JP2019028028A - 車両の走行車線特定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
11…ナビゲーション制御ユニット、
11a…カルマンフィルタ演算部、
11b…自車走行車線特定演算部、
12…カメラユニット、
13…加速度センサ、
14…車輪速センサ、
15…ジャイロセンサ、
16…GNSS受信機、
17…高精度道路地図データベース、
21…操舵制御部、
A…緯度方向の誤差距離、
B…経度方向の誤差距離、
G…加速度、
Lw…車線幅、
M…自車両、
P…推定自車位置、
R…誤差楕円
Claims (2)
- 測位衛星から測位信号を受信して自車両の自車位置を取得する自車位置取得手段と、
道路地図情報を格納する記憶手段と、
前記自車位置取得手段で取得した前記自車位置に基づき前記記憶手段に格納されている道路地図情報を参照して走行車線を推定する走行車線推定手段と、
前記自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記自車位置取得手段で取得した前記自車位置と前記走行状態検出手段で検出した走行状態をフィルタ処理して前記自車位置取得手段で取得した前記自車両の位置情報の誤差範囲を設定する誤差範囲演算手段と、
前記誤差範囲演算手段で演算した前記誤差範囲が前記走行車線推定手段で推定した前記走行車線内に収まっている場合、前記自車位置の情報は信頼度が高いと判定する信頼度判定手段と
を備える車両の走行車線特定装置において、
前記自車両が走行する車線の左右を区画する区画線の区画線種を認識する区画線種認識手段と、
前記区画線種認識手段で認識した前記区画線種と前記走行車線の道路地図情報上に記憶されている区画線種とを比較する区画線種比較手段と、
前記自車位置の時間変化から該自車位置の進行方位を求める進行方位演算手段と、
前記進行方位演算手段で求めた前記進行方位と前記自車位置の道路地図情報上に記憶されている車線方位とを比較する方位比較手段と、
前記区画線種比較手段で、前記区画線種認識手段で認識した前記区画線種と前記走行車線の道路地図情報上に記憶されている区画線種とが一致していると判定され、且つ前記方位比較手段で前記進行方位と前記車線方位とが一致していると判定された場合、前記自車位置に基づいて設定した前記走行車線は前記自車両の走行車線であると特定する走行車線特定手段と
を更に有することを特徴とする車両の走行車線特定装置。 - 前記走行状態検出手段で検出した走行状態に基づき算出した前記自車両の走行軌跡から道路形状を取得する道路形状取得手段と、
前記道路形状取得手段で取得した前記道路形状を前記自車位置周辺の道路地図情報にマッチングさせて一致する道路形状があるか否かを調べる道路形状比較手段と
を更に有し、
前記走行車線特定手段は、前記区画線種比較手段で前記区画線種認識手段で認識した前記区画線種と前記走行車線の道路地図情報上に記憶されている区画線種とが一致していないと判定され、且つ、前記道路形状比較手段で一致する道路形状が検出された場合、当該道路形状を有する道路を前記自車両の走行車線と特定する
ことを特徴とする請求項1記載の車両の走行車線特定装置。
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JP2017150863A JP6982430B2 (ja) | 2017-08-03 | 2017-08-03 | 車両の走行車線特定装置 |
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- 2017-08-03 JP JP2017150863A patent/JP6982430B2/ja active Active
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JP6982430B2 (ja) | 2021-12-17 |
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