JP6948151B2 - 走行車線特定装置 - Google Patents
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Description
前記走行車線判定手段は、前記ラップ率が前記ラップ率閾値設定手段で設定した前記ラップ率閾値を超えている場合に前記自車両は前記走行車線内に存在していると判定する。
11…ナビゲーション制御ユニット、
11a…カルマンフィルタ演算部、
11b…自車位置推定演算部、
13…加速度センサ、
14…車輪速センサ、
15…ジャイロセンサ、
16…GNSS受信機、
17…高精度道路地図データベース、
21…操舵制御部、
A,B…誤差距離、
Lw…車線幅、
Lw1,Lw2…第1、第2車線幅閾値、
M…自車両、
P…推定自車位置、
R…誤差楕円、
κ…ラップ率、
κ1〜κ3…第1〜第3ラップ率判定閾値、
κo…ラップ率閾値
Claims (4)
- 測位衛星から測位信号を受信して自車両の位置情報を取得する位置取得手段と、
道路地図情報を格納する記憶手段と、
前記位置取得手段で取得した前記自車両の位置情報に基づき前記記憶手段に格納されている道路地図情報を参照して該自車両が走行している走行車線の車線幅を取得する車線幅取得手段と、
前記自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記位置取得手段で取得した前記自車両の位置情報と前記走行状態検出手段で検出した走行状態とをフィルタ処理して前記位置取得手段で取得した前記自車両の位置情報の誤差範囲を示す面積を設定する誤差範囲演算手段と、
前記誤差範囲演算手段で演算した前記誤差範囲を示す面積に対して前記車線幅取得手段で取得した前記車線幅で規制された領域の面積が収まっている割合からラップ率を求め、該ラップ率に基づいて前記自車両が前記走行車線内に存在しているか否かを判定する走行車線判定手段と
を備える走行車線特定装置において、
前記車線幅取得手段で取得した前記車線幅に基づき、該車線幅が広くなるに従い大きな値のラップ率閾値を設定するラップ率閾値設定手段を更に有し、
前記走行車線判定手段は、前記ラップ率が前記ラップ率閾値設定手段で設定した前記ラップ率閾値を超えている場合に前記自車両は前記走行車線内に存在していると判定する
ことを特徴とする走行車線特定装置。 - 前記誤差範囲演算手段のフィルタ処理はカルマンフィルタで行うことを特徴とする請求項1記載の走行車線特定装置。
- 前記誤差範囲演算手段で設定する前記誤差範囲は、前記自車両を中心に設定される、信頼性を判定する誤差楕円である
ことを特徴とする請求項2記載の走行車線特定装置。 - 前記走行車線判定手段で前記自車両が前記走行車線内に存在していると判定した場合、操舵制御による自動運転を継続させることを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載の走行車線特定装置。
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