JP7391701B2 - 定常横方向偏差の除去方法、装置、記憶媒体、及びプログラム - Google Patents
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Description
従来技術においては、定常横方向偏差と非定常横方向偏差(例えば、道路状況による横方向偏差)を区別せず、連続的な矯正方式によって横方向偏差を解決している。このような方式では車両走行中に運転者と乗客が左右揺れの感覚を感じるため、自動運転の安定性が芳しくない。
本発明における定常横方向偏差を除去する技術案は、車両の横方向偏差の値を自動的に収集し、車両が定常横方向偏差を有するか否かを確定し、車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償するものである。従来技術において連続的に矯正する方法によって横方向偏差を解決することに比べ、本発明の技術案は、定常横方向偏差を有する車両の移動がより安定的になり、車両の指向、特にカーブを曲がる時の指向がより正確であり、自動運転の安全性、効率を向上させることができ、従来技術において連続的に矯正する方法によって生じる左右揺れの感覚を効果的に解決し、自動運転の安定性を向上させる。
実際操作において、車両が直線道路を走行していると確定した場合、横方向偏差について比較的正確に測定できるが、曲率の大きいカーブを走行している場合、横方向偏差についての測定の誤差は大きい。
例えば、車両定位ユニットによって、車両の初期位置を確定し、車両の走行パラメータ(例えば、速度、加/減速度、ハンドル回転角度)に基づいて、車両が1周期走行した後の目標位置を推定し、車両が1周期走行した後、車両の現在位置を確定し、目標位置と現在位置との偏差に基づいて、車両の横方向偏差の値を収集する。
実際操作において、横方向偏差の値が一定の範囲内である場合、例えば、横方向偏差の値が0.05m~0.5mの間である場合、定常横方向偏差を有することを確定することができる。ここで、定常横方向偏差は、規律のある誤差に属し、車両が一定期間走行すると、左側又は右側へ走行してしまうことを引き起こし、具体的には図5における詳しい説明を参照することが可能である。対比的に、非定常横方向偏差は、自動運転の走行ノイズであり、無規律の誤差に属する。
例えば、車両が右へ3°偏ったことを検出した場合、定常横方向偏差を除去するため、横方向制御ユニット内のハンドル回転角度値に対してリアルタイムに左へ3°を調整する。それによって、車両の移動がより安定的になり、車両の指向、特にカーブを曲がる時の指向がより正確になる。
任意選択で、車両の自動運転モードが停止した後、引き続き記憶されている定常横方向偏差を利用して車両の横方向制御ユニットを補償することができる。
任意選択で、定常横方向偏差を除去した後、当該問題が解決済みであることを運転者又はユーザに通知し、又はこのイベントをバックグラウンドのデータベースに記憶することができる。
任意選択で、収集された複数の横方向偏差の値に基づいて統計横方向偏差の値を算出し、複数の横方向偏差の値の平均値を統計横方向偏差の値として算出してもよく、横方向偏差の値の最も大きい一部のデータと横方向偏差の値の最も小さい一部のデータをフィルタリングし、残る複数の横方向偏差の値の平均値を統計横方向偏差の値として使用する。
任意選択で、所定ステップ幅が大きい場合、統計横方向偏差の値の補償過剰が生じ得る。直近2回に使用された統計横方向偏差の値を初期端点として利用し、二分法の算出を行って新たな統計横方向偏差の値を得て、車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償することができる。
1つの実施形態において、定常横方向偏差の除去装置は、定常横方向偏差が除去された後、定常横方向偏差の値を自動運転システムに記憶するようにさらに構成される。
通信インターフェース830をさらに含み、他のデバイスと通信することに用いられ、データの交換伝送を行う。
メモリ810は、高速度RAMメモリを含んでもよく、少なくとも1つの磁気メモリのような不揮発性メモリ(non-volatile memory)をさらに含んでもよい。
メモリ810、プロセッサ820、及び通信インターフェース830が個別に実現される場合、メモリ810、プロセッサ820、及び通信インターフェース830は、バスによって相互接続して相互通信を行うことができる。前記バスは、インダストリスタンダードアーキテクチャ(ISA、Industry Standard Architecture)バス、外部デバイス相互接続(PCI、Peripheral ComponentInterconnect)バス、又は拡張インダストリスタンダードアーキテクチャ(EISA、Extended Industry Standard Component)バス等であってもよい。前記バスは、アドレスバス、データバス、制御バス等として分けられることが可能である。表示の便宜上、図8に1本の太線のみで表示するが、バスが1つ又は1種類のみであることを意味しない。
また、用語「第1」、「第2」とは比較的重要性を示している又は暗示しているわけではなく、単に説明のためのものであり、示される技術的特徴の数を暗示するわけでもない。そのため、「第1」、「第2」で限定される特徴は、少なくとも1つの当該特徴を明示又は暗示的に含むことが可能である。本出願の記載の中において、「複数」の意味とは、明確的に限定される以外に、2つ又は2つ以上を意味する。
フローチャートに示された、又はその他の方式で説明された論理及び/又はステップは、例えば、論理機能を実現させるための実行可能なコマンドのシーケンスリストとして見なされることが可能であり、コマンド実行システム、装置、又はデバイス(プロセッサのシステム、又はコマンド実行システム、装置、デバイスからコマンドを取得して実行することが可能なその他のシステムを含むコンピュータによるシステム)が使用できるように提供し、又はこれらのコマンドを組み合わせて使用するコマンド実行システム、装置、又はデバイスに使用されるために、いかなるコンピュータ読取可能媒体にも具体的に実現されることが可能である。本明細書において、「コンピュータ読取可能媒体」は、コマンド実行システム、装置、デバイス、又はこれらのコマンドを組み合わせて実行するシステム、装置又はデバイスが使用できるように提供するため、プログラムを格納、記憶、通信、伝搬又は伝送する装置であってもよい。コンピュータ読み取り可能媒体のより具体的例(非網羅的なリスト)として、1つ又は複数の布配線を含む電気接続部(電子装置)、ポータブルコンピュータディスク(磁気装置)、ランダム・アクセス・メモリ(RAM)、リード・オンリー・メモリ(ROM)、消去書き込み可能リード・オンリー・メモリ(EPROM又はフラッシュメモリ)、光ファイバー装置、及びポータブル読み取り専用メモリ(CDROM)を少なくとも含む。また、コンピュータ読み取り可能媒体は、そのうえで前記プログラムを印字できる紙又はその他の適切な媒体であってもよく、例えば紙又はその他の媒体に対して光学的スキャンを行い、そして編集、解釈又は必要に応じてその他の適切の方式で処理して電子的方式で前記プログラムを得、その後コンピュータメモリに記憶することができるためである。
Claims (13)
- 車両が直線道路を走行しているか否かを確定することと、
前記車両が直線道路を走行していると確定した場合、前記車両の横方向偏差の値を収集することと、
所定時間内に収集された横方向偏差の値が0.05m~0.5mの所定範囲内である場合、前記車両が定常横方向偏差を有することを確定することと、
前記車両が定常横方向偏差を有すると確定した場合、収集された横方向偏差の値に基づいて、前記車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償することと、
前記車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償した後に、定常横方向偏差が除去されたことが確定されるまで次の再補償ステップを繰り返すことと、を含み、
前記再補償ステップは、
前記車両の横方向偏差の値を再収集し、
定常横方向偏差が除去されたか否かを判断し、
定常横方向偏差が除去されていないと判定された場合、統計横方向偏差の値を所定ステップ幅で線形修正し、
線形修正後の統計横方向偏差の値に基づいて、前記車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償することを含む、
定常横方向偏差の除去方法。 - 前記車両が直線道路を走行しているか否かを確定することは、
前記車両が走行している道路の曲率、前記車両のハンドルの回転角度、及び前記車両の速度を検出することと、
前記車両が走行している道路の曲率が第1所定値よりも小さく、前記車両のハンドルの回転角度が第2所定値よりも小さく、且つ前記車両の速度が第3所定値よりも速い場合、
前記車両が直線道路を走行していることを確定することと、を含む、
請求項1に記載の定常横方向偏差の除去方法。 - 前記車両の横方向偏差の値を収集することは、前記車両の横方向偏差の値に対して複数回の収集を行い、複数の横方向偏差の値を得ること、を含み、
収集された横方向偏差の値に基づいて、前記車両が定常横方向偏差を有するか否かを確定することは、収集された複数の横方向偏差の値に基づいて統計横方向偏差の値を算出し、当該統計横方向偏差の値が所定範囲内である場合、前記車両が定常横方向偏差を有することを確定すること、を含み、
収集された横方向偏差の値に基づいて、前記車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償することは、前記統計横方向偏差の値に基づいて、前記車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償すること、を含む、
請求項1又は2に記載の定常横方向偏差の除去方法。 - 前記再補償ステップは、
直近2回に使用された統計横方向偏差の値を初期端点とし、二分法の算出を行って新たな統計横方向偏差の値を得、前記新たな統計横方向偏差の値に基づいて前記車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償すること
をさらに含む、
請求項1に記載の定常横方向偏差の除去方法。 - 前記定常横方向偏差が除去された後に、前記定常横方向偏差の値を自動運転システムに記憶すること、をさらに含む、
請求項1~4のいずれか1項に記載の定常横方向偏差の除去方法。 - 車両が直線道路を走行しているか否かを確定する検出モジュールと、
前記車両が直線道路を走行していると確定した場合、前記車両の横方向偏差の値を収集する収集モジュールと、
所定時間内に収集された横方向偏差の値が0.05m~0.5mの所定範囲内である場合、前記車両が定常横方向偏差を有することを確定する確定モジュールと、
前記車両が定常横方向偏差を有すると確定した場合、収集された横方向偏差の値に基づいて、前記車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償する補償モジュールと、を含むように構成され、
前記補償モジュールは、前記車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償した後に、定常横方向偏差が除去されたことが確定されるまで次の再補償ステップを繰り返すようにさらに構成され、
前記再補償ステップは、
前記車両の横方向偏差の値を再収集し、
定常横方向偏差が除去されたか否かを判断し、
定常横方向偏差が除去されていないと判定された場合、統計横方向偏差の値を所定ステップ幅で線形修正し、
線形修正後の統計横方向偏差の値に基づいて、前記車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償することを含む、
定常横方向偏差の除去装置。 - 前記検出モジュールは、
前記車両が走行している道路の曲率、前記車両のハンドルの回転角度、及び前記車両の速度を検出し、
前記車両が走行している道路の曲率が第1所定値よりも小さく、前記車両のハンドルの回転角度が第2所定値よりも小さく、且つ前記車両の速度が第3所定値よりも速い場合、
前記車両が直線道路を走行していることを確定する、
請求項6に記載の定常横方向偏差の除去装置。 - 前記収集モジュールは、前記車両の横方向偏差値に対して複数回の収集を行い、複数の横方向偏差の値を得、
前記確定モジュールは、収集された複数の横方向偏差の値に基づいて統計横方向偏差の値を算出し、当該統計横方向偏差の値が所定範囲内である場合、前記車両が定常横方向偏差を有することを確定するように構成され、
前記補償モジュールは、前記統計横方向偏差の値に基づいて、前記車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償する、
請求項6又は7に記載の定常横方向偏差の除去装置。 - 前記補償モジュールは、
直近2回に使用された統計横方向偏差の値を初期端点とし、二分法の算出を行って新たな統計横方向偏差の値を得、前記新たな統計横方向偏差の値に基づいて前記車両の定常横方向偏差をリアルタイムに補償するようにさらに構成される、
請求項6に記載の定常横方向偏差の除去装置。 - 前記定常横方向偏差が除去された後に、前記定常横方向偏差の値を自動運転システムに記憶する、
請求項6~9のいずれか1項に記載の定常横方向偏差の除去装置。 - プロセッサと、
プログラムが記憶されているメモリと、を含み、
前記プロセッサは、前記プログラムを実行する場合、請求項1~5のいずれか1項に記載の定常横方向偏差の除去方法を実現させる、
定常横方向偏差の除去装置。 - プログラムが記憶されているコンピュータ可読記憶媒体であって、
前記プログラムがプロセッサにより実行される場合、請求項1~5のいずれか1項に記載の定常横方向偏差の除去方法を実現させる、
コンピュータ可読記憶媒体。 - コンピュータにおいて、プロセッサにより実行される場合、請求項1~5のいずれか1項に記載の定常横方向偏差の除去方法を実現することを特徴とするプログラム。
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