CN111688683B - 车辆行驶状态控制方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

车辆行驶状态控制方法、装置、计算机设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种车辆行驶状态控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取在预设的感知距离内车辆两侧车道线上的车道采样点；根据预设的圆弧曲线确定规则，确定车道采样点对应的采样点圆弧曲线，并确定采样点圆弧曲线的曲线曲率；根据预设的约束条件和曲线曲率确定曲率控制空间；从曲率控制空间中确定目标控制空间，并对目标控制空间进行离散化处理，得到备选控制空间集；通过预设的命令评价条件，从备选控制空间集中确定控制命令曲率，并通过控制命令曲率控制车辆的行驶状态。采用本方法能够准确对车辆行驶状态进行控制。

Description

车辆行驶状态控制方法、装置、计算机设备和存储介质
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种车辆行驶状态控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
随着智能驾驶技术的发展，出现了车道保持技术，通过对行驶中的车辆进行横向控制，如自动驾驶中可以通过控制方向盘，使车辆始终保持在车道中央，从而确保车辆的安全运行。
然而，目前车道保持的车辆行驶控制方法中，基于大量的实验数据确定车辆控制参数，车辆控制参数的应用范围有限，无法对各类型车辆进行准确地车辆行驶控制。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够进行有效车辆行驶状态控制的车辆行驶状态控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种车辆行驶状态控制方法，所述方法包括：
获取在预设的感知距离内车辆两侧车道线上的车道采样点；
根据预设的圆弧曲线确定规则，确定车道采样点对应的采样点圆弧曲线，并确定采样点圆弧曲线的曲线曲率；
根据预设的约束条件和曲线曲率确定曲率控制空间；
从曲率控制空间中确定目标控制空间，并对目标控制空间进行离散化处理，得到备选控制空间集；
通过预设的命令评价条件，从备选控制空间集中确定控制命令曲率，并通过控制命令曲率控制车辆的行驶状态。
在其中一个实施例中，获取在预设的感知距离内车辆两侧车道线上的车道采样点包括：
按照预设的采样间距，确定在车辆正前方预设的感知距离内的各采样点；
确定采样点在车辆两侧车道线上对应的车道采样点。
在其中一个实施例中，约束条件包括圆弧长度约束、最大方向盘转角约束和最大侧向加速度约束；根据预设的约束条件和曲线曲率确定曲率控制空间包括：
确定各采样点圆弧曲线的曲线长度；
根据曲线长度满足圆弧长度约束、且曲线曲率满足最大方向盘转角约束和最大侧向加速度约束的采样点圆弧曲线，得到约束圆弧曲线；
根据约束圆弧曲线的曲线曲率得到曲率控制空间。
在其中一个实施例中，从曲率控制空间中确定目标控制空间，并对目标控制空间进行离散化处理，得到备选控制空间集包括：
将曲率控制空间中，与车辆距离最远的曲率控制空间，作为目标控制空间；
获取预设的离散化步长；
根据离散化步长，确定目标控制空间的离散化量；
根据离散化量，按照曲线曲率大小将目标控制空间进行离散化，得到备选控制空间集。
在其中一个实施例中，通过预设的命令评价条件，从备选控制空间集中确定控制命令曲率包括：
获取预设的命令评价条件；
通过命令评价条件，得到备选控制空间集中各备选控制曲率的评价参数；
根据各备选控制曲率的评价参数，确定控制命令曲率。
在其中一个实施例中，命令评价条件包括命令性能指标和曲率变化指标；通过命令评价条件，得到备选控制空间集中各备选控制曲率的评价参数包括：
按照命令性能指标对应预设的命令性能指标条件，得到备选控制空间集中各备选控制曲率的性能评价参数；
按照曲率变化指标对应预设的曲率变化指标条件，得到各备选控制曲率的曲率变化评价参数；
根据性能评价参数、曲率变化评价参数和预设的评价参数权重，得到评价参数。
在其中一个实施例中，通过控制命令曲率控制车辆的行驶状态包括：
确定车辆的当前行驶速度对应预设的方向盘转角确定条件；
根据控制命令曲率和方向盘转角确定条件，得到方向盘转动角度；
按照方向盘转动角度，控制车辆的行驶状态。
一种车辆行驶状态控制装置，所述装置包括：
车道采样点模块，用于获取在预设的感知距离内车辆两侧车道线上的车道采样点；
曲线曲率模块，用于根据预设的圆弧曲线确定规则，确定车道采样点对应的采样点圆弧曲线，并确定采样点圆弧曲线的曲线曲率；
曲率控制空间模块，用于根据预设的约束条件和曲线曲率确定曲率控制空间；
备选控制空间集模块，用于从曲率控制空间中确定目标控制空间，并对目标控制空间进行离散化处理，得到备选控制空间集；
行驶状态控制模块，用于通过预设的命令评价条件，从备选控制空间集中确定控制命令曲率，并通过控制命令曲率控制车辆的行驶状态。
一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取在预设的感知距离内车辆两侧车道线上的车道采样点；
根据预设的圆弧曲线确定规则，确定车道采样点对应的采样点圆弧曲线，并确定采样点圆弧曲线的曲线曲率；
根据预设的约束条件和曲线曲率确定曲率控制空间；
从曲率控制空间中确定目标控制空间，并对目标控制空间进行离散化处理，得到备选控制空间集；
通过预设的命令评价条件，从备选控制空间集中确定控制命令曲率，并通过控制命令曲率控制车辆的行驶状态。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取在预设的感知距离内车辆两侧车道线上的车道采样点；
根据预设的圆弧曲线确定规则，确定车道采样点对应的采样点圆弧曲线，并确定采样点圆弧曲线的曲线曲率；
根据预设的约束条件和曲线曲率确定曲率控制空间；
从曲率控制空间中确定目标控制空间，并对目标控制空间进行离散化处理，得到备选控制空间集；
通过预设的命令评价条件，从备选控制空间集中确定控制命令曲率，并通过控制命令曲率控制车辆的行驶状态。
上述车辆行驶状态控制方法、装置、计算机设备和存储介质，获取感知距离内车辆两侧车道线上的车道采样点，并确定车道采样点对应采样点圆弧曲线的曲线曲率，通过预设的约束条件确定曲率控制空间，从曲率控制空间中确定目标控制空间，并对目标控制空间进行离散化处理得到备选控制空间集，最后按照预设的命令评价条件从备选控制空间集中确定控制命令曲率，并通过控制命令曲率控制车辆的行驶状态。车辆行驶状态控制处理中，不需要难以获取的车辆控制参数，直接通过预设的约束条件和命令评价条件，从备选控制空间集中确定控制命令曲率进行车辆行驶状态控制，提高了车辆行驶状态控制效果。
附图说明
图1为一个实施例中车辆行驶状态控制方法的应用环境图；
图2为一个实施例中车辆行驶状态控制方法的流程示意图；
图3为一个实施例中确定控制命令曲率的流程示意图；
图4为一个实施例中车辆行驶状态控制方法中车体坐标系示意图；
图5为一个实施例中车辆行驶状态控制装置的结构框图；
图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的车辆行驶状态控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，行驶车辆在两侧车道线包围的车道中行驶，行驶车辆上进行车辆行驶状态控制处理的服务器(图未示)获得由视觉传感器(图未示)获取的感知距离内车辆两侧车道线上的车道采样点，并确定车道采样点对应采样点圆弧曲线的曲线曲率，通过预设的约束条件确定曲率控制空间，从曲率控制空间中确定目标控制空间，并对目标控制空间进行离散化处理得到备选控制空间集，最后按照预设的命令评价条件从备选控制空间集中确定控制命令曲率，并通过控制命令曲率控制车辆的行驶状态，从而使行驶车辆保持在车道中央。其中，服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种车辆行驶状态控制方法，以该方法应用于图1中的服务器(图未示)为例进行说明，包括以下步骤：
步骤S201：获取在预设的感知距离内车辆两侧车道线上的车道采样点。
其中，感知距离为车辆上预设的视觉传感器的感知范围，车道采样点根据对车辆两侧车道线进行采样得到。具体地，可以按照预设的采样间距，在车辆正前方的视觉传感器最大感知距离内确定采样点，并将该采样点映射到车辆两侧车道线上，得到车道采样点。在具体实现时，可以基于车辆建立车体坐标系，如可以以车辆后轮轴中心为坐标原点，以车辆行驶方向为坐标系x轴正方向，以x轴正方向逆时针旋转90度方向，即车辆左侧方向作为y轴正方向，从车体坐标原点，沿x轴正方向按照采样间距进行采样，得到位于x轴上的各采样点，并根据各采样点到车道线的距离，确定位于车辆两侧车道线上的车道采样点。
步骤S203：根据预设的圆弧曲线确定规则，确定车道采样点对应的采样点圆弧曲线，并确定采样点圆弧曲线的曲线曲率。
其中，圆弧曲线确定规则根据实际需求预先进行设置，如可以包括圆心取值范围、圆弧曲线端点等。得到车辆两侧车道线上的车道采样点后，根据圆弧曲线确定规则可以得到车道采样点对应的采样点圆弧曲线，采样点圆弧曲线包括左侧采样点圆弧曲线和右侧采样点圆弧曲线，分别为采样点对应于左右车道线形成的圆弧曲线。具体地，对于基于车辆建立的车体坐标系下，可以确定各车道采样点的坐标，圆弧曲线确定规则可以为以车体坐标原点和车道采样点为圆弧曲线端点，圆心取值范围为y轴，则可以确定圆心在y轴上，以车道采样点和车体坐标原点为端点的采样点圆弧曲线。
得到车道采样点对应的采样点圆弧曲线后，进一步确定该采样点圆弧曲线的曲线曲率，曲线曲率可以根据采样点圆弧曲线的端点和圆心确定，车道采样点的曲线曲率包括左侧采样点圆弧曲线对应的左侧曲线曲率和右侧采样点圆弧曲线对应的右侧曲线曲率。具体地，在基于车辆建立的车体坐标系下，可以根据车道采样点的坐标、车体原点坐标和圆心坐标计算得到对应采样点圆弧曲线的曲线曲率，此时，同一车道采样点的左侧曲线曲率取值大于右侧曲线曲率。
步骤S205：按照预设的约束条件和曲线曲率确定曲率控制空间。
得到各采样点对应的采样点圆弧曲线的曲线曲率后，各曲线曲率并不一定满足当前控制条件，如采样点圆弧曲线的曲线长度过短、曲线曲率超过车辆最大方向盘转角或曲线曲率超过车辆最大侧向加速度等。本实施例中，通过预设的约束条件，对各采样点对应的采样点圆弧曲线的曲线曲率进行约束，得到满足当前控制条件的曲率控制空间，曲率控制空间包括各可行的曲线曲率，如可以将同一车道采样点在左右两侧车道线分别对应采样点圆弧曲线的曲线曲率范围作为曲率控制空间。例如，在基于车辆建立的车体坐标系下，同一车道采样点的左侧曲线曲率取值大于右侧曲线曲率，可以将左侧曲线曲率和右侧曲线曲率之间的曲线曲率范围作为曲率控制空间。
具体地，约束条件根据实际需求进行设定，如可以包括姿态约束条件和轨迹约束条件。进一步地，姿态约束条件可以包括最大方向盘转角约束和最大侧向加速度约束，轨迹约束条件包括圆弧长度约束。其中，最大方向盘转角约束根据车辆的机械转向结构约束决定，如根据车辆的轴距和前轮最大摆角确定；最大侧向加速度约束可以避免车辆发生侧滑，可以根据车辆的横向最大加速度确定，横向最大加速度为车辆固有属性；圆弧长度约束要求采样点圆弧曲线的曲线长度足够长，以确保车辆在一定车速下以最大加速度减速，并考虑系统延迟的影响仍然能够安全停车，具体可以根据车辆当前行驶速度、车辆最大加速度和系统延迟响应时间确定，车辆当前行驶速度可以根据传感器获取，车辆最大加速度和系统延迟响应时间为车辆的固有参数，可以直接测量得到。
步骤S207：从曲率控制空间中确定目标控制空间，并对目标控制空间进行离散化处理，得到备选控制空间集。
其中，目标控制空间为曲率控制空间中进行最优控制命令确定的曲率控制空间，具体可以直接将曲率控制空间中与车辆距离最远的曲率控制空间作为目标控制空间。具体地，每个采样点对应于一个曲率控制空间，在确定各曲率控制空间与车辆的距离时，可以将各曲率控制空间对应的采样点与车辆的距离作为曲率控制空间与车辆的距离。
本实施例中，得到满足预设约束条件的曲率控制空间后，从曲率控制空间中确定目标控制空间，并对目标控制空间进行离散化处理，得到目标控制空间中离散化的曲线曲率，各离散化的曲线曲率对应不同的目标点，各目标点与车辆距离相同，但各目标点对应的曲线曲率不同，离散化处理的离散化步长可以根据实际需求进行设置，如可以根据目标控制空间的范围进行确定，以确保得到足够精确的备选控制空间集。其中，备选控制空间集为离散化处理后，各目标点对应曲线曲率的集合。
步骤S209：通过预设的命令评价条件，从备选控制空间集中确定控制命令曲率，并通过控制命令曲率控制车辆的行驶状态。
其中，命令评价条件用于对备选控制空间集中各目标点对应的曲线曲率进行评价，以从中确定用于控制车辆的行驶状态的控制命令曲率，一般地，可以按照命令评价条件从备选控制空间集中确定评价结果最优的曲线曲率，作为控制命令曲率。在具体实现时，命令评价条件可以包括命令性能指标和曲率变化指标，其中，命令性能指标反映控制命令的性能，具体可以根据目标点与各车道采样点之间的距离确定，目标点越远离各车道采样点，则越靠近车道中央，性能越好；曲率变化指标反映控制命令的连续性和平滑性，具体可以根据各目标点对应曲线曲率与当前曲率的曲率变化确定，曲率变化越小，表示曲率越连续。
本实施例中，通过预设的命令评价条件，对备选控制空间集中各目标点对应的曲线曲率进行命令评价，根据命令评价结果确定控制命令曲率，并通过控制命令曲率控制车辆的行驶状态，如可以通过控制命令曲率确定方向盘转动角度，并通过该方向盘转动角度控制车辆方向盘转动，以实现对车辆行驶状态的控制，使车辆保持在车道中央行驶。
上述车辆行驶状态控制方法中，获取感知距离内车辆两侧车道线上的车道采样点，并确定车道采样点对应采样点圆弧曲线的曲线曲率，通过预设的约束条件确定曲率控制空间，从曲率控制空间中确定目标控制空间，并对目标控制空间进行离散化处理得到备选控制空间集，最后按照预设的命令评价条件从备选控制空间集中确定控制命令曲率，并通过控制命令曲率控制车辆的行驶状态。车辆行驶状态控制处理中，不需要难以获取的车辆控制参数，直接通过预设的约束条件和命令评价条件，从备选控制空间集中确定控制命令曲率进行车辆行驶状态控制，提高了车辆行驶状态控制效果。
在其中一个实施例中，获取在预设的感知距离内车辆两侧车道线上的车道采样点包括：按照预设的采样间距，确定在车辆正前方预设的感知距离内的各采样点；确定采样点在车辆两侧车道线上对应的车道采样点。
本实施例中，车道采样点根据车辆正前方的采样点进行确定。具体地，按照预设的采样间距，采样间距可以根据实际需求进行设置，在车辆正前方的视觉传感器最大感知距离内确定采样点，并确定采样点在车辆两侧车道线上对应的车道采样点。具体可以将得到采样点映射到车辆两侧车道线上，得到车道采样点。
在具体应用时，可以通过基于车辆建立车体坐标系，确定车辆两侧车道线在该车体坐标系下的车道线曲线函数，将通过采样间距确定的采样点映射到车道线曲线函数中，得到对应的车道采样点。进一步地，在车体坐标系下，可以确定各采样点的坐标和各车道采样点的坐标。
在其中一个实施例中，约束条件包括圆弧长度约束、最大方向盘转角约束和最大侧向加速度约束；根据预设的约束条件和曲线曲率确定曲率控制空间包括：确定各采样点圆弧曲线的曲线长度；根据曲线长度满足圆弧长度约束、且曲线曲率满足最大方向盘转角约束和最大侧向加速度约束的采样点圆弧曲线，得到约束圆弧曲线；根据约束圆弧曲线的曲线曲率得到曲率控制空间。
通过约束条件可以对得到的各车道采样点对应采样点圆弧曲线的曲线曲率进行过滤，以得到满足当前控制条件的曲率控制空间，曲率控制空间包括各可行的曲线曲率。本实施例中，约束条件包括圆弧长度约束、最大方向盘转角约束和最大侧向加速度约束。其中，最大方向盘转角约束根据车辆的机械转向结构约束决定，如根据车辆的轴距和前轮最大摆角确定；最大侧向加速度约束可以避免车辆发生侧滑，可以根据车辆的横向最大加速度确定，横向最大加速度为车辆固有属性；圆弧长度约束要求采样点圆弧曲线的曲线长度足够长，以确保车辆在一定车速下以最大加速度减速，并考虑系统延迟的影响仍然能够安全停车，具体可以根据车辆当前行驶速度、车辆最大加速度和系统延迟响应时间确定，车辆当前行驶速度可以根据传感器获取，车辆最大加速度和系统延迟响应时间为车辆的固有参数，可以直接测量得到。
具体地，确定各采样点圆弧曲线的曲线长度，曲线长度可以根据采样点圆弧曲线的曲线曲率和车道采样点在预设的车体坐标系下的坐标计算得到。将各采样点圆弧曲线的曲线长度与圆弧长度约束进行比较，将曲线曲率分别与最大方向盘转角约束和最大侧向加速度约束进行比较。确定同时满足圆弧长度约束、最大方向盘转角约束和最大侧向加速度约束的约束采样点圆弧曲线，并根据该约束采样点圆弧曲线的曲线曲率得到曲率控制空间，如将同一车道采样点在左右两侧车道线分别对应采样点圆弧曲线的曲线曲率范围作为曲率控制空间，曲率控制空间包括各可行的约束采样点圆弧曲线的曲线曲率。
在其中一个实施例中，从曲率控制空间中确定目标控制空间，并对目标控制空间进行离散化处理，得到备选控制空间集包括：将曲率控制空间中，与车辆距离最远的曲率控制空间，作为目标控制空间；获取预设的离散化步长；根据离散化步长，确定目标控制空间的离散化量；根据离散化量，按照曲线曲率大小将目标控制空间进行离散化，得到备选控制空间集。
本实施例中，在确定目标控制空间时，可以直接将曲率控制空间中与车辆距离最远的曲率控制空间作为目标控制空间。具体地，在确定各曲率控制空间与车辆的距离时，可以将各曲率控制空间对应的采样点与车辆的距离作为曲率控制空间与车辆的距离。目标控制空间为曲率控制空间中进行最优控制命令确定的曲率控制空间。
在对目标控制空间进行离散化处理时，获取预设的离散化步长，不同的离散程度对应不同的离散化步长，具体可以根据服务器的计算资源、离散精确要求进行设置。根据该离散化步长，确定目标控制空间的离散化量，具体可以目标控制空间的空间范围与离散化步长的商向下取整后确定。再根据得到的离散化量，按照曲线曲率大小将目标控制空间进行离散化，得到目标控制空间中离散化的曲线曲率，并可以确定各离散化的曲线曲率对应的目标点。在基于车辆建立的车体坐标系下，各目标点的横坐标与目标控制空间对应的采样点相同，即各目标点与车辆沿x轴方向的距离相同，但各目标点对应的曲线曲率不同。具体可以按照曲线曲率从小到大的顺序将目标控制空间进行离散化，也可以按照曲线曲率从大到小的顺序进行离散化，得到有序的备选控制空间集。备选控制空间集为离散化处理后，各目标点对应曲线曲率的集合。
在其中一个实施例中，如图3所示，确定控制命令曲率的步骤，即通过预设的命令评价条件，从备选控制空间集中确定控制命令曲率包括：
步骤S301：获取预设的命令评价条件。
本实施例中，命令评价条件用于对备选控制空间集中各目标点对应的曲线曲率进行评价，以从中确定评价结果最优的作为用于控制车辆的行驶状态的控制命令曲率。具体地，获取预设的命令评价条件，命令评价条件可以包括反映控制命令的性能的命令性能指标，和反映控制命令的连续性和平滑性的曲率变化指标。
步骤S303：通过命令评价条件，得到备选控制空间集中各备选控制曲率的评价参数。
通过得到的命令评价条件，确定备选控制空间集中各备选控制曲率的评价参数。例如，可以通过命令评价条件中包括的各评价指标，计算得到备选控制空间集中各备选控制曲率的评价参数，评价参数反映了将各备选控制曲率作为控制命令时的优劣程度。
步骤S305：根据各备选控制曲率的评价参数，确定控制命令曲率。
得到各备选控制曲率的评价参数后，根据各备选控制曲率的评价参数，确定控制命令曲率。如可以将各备选控制曲率的评价参数进行比较，从中确定评价最优的作为控制命令曲率进行后续车辆行驶状态控制。
在其中一个实施例中，命令评价条件包括命令性能指标和曲率变化指标；通过命令评价条件，得到备选控制空间集中各备选控制曲率的评价参数包括：按照命令性能指标对应预设的命令性能指标条件，得到备选控制空间集中各备选控制曲率的性能评价参数；按照曲率变化指标对应预设的曲率变化指标条件，得到各备选控制曲率的曲率变化评价参数；根据性能评价参数、曲率变化评价参数和预设的评价参数权重，得到评价参数。
本实施例中，命令评价条件包括命令性能指标和曲率变化指标。其中，命令性能指标反映控制命令的性能，具体可以根据目标点与各车道采样点之间的距离确定，目标点越远离各车道采样点，则越靠近车道中央，性能越好。曲率变化指标反映控制命令的连续性和平滑性，具体可以根据各目标点对应曲线曲率与当前曲率的曲率变化确定，曲率变化越小，表示曲率越连续。
具体地，按照命令性能指标对应预设的命令性能指标条件，得到备选控制空间集中各备选控制曲率的性能评价参数。在具体应用时，可以确定目标点与车辆两侧车道上对应左右车道的车道采样点之间的距离，从中取距离较小值，并重复计算该目标点与其他各车道采样点的距离较小值，将距离较小值累加后取倒数的计算公式作为命令性能指标条件，将最终的倒数值作为性能评价参数。按照命令性能指标条件，可以计算得到备选控制空间集中各备选控制曲率的性能评价参数，性能评价参数可以作为命令性能指标。另一方面，按照曲率变化指标对应预设的曲率变化指标条件，得到各备选控制曲率的曲率变化评价参数，曲率变化评价参数可以作为曲率变化指标。例如，可以根据目标点对应曲线曲率与当前曲率的曲率变化量和/或曲率变化率确定该目标点对应的曲率变化评价参数。
得到性能评价参数和曲率变化评价参数后，可以对二者进行加权处理，以体现命令性能指标和曲率变化指标的重要程度。命令性能指标对应的权重越大，则表明命令评价条件越重视控制命令的性能，否则表明越重视控制命令的平滑性和连续性。具体地，根据性能评价参数、曲率变化评价参数和预设的评价参数权重，得到评价参数。在具体实现时，可以获取预设的评价参数权重，根据该评价参数权重对性能评价参数和曲率变化评价参数进行加权求和，得到评价参数。
在其中一个实施例中，通过控制命令曲率控制车辆的行驶状态包括：确定车辆的当前行驶速度对应预设的方向盘转角确定条件；根据控制命令曲率和方向盘转角确定条件，得到方向盘转动角度；按照方向盘转动角度，控制车辆的行驶状态。
从备选控制空间集中得到控制命令曲率后，根据该控制命令曲率和车辆当前行驶速度控制车辆的行驶状态。具体地，确定车辆的当前行驶速度对应预设的方向盘转角确定条件，车辆的当前行驶速度可以通过传感器获取，方向盘转角确定条件可以为车辆不同行驶速度下的方向盘转角计算公式。例如，对于车辆低速行驶状态下，可以根据车辆前轮摆角到方向盘转角转换比、轴距和控制命令曲率计算得到；而在车辆高速行驶状态下，可以综合车辆前轮摆角到方向盘转角转换比、轴距、控制命令曲率、当前运行速度和转向不足系数得到，其中，转向不足系数可以根据车辆质心到前后轴中线的距离、前后轮胎的侧偏刚度、轴距和车辆质量确定，前后轮胎的侧偏刚度与路况有关，可以取典型值155494.663N/rad。
确定方向盘转角确定条件后，根据控制命令曲率和对应的方向盘转角确定条件，得到方向盘转动角度，并按照该方向盘转动角度，控制车辆的行驶状态。具体将方向盘转动角度发送至车辆对应的执行机构，如方向盘，以实现对车辆行驶状态的控制，使车辆保持在车道中央行驶。
在其中一个实施例中，提供了一种车辆行驶状态控制方法，该方法可应用于车辆行驶过程中的车道保持控制，以使车辆始终保持在车道中央。具体地，如图4所示，定义一车体坐标系，该车体坐标系以车辆后轮轴中心为坐标原点O，以车辆的航向，即车辆行驶方向为车体坐标系x轴的正方向，以车辆车体的一侧，如以x轴的正方向逆时针旋转90度方向对应的车体左侧作为车体坐标系y轴的正方向。
在该车体坐标系下，车辆两侧的车道线可以通过曲线f(x)表示，具体地，对于车辆左侧车道线可以用曲线fl(x)表示，右侧车道线用曲线fr(x)表示。通过视觉传感器获取车辆在车体坐标系下，沿x轴的正方向，由坐标原点通过一定等间距Δx到最远感知距离lmax之间，各采样点对应左侧车道线和右侧车道线的纵坐标值，即确定沿Ox方向，在最远感知距离内，以等间距Δx得到的采样点对应fl(x)和fr(x)的车道采样点(xi,f(xi))，得到集合{fr(xi),fl(xi)},i＝1,2,...,n，其中，fl(xi)和fr(xi)为车道采样点(xi,f(xi))分别在左右车道线对应的纵坐标值，n＝floor(lmax/Δx)，floor(x)表示不大于x的正整数。如图4中，对于采样点A，左侧车道采样点B，其横坐标为x1，其对应左侧车道线的函数值，即AB之间距离为fl(x1)。
确定集合{fr(xi),fl(xi)},i＝1,2,...,n后，采用圆弧连接车体坐标原点O和各车道采样点(xi,f(xi))，得到各车道采样点对应的圆弧曲线。具体地，可以以y轴作为半径线，使各车道采样点对应的圆弧曲线的圆心处于y轴上，从而确定车体坐标原点O和各车道采样点唯一对应的圆弧曲线。通过公式(1)计算各车道采样点对应圆弧曲线的圆弧曲率，
k(xi)＝2×f(xi)/(xi 2+f2(xi)) (1)
其中，k(xi)为各车道采样点的圆弧曲率。具体地，对于各车道采样点，在车辆两侧车道线分别得到对应的圆弧曲线，可以计算得到左侧车道线的左侧圆弧曲率kl(xi)和右侧车道线的右侧圆弧曲率kr(xi)。
对于各车道采样点对应的左侧圆弧曲率kl(xi)和右侧圆弧曲率kr(xi)，可以通过添加约束条件对各车道采样点进行筛选，如可以包括姿态约束条件和轨迹约束条件等。本实施例中，姿态约束条件可以包括最大方向盘转角约束和最大侧向加速度约束，轨迹约束条件包括圆弧长度约束。
具体地，通过圆弧长度约束，可以确保预测的圆弧长度足够长，使得车辆在一定车速下以最大加速度减速，加上系统延迟的影响仍然能够安全停车，确保车辆安全行驶。具体地，圆弧长度约束可以通过公式(2)表达，
Figure BDA0001993659310000141
其中，s(xi)为车道采样点对应采样圆弧曲线的圆弧长度，可根据得到的圆弧曲率k(xi)及函数值f(xi)通过公式(3)计算得到，vx为车辆当前速度，可以通过传感器测量得到，amax为车辆最大加速度，即进行刹车时的最大加速度，tdelay为系统延迟响应，amax和tdelay是车辆固有参数，可以直接测量得到。
Figure BDA0001993659310000142
其中，车道线f(xi)包括左侧车道线fl(xi)和右侧车道线fr(xi)。
对于最大方向盘转角约束，涉及的最大方向盘转角由车辆的机械转向结构约束决定，具体可以通过公式(4)表达，
|k(xi)|≤tanδmax/L (4)
其中，L为车辆轴距，δmax为前轮最大摆角，车辆轴距和前轮最大摆角是车辆固有参数，可以直接测量得到。
对于最大侧向加速度约束，可以避免车辆发生侧滑。具体地，最大侧向加速度约束可以通过公式(5)表达，
Figure BDA0001993659310000143
其中，alateral_max为车辆横向最大加速度，为车辆固有属性。
通过圆弧长度约束、最大方向盘转角约束和最大侧向加速度约束等约束条件，可以对各车道采样点对应采样点圆弧曲线的圆弧曲率进行筛选，得到满足车辆控制的曲率控制空间，该曲率控制空间为满足车辆控制的各圆弧曲线的曲率范围，如可以为各采样点左侧曲线曲率和右侧曲线曲率之间的曲线曲率范围。
得到满足车辆控制的各圆弧曲线的曲率范围的曲率控制空间后，可以从中确定进行最优控制命令确定的曲率控制空间。具体可以直接将曲率控制空间中与车辆距离最远的曲率控制空间作为目标控制空间，并根据该目标控制空间进行最优控制命令确定的处理。
得到目标控制空间后，按照预设的离散化步长Δk，对目标控制空间(kr(xmax),kl(xmax))按照曲线曲率从小到大原则进行离散化，其中，kr(xmax)和kl(xmax)分别为xmax对应的右侧车道线的曲线曲率和左侧车道线的曲线曲率。具体如公式(6)所示，
Figure BDA0001993659310000151
其中，kp(j)为备选控制空间集，p＝floor((kl(xmax)-kr(xmax))/Δk)。
得到备选控制空间集kp(j)后，从中确定最优控制命令，即确定进行车辆控制的曲线曲率。具体可以通过预设的评价函数对备选控制空间集kp(j)中的各曲线曲率进行评估。本实施例中，评价函数如公式(7)所示，
Figure BDA0001993659310000152
其中，j为备选控制空间集kp(j)中某一曲率kj对应的评价函数值；w1和w2表示权重系数；Cproximity(kj)反映控制命令性能，由采样点xi(i＝1,2,...,n)在kj对应的圆弧曲线Arcj上的纵坐标fj(xi)，与xi对应左右车道曲线的纵坐标fl(xi)和fr(xi)差的绝对值决定，越靠近车道中央，性能越好，Cproximity值越小；Csmooth(kj)反映控制命令的连续性和平滑性。w1越大，表示越重视控制命令的性能，w2越大，表示越重视控制命令的平滑性和连续性。具体地，Cproximity(kj)可以根据公式(8)确定，
Figure BDA0001993659310000153
其中，fj(xi)为采样点xi在kj对应的圆弧曲线Arcj上的函数值。Csmooth(kj)可以根据当前曲线曲率k0和kj之间的曲率变化，当前曲率k0可以用上一控制周期计算得到的最优曲线曲率，而对于车辆起步时，当前曲线曲率可用规划给出的期望路径曲率代替，k0和kj之间的曲率变化越小，表示曲线曲率越连续，Csmooth(kj)值越小。根据最小评价函数值j*可以确定备选控制空间集中Cproximity(kj)指标和Csmooth(kj)指标加权和最小对应的曲线曲率，即最优控制命令kj*，如图4中，最优控制命令kj*对应于目标点xj*。
如此，在每个控制周期内，利用上述评价函数在沿着车道方向的控制空间集合中决策出最优控制命令kj*，作为控制车辆行驶状态的控制命令曲率，并在车辆处于不同行驶速度条件下，确定不同的控制命令。具体地，低速行驶状态下，按照公式(9)计算得到方向盘转动角度，
steer_angle＝ratio×arctan(L×kj*) (9)
其中，steer_angle为方向盘转动角度，ratio为前轮摆角到方向盘转角转换比，L为轴距。高速行驶状态下，按照公式(10)计算方向盘转动角度，
Figure BDA0001993659310000161
其中，lr和lf分别为质心到前后轴中线的距离，m为车辆质量，lr、lf和m均为车辆固定参数，可通过测量获得，Kv为转向不足系数，Caf和Car分别为前后轮胎的侧偏刚度，侧偏刚度和路况有关，可以取典型值155494.663N/rad。得到方向盘转动角度steer_angle后，发送至车辆的执行机构，以对车辆行驶状态进行控制，从而确保车辆行驶在车道中央。
应该理解的是，虽然图2-3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-3中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图5所示，提供了一种车辆行驶状态控制装置，包括：车道采样点模块501、曲线曲率模块503、曲率控制空间模块505、备选控制空间集模块507和行驶状态控制模块509，其中：
车道采样点模块501，用于获取在预设的感知距离内车辆两侧车道线上的车道采样点；
曲线曲率模块503，用于根据预设的圆弧曲线确定规则，确定车道采样点对应的采样点圆弧曲线，并确定采样点圆弧曲线的曲线曲率；
曲率控制空间模块505，用于根据预设的约束条件和曲线曲率确定曲率控制空间；
备选控制空间集模块507，用于从曲率控制空间中确定目标控制空间，并对目标控制空间进行离散化处理，得到备选控制空间集；
行驶状态控制模块509，用于通过预设的命令评价条件，从备选控制空间集中确定控制命令曲率，并通过控制命令曲率控制车辆的行驶状态。
在其中一个实施例中，车道采样点模块501包括采样点确定单元和车道采样点单元，其中：采样点确定单元，用于按照预设的采样间距，确定在车辆正前方预设的感知距离内的各采样点；车道采样点单元，用于确定采样点在车辆两侧车道线上对应的车道采样点。
在其中一个实施例中，约束条件包括圆弧长度约束、最大方向盘转角约束和最大侧向加速度约束；曲率控制空间模块505包括曲线长度确定单元、约束圆弧曲线确定单元和曲率控制空间单元，其中：曲线长度确定单元，用于确定各采样点圆弧曲线的曲线长度；约束圆弧曲线确定单元，用于根据曲线长度满足圆弧长度约束、且曲线曲率满足最大方向盘转角约束和最大侧向加速度约束的采样点圆弧曲线，得到约束圆弧曲线；曲率控制空间单元，用于根据约束圆弧曲线的曲线曲率得到曲率控制空间。
在其中一个实施例中，备选控制空间集模块507包括目标控制空间单元、离散化步长单元、离散化量单元和离散化处理单元，其中：目标控制空间单元，用于将曲率控制空间中，与车辆距离最远的曲率控制空间，作为目标控制空间；离散化步长单元，用于获取预设的离散化步长；离散化量单元，用于根据离散化步长，确定目标控制空间的离散化量；离散化处理单元，用于根据离散化量，按照曲线曲率大小将目标控制空间进行离散化，得到备选控制空间集。
在其中一个实施例中，行驶状态控制模块509包括评价条件获取单元、评价参数获取单元和控制命令曲率确定单元，其中：评价条件获取单元，用于获取预设的命令评价条件；评价参数获取单元，用于通过命令评价条件，得到备选控制空间集中各备选控制曲率的评价参数；控制命令曲率确定单元，用于根据各备选控制曲率的评价参数，确定控制命令曲率。
在其中一个实施例中，命令评价条件包括命令性能指标和曲率变化指标；评价参数获取单元包括性能评价子单元、曲率变化评价子单元和评价参数获取子单元，其中：性能评价子单元，用于按照命令性能指标对应预设的命令性能指标条件，得到备选控制空间集中各备选控制曲率的性能评价参数；曲率变化评价子单元，用于按照曲率变化指标对应预设的曲率变化指标条件，得到各备选控制曲率的曲率变化评价参数；评价参数获取子单元，用于根据性能评价参数、曲率变化评价参数和预设的评价参数权重，得到评价参数。
在其中一个实施例中，行驶状态控制模块509包括转角确定条件单元、转动角确定单元和行驶状态控制单元，其中：转角确定条件单元，用于确定车辆的当前行驶速度对应预设的方向盘转角确定条件；转动角确定单元，用于根据控制命令曲率和方向盘转角确定条件，得到方向盘转动角度；行驶状态控制单元，用于按照方向盘转动角度，控制车辆的行驶状态。
关于车辆行驶状态控制装置的具体限定可以参见上文中对于车辆行驶状态控制方法的限定，在此不再赘述。上述车辆行驶状态控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆行驶状态控制方法。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取在预设的感知距离内车辆两侧车道线上的车道采样点；
根据预设的圆弧曲线确定规则，确定车道采样点对应的采样点圆弧曲线，并确定采样点圆弧曲线的曲线曲率；
根据预设的约束条件和曲线曲率确定曲率控制空间；
从曲率控制空间中确定目标控制空间，并对目标控制空间进行离散化处理，得到备选控制空间集；
通过预设的命令评价条件，从备选控制空间集中确定控制命令曲率，并通过控制命令曲率控制车辆的行驶状态。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：按照预设的采样间距，确定在车辆正前方预设的感知距离内的各采样点；确定采样点在车辆两侧车道线上对应的车道采样点。
在一个实施例中，约束条件包括圆弧长度约束、最大方向盘转角约束和最大侧向加速度约束；处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：确定各采样点圆弧曲线的曲线长度；根据曲线长度满足圆弧长度约束、且曲线曲率满足最大方向盘转角约束和最大侧向加速度约束的采样点圆弧曲线，得到约束圆弧曲线；根据约束圆弧曲线的曲线曲率得到曲率控制空间。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：将曲率控制空间中，与车辆距离最远的曲率控制空间，作为目标控制空间；获取预设的离散化步长；根据离散化步长，确定目标控制空间的离散化量；根据离散化量，按照曲线曲率大小将目标控制空间进行离散化，得到备选控制空间集。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取预设的命令评价条件；通过命令评价条件，得到备选控制空间集中各备选控制曲率的评价参数；根据各备选控制曲率的评价参数，确定控制命令曲率。
在一个实施例中，命令评价条件包括命令性能指标和曲率变化指标；处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：按照命令性能指标对应预设的命令性能指标条件，得到备选控制空间集中各备选控制曲率的性能评价参数；按照曲率变化指标对应预设的曲率变化指标条件，得到各备选控制曲率的曲率变化评价参数；根据性能评价参数、曲率变化评价参数和预设的评价参数权重，得到评价参数。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：确定车辆的当前行驶速度对应预设的方向盘转角确定条件；根据控制命令曲率和方向盘转角确定条件，得到方向盘转动角度；按照方向盘转动角度，控制车辆的行驶状态。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取在预设的感知距离内车辆两侧车道线上的车道采样点；
根据预设的圆弧曲线确定规则，确定车道采样点对应的采样点圆弧曲线，并确定采样点圆弧曲线的曲线曲率；
根据预设的约束条件和曲线曲率确定曲率控制空间；
从曲率控制空间中确定目标控制空间，并对目标控制空间进行离散化处理，得到备选控制空间集；
通过预设的命令评价条件，从备选控制空间集中确定控制命令曲率，并通过控制命令曲率控制车辆的行驶状态。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：按照预设的采样间距，确定在车辆正前方预设的感知距离内的各采样点；确定采样点在车辆两侧车道线上对应的车道采样点。
在一个实施例中，约束条件包括圆弧长度约束、最大方向盘转角约束和最大侧向加速度约束；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：确定各采样点圆弧曲线的曲线长度；根据曲线长度满足圆弧长度约束、且曲线曲率满足最大方向盘转角约束和最大侧向加速度约束的采样点圆弧曲线，得到约束圆弧曲线；根据约束圆弧曲线的曲线曲率得到曲率控制空间。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：将曲率控制空间中，与车辆距离最远的曲率控制空间，作为目标控制空间；获取预设的离散化步长；根据离散化步长，确定目标控制空间的离散化量；根据离散化量，按照曲线曲率大小将目标控制空间进行离散化，得到备选控制空间集。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取预设的命令评价条件；通过命令评价条件，得到备选控制空间集中各备选控制曲率的评价参数；根据各备选控制曲率的评价参数，确定控制命令曲率。
在一个实施例中，命令评价条件包括命令性能指标和曲率变化指标；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：按照命令性能指标对应预设的命令性能指标条件，得到备选控制空间集中各备选控制曲率的性能评价参数；按照曲率变化指标对应预设的曲率变化指标条件，得到各备选控制曲率的曲率变化评价参数；根据性能评价参数、曲率变化评价参数和预设的评价参数权重，得到评价参数。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：确定车辆的当前行驶速度对应预设的方向盘转角确定条件；根据控制命令曲率和方向盘转角确定条件，得到方向盘转动角度；按照方向盘转动角度，控制车辆的行驶状态。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种车辆行驶状态控制方法，所述方法包括：
获取在预设的感知距离内车辆两侧车道线上的车道采样点；
根据预设的圆弧曲线确定规则，确定所述车道采样点对应的采样点圆弧曲线，并确定所述采样点圆弧曲线的曲线曲率；
根据预设的约束条件和所述曲线曲率确定曲率控制空间；
从所述曲率控制空间中确定目标控制空间，并对所述目标控制空间进行离散化处理，得到备选控制空间集；
通过预设的命令评价条件，从所述备选控制空间集中确定控制命令曲率，并通过所述控制命令曲率控制所述车辆的行驶状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取在预设的感知距离内车辆两侧车道线上的车道采样点包括：
按照预设的采样间距，确定在车辆正前方预设的感知距离内的各采样点；
确定所述采样点在所述车辆两侧车道线上对应的车道采样点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述约束条件包括圆弧长度约束、最大方向盘转角约束和最大侧向加速度约束；所述根据预设的约束条件和所述曲线曲率确定曲率控制空间包括：
确定各所述采样点圆弧曲线的曲线长度；
根据所述曲线长度满足所述圆弧长度约束、且所述曲线曲率满足所述最大方向盘转角约束和所述最大侧向加速度约束的采样点圆弧曲线，得到约束圆弧曲线；
根据所述约束圆弧曲线的曲线曲率得到曲率控制空间。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述曲率控制空间中确定目标控制空间，并对所述目标控制空间进行离散化处理，得到备选控制空间集包括：
将所述曲率控制空间中，与所述车辆距离最远的曲率控制空间，作为目标控制空间；
获取预设的离散化步长；
根据所述离散化步长，确定所述目标控制空间的离散化量；
根据所述离散化量，按照曲线曲率大小将所述目标控制空间进行离散化，得到备选控制空间集。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过预设的命令评价条件，从所述备选控制空间集中确定控制命令曲率包括：
获取预设的命令评价条件；
通过所述命令评价条件，得到所述备选控制空间集中各备选控制曲率的评价参数；
根据各所述备选控制曲率的评价参数，确定控制命令曲率。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述命令评价条件包括命令性能指标和曲率变化指标；所述通过所述命令评价条件，得到所述备选控制空间集中各备选控制曲率的评价参数包括：
按照所述命令性能指标对应预设的命令性能指标条件，得到所述备选控制空间集中各备选控制曲率的性能评价参数；
按照所述曲率变化指标对应预设的曲率变化指标条件，得到各所述备选控制曲率的曲率变化评价参数；
根据所述性能评价参数、所述曲率变化评价参数和预设的评价参数权重，得到评价参数。
7.根据权利要求1至6任意一项所述的方法，其特征在于，所述通过所述控制命令曲率控制所述车辆的行驶状态包括：
确定所述车辆的当前行驶速度对应预设的方向盘转角确定条件；
根据所述控制命令曲率和所述方向盘转角确定条件，得到方向盘转动角度；
按照所述方向盘转动角度，控制所述车辆的行驶状态。
8.一种车辆行驶状态控制装置，其特征在于，所述装置包括：
车道采样点模块，用于获取在预设的感知距离内车辆两侧车道线上的车道采样点；
曲线曲率模块，用于根据预设的圆弧曲线确定规则，确定所述车道采样点对应的采样点圆弧曲线，并确定所述采样点圆弧曲线的曲线曲率；
曲率控制空间模块，用于根据预设的约束条件和所述曲线曲率确定曲率控制空间；
备选控制空间集模块，用于从所述曲率控制空间中确定目标控制空间，并对所述目标控制空间进行离散化处理，得到备选控制空间集；
行驶状态控制模块，用于通过预设的命令评价条件，从所述备选控制空间集中确定控制命令曲率，并通过所述控制命令曲率控制所述车辆的行驶状态。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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Denomination of invention: Vehicle driving state control method, device, computer equipment and storage medium

Effective date of registration: 20221031

Granted publication date: 20210525

Pledgee: Hunan Xiangjiang Zhongying Investment Management Co.,Ltd.

Pledgor: CHANGSHA INTELLIGENT DRIVING RESEARCH INSTITUTE Co.,Ltd.

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