JP6693496B2 - 自己位置推定装置 - Google Patents
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Description
101:自己位置計測部
106:デッドレコニング
108:位置推定部
109:地図情報取得部
110:走行車線推定部
Claims (20)
- 自己位置推定装置であって、
車両が走行可能な車線情報を含む地図情報を取得する地図情報取得部(109)と、
自車両の絶対位置である自車絶対位置を算出する位置算出部(101,102,106)と、
前記地図情報と前記自車絶対位置とに基づいて補正後の前記自車両の位置である補正後自車位置を推定する位置推定部(108)と、を備え、
前記位置推定部は、前記地図情報の確からしさと、前記自車絶対位置の確からしさとを重ね合わせて、前記補正後自車位置を推定するものであって、
前記位置推定部は、前記地図情報の確からしさ及び前記自車絶対位置の確からしさの少なくとも一方を変動させ、前記地図情報及び前記自車絶対位置の相対的な重み付けを変更して前記補正後自車位置を推定する、自己位置推定装置。 - 請求項1に記載の自己位置推定装置であって、
前記位置推定部は、前記自車両が現在走行中の車線とは別の車線に移動すると推定される度合いを示す確率であるレーンチェンジ確率を用い、前記地図情報の確からしさを変動させる、自己位置推定装置。 - 請求項2に記載の自己位置推定装置であって、
前記位置推定部は、前記レーンチェンジ確率が上昇すると前記地図情報の確からしさを維持又は低下させる一方で、前記レーンチェンジ確率が低下すると前記地図情報の確からしさを上昇させる、自己位置推定装置。 - 請求項2又は3に記載の自己位置推定装置であって、
前記位置推定部は、前記レーンチェンジ確率を、前記自車両が走行している車線の延伸状態に対する前記自車両の走行状態の乖離量である車線乖離量に基づいて算出する、自己位置推定装置。 - 請求項4に記載の自己位置推定装置であって、
前記位置推定部は、前記車線乖離量を、前記車線の方位角と前記自車両の進行方向の方位角との差である方位角偏差、前記自車両のヨーレート、前記自車両の回頭角、前記自車両のステア角、前記自車両が走行している場の周辺環境情報の少なくともいずれか1つに基づいて算出する、自己位置推定装置。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載の自己位置推定装置であって、
前記位置推定部は、前記地図情報の確からしさを地図確率分布で表すと共に、前記自車絶対位置の確からしさを自車位置確率分布で表し、前記補正後自車位置を前記地図確率分布と前記自車位置確率分布との重ね合わせで推定する、自己位置推定装置。 - 請求項6に記載の自己位置推定装置であって、
前記地図確率分布は、前記車両が走行中の車線若しくは車線中心位置の確率分布を含む、自己位置推定装置。 - 請求項1から7のいずれか1項に記載の自己位置推定装置であって、
前記位置推定部は、カメラによる線種情報を反映させて前記補正後自車位置を推定する、自己位置推定装置。 - 請求項1から7のいずれか1項に記載の自己位置推定装置であって、
前記位置推定部は、カメラによる周辺情報を反映させて前記補正後自車位置を推定する、自己位置推定装置。 - 請求項1から7のいずれか1項に記載の自己位置推定装置であって、
前記位置推定部は、ウィンカ情報を反映させて前記補正後自車位置を推定する、自己位置推定装置。 - 請求項1から7のいずれか1項に記載の自己位置推定装置であって、
前記位置推定部は、ドライバの状態を反映させて前記補正後自車位置を推定する、自己位置推定装置。 - 請求項1から7のいずれか1項に記載の自己位置推定装置であって、
前記位置推定部は、ドライバによる操作を反映させて前記補正後自車位置を推定する、自己位置推定装置。 - 請求項1から12のいずれか1項に記載の自己位置推定装置であって、
前記位置推定部は、前記自車絶対位置を前記補正後自車位置に補正する補正量に応じて、前記補正後自車位置の信頼度を低下させる信頼度調整制御を実行する、自己位置推定装置。 - 請求項13に記載の自己位置推定装置であって、
前記位置推定部は、前記補正量を積算した補正量積算値に応じて、前記補正後自車位置の信頼度を低下させる、自己位置推定装置。 - 請求項14に記載の自己位置推定装置であって、
前記位置推定部は、前記補正量積算値が所定経過時間に対応して設けられる積算閾値を超えない場合、前記補正量積算値を初期化する、自己位置推定装置。 - 請求項14に記載の自己位置推定装置であって、
前記位置推定部は、前記信頼度調整制御に用いられた前記自車絶対位置の算出手法とは異なる算出手法によって算出された自車絶対位置と、前記補正後自車位置及び前記補正後自車位置から所定の信頼度によって特定される自車位置と、が異なる場合、前記補正量積算値を初期化する、自己位置推定装置。 - 請求項13に記載の自己位置推定装置であって、
前記位置推定部は、前記信頼度調整制御において、前記自車絶対位置を第1補正量によって補正する第1補正後自車位置と、前記自車絶対位置を前記第1補正量とは異なる仮説に基づく第2補正量によって補正する第2補正後自車位置とを保持する、自己位置推定装置。 - 請求項17に記載の自己位置推定装置であって、
前記位置推定部は、前記第1補正後自車位置と前記第2補正後自車位置との横方向の差分が横方向閾値を超えない場合、前記第1補正後自車位置又は前記第2補正後自車位置を棄却する、自己位置推定装置。 - 請求項17に記載の自己位置推定装置であって、
前記位置推定部は、前記信頼度調整制御に用いられた前記自車絶対位置の算出手法とは異なる算出手法によって算出された自車絶対位置と、前記第1補正後自車位置及び前記第1補正後自車位置から所定の信頼度によって特定される自車位置と、が異なる場合は、前記第1補正後自車位置を棄却し、
前記信頼度調整制御に用いられた前記自車絶対位置の算出手法とは異なる算出手法によって算出された自車絶対位置と、前記第2補正後自車位置及び前記第2正後自車位置から所定の信頼度によって特定される自車位置と、が異なる場合は、前記第2補正後自車位置を棄却する、自己位置推定装置。 - 請求項17に記載の自己位置推定装置であって、
前記位置推定部は、前記自車両が現在走行中の車線とは別の車線に移動すると推定される度合いを示す確率であるレーンチェンジ確率が所定確率を上回ると前記信頼度調整制御の実行を開始する、自己位置推定装置。
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