CN112068171A

CN112068171A - 一种车辆定位的方法及装置、车辆、存储介质

Info

Publication number: CN112068171A
Application number: CN202010936807.1A
Authority: CN
Inventors: 刘中元; 李红军; 柴文楠; 黄亚; 蒋少峰; 肖志光; 欧阳湛
Original assignee: Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd
Current assignee: Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
Priority date: 2020-09-08
Filing date: 2020-09-08
Publication date: 2020-12-11
Anticipated expiration: 2040-09-08
Also published as: EP3988968A1; CN112068171B; WO2022052567A1; EP3988968A4

Abstract

本发明实施例提供了一种车辆定位的方法及装置、车辆、存储介质，所述方法包括：通过在检测到车辆处于目标道路类型的道路时，获取实时道路信息，获取地图数据，并从地图数据中，确定多个地图道路信息，从多个地图道路信息中，确定与实时道路信息匹配的目标地图道路信息，根据实时道路信息和目标地图道路信息，对车辆的定位进行修正。通过本发明实施例，实现了在不同道路类型的道路中进行准确地定位修正，保证了定位的精确度，提供了航位推算的准确性，提高了车辆行驶的安全性。

Description

一种车辆定位的方法及装置、车辆、存储介质

技术领域

本发明涉及定位技术领域，特别是涉及一种车辆定位的方法及装置、车辆、存储介质。

背景技术

在车辆行驶的过程中，往往需要对车辆进行定位，特别是对自动驾驶或无人驾驶的车辆来说，车辆定位的精确度会影响到车辆行驶的安全。

在现有技术中，可以通过卫星地图进行定位，然而，通过地图进行定位容易受到地图精度的影响，进而不能保证定位的精确度，而且，当车辆处于不同类型的道路，如处于弯道时，会使得车辆在地图中的轨迹规律变得复杂，难以在不同类型的道路中实现准确定位，降低了航位推算的准确性，降低了车辆行驶的安全性。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆定位的方法及装置、车辆、存储介质，包括：

一种车辆定位的方法，所述方法包括：

在检测到车辆处于目标道路类型的道路时，获取实时道路信息；

获取地图数据，并从所述地图数据中，确定多个地图道路信息；

从所述多个地图道路信息中，确定与所述实时道路信息匹配的目标地图道路信息；

根据所述实时道路信息和所述目标地图道路信息，对所述车辆的定位进行修正。

可选地，所述从所述地图数据中，确定多个地图道路信息，包括：

获取所述车辆的定位信息；

从所述地图数据中，确定所述定位信息对应的定位道路信息；

根据所述定位道路信息，确定多个地图道路信息。

可选地，所述根据所述定位道路信息，确定多个地图道路信息，包括：

确定所述实时道路信息对应的实时车道线长度；

根据所述实时车道线长度，确定针对所述定位道路信息的车道线分段信息；

根据所述车道线分段信息，确定所述定位道路信息对应的多个地图道路信息。

可选地，所述从所述多个地图道路信息中，确定与所述实时道路信息匹配的目标地图道路信息，包括：

从所述地图道路信息对应的地图车道线中，确定第一地图目标点，并确定所述地图车道线中其他位置与所述第一地图目标点的地图相对位置；

从所述实时道路信息对应的实时车道线中，确定第一实时目标点，并确定所述实时车道线中其他位置与所述第一实时目标点的实时相对位置；

根据所述地图相对位置和所述实时相对位置，确定与所述实时道路信息匹配的目标地图道路信息。

可选地，所述根据所述实时道路信息和所述目标地图道路信息，对所述车辆进行定位修正，包括：

从所述实时道路信息中，确定第二实时目标点，并从所述目标地图道路信息中，确定与所述第二实时目标点匹配的第二地图目标点；

根据所述第二实时目标点和所述第二地图目标点，对所述车辆进行定位修正。

可选地，所述在检测到车辆处于目标道路类型的道路时，获取实时道路信息之前，还包括：

在所述地图数据中，确定所述车辆所处道路的道路类型。

可选地，所述目标道路类型为弯道类型。

一种车辆定位的装置，所述装置包括：

实时道路信息后期模块，用于在检测到车辆处于目标道路类型的道路时，获取实时道路信息；

地图道路信息确定模块，用于获取地图数据，并从所述地图数据中，确定多个地图道路信息；

目标地图道路信息确定模块，用于从所述多个地图道路信息中，确定与所述实时道路信息匹配的目标地图道路信息；

修正模块，用于根据所述实时道路信息和所述目标地图道路信息，对所述车辆的定位进行修正。

一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的一种车辆定位的方法。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的一种车辆定位的方法。

本发明实施例具有以下优点：

在本发明实施例中，通过在检测到车辆处于目标道路类型的道路时，获取实时道路信息，获取地图数据，并从地图数据中，确定多个地图道路信息，从多个地图道路信息中，确定与实时道路信息匹配的目标地图道路信息，根据实时道路信息和目标地图道路信息，对车辆的定位进行修正，实现了在不同道路类型的道路中进行准确地定位修正，保证了定位的精确度，提供了航位推算的准确性，提高了车辆行驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的一种车辆定位的方法的步骤流程图；

图2a是本发明一实施例提供的另一种车辆定位的方法的步骤流程图；

图2b是本发明一实施例提供的一种车道线确定的实例的示意图；

图3a是本发明一实施例提供的又一种车辆定位的方法的步骤流程图；

图3b是本发明一实施例提供的一种地图中的车道线的实例的示意图；

图3c是本发明一实施例提供的一种实时感知的车道线的实例的示意图；

图4是本发明一实施例提供的一种车道线匹配的实例的流程图；

图5是本发明一实施例提供的一种车辆定位的装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1，示出了本发明一实施例提供的一种车辆定位的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，在检测到车辆处于目标道路类型的道路时，获取实时道路信息；

其中，道路类型可以包括直道类型、弯道类型、岔道类型，目标道路类型可以为弯道类型，实时道路信息可以包括但不仅仅限于车道线信息、路肩线信息、墙沿线信息，路肩线信息可以为道路中的路肩的边缘线信息，墙沿信息可以为当车辆处于停车场时的墙壁的边缘线信息。

在实际的行驶过程中，可以检测车辆当前所处的道路的道路类型，在检测到车辆处于弯道类型的道路时，可以通过车辆中的感知系统来获取车辆当前所处的道路的实时道路信息。

在检测到车辆处于非弯道类型的道路时，例如，当车辆处于直道类型的道路时，可以通过车辆中的导航定位系统进行定位。

在本发明一实施例中，在步骤101之前，还可以包括如下步骤：

在地图数据中，确定车辆所处道路的道路类型；

其中，地图数据可以为语义地图数据，语义地图数据可以包括语义信息，语义信息可以包括但不仅仅限于道路信息、停车位信息，道路信息可以包括但不仅仅限于道路的车道线信息、墙沿线信息。

在实际的行驶过程中，可以从云端实时下载地图数据，也可以从车辆中预置的地图数据库中实时获取地图数据，进而可以在地图数据中确定当前车辆所处的道路的地图数据。

在确定针对当前道路的地图数据后，可以获取当前道路的车道线信息，进而可以根据车道线信息计算当前道路的线性相关系数，以确定当前道路是否为弯道类型的道路。

其中，线性相关系数可以用于表示当前道路为直线的程度，线性相关系数可以为皮尔逊相关系数。

在实际应用中，可以获取当前道路的车道线信息中至少两个点的位置信息，如端点的位置信息，进而可以根据至少两个点的位置信息计算点与点之间的线性相关系数，可以设置线性相关系数阈值为0.9，当线性相关系数为0.7，小于线性相关系数阈值时，可以确定当前道路为弯道类型的道路，当线性相关系数为0.99，大于线性相关系数阈值时，可以确定当前道路为直道类型的道路。

在本发明一实施例中，在确定针对当前道路的地图数据后，可以通过车辆中的感知模块来获取车辆当前所处的道路的车道线信息，例如，可以通过车辆中的摄像头来获取车辆当前所处的道路的图像，进而可以对该图像进行处理，以获取车辆当前所处的道路的车道线信息，也可以基于车辆建立针对当前所处的道路的坐标系，进而可以根据该图像确定车道线信息在坐标系中的坐标，以在坐标系中确定车辆当前所处的道路的车道线信息。

当车辆当前所处的道路中没有车道线时，如地下停车场的道路或乡村道路，可以通过车辆中的感知模块来获取车辆当前所处的道路的墙沿线信息或路肩信息，并将墙沿线信息或路肩信息作为车辆当前所处的道路的车道线信息。

在获取当前道路的车道线信息后，可以根据车道线信息计算当前道路的线性相关系数，以确定当前道路是否为弯道类型的道路。

作为一示例，感知系统还可以采用但不仅仅限于超声波和/或红外线进行感知。

步骤102，获取地图数据，并从地图数据中，确定多个地图道路信息；

其中，地图道路信息可以为地图数据中的道路信息。

由于在确定车辆所处道路的道路类型时，可以从云端下载针对当前道路的地图数据，也可以从车辆中预置的地图数据库中获取针对当前道路的地图数据，进而可以根据地图数据中的定位精度信息从地图数据中确定当前道路的道路信息。

例如，可以确定地图数据的定位精度信息为200厘米，而实时道路信息的车道线信息对应的车道线的长度可以为500厘米，进而可以根据定位精度信息从地图数据中确定精度范围内的当前道路的车道线信息，也就是可以从地图数据中确定700厘米的车道线。

在确定当前道路的道路信息后，可以将道路信息进行划分，进而可以确定多个地图道路信息。

例如，可以确定当前道路的车道线信息，进而可以对车道线信息所对应的车道线进行划分，以确定多段车道线信息。

步骤103，从多个地图道路信息中，确定与实时道路信息匹配的目标地图道路信息；

在确定多个地图道路信息后，可以将多个地图道路信息与实时道路信息进行匹配，进而可以确定多个地图道路信息中与实时道路信息匹配的地图道路信息，即目标地图道路信息。

例如，多个地图道路信息可以包括A地图道路信息、B地图道路信息以及C地图道路信息，可以将A地图道路信息、B地图道路信息以及C地图道路信息与实时道路信息进行匹配，可以确定B地图道路信息为与实时道路信息匹配的地图道路信息。

步骤104，根据实时道路信息和目标地图道路信息，对车辆的定位进行修正。

其中，车辆的定位可以为通过车辆中的导航定位系统确定当前车辆在地图数据中的定位。

在确定目标地图道路信息后，可以根据实时道路信息和目标地图道路信息确定车辆定位的修正信息，进而可以在地图数据中根据该修正信息对车辆的定位进行修正，如通过位移和/或旋转对车辆的定位进行修正。

例如，地图数据可以包括A地图道路信息、B地图道路信息以及C地图道路信息，可以通过车辆中的导航定位系统确定当前车辆在地图数据中的定位为A地图道路信息对应的A道路，可以确定目标地图道路信息为B地图道路信息，进而可以根据A地图道路信息和B地图道路信息确定车辆定位的修正信息，可以在地图数据中根据该修正信息对车辆进行位移和旋转，以对车辆的定位进行修正。

在本发明实施例中，通过在检测到车辆处于目标道路类型的道路时，获取实时道路信息，获取地图数据，并从地图数据中，确定多个地图道路信息，从多个地图道路信息中，确定与实时道路信息匹配的目标地图道路信息，根据实时道路信息和目标地图道路信息，对车辆的定位进行修正，实现了在不同道路类型的道路中进行准确地定位修正，保证了定位的精确度，提高了航位推算的准确性，提高了车辆行驶的安全性。

参照图2a，示出了本发明一实施例提供的另一种车辆定位的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤201，在检测到车辆处于目标道路类型的道路时，获取实时道路信息；

步骤202，获取地图数据，并获取车辆的定位信息；

其中，定位信息可以为车辆在地图数据中的定位信息。

在获取实时道路信息后，可以从云端下载针对当前道路的地图数据，也可以从车辆中预置的地图数据库中获取针对当前道路的地图数据，进而可以根据车辆中的导航定位系统实时确定车辆在地图数据中的定位信息。

步骤203，从地图数据中，确定定位信息对应的定位道路信息；

其中，定位道路信息可以为在地图数据中与定位信息对应的道路信息。

在获取车辆的定位信息后，可以根据定位信息和地图数据中的定位精度信息确定车辆在地图数据中所处的道路信息。

如2b所示，可以根据地图数据中的定位精度信息从地图数据中确定车辆当前所处的道路信息，也即是可以确定地图数据中截取的车道线的范围，进而可以从地图数据中确定比实时道路信息的车道线的长度更长的车道线，也即是地图中的车道线的长度大于实时感知的车道线的长度。

例如，实时道路信息的车道线的长度可以为5米，地图数据中的车道线的长度可以为7米，也即是定位道路信息中的车道线的长度可以为7米。

步骤204，根据定位道路信息，确定多个地图道路信息；

在确定定位道路信息后，可以将定位道路信息进行划分，进而可以确定地图数据中多个道路信息。

例如，可以确定定位道路信息中的车道线信息，进而可以对车道线信息所对应的车道线进行划分，以确定多段车道线信息。

在本发明一实施例中，步骤204可以包括如下子步骤：

子步骤11，确定实时道路信息对应的实时车道线长度；

在确定定位道路信息后，可以确定实时道路信息中的车道线信息，进而可以确定对应的车道线，并实时确定车道线的长度。

在实际应用中，由于车辆中的感知系统具有一定感知范围，也即是感知到的车道线应当是在一定的长度范围内，则需要实时确定感知到的车道线的长度，例如，感知系统的感知范围可以是5米，若实际的车道线长度为6米，则感知系统所感知到的车道线应当是5米，若实际的车道线长度为4米，则感知系统所感知到的车道线应当是4米。

子步骤12，根据实时车道线长度，确定针对定位道路信息的车道线分段信息；

其中，车道线分段信息可以是对定位道路信息中车道线信息所对应的车道线进行划分。

在确定实时车道线长度后，可以按照预置的长度对定位道路信息中车道线信息对应的车道线进行划分，也可以按照预置的段数对该车道线进行等距划分，进而可以得到定位道路信息的车道线分段信息。

例如，若实时车道线长度为5米，定位道路信息中的车道线的长度可以为7米，而预置的段数可以为10段，则可以对车道线进行等距划分，进而可以确定车道线分段信息为每隔0.5米进行划分，可以得到14段0.5米的车道线的车道线信息。

又如，若实时车道线长度可以为5米，定位道路信息中的车道线的长度可以为7米，而预置的长度可以为2米，则可以按照预置的长度对车道线进行划分，即对车道线分段信息可以为每隔2米进行划分，进而可以得到3段2米的车道线和1段1米的车道线的道路信息。

在本发明一实施例中，在确定实时车道线长度后，可以按照预置的长度对实时道路信息对应的车道线进行划分，也可以按照预置的段数对实时道路信息对应的车道线进行等距划分，进而可以得到实时道路信息的车道线分段信息。

其中，实时道路信息的车道线分段信息可以与定位道路信息的车道线分段信息相同。

子步骤13，根据车道线分段信息，确定定位道路信息对应的多个地图道路信息。

在确定定位道路信息的车道线分段信息后，可以按照车道线分段信息对定位道路信息中车道线信息对应的车道线进行划分，进而可以确定多段车道线。

在得到多段车道线后，可以根据实时车道线长度和多段车道线的顺序对多段车道线进行组合，进而可以得到多个与实时车道线长度相等的车道线组合。

例如，可以按照车道线的顺序对14段车道线进行组合，进而可以确定第1段至第11段车道线组合、第2段至第12段车道线组合、第3段至第13段车道线组合、第4段至第14段车道线组合，且每一个车道线组合的长度均与实时车道线长度相等。

步骤205，从多个地图道路信息中，确定与实时道路信息匹配的目标地图道路信息；

步骤206，根据实时道路信息和目标地图道路信息，对车辆的定位进行修正。

在本发明实施例中，通过在检测到车辆处于目标道路类型的道路时，获取实时道路信息，获取地图数据，并获取车辆的定位信息，从地图数据中，确定定位信息对应的定位道路信息，根据定位道路信息，确定多个地图道路信息，从多个地图道路信息中，确定与实时道路信息匹配的目标地图道路信息，根据实时道路信息和目标地图道路信息，对车辆的定位进行修正，实现了在不同道路类型的道路中进行准确地定位修正，保证了定位的精确度，并基于精确的定位提高了航位推算的准确性，提高了车辆行驶的安全性。

参照图3a，示出了本发明一实施例提供的又一种车辆定位的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤301，在检测到车辆处于目标道路类型的道路时，获取实时道路信息；

步骤302，获取地图数据，并从地图数据中，确定多个地图道路信息；

步骤303，从地图道路信息对应的地图车道线中，确定第一地图目标点，并确定地图车道线中其他位置与第一地图目标点的地图相对位置；

其中，地图目标点可以为地图数据中车道线的任意一点，如端点。

在确定多个地图道路信息后，如在确定多段车道线组合后，可以分别确定车道线组合中任意一目标点的位置信息，如确定车道线组合的开端端点的位置信息，并确定该车道线组合中另外一点的位置信息，如确定车道线组合的末端端点的位置信息，进而可以根据位置信息确定该目标点与另外一点的相对位置信息。

在实际应用中，可以确定车道线组合的开端端点的位置信息，并以该开端端点为原点建立坐标系，如图3b所示，可以将该车道线组合，也即是将line_i在坐标系中进行旋转，以使得该车道线组合的末端端点位于坐标系的坐标轴上，如横坐标x轴，进而可以根据坐标系确定该车道线组合中任意一点与开端端点的相对位置，相对位置可以为任意一点在坐标系中的纵坐标。

步骤304，从实时道路信息对应的实时车道线中，确定第一实时目标点，并确定实时车道线中其他位置与第一实时目标点的实时相对位置；

其中，实时目标点可以为实时车道线对应的车道线中的任意一点，如端点。

在确定地图相对位置后，可以确定实时道路信息中车道线信息对应的车道线，可以确定车道线中任意一目标点的位置信息，如开端端点的位置信息，并确定车道线中另外一点的位置信息，如另外一个端点的位置信息，进而可以根据位置信息确定该目标点与另外一点的相对位置信息。

在实际应用中，可以确定实时道路信息中车道线的开端端点的位置信息，并以该开端端点为原点建立坐标系，如图3c所示，可以将车道线，也即是将line_1在坐标系中进行旋转，以使得车道线的末端端点位于坐标系的坐标轴上，如横坐标x轴，进而可以根据坐标系确定车道线中任意一点与车道线的开端端点的相对位置，相对位置可以为任意一点在坐标系中的纵坐标。

步骤305，根据地图相对位置和实时相对位置，确定与实时道路信息匹配的目标地图道路信息；

由于在确定地图相对位置和实时相对位置时，可以确定地图数据中第一地图目标点与多个其他端点的地图相对位置，以及可以确定实时道路信息中第一实时目标点与多个其他端点的实时相对位置，进而可以确定多个地图相对位置和实时相对位置。

在确定多个地图相对位置和实时相对位置后，由于实时道路信息的车道线分段信息可以与定位道路信息的车道线分段信息相同，则多个车道线组合中的端点可以与实时道路信息中车道线的端点一一对应，进而可以确定地图相对位置中与实时相对位置对应的端点。

例如，由于实时道路信息的车道线分段信息可以与定位道路信息的车道线分段信息相同，即实时道路信息的车道线可以划分为14段车道线，车道线组合中可以包括14段车道线，则实时道路信息的车道线中第一段车道线可以与车道线组合中第一段车道线对应，实时道路信息的车道线中第一段车道线的端点也可以与车道线组合中第一段车道线的端点对应。

在确定对应的端点后，可以迭代计算地图相对位置和实时相对位置之间的匹配误差值，可以将匹配误差值最小时地图相对位置对应的地图车道线与实时相对位置对应的实时车道线作为匹配的车道线，即确定与实时道路信息匹配的目标地图道路信息。

在实际应用中，可以分别确定多个车道线组合中多点在坐标系中的纵坐标，可以确定实时道路信息中车道线的多点在坐标系中的纵坐标，进而可以迭代计算对应的端点之间纵坐标的匹配误差值，以在匹配误差值最小时，确定对应的车道线组合为与实时道路信息中的车道线匹配的车道线组合。

例如，可以计算实时道路信息的车道线中第一段车道线与车道线组合中第一段车道线的匹配误差值，并继续计算至第十四段车道线的匹配误差值，可以对多个匹配误差值进行求和并除以车道线的长度，进而可以确定实时道路信息的车道线与车道线组合的匹配误差值，以确定匹配误差值最小的实时道路信息的车道线与车道线组合为匹配的车道线。

步骤306，从实时道路信息中，确定第二实时目标点，并从目标地图道路信息中，确定与第二实时目标点匹配的第二地图目标点；

在确定与实时道路信息匹配的目标地图道路信息后，可以确定实时道路信息中车道线信息对应的车道线，可以确定车道线中任意一点的位置信息。

在确定实时道路信息对应的车道线中的任意一点后，可以确定匹配的车道线组合中的任意一点的位置信息。

在实际应用中，可以确定实时道路信息对应的车道线中的末端端点的位置信息，以及确定匹配的车道线组合中的末端端点的位置信息。

步骤307，根据第二实时目标点和第二地图目标点，对车辆进行定位修正。

在确定第二实时目标点和第二地图目标点后，可以计算第二实时目标点和第二地图目标点之间的差异值，进而可以根据该差异值计算车辆定位信息的修正信息，以根据该修正信息对车辆的定位信息进行修正，如通过位移和/或旋转对车辆的定位信息进行修正。

作为一示例，修正信息可以包括位置修正信息、偏转修正信息。

在实际应用中，修正信息可以通过以下公式进行计算：

其中，P_i和P_i’可以分别为地图数据中的车道线组合和实时道路信息中的车道线匹配的端点的位置信息，R可以为位置修正信息，t可以为偏转修正信息，J可以为代价函数，用于根据端点的位置信息确定多个值，并确定多个值中最小的值，以及确定最小的值所对应的R和t确定为修正信息。

在本发明实施例中，通过在检测到车辆处于目标道路类型的道路时，获取实时道路信息，获取地图数据，并从地图数据中，确定多个地图道路信息，从地图道路信息对应的地图车道线中，确定第一地图目标点，并确定地图车道线中其他位置与第一地图目标点的地图相对位置，从实时道路信息对应的实时车道线中，确定第一实时目标点，并确定实时车道线中其他位置与第一实时目标点的实时相对位置，根据地图相对位置和实时相对位置，确定与实时道路信息匹配的目标地图道路信息，从实时道路信息中，确定第二实时目标点，并从目标地图道路信息中，确定与第二实时目标点匹配的第二地图目标点，根据第二实时目标点和第二地图目标点，对车辆进行定位修正，实现了在不同道路类型的道路中进行准确地定位，并基于实时目标点和地图目标点对车辆的定位进行修正，保证了定位的精确度，提高了航位推算的准确性，提高了车辆行驶的安全性。

以下结合图4对本发明一车道线匹配的实施例进行示例性说明：

1、在实际匹配的过程中，可以通过车辆中的感知系统实时感知车辆当前所处的车道线，进而可以通过图像处理、超声波测距等方式计算实时感知的车道线line_1的长度L；

2、在计算实时感知的车道线的长度后，可以从地图数据对应的车道线中截取精度范围内的车道线，进而可以按照预置的长度对实时感知的车道线和截取的地图数据中的车道线进行划分，例如，可以按照车道线上的距离d将实时感知的车道线和截取的地图数据中的车道线等分成多个点，以进行划分；

3、在对实时感知的车道线和截取的地图数据中的车道线进行划分后，可以根据实时车道线长度和车道线的顺序对划分后的地图数据中的车道线进行组合；

在实际应用中，可以确定划分后的地图数据中其中一段的车道线的端点为起点，如确定第1段车道线的端点为起点，进而可以用长度为L的滑动窗口从起点滑动到终点，即从起点开始滑动了长度为L的距离，可以将滑动窗口内的车道线确定为line_i；

4、由于在确定地图数据中的line_i时，可以确定不同起点的车道线line_i，进而可以计算每个line_i与实时车道线line_1的匹配度，如图3b所示，可以分别基于line_i与line_1的起点，也即是基于近端点建立坐标系，并分别将line_i与line_1在坐标系中进行旋转，以使得line_i与line_1的末端端点，也即是远端点位于坐标系的横坐标x轴上，进而可以确定line_i与line_1中互相对应的点的纵坐标，以对纵坐标进行计算，得到匹配误差值；

在实际应用中，可以对line_i与line_1中互相对应的点的纵坐标进行做差，并取差值的绝对值，可以对绝对值进行求和，并除以实时感知的车道线line_1的长度L，进而可以得到匹配误差值M。

5、在得到匹配误差值M后，可以选取M值最小的窗口，也即是选取对应的line_i，进而可以确定line_i为与line_1匹配的车道线。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图5，示出了本发明一实施例提供的一种车辆定位的装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：

实时道路信息后期模块501，用于在检测到车辆处于目标道路类型的道路时，获取实时道路信息；

地图道路信息确定模块502，用于获取地图数据，并从所述地图数据中，确定多个地图道路信息；

目标地图道路信息确定模块503，用于从所述多个地图道路信息中，确定与所述实时道路信息匹配的目标地图道路信息；

修正模块504，用于根据所述实时道路信息和所述目标地图道路信息，对所述车辆的定位进行修正。

在本发明一实施例中，所述地图道路信息确定模块502还包括：

定位信息获取子模块，用于获取所述车辆的定位信息；

定位道路信息确定子模块，用于从所述地图数据中，确定所述定位信息对应的定位道路信息；

多个地图道路信息确定子模块，用于根据所述定位道路信息，确定多个地图道路信息。

在本发明一实施例中，所述多个地图道路信息确定子模块，还包括：

实时车道线长度确定单元，用于确定所述实时道路信息对应的实时车道线长度；

分段信息确定单元，用于根据所述实时车道线长度，确定针对所述定位道路信息的车道线分段信息；

对应地图道路信息确定单元，用于根据所述车道线分段信息，确定所述定位道路信息对应的多个地图道路信息。

在本发明一实施例中，所述目标地图道路信息确定模块503，还包括：

地图相对位置确定子模块，用于从所述地图道路信息对应的地图车道线中，确定第一地图目标点，并确定所述地图车道线中其他位置与所述第一地图目标点的地图相对位置；

实时相对位置确定子模块，用于从所述实时道路信息对应的实时车道线中，确定第一实时目标点，并确定所述实时车道线中其他位置与所述第一实时目标点的实时相对位置；

匹配的目标地图道路信息确定子模块，用于根据所述地图相对位置和所述实时相对位置，确定与所述实时道路信息匹配的目标地图道路信息。

在本发明一实施例中，所述修正模块504，还包括：

第二地图目标点确定子模块，用于从所述实时道路信息中，确定第二实时目标点，并从所述目标地图道路信息中，确定与所述第二实时目标点匹配的第二地图目标点；

定位修正子模块，用于根据所述第二实时目标点和所述第二地图目标点，对所述车辆进行定位修正。

在本发明一实施例中，所述装置还包括：

道路类型确定模块，用于在所述地图数据中，确定所述车辆所处道路的道路类型。

本发明一实施例还提供了一种车辆，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上车辆定位的方法。

本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上车辆定位的方法。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对所提供的一种车辆定位的方法及装置、车辆、存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims

1.一种车辆定位的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述地图数据中，确定多个地图道路信息，包括：

获取所述车辆的定位信息；

根据所述定位道路信息，确定多个地图道路信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位道路信息，确定多个地图道路信息，包括：

确定所述实时道路信息对应的实时车道线长度；

4.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述从所述多个地图道路信息中，确定与所述实时道路信息匹配的目标地图道路信息，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时道路信息和所述目标地图道路信息，对所述车辆进行定位修正，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在检测到车辆处于目标道路类型的道路时，获取实时道路信息之前，还包括：

在所述地图数据中，确定所述车辆所处道路的道路类型。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标道路类型为弯道类型。

8.一种车辆定位的装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的一种车辆定位的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的一种车辆定位的方法。