述车道中心线的曲率差值的变化率；

将各个所述运行参数对应的权重进行加权和，获得目标参数，所述目标参数用于指示将来预设时间段内所述目标车辆的行驶轨迹；

根据所述目标参数识别目标车辆的行驶意图；

其中，获取所述目标车辆与车道中心线的距离变化率，包括：

获取所述目标车辆在第一时刻和第二时刻的位置坐标，所述第一时刻为当前时刻，所述第二时刻为早于所述第一时刻的时刻；

确定在所述第一时刻所述目标车辆的法线与所述车道中心线的第一交点坐标以及在所述第二时刻所述目标车辆的法线与所述车道中心线的第二交点坐标；

根据所述第一时刻的位置坐标以及所述第一交点坐标确定第一距离以及根据所述第二时刻的位置坐标以及所述第二交点坐标确定第二距离；

根据所述第一距离和所述第二距离确定距离变化量；

根据所述距离变化量、所述第一时刻和所述第二时刻确定所述目标车辆与所述车道中心线的距离变化率；

其中，获取所述车道中心线的曲率，包括：

获取所述目标车辆在当前时刻的车辆法线与所述车道中心线的交点坐标；

根据预设步长以及所述交点坐标的横坐标确定第一点坐标和第二点坐标，所述第一点坐标和第二点坐标位于所述车道中心线上；

根据所述交点坐标、所述第一点坐标以及所述第二点坐标确定圆半径；

根据所述圆半径确定所述车道中心线的曲率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车辆航向角变化率，包括：

获取所述目标车辆分别在第一时刻的第一位置坐标和第二时刻的第二位置坐标，所述第一时刻为当前时刻，所述第二时刻为早于所述第一时刻的时刻；

根据所述第一位置坐标以及基准坐标的原点确定第一航向角，以及根据所述第二位置坐标和所述基准坐标的原点确定第二航向角；

根据所述第一航向角和所述第二航向角确定航向角变化量；

根据所述航向角变化量以及所述第一时刻和所述第二时刻的时间间隔确定航向角变化率。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆分别在第一时刻和第二时刻的位置坐标，包括：

获取第一时刻所拍摄的第一待处理图像和第二时刻所拍摄的第二待处理图像，所述第一待处理图像和所述第二待处理图像均包括目标车辆；

从所述第一待处理图像中获取所述目标车辆的第一图像坐标以及所述第二待处理图像中获取所述目标车辆的第二图像坐标；

分别将所述第一图像坐标、第二图像坐标转换为第一位置坐标、第二位置坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取横向速度变化率，包括：

分别获取所述目标车辆在第一时刻和第二时刻的行驶速度，所述第一时刻为当前时刻，所述第二时刻为早于所述第一时刻的时刻；

按照所述车道中心线对各个时刻的所述行驶速度进行分解，获取垂直于所述车道中心线切线的横向速度的变化量；

根据所述横向速度的变化量以及时间间隔确定横向速度变化率，所述时间间隔由所述第一时刻和所述第二时刻确定。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，分别获取所述车辆在第一时刻和第二时刻的行驶速度，包括：

根据在第一时刻拍摄的第一待处理图像确定第一时刻的行驶速度以及根据在第二时刻拍摄的第二待处理图像确定第二时刻的行驶速度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述目标车辆的曲率，包括：

获取所述目标车辆分别在第一时刻、第二时刻以及第三时刻对应的位置坐标，所述第一时刻为当前时刻，所述第二时刻为早于所述第一时刻的时刻，所述第三时刻为早于所述第二时刻的时刻；

根据所述目标车辆分别在第一时刻、第二时刻以及第三时刻对应的位置坐标确定圆半径；

根据所述圆半径确定所述目标车辆的曲率。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述车道中心线包括：

获取所述目标车辆所在车道两侧的车道线坐标；

根据两侧的所述车道线坐标确定车道中心线坐标，并对所述车道中心线坐标进行拟合获得车道中心线。

8.一种车辆行驶意图识别装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取目标车辆的运行参数，所述运行参数包括车辆航向角变化率、横向速度变化率、所述目标车辆与车道中心线的距离变化率以及曲率变化率中的一种或多种，所述曲率变化率是指所述目标车辆行驶轨迹的曲率与所述车道中心线的曲率差值的变化率；

第二获取单元，用于将各个所述运行参数对应的权重进行加权和，获得目标参数，所述目标参数用于指示将来预设时间段内所述目标车辆的行驶轨迹；

确定单元，用于根据所述目标参数识别目标车辆的行驶意图；

其中，获取所述目标车辆与车道中心线的距离变化率，包括：

获取所述目标车辆在第一时刻和第二时刻的位置坐标，所述第一时刻为当前时刻，所述第二时刻为早于所述第一时刻的时刻；

确定在所述第一时刻所述目标车辆的法线与所述车道中心线的第一交点坐标以及在所述第二时刻所述目标车辆的法线与所述车道中心线的第二交点坐标；

根据所述第一时刻的位置坐标以及所述第一交点坐标确定第一距离以及根据所述第二时刻的位置坐标以及所述第二交点坐标确定第二距离；

根据所述第一距离和所述第二距离确定距离变化量；

根据所述距离变化量、所述第一时刻和所述第二时刻确定所述目标车辆与所述车道中心线的距离变化率；

其中，获取所述车道中心线的曲率，包括：

获取所述目标车辆在当前时刻的车辆法线与所述车道中心线的交点坐标；

根据预设步长以及所述交点坐标的横坐标确定第一点坐标和第二点坐标，所述第一点坐标和第二点坐标位于所述车道中心线上；

根据所述交点坐标、所述第一点坐标以及所述第二点坐标确定圆半径；

根据所述圆半径确定所述车道中心线的曲率。

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