CN112991751B - 车辆安全转弯的方法、装置、电子设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆安全转弯的方法、装置、电子设备及介质，所述方法包括：获取车辆行驶信息及车辆行驶的道路信息；依据所述车辆行驶信息及车辆行驶的道路信息，计算车辆在设定距离处转弯路段的离心速度；依据所述车辆在设定距离处转弯路段的离心速度和车辆在所述转弯路段的道路限速值，获取车辆的安全转弯速度，控制车辆在所述安全转弯速度下通过转弯路段。本申请能够通过高精度地图获取车辆行驶的道路信息，并通过高精度地图中的曲率、坐标和限速数据和车辆自身数据，控制车辆按照安全的驾驶速度通过转弯路段，并能够自动校正高精度地图的道路信息，提高辅助驾驶的可靠性。

Description

车辆安全转弯的方法、装置、电子设备及介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆安全转弯的方法、装置、电子设备及计算机存储介质。

背景技术

随着智能驾驶技术的发展，在车辆转弯的安全辅助驾驶也越来越普遍，在现有技术中，对车辆转弯时的辅助驾驶主要依托于传统地图数据和车载摄像头采集可视范围内的道路信息，通过转弯预警，提醒驾驶员注意道路转弯时的安全，现有技术的这种道路转弯预警方式智能在摄像头可采集的范围内才能获取道路的完整数据，也不能提供道路转弯行驶的最佳速度，也没有车辆在道路转弯时的紧急制动，可靠性较差，对驾驶员驾驶经验的要求较高。

因此，现有技术需要改进。

发明内容

本发明的目的在于提出一种车辆安全转弯的方法、装置、电子设备及介质，以车辆行驶在转弯道路上无法及时获取最佳行驶速度的问题。

为实现上述目的，本申请第一方面提供了一种车辆安全转弯的方法，包括：

获取车辆行驶信息及车辆行驶的道路信息，所述车辆行驶信息包括车辆行驶的速度、车辆尺寸、车辆质量，所述车辆行驶的道路信息包括道路曲率、道路坐标、道路限速值；

依据所述车辆行驶信息及车辆行驶的道路信息，计算车辆在设定距离处转弯路段的离心速度；

依据所述车辆在设定距离处转弯路段的离心速度和车辆在所述转弯路段的道路限速值，获取车辆的安全转弯速度，控制车辆在所述安全转弯速度下通过转弯路段。

可选的，所述获取车辆行驶的道路信息，包括：

获取车辆行驶道路的高精度地图；

依据车辆行驶的高精度地图，获取设定距离内的道路信息，所述设定距离内的道路信息包括设定距离内道路的道路曲率、道路坐标、道路限速值。

可选的，所述获取车辆行驶的道路信息还包括：

依据所述高精度地图获取设定距离的第一转弯路段信息，所述第一转弯路段信息包括第一转弯路段处的第一道路曲率、第一道路坐标、第一道路限速值；

依据所述设定距离内的道路信息中的道路曲率计算车辆行驶道路的第二转弯路段信息；

依据所述设定距离内的道路信息中的道路坐标计算车辆行驶道路的第三转弯路段信息；

判断所述第二转弯路段信息、第三转弯路段信息是否与所述第一转弯路段信息一致；

如果所述第二转弯路段信息、第三转弯路段信息均与所述第一转弯路段信息不一致，则获取车辆在所述第一转弯路段的实际行驶数据，以所述车辆在所述第一转弯路段的实际行驶数据确定第一转弯路段的道路信息；

如果第二转弯路段信息与所述第一转弯路段信息一致，且与第三转弯路段信息不一致，则判定所述第一转弯路段的道路坐标异常，并将所述第一转弯路段的道路坐标异常信息标注在所述高精度地图上；

如果第三转弯路段信息与所述第一转弯路段信息一致，且与第二转弯路段信息不一致，则判定所述第一转弯路段的道路曲率异常，并将所述第一转弯路段的道路曲率异常信息标注在所述高精度地图上。

可选的，所述车辆行驶在判定为道路坐标异常或道路曲率异常的第一转弯路段时，控制车辆在所述道路坐标异常或道路曲率异常的第一转弯路段进行AEB制动。

可选的，所述车辆在高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常的第一转弯路段行驶时，执行如下步骤：

获取车辆在所述第一转弯路段的实际行驶数据；

依据所述车辆在所述第一转弯路段的实际行驶数据，确定所述第一转弯路段的实际行驶道路信息；

比较所述第一转弯路段的实际行驶道路信息及所述高精度地图标注的第一转弯路段的道路曲率异常或道路坐标异常信息，修订所述高精度地图上第一转弯路段的标注信息。

可选的，所述比较所述第一转弯路段的实际行驶道路信息及所述高精度地图标注的第一转弯路段的道路曲率异常或道路坐标异常信息，修订所述高精度地图上第一转弯路段的标注信息，包括：

如果所述第一转弯路段的实际行驶道路信息与所述高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常信息一致，则对所述高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常信息进行二次标注，清除所述高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常信息；

如果所述第一转弯路段的实际行驶道路信息与所述高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常信息不一致，则保留所述高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常信息；

当所述第一转弯路段的实际行驶道路信息与所述高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常信息不一致的判定次数超过设定阈值时，则以第一转弯路段的实际行驶道路信息作为高精度地图上第一转弯路段的道路信息。

可选的，所述依据所述车辆在设定距离处转弯路段的离心速度和车辆在所述转弯路段的道路限速值，获取车辆的安全转弯速度，控制车辆在所述安全转弯速度下通过转弯路段，包括：

获取所述车辆在设定距离处转弯路段的离心速度和车辆在所述转弯路段的道路限速值中小的速度值；

将所述小的速度值设定为车辆的安全转弯速度；

控制车辆在所述安全转弯速度下通过转弯路段。

为实现上述目的，本申请第二方面提供了一种车辆安全转弯的装置，该装置包括：

信息获取模块，用于获取车辆行驶信息及车辆行驶的道路信息，所述车辆行驶信息包括车辆行驶的速度、车辆尺寸、车辆质量，所述车辆行驶的道路信息包括道路曲率、道路坐标、道路限速值；

离心速度计算模块，用于依据所述车辆行驶信息及车辆行驶的道路信息，计算车辆在设定距离处转弯路段的离心速度；

转弯控制模块，用于依据所述车辆在设定距离处转弯路段的离心速度和车辆在所述转弯路段的道路限速值，获取车辆的安全转弯速度，控制车辆在所述安全转弯速度下通过转弯路段。

为实现上述目的，本申请第三方面提供了一种电子设备，该装置包括一个或者多个处理器和存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现本发明各实施例提供的车辆安全转弯的方法。

为实现上述目的，本申请第三方面提供了一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，该计算机程序被执行时实现本发明各实施例提供的车辆安全转弯的方法。

由上可见，本申请提供的技术方案，通过获取车辆行驶信息及车辆行驶的道路信息；依据所述车辆行驶信息及车辆行驶的道路信息，计算车辆在设定距离处转弯路段的离心速度；依据所述车辆在设定距离处转弯路段的离心速度和车辆在所述转弯路段的道路限速值，获取车辆的安全转弯速度，控制车辆在所述安全转弯速度下通过转弯路段。本申请能够通过高精度地图获取车辆行驶的道路信息，并通过高精度地图中的曲率、坐标和限速数据和车辆自身数据，控制车辆按照安全的驾驶速度通过转弯路段，并能够自动校正高精度地图的道路信息，提高辅助驾驶的可靠性。

附图说明

图1为本发明实施例中提供的一种车辆安全转弯的方法的应用场景；

图2为本发明实施例中提供的一种车辆安全转弯的方法的流程图；

图3为本发明实施例中提供的一种车辆安全转弯的装置的结构框图；

图4为本发明实施例中提供的电子设备的内部结构图。

具体实施方式

以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

实施例

本申请提供的车辆安全转弯的方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。该车辆安全转弯的方法应用于车辆安全转弯的装置中。该车辆安全转弯的装置可以配置在终端102或者服务器104，或者部分配置在终端102，部分配置在服务器104中，由终端102与服务器104交互完成车辆安全转弯的方法。

其中，终端102与服务器104可以通过网络进行通信。

其中，终端102可以但不限于是各种位置获取的设备，比如定位系统，或者个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备上的定位设备，终端102需具有获取车辆位置及高精度地图位置的功能，服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种车辆安全转弯的方法，本实施例主要以该方法应用于图1中的终端102来举例说明，可以知晓的是，本实施例的车辆安全转弯的方法也可以采用一部分在终端102，一部分在服务器104共同部署的方式，通过终端102与服务器104的共同工作，完成车辆安全转弯的方法的各个步骤。

具体的，本申请所述的车辆安全转弯的方法，包括：

步骤202，获取车辆行驶信息及车辆行驶的道路信息，所述车辆行驶信息包括车辆行驶的速度、车辆尺寸、车辆质量，所述车辆行驶的道路信息包括道路曲率、道路坐标、道路限速值。

具体的，车辆在行驶过程中，如果遇到转弯路段，需要调整车辆的行驶速度，确保车辆的行车安全，车辆的安全行驶速度由车辆的尺寸、车辆的质量，以及道路的曲率来决定。

具体的，在本申请的一个实施例中，所述获取车辆行驶的道路信息，包括：

获取车辆行驶道路的高精度地图。

具体的，在本申请的实施例中，获取车辆行驶的道路信息依托于高精度地图，高精度地图可以在车辆行驶过程中实时展示设定距离范围内的道路曲率、道路坐标、道路限速值等。

依据车辆行驶的高精度地图，获取设定距离内的道路信息，所述设定距离内的道路信息包括设定距离内道路的道路曲率、道路坐标、道路限速值。

具体的，在本申请的一个实施例中，所述获取车辆行驶的道路信息，还包括：

依据所述高精度地图获取设定距离的第一转弯路段信息，所述第一转弯路段信息包括第一转弯路段处的第一道路曲率、第一道路坐标、第一道路限速值；具体的，此时的第一转弯路段信息是根据高精度地图获取的，也就是在车辆行驶到某一位置后，根据高精度地图所标识的距离方位，在设定距离范围内，获取车辆行驶的一个转弯路段信息，该车辆行驶的转弯信息即为第一转弯路段信息，通过获取第一转弯道路信息即可获取高精度地图上所标注的该第一转弯道路信息中的第一道路曲率、第一道路坐标、第一道路限速值。

依据所述设定距离内的道路信息中的道路曲率计算车辆行驶道路的第二转弯路段信息；具体的，通过道路的曲率，可以反推得到道路的转弯信息，这里将通过道路曲率反推得到的道路转弯信息设定为第二转弯路段信息；

依据所述设定距离内的道路信息中的道路坐标计算车辆行驶道路的第三转弯路段信息；具体的，通过获取的道路坐标的变化，可以反推得到道路的转弯信息，这里将通过道路坐标反推得到的道路转弯信息设定为第三转弯路段信息；

判断所述第二转弯路段信息、第三转弯路段信息是否与所述第一转弯路段信息一致；具体的，通过判断第二转弯路段信息、第三转弯路段信息是否与所述第一转弯路段信息的关系，可以获取第一转弯路段信息、第二转弯路段信息、第三转弯路段信息是否一致，通过进行一致性判断，可以获取高精度地图提供的转弯路段与通过道路曲率、道路坐标计算的转弯路段是否一致，这样就可以通过一致性判断，来检测高精度地图提供的道路信息是否准确。

如果所述第二转弯路段信息、第三转弯路段信息均与所述第一转弯路段信息不一致，则获取车辆在所述第一转弯路段的实际行驶数据，以所述车辆在所述第一转弯路段的实际行驶数据确定第一转弯路段的道路信息；具体的，如果第二转弯路段信息、第三转弯路段信息、第一转弯路段信息显示的转弯路段信息一致，那么说明高精度地图所提供的转弯路段，以及转弯路段的曲率、坐标是一致的，高精度地图是可靠的。

如果第二转弯路段信息与所述第一转弯路段信息一致，且与第三转弯路段信息不一致，则判定所述第一转弯路段的道路坐标异常，并将所述第一转弯路段的道路坐标异常信息标注在所述高精度地图上；具体的，如果第二转弯路段信息与所述第一转弯路段信息一致，说明高精度地图提供的转弯路段，以及转弯路段的道路曲率是一致的，与三转弯路段信息不一致，说明高精度地图提供的转弯路段的道路坐标是错误的，此时需要在高精度地图上标注该转弯路段的道路坐标异常，也就是所述第一转弯路段的道路坐标异常。

如果第三转弯路段信息与所述第一转弯路段信息一致，且与第二转弯路段信息不一致，则判定所述第一转弯路段的道路曲率异常，并将所述第一转弯路段的道路曲率异常信息标注在所述高精度地图上。具体的，如果第三转弯路段信息与所述第一转弯路段信息一致，说明高精度地图提供的转弯路段，以及转弯路段的道路坐标是一致的，与第二转弯路段信息不一致，说明高精度地图提供的转弯路段的道路曲率是错误的，此时需要在高精度地图上标注该转弯路段的道路曲率异常，也就是所述第一转弯路段的道路曲率异常。

具体的，在本申请的一个实施例中，所述车辆行驶在判定为道路坐标异常或道路曲率异常的第一转弯路段时，控制车辆在所述道路坐标异常或道路曲率异常的第一转弯路段进行AEB制动。具体的，由于在高精度地图上标注了道路坐标异常或道路曲率异常，因此，此时高精度地图上的第一转弯路段存在着道路坐标与实际不一致，或者道路曲率与实际不一致，也就是，如果继续参考高精度地图所提供的道路坐标或者道路曲率将会发生安全问题，此时，为了确保安全，车辆会在第一转弯路段进行AEB制动。AEB是在获取道路危险或者车辆与障碍物的距离小于安全距离时，自动启动紧急制动，可以不需要驾驶员踩制动即可实现车辆减速，甚至停止，为车辆行驶提供安全保障。

具体的，在本申请的一个实施例中，在高进度地图上提供的转弯路段与道路曲率或道路坐标计算的转弯路段存在不一致时，需要对高精度地图所提供的转弯道路，以及转弯道路的道路坐标或道路曲率进行校正。

所述车辆在高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常的第一转弯路段行驶时，执行如下步骤：

获取车辆在所述第一转弯路段的实际行驶数据；具体的，所述车辆在所述第一转弯路段的实际行驶数据，就是车辆在高精度地图的第一转弯路段行驶时所实际获取的道路坐标或道路曲率，这个实际获取的道路坐标或道路曲率是由车载定位设备在获取车辆行驶的实际轨迹以后通过计算得到。

依据所述车辆在所述第一转弯路段的实际行驶数据，确定所述第一转弯路段的实际行驶道路信息；具体的，此时通过车辆在所述第一转弯路段的实际行驶数据，确定所述第一转弯路段的实际行驶道路信息，就是车辆通过车载定位设备获取的车辆在第一转弯路段的实际行驶轨迹所计算得到的道路坐标或道路曲率。

比较所述第一转弯路段的实际行驶道路信息及所述高精度地图标注的第一转弯路段的道路曲率异常或道路坐标异常信息，修订所述高精度地图上第一转弯路段的标注信息。具体的，通过比较车辆在第一转弯路段的实际行驶的道路坐标或道路曲率，以及在高精度地图上所提供的道路坐标或道路曲率，将实际行驶的道路坐标或道路曲率与高精度地图的道路坐标或道路曲率相比较，来修订高精度地图的道路曲率异常或道路坐标异常。

具体的，在本申请的另一个实施例中，所述比较所述第一转弯路段的实际行驶道路信息及所述高精度地图标注的第一转弯路段的道路曲率异常或道路坐标异常信息，修订所述高精度地图上第一转弯路段的标注信息，包括：

如果所述第一转弯路段的实际行驶道路信息与所述高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常信息一致，则对所述高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常信息进行二次标注，清除所述高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常信息；具体的，对所述高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常信息进行二次标注，也就是将车辆在所述第一转弯路段的实际行驶道路信息替换所述高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常信息，即，将车辆在在所述第一转弯路段的实际行驶的道路坐标或道路曲率替换成高精度地图所提供的道路坐标或道路曲率。

如果所述第一转弯路段的实际行驶道路信息与所述高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常信息不一致，则保留所述高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常信息；具体的，当所述第一转弯路段的实际行驶道路信息与所述高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常信息不一致，说明车辆在第一转弯路段实际行驶的道路曲率或道路坐标与所述高精度地图提供的道路曲率或道路坐标不一样，这时不能简单判断是车辆在第一转弯路段实际行驶的道路曲率或道路坐标准确，还是高精度地图提供的道路曲率或道路坐标准确，需要进行进一步的判断。

当所述第一转弯路段的实际行驶道路信息与所述高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常信息不一致的判定次数超过设定阈值时，则以第一转弯路段的实际行驶道路信息作为高精度地图上第一转弯路段的道路信息。具体的，就是当车辆多次在第一转弯路段的实际行驶时测量的道路曲率或道路坐标均与所述高精度地图所提供的道路曲率或道路坐标不相同，由于车辆实际行驶时测量的道路曲率或道路坐标由车载定位设备采集的数据计算而得，由于车载定位系统测量的车辆行驶轨迹在第一转弯路段上是不变的，因此，车辆多次在第一转弯路段的实际行驶时测量的道路曲率或道路坐标也是一样的，这样就将车辆多次在第一转弯路段的实际行驶时测量的道路曲率或道路坐标作为高精度地图上第一转弯路段的道路曲率或道路坐标。

步骤204，依据所述车辆行驶信息及车辆行驶的道路信息，计算车辆在设定距离处转弯路段的离心速度。具体的，车辆在设定距离处转弯路段的离心速度是车辆在转弯路段内能够安全行驶的最大速度，因此，为了确保车辆行驶安全，需要车辆的实际行驶速度小于离心速度，通过车辆行驶信息中的车辆行驶的速度、车辆尺寸、车辆质量，和车辆行驶道路信息中的转弯路段的转弯半径，可以计算得到车辆在设定距离处转弯路段的离心速度，其离心速度的计算公式如下：

式中，v表示离心速度，w表示车辆宽度，r表示转弯路段的转弯半径，H表示车辆高度，L表示车轮高度。

步骤206，依据所述车辆在设定距离处转弯路段的离心速度和车辆在所述转弯路段的道路限速值，获取车辆的安全转弯速度，控制车辆在所述安全转弯速度下通过转弯路段。

具体的，离心速度是车辆安全行驶的最大允许速度，道路限速值是车辆合法行驶的最大允许速度，因此，车辆在转弯路段行驶时，车辆的行驶速度不能超过离心速度和道路限速的任何一个。

具体的，所述依据所述车辆在设定距离处转弯路段的离心速度和车辆在所述转弯路段的道路限速值，获取车辆的安全转弯速度，控制车辆在所述安全转弯速度下通过转弯路段，包括：

获取所述车辆在设定距离处转弯路段的离心速度和车辆在所述转弯路段的道路限速值中小的速度值；

将所述小的速度值设定为车辆的安全转弯速度；

控制车辆在所述安全转弯速度下通过转弯路段。

本申请的车辆安全转弯的方法通过获取车辆行驶信息及车辆行驶的道路信息；依据所述车辆行驶信息及车辆行驶的道路信息，计算车辆在设定距离处转弯路段的离心速度；依据所述车辆在设定距离处转弯路段的离心速度和车辆在所述转弯路段的道路限速值，获取车辆的安全转弯速度，控制车辆在所述安全转弯速度下通过转弯路段。本申请能够通过高精度地图获取车辆行驶的道路信息，并通过高精度地图中的曲率、坐标和限速数据和车辆自身数据，控制车辆按照安全的驾驶速度通过转弯路段，并能够自动校正高精度地图的道路信息，提高辅助驾驶的可靠性。

应该理解的是，虽然图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图3所示，提供了一种车辆安全转弯的装置，包括：信息获取模块、离心速度计算模块和转弯控制模块。

信息获取模块，用于获取车辆行驶信息及车辆行驶的道路信息，所述车辆行驶信息包括车辆行驶的速度、车辆尺寸、车辆质量，所述车辆行驶的道路信息包括道路曲率、道路坐标、道路限速值；

离心速度计算模块，用于依据所述车辆行驶信息及车辆行驶的道路信息，计算车辆在设定距离处转弯路段的离心速度；

转弯控制模块，用于依据所述车辆在设定距离处转弯路段的离心速度和车辆在所述转弯路段的道路限速值，获取车辆的安全转弯速度，控制车辆在所述安全转弯速度下通过转弯路段。

具体的，在本申请的另一个实施例中，所述信息获取模块用于获取车辆行驶道路的高精度地图；依据车辆行驶的高精度地图，获取设定距离内的道路信息，所述设定距离内的道路信息包括设定距离内道路的道路曲率、道路坐标、道路限速值。

具体的，在本申请的另一个实施例中，所述信息获取模块用于依据所述高精度地图获取设定距离的第一转弯路段信息，所述第一转弯路段信息包括第一转弯路段处的第一道路曲率、第一道路坐标、第一道路限速值；依据所述设定距离内的道路信息中的道路曲率计算车辆行驶道路的第二转弯路段信息；依据所述设定距离内的道路信息中的道路坐标计算车辆行驶道路的第三转弯路段信息；判断所述第二转弯路段信息、第三转弯路段信息是否与所述第一转弯路段信息一致；如果所述第二转弯路段信息、第三转弯路段信息均与所述第一转弯路段信息不一致，则获取车辆在所述第一转弯路段的实际行驶数据，以所述车辆在所述第一转弯路段的实际行驶数据确定第一转弯路段的道路信息；如果第二转弯路段信息与所述第一转弯路段信息一致，且与第三转弯路段信息不一致，则判定所述第一转弯路段的道路坐标异常，并将所述第一转弯路段的道路坐标异常信息标注在所述高精度地图上；如果第三转弯路段信息与所述第一转弯路段信息一致，且与第二转弯路段信息不一致，则判定所述第一转弯路段的道路曲率异常，并将所述第一转弯路段的道路曲率异常信息标注在所述高精度地图上。

具体的，在本申请的另一个实施例中，所述信息获取模块用于在所述车辆行驶在判定为道路坐标异常或道路曲率异常的第一转弯路段时，控制车辆在所述道路坐标异常或道路曲率异常的第一转弯路段进行AEB制动。

具体的，在本申请的另一个实施例中，所述信息获取模块用于获取车辆在所述第一转弯路段的实际行驶数据；依据所述车辆在所述第一转弯路段的实际行驶数据，确定所述第一转弯路段的实际行驶道路信息；比较所述第一转弯路段的实际行驶道路信息及所述高精度地图标注的第一转弯路段的道路曲率异常或道路坐标异常信息，修订所述高精度地图上第一转弯路段的标注信息。

具体的，在本申请的另一个实施例中，所述信息获取模块用于执行如果所述第一转弯路段的实际行驶道路信息与所述高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常信息一致，则对所述高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常信息进行二次标注，清除所述高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常信息；如果所述第一转弯路段的实际行驶道路信息与所述高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常信息不一致，则保留所述高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常信息；当所述第一转弯路段的实际行驶道路信息与所述高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常信息不一致的判定次数超过设定阈值时，则以第一转弯路段的实际行驶道路信息作为高精度地图上第一转弯路段的道路信息。

具体的，在本申请的另一个实施例中，所述转弯控制模块用于获取所述车辆在设定距离处转弯路段的离心速度和车辆在所述转弯路段的道路限速值中小的速度值；将所述小的速度值设定为车辆的安全转弯速度；控制车辆在所述安全转弯速度下通过转弯路段。

本申请的车辆安全转弯的装置通过信息获取模块获取车辆行驶信息及车辆行驶的道路信息；通过离心速度计算模块依据所述车辆行驶信息及车辆行驶的道路信息，计算车辆在设定距离处转弯路段的离心速度；通过转弯控制模块依据所述车辆在设定距离处转弯路段的离心速度和车辆在所述转弯路段的道路限速值，获取车辆的安全转弯速度，控制车辆在所述安全转弯速度下通过转弯路段。本申请能够通过高精度地图获取车辆行驶的道路信息，并通过高精度地图中的曲率、坐标和限速数据和车辆自身数据，控制车辆按照安全的驾驶速度通过转弯路段，并能够自动校正高精度地图的道路信息，提高辅助驾驶的可靠性。

关于车辆安全转弯的装置的具体限定可以参见上文中对于车辆安全转弯的方法的限定，在此不再赘述。上述车辆安全转弯的装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种电子设备，该电子设备可以是终端，其内部结构图可以如图4所示。该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、近场通信（NFC）或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆安全转弯的方法。该电子设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该电子设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是电子设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，本申请提供的车辆安全转弯的装置可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图4所示的电子设备上运行。电子设备的存储器中可存储组成该车辆安全转弯的装置的各个程序模块，比如，图3所示的信息获取模块、离心速度计算模块和转弯控制模块。各个程序模块构成的计算机程序使得处理器执行本说明书中描述的本申请各个实施例的车辆安全转弯的方法中的步骤。

例如，图4所示的电子设备可以通过3所示的车辆安全转弯的装置的信息获取模块获取车辆行驶信息及车辆行驶的道路信息；通过离心速度计算模块依据所述车辆行驶信息及车辆行驶的道路信息，计算车辆在设定距离处转弯路段的离心速度；通过转弯控制模块依据所述车辆在设定距离处转弯路段的离心速度和车辆在所述转弯路段的道路限速值，获取车辆的安全转弯速度，控制车辆在所述安全转弯速度下通过转弯路段。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时，实现以下步骤：获取车辆行驶道路的高精度地图；依据车辆行驶的高精度地图，获取设定距离内的道路信息，所述设定距离内的道路信息包括设定距离内道路的道路曲率、道路坐标、道路限速值。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时，实现以下步骤：依据所述高精度地图获取设定距离的第一转弯路段信息，所述第一转弯路段信息包括第一转弯路段处的第一道路曲率、第一道路坐标、第一道路限速值；依据所述设定距离内的道路信息中的道路曲率计算车辆行驶道路的第二转弯路段信息；依据所述设定距离内的道路信息中的道路坐标计算车辆行驶道路的第三转弯路段信息；判断所述第二转弯路段信息、第三转弯路段信息是否与所述第一转弯路段信息一致；如果所述第二转弯路段信息、第三转弯路段信息均与所述第一转弯路段信息不一致，则获取车辆在所述第一转弯路段的实际行驶数据，以所述车辆在所述第一转弯路段的实际行驶数据确定第一转弯路段的道路信息；如果第二转弯路段信息与所述第一转弯路段信息一致，且与第三转弯路段信息不一致，则判定所述第一转弯路段的道路坐标异常，并将所述第一转弯路段的道路坐标异常信息标注在所述高精度地图上；如果第三转弯路段信息与所述第一转弯路段信息一致，且与第二转弯路段信息不一致，则判定所述第一转弯路段的道路曲率异常，并将所述第一转弯路段的道路曲率异常信息标注在所述高精度地图上。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时，实现以下步骤：在所述车辆行驶在判定为道路坐标异常或道路曲率异常的第一转弯路段时，控制车辆在所述道路坐标异常或道路曲率异常的第一转弯路段进行AEB制动。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时，实现以下步骤：获取车辆在所述第一转弯路段的实际行驶数据；依据所述车辆在所述第一转弯路段的实际行驶数据，确定所述第一转弯路段的实际行驶道路信息；比较所述第一转弯路段的实际行驶道路信息及所述高精度地图标注的第一转弯路段的道路曲率异常或道路坐标异常信息，修订所述高精度地图上第一转弯路段的标注信息。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时，实现以下步骤：如果所述第一转弯路段的实际行驶道路信息与所述高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常信息一致，则对所述高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常信息进行二次标注，清除所述高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常信息；如果所述第一转弯路段的实际行驶道路信息与所述高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常信息不一致，则保留所述高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常信息；当所述第一转弯路段的实际行驶道路信息与所述高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常信息不一致的判定次数超过设定阈值时，则以第一转弯路段的实际行驶道路信息作为高精度地图上第一转弯路段的道路信息。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时，实现以下步骤：获取所述车辆在设定距离处转弯路段的离心速度和车辆在所述转弯路段的道路限速值中小的速度值；将所述小的速度值设定为车辆的安全转弯速度；控制车辆在所述安全转弯速度下通过转弯路段。

本申请计算机程序被处理器执行时，通过信息获取模块获取车辆行驶信息及车辆行驶的道路信息；通过离心速度计算模块依据所述车辆行驶信息及车辆行驶的道路信息，计算车辆在设定距离处转弯路段的离心速度；通过转弯控制模块依据所述车辆在设定距离处转弯路段的离心速度和车辆在所述转弯路段的道路限速值，获取车辆的安全转弯速度，控制车辆在所述安全转弯速度下通过转弯路段。本申请能够通过高精度地图获取车辆行驶的道路信息，并通过高精度地图中的曲率、坐标和限速数据和车辆自身数据，控制车辆按照安全的驾驶速度通过转弯路段，并能够自动校正高精度地图的道路信息，提高辅助驾驶的可靠性。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）和动态随机存取存储器（Dynamic Random Access Memory，DRAM）等。

在本说明书的描述中，参考术语“在一实施例中”、“在又一实施例中”、“示例性的”或“在具体的实施例中”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

虽然，上文中已经用一般性说明、具体实施方式及试验，对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (8)

1.一种车辆安全转弯的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆行驶信息及车辆行驶的道路信息，所述车辆行驶信息包括车辆行驶的速度、车辆尺寸、车辆质量，所述车辆行驶的道路信息包括道路曲率、道路坐标、道路限速值；

依据所述车辆行驶信息及车辆行驶的道路信息，计算车辆在设定距离处转弯路段的离心速度；

依据所述车辆在设定距离处转弯路段的离心速度和车辆在所述转弯路段的道路限速值，获取车辆的安全转弯速度，控制车辆在所述安全转弯速度下通过转弯路段；

所述获取车辆行驶的道路信息，包括：

获取车辆行驶道路的高精度地图；

依据车辆行驶的高精度地图，获取设定距离内的道路信息，所述设定距离内的道路信息包括设定距离内道路的道路曲率、道路坐标、道路限速值；

依据所述高精度地图获取设定距离的第一转弯路段信息，所述第一转弯路段信息包括第一转弯路段处的第一道路曲率、第一道路坐标、第一道路限速值；

依据所述设定距离内的道路信息中的道路曲率计算车辆行驶道路的第二转弯路段信息；

依据所述设定距离内的道路信息中的道路坐标计算车辆行驶道路的第三转弯路段信息；

判断所述第二转弯路段信息、第三转弯路段信息是否与所述第一转弯路段信息一致；

如果所述第二转弯路段信息、第三转弯路段信息均与所述第一转弯路段信息不一致，则获取车辆在所述第一转弯路段的实际行驶数据，以所述车辆在所述第一转弯路段的实际行驶数据确定第一转弯路段的道路信息；

如果第二转弯路段信息与所述第一转弯路段信息一致，且与第三转弯路段信息不一致，则判定所述第一转弯路段的道路坐标异常，并将所述第一转弯路段的道路坐标异常信息标注在所述高精度地图上；

如果第三转弯路段信息与所述第一转弯路段信息一致，且与第二转弯路段信息不一致，则判定所述第一转弯路段的道路曲率异常，并将所述第一转弯路段的道路曲率异常信息标注在所述高精度地图上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶在判定为道路坐标异常或道路曲率异常的第一转弯路段时，控制车辆在所述道路坐标异常或道路曲率异常的第一转弯路段进行AEB制动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆在高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常的第一转弯路段行驶时，执行如下步骤：

获取车辆在所述第一转弯路段的实际行驶数据；

依据所述车辆在所述第一转弯路段的实际行驶数据，确定所述第一转弯路段的实际行驶道路信息；

比较所述第一转弯路段的实际行驶道路信息及所述高精度地图标注的第一转弯路段的道路曲率异常或道路坐标异常信息，修订所述高精度地图上第一转弯路段的标注信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述比较所述第一转弯路段的实际行驶道路信息及所述高精度地图标注的第一转弯路段的道路曲率异常或道路坐标异常信息，修订所述高精度地图上第一转弯路段的标注信息，包括：

如果所述第一转弯路段的实际行驶道路信息与所述高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常信息一致，则对所述高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常信息进行二次标注，清除所述高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常信息；

如果所述第一转弯路段的实际行驶道路信息与所述高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常信息不一致，则保留所述高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常信息；

当所述第一转弯路段的实际行驶道路信息与所述高精度地图标注的道路曲率异常或道路坐标异常信息不一致的判定次数超过设定阈值时，则以第一转弯路段的实际行驶道路信息作为高精度地图上第一转弯路段的道路信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述车辆在设定距离处转弯路段的离心速度和车辆在所述转弯路段的道路限速值，获取车辆的安全转弯速度，控制车辆在所述安全转弯速度下通过转弯路段，包括：

获取所述车辆在设定距离处转弯路段的离心速度和车辆在所述转弯路段的道路限速值中小的速度值；

将所述小的速度值设定为车辆的安全转弯速度；

控制车辆在所述安全转弯速度下通过转弯路段。

6.一种车辆安全转弯的装置，其特征在于，所述装置包括：

信息获取模块，用于获取车辆行驶信息及车辆行驶的道路信息，所述车辆行驶信息包括车辆行驶的速度、车辆尺寸、车辆质量，所述车辆行驶的道路信息包括道路曲率、道路坐标、道路限速值；用于获取车辆行驶道路的高精度地图；依据车辆行驶的高精度地图，获取设定距离内的道路信息，所述设定距离内的道路信息包括设定距离内道路的道路曲率、道路坐标、道路限速值；依据所述高精度地图获取设定距离的第一转弯路段信息，所述第一转弯路段信息包括第一转弯路段处的第一道路曲率、第一道路坐标、第一道路限速值；依据所述设定距离内的道路信息中的道路曲率计算车辆行驶道路的第二转弯路段信息；依据所述设定距离内的道路信息中的道路坐标计算车辆行驶道路的第三转弯路段信息；判断所述第二转弯路段信息、第三转弯路段信息是否与所述第一转弯路段信息一致；如果所述第二转弯路段信息、第三转弯路段信息均与所述第一转弯路段信息不一致，则获取车辆在所述第一转弯路段的实际行驶数据，以所述车辆在所述第一转弯路段的实际行驶数据确定第一转弯路段的道路信息；如果第二转弯路段信息与所述第一转弯路段信息一致，且与第三转弯路段信息不一致，则判定所述第一转弯路段的道路坐标异常，并将所述第一转弯路段的道路坐标异常信息标注在所述高精度地图上；如果第三转弯路段信息与所述第一转弯路段信息一致，且与第二转弯路段信息不一致，则判定所述第一转弯路段的道路曲率异常，并将所述第一转弯路段的道路曲率异常信息标注在所述高精度地图上。

离心速度计算模块，用于依据所述车辆行驶信息及车辆行驶的道路信息，计算车辆在设定距离处转弯路段的离心速度；

转弯控制模块，用于依据所述车辆在设定距离处转弯路段的离心速度和车辆在所述转弯路段的道路限速值，获取车辆的安全转弯速度，控制车辆在所述安全转弯速度下通过转弯路段。

7.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括一个或者多个处理器和存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。

8.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机程序被执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。

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