JP6539129B2 - 自車位置推定装置、及びそれを用いた操舵制御装置、並びに自車位置推定方法 - Google Patents
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Description
lat_offset←lat_zero−lat_own
lon_offset←lon_zero−lon_own
から算出し(図4(b)、図5(a)参照)、この固有位置誤差(緯度誤差lat_offset、経度誤差lon_offset)i_offsetを記憶部3の所定アドレスに記憶させて、ステップS11へ進む。
このルーチンでは、先ず、ステップS21で、上述した自車位置推定処理ルーチンにおいて求めた最新の固有位置誤差i_offsetを読込み、次いで、ステップS22で、現在の自車両Mの自車位置を測位して、緯度データlat_ownと経度データlon_ownとからなる自車位置情報i_own(以下、「lat_own'」、「lon_own'」、「i_own'」と称する)i_own’を取得する。
lat_diff←lat_zero−(lat_own'+lat_offset)
lon_diff←lon_zero−(lon_own'+lon_offset)
から算出し、ステップS24へ進む。
ΔX←cosθ・lon_diff・Para_lon−sinθ・lat_diff・Para_lat
から算出する。ここで、θは走行方位角、Para_lat,Para_lonは、緯度、経度を距離に変換するパラメータである。図6(b)に示すように、この横位置変化量ΔXは、自車進行方向をy軸とする座標系における走行経路上の原点(図においては、i_2)からx軸上における自車両Mの自車位置推定点i_oneまでの距離(変位量)である。
2…演算処理部、
2a…オーバライド判定部、
2b…自車位置情報取得部、
2c…自車横位置起点設定部
2d…自車横位置制御量演算部、
2e…横位置制御量演算部、
3…記憶部、
3a…道路地図情報、
11…GPS受信部、
12…ジャイロセンサ、
13…車速センサ、
14…操舵トルクセンサ、
21…操舵制御ユニット、
21a…操舵制御部、
i_offset…固有位置誤差、
lat_offset…緯度誤差、
lon_offset…経度誤差、
i_own,i_own’…自車位置情報、
lat_own,lat_own’…緯度データ、
lon_own,lon_own’…経度データ、
i_1,i_2,i_3…形状点、
i_one…自車位置推定点、
i_zero…自車形状点、
lat_zero…緯度データ、
lon_zero…経度データ、
M…自車両、
θ,θ_own…走行方位角、
ΔX…横位置変化量
Claims (5)
- 自車両の走行経路を設定する道路地図情報を記憶する記憶手段と、
測位信号を受信する測位信号受信手段と、
前記測位信号受信手段で受信した測位信号に基づき前記走行経路に沿って走行制御中の自車位置情報を取得する位置情報取得手段と
を備える自車位置推定装置において、
更に、
操舵オーバライドを判定する操舵オーバライド判定手段と、
前記操舵オーバライド判定手段で操舵オーバライド終了と判定した際の前記自車位置情報を前記位置情報取得手段から取得し、該自車位置情報に基づき自車横位置を求め、前記走行経路上の該自車横位置に対応する位置に自車横位置起点を設定する自車横位置起点設定手段と、
前記自車両の横位置制御量を演算する横位置制御量演算手段と
を有し、
前記自車横位置起点設定手段は、前記自車位置情報と前記走行経路上に設定した前記自車横位置起点との差分から前記測位信号の固有位置誤差を算出し、
前記横位置制御量演算手段は、次回の演算時に求める自車横位置情報を前記固有位置誤差で補正する
ことを特徴とする自車位置推定装置。 - 前記横位置制御量演算手段は、前記自車横位置情報を前記固有位置誤差で補正した後の横位置と該横位置に対応する前記自車走行路上の形状点との差分から横位置変化量を算出し、該横位置変化量に基づき該横位置変化量を収束させる横位置制御量を演算する
ことを特徴とする請求項1記載の自車位置推定装置。 - 前記請求項2に記載の自車位置推定装置を用いた操舵制御装置において、前記横位置制御量演算手段で演算した前記横位置制御量に対応する補正量を演算し、走行状態に基づいて設定した操舵制御量を前記補正量で補正して目標操舵量を設定する操舵制御手段を備える
ことを特徴とする操舵制御装置。 - 自車両の走行経路を設定する道路地図情報を記憶する記憶手段と、
測位信号を受信する測位信号受信手段と、
操舵オーバライドを判定する操舵オーバライド判定手段と
を有し、
前記測位信号受信手段で受信した測位信号に基づき前記走行経路に沿って走行制御中の自車位置情報を取得する自車位置推定方法において、
前記操舵オーバライド判定手段で操舵オーバライド終了と判定した際の自車位置情報を取得する第1ステップと、
前記自車位置情報に基づいて自車横位置を求め、前記走行経路上の該自車横位置に対応する位置に自車横位置起点を設定する第2ステップと、
前記自車位置情報と前記走行経路上に設定した前記自車横位置起点との差分から前記測位信号の固有位置誤差を算出する第3ステップと、
次回の演算時に求める自車横位置情報を前記固有位置誤差で補正する第4ステップと
を有することを特徴とする自車位置推定方法。 - 前記第4ステップは、更に補正後の横位置と該横位置に対応する前記自車走行路上の形状点との差分から横位置変化量を算出し、
前記横位置変化量に基づき、該横位置変化量を収束させる横位置制御量を演算する第5ステップ
を更に有することを特徴とする請求項4記載の自車位置推定方法。
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