KR101528882B1

KR101528882B1 - 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치와 방법 및 상기 장치를 구비하는 차량 속도 제어 시스템

Info

Publication number: KR101528882B1
Application number: KR1020130085154A
Authority: KR
Inventors: 서경일; 안장모
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2013-07-19
Filing date: 2013-07-19
Publication date: 2015-06-15
Also published as: CN104290752A; KR20150010318A; EP2862769B1; US20150025771A1; CN104290752B; US9205742B2; EP2862769A1

Abstract

본 발명은 크루즈 컨트롤 시스템에서 차량의 상태에 따라 요 레이트 센서의 오프셋을 보정하는 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치와 그 방법 및 상기 장치를 구비하는 차량 속도 제어 시스템을 제안한다. 제안된 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치는 자기 차량의 상태를 주행 차량과 정지 차량 중 어느 하나로 판단하는 현재 상태 판단부; 자기 차량이 주행 차량으로 판단되면 자기 차량이 직선 주행하고 있을 때에 자기 차량에 장착된 요 레이트 센서의 오프셋을 보정하는 제1 오프셋 보정부; 및 자기 차량이 정지 차량으로 판단되면 자기 차량의 위치 변화가 없을 때에 요 레이트 센서의 오프셋을 보정하는 제2 오프셋 보정부를 포함한다.

Description

요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치와 방법 및 상기 장치를 구비하는 차량 속도 제어 시스템 {Apparatus and method for correcting offset of yaw-rate sensor and system for controlling velocity of vehicle with the said apparatus}

본 발명은 차량에 장착된 요 레이트 센서의 오프셋을 보정하는 장치 및 방법에 관한 것이다. 또한 본 발명은 SCC(Smart Cruise Control) 시스템, ACC(Adaptive Cruise Control) 시스템 등으로 구현 가능한 차량 속도 제어 시스템에 관한 것이다.

크루즈 컨트롤 시스템(Cruise Control System)은 밀리미터파 레이더, 레이저 레이더, 비전 센서 등 각종 센서들을 이용하여 선행 차량 추종이 가능한 시스템을 말한다. 이러한 크루즈 컨트롤 시스템에는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(Smart Cruise Control System), 적응형 크루즈 컨트롤 시스템(Adaptive Cruise Control System) 등이 있다.

크루즈 컨트롤 시스템은 제어 차량 정보와 주변 차량 정보를 이용하여 제어 차량의 진행 방향을 추정하고 추종 차량을 결정한다. 크루즈 컨트롤 시스템의 이 기능은 차량의 안전 확보를 위해 매우 중요한 요소이다.

차량의 진행 방향을 추정하는 방법은 제어 컨셉에 따라 다양하지만, 일반적으로 조향각 신호를 이용하는 기법, 요속도 신호를 이용하는 기법, 횡가속도 신호를 이용하는 기법 등이 대표적이다.

조향각 신호 이용 기법은 차량이 고속으로 운행될 때 정확도가 떨어지며, 횡가속도 신호 이용 기법은 차량이 저속으로 운행되거나 경사로를 지날 때 정확도가 떨어진다. 그래서 차량의 속도에 관계없이 비교적 안정적 성능을 보이는 요속도 신호 이용 기법이 많이 사용되고 있다.

요속도 신호 이용 기법에서는 요 레이트 센서의 정확도가 차량의 진행 방향을 정확하게 추정하는 데에 큰 영향을 미친다. 그런데 요 레이트 센서는 차량이 저속으로 운행될 때 매우 작은 움직임에도 값이 큰 변화를 보이며 노이즈에 매우 민감하다. ESC(Electronic Stability Control) 장치가 요 레이트 센서의 오프셋을 보정해 주지만, SCC 시스템에서 요구되는 정밀도가 매우 높기 때문에 ESC 장치의 보정값으로는 SCC 요구 성능을 만족할 수 없다. 또한 MEMS 기술을 적용한 요 레이트 센서의 경우 온도에 따라서도 오프셋이 변화한다.

한국공개특허 제2007-0060512호는 요 레이트 센서의 오프셋 에러를 계산하여 고장을 판단하는 방법을 제안하고 있다. 따라서 이 방법을 이용하더라도 온도에 따른 성능 열화나 노이즈에 의한 일시적 성능 저하의 경우에 요 레이트 센서의 오프셋을 보정하는 것은 불가능하다.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 크루즈 컨트롤 시스템에서 차량의 상태에 따라 요 레이트 센서의 오프셋을 보정하는 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치와 방법 및 상기 장치를 구비하는 차량 속도 제어 시스템을 제안함을 목적으로 한다.

그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위해 안출된 것으로서, 자기 차량의 상태를 주행 차량과 정지 차량 중 어느 하나로 판단하는 현재 상태 판단부; 상기 자기 차량이 상기 주행 차량으로 판단되면 상기 자기 차량이 직선 주행하고 있을 때에 상기 자기 차량에 장착된 요 레이트 센서의 오프셋을 보정하는 제1 오프셋 보정부; 및 상기 자기 차량이 상기 정지 차량으로 판단되면 상기 자기 차량의 위치 변화가 없을 때에 상기 요 레이트 센서의 오프셋을 보정하는 제2 오프셋 보정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치를 제안한다.

바람직하게는, 상기 제1 오프셋 보정부는, 상기 자기 차량에 장착된 센서를 이용하여 상기 자기 차량이 직선 주행하고 있는지 여부를 판단하는 직선 주행 판단부; 상기 자기 차량이 직선 주행하고 있는 것으로 판단되면 상기 자기 차량의 종방향 속도와 상기 자기 차량의 횡방향 가속도를 이용하여 제1 요 레이트를 추정하는 요 레이트 추정부; 상기 자기 차량이 직선 주행하고 있는 것으로 판단되면 상기 요 레이트 센서를 이용하여 제2 요 레이트를 측정하는 요 레이트 측정부; 및 상기 제1 요 레이트와 상기 제2 요 레이트의 차이값으로 상기 요 레이트 센서의 오프셋을 보정하는 제1 요 레이트 오프셋 보정부를 포함한다.

바람직하게는, 상기 직선 주행 판단부는 상기 자기 차량에 장착된 센서로 레이더 센서, G 센서 및 조향각 센서 중 적어도 하나의 센서를 이용한다.

바람직하게는, 상기 직선 주행 판단부는 상기 레이더 센서를 이용하여 상기 자기 차량의 주행 방향으로 정렬된 정지 타겟들까지의 거리가 일정한 것으로 판단되면 상기 자기 차량이 직선 주행하고 있는 것으로 판단하거나, 상기 G 센서를 이용하여 얻은 횡가속도의 절대값이 제1 기준값 이하인 것으로 판단되면 상기 자기 차량이 직선 주행하고 있는 것으로 판단하거나, 또는 상기 조향각 센서를 이용하여 얻은 조향각이 제2 기준값 이하인 것으로 판단되면 상기 자기 차량이 직선 주행하고 있는 것으로 판단한다.

바람직하게는, 상기 제1 요 레이트 오프셋 보정부는 상기 제1 요 레이트와 상기 제2 요 레이트의 차이값이 제3 기준값 이상일 때 상기 제1 요 레이트와 상기 제2 요 레이트의 차이값으로 상기 요 레이트 센서의 오프셋을 보정한다.

바람직하게는, 상기 제2 오프셋 보정부는, 미리 정해진 시간동안 상기 자기 차량의 위치 변화가 있는지 여부를 판단하는 위치 변화 판단부; 및 상기 자기 차량의 위치 변화가 없는 것으로 판단되면 상기 자기 차량에 장착된 기기로 인가되는 바이어스 전압을 기초로 상기 요 레이트 센서의 오프셋을 보정하는 제2 요 레이트 오프셋 보정부를 포함한다.

바람직하게는, 상기 위치 변화 판단부는 상기 자기 차량의 위치 변화가 있는지 여부를 판단할 때 레이더 센서 또는 각속도 센서를 이용한다.

바람직하게는, 상기 위치 변화 판단부는 상기 레이더 센서를 이용하여 움직임이 없는 지정 타겟까지의 거리가 변화하는 것으로 판단되면 상기 자기 차량의 위치 변화가 있는 것으로 판단하거나, 상기 각속도 센서를 이용하여 상기 자기 차량에 장착된 기기의 위치가 변화하는 것으로 판단되면 상기 자기 차량의 위치 변화가 있는 것으로 판단한다.

바람직하게는, 상기 현재 상태 판단부는, 상기 자기 차량의 속도를 측정하는 속도 측정부; 및 상기 자기 차량의 속도가 0보다 크면 상기 자기 차량을 상기 주행 차량으로 판단하고, 상기 자기 차량의 속도가 0이면 상기 자기 차량을 상기 정지 차량으로 판단하는 속도 활용부를 포함한다.

또한 본 발명은 자기 차량의 상태를 주행 차량과 정지 차량 중 어느 하나로 판단하는 단계; 및 상기 자기 차량이 상기 주행 차량으로 판단되면 상기 자기 차량이 직선 주행하고 있을 때에 상기 자기 차량에 장착된 요 레이트 센서의 오프셋을 보정하며, 상기 자기 차량이 상기 정지 차량으로 판단되면 상기 자기 차량의 위치 변화가 없을 때에 상기 요 레이트 센서의 오프셋을 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 요 레이트 센서의 오프셋 보정 방법을 제안한다.

바람직하게는, 상기 자기 차량이 상기 주행 차량으로 판단되면 상기 오프셋을 보정하는 단계는, 상기 자기 차량에 장착된 센서를 이용하여 상기 자기 차량이 직선 주행하고 있는지 여부를 판단하는 단계; 상기 자기 차량이 직선 주행하고 있는 것으로 판단되면 상기 자기 차량의 종방향 속도와 상기 자기 차량의 횡방향 가속도를 이용하여 제1 요 레이트를 추정하는 단계; 상기 자기 차량이 직선 주행하고 있는 것으로 판단되면 상기 요 레이트 센서를 이용하여 제2 요 레이트를 측정하는 단계; 및 상기 요 레이트 센서의 오프셋을 상기 제1 요 레이트와 상기 제2 요 레이트의 차이값으로 보정하는 단계를 포함한다.

바람직하게는, 상기 자기 차량이 직선 주행하고 있는지 여부를 판단하는 단계는 상기 자기 차량에 장착된 센서로 레이더 센서, G 센서 및 조향각 센서 중 적어도 하나의 센서를 이용한다.

바람직하게는, 상기 자기 차량이 직선 주행하고 있는지 여부를 판단하는 단계는 상기 레이더 센서를 이용하여 상기 자기 차량의 주행 방향으로 정렬된 정지 타겟들까지의 거리가 일정한 것으로 판단되면 상기 자기 차량이 직선 주행하고 있는 것으로 판단하거나, 상기 G 센서를 이용하여 얻은 횡가속도의 절대값이 제1 기준값 이하인 것으로 판단되면 상기 자기 차량이 직선 주행하고 있는 것으로 판단하거나, 또는 상기 조향각 센서를 이용하여 얻은 조향각이 제2 기준값 이하인 것으로 판단되면 상기 자기 차량이 직선 주행하고 있는 것으로 판단한다.

바람직하게는, 상기 차이값으로 보정하는 단계는 상기 제1 요 레이트와 상기 제2 요 레이트의 차이값이 제3 기준값 이상일 때 상기 제1 요 레이트와 상기 제2 요 레이트의 차이값으로 상기 요 레이트 센서의 오프셋을 보정한다.

바람직하게는, 상기 자기 차량이 상기 정지 차량으로 판단되면 상기 오프셋을 보정하는 단계는, 미리 정해진 시간동안 상기 자기 차량의 위치 변화가 있는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 자기 차량의 위치 변화가 없는 것으로 판단되면 상기 요 레이트 센서의 오프셋을 상기 자기 차량에 장착된 기기로 인가되는 바이어스 전압을 기초로 보정하는 단계를 포함한다.

바람직하게는, 상기 자기 차량의 위치 변화가 있는지 여부를 판단하는 단계는 상기 자기 차량의 위치 변화가 있는지 여부를 판단할 때 레이더 센서 또는 각속도 센서를 이용한다.

바람직하게는, 상기 자기 차량의 위치 변화가 있는지 여부를 판단하는 단계는 상기 레이더 센서를 이용하여 움직임이 없는 지정 타겟까지의 거리가 변화하는 것으로 판단되면 상기 자기 차량의 위치 변화가 있는 것으로 판단하거나, 상기 각속도 센서를 이용하여 상기 자기 차량에 장착된 기기의 위치가 변화하는 것으로 판단되면 상기 자기 차량의 위치 변화가 있는 것으로 판단한다.

바람직하게는, 상기 어느 하나로 판단하는 단계는, 상기 자기 차량의 속도를 측정하는 단계; 및 상기 자기 차량의 속도가 0보다 크면 상기 자기 차량을 상기 주행 차량으로 판단하고, 상기 자기 차량의 속도가 0이면 상기 자기 차량을 상기 정지 차량으로 판단하는 단계를 포함한다.

또한 본 발명은 자기 차량의 상태를 주행 차량과 정지 차량 중 어느 하나로 판단하는 현재 상태 판단부, 상기 자기 차량이 상기 주행 차량으로 판단되면 상기 자기 차량이 직선 주행하고 있을 때에 상기 자기 차량에 장착된 요 레이트 센서의 오프셋을 보정하는 제1 오프셋 보정부, 및 상기 자기 차량이 상기 정지 차량으로 판단되면 상기 자기 차량의 위치 변화가 없을 때에 상기 요 레이트 센서의 오프셋을 보정하는 제2 오프셋 보정부를 포함하는 오프셋 보정 장치; 상기 요 레이트 센서의 오프셋을 기초로 상기 자기 차량의 곡률 반경을 추정하는 곡률 반경 추정 장치; 및 상기 자기 차량에 장착된 센서들로부터 얻은 센싱 정보들과 상기 자기 차량의 곡률 반경을 기초로 상기 자기 차량의 속도를 제어하는 차량 속도 제어 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 속도 제어 시스템을 제안한다.

바람직하게는, 상기 차량 속도 제어 장치는, 상기 자기 차량의 주변에 위치하는 오브젝트들과 관련된 오브젝트 정보를 센싱하는 제1 센싱부; 상기 자기 차량의 운행과 관련된 운행 정보를 센싱하는 제2 센싱부; 상기 오브젝트 정보와 상기 운행 정보를 종합하여 추종하려는 선행 차량을 검출하는 선행 차량 검출부; 상기 선행 차량까지의 거리와 상기 자기 차량의 속도를 기초로 목표 가속도를 계산하는 목표 가속도 계산부; 및 상기 목표 가속도를 기초로 상기 자기 차량의 가속 장치와 감속 장치를 제어하여 상기 자기 차량의 속도를 조절하는 차량 속도 조절부를 포함한다.

본 발명은 상기한 목적 달성을 위한 구성을 통해 다음 효과를 얻을 수 있다.

첫째, 요 레이트 센서의 성능이 저하되어도 자체 보정을 통해 타겟 차량 선정 성능을 보장하여 SCC 제어 성능 향상 및 안전성 향상이 가능하다.

둘째, 기존 시스템에서 로직 수정만으로 상기한 목적을 달성할 수 있으므로 공정 단순화가 가능하다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치를 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 2는 도 1에 도시된 제1 오프셋 보정부의 세부 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 도 1에 도시된 제2 오프셋 보정부의 세부 구성을 도시한 블록도이다.
도 4는 도 1에 도시된 현재 상태 판단부의 세부 구성을 도시한 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 요 레이트 센서의 오프셋 보정 방법을 도시한 흐름도이다.
도 6과 도 7은 요 레이트 센서의 오프셋 보정 방법을 설명하기 위한 참고도이다.
도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 속도 제어 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 9는 도 8에 도시된 차량 속도 제어 장치의 세부 구성을 도시한 블록도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치를 개략적으로 도시한 블록도이다.

도 1에 따르면, 요 레이트 센서(Yaw Rate Sensor)의 오프셋(Offset) 보정 장치(100)는 현재 상태 판단부(110), 제1 오프셋 보정부(120), 제2 오프셋 보정부(130), 전원부(140) 및 주제어부(150)를 포함한다. 이하에서는 자기 차량의 현재 상태에 따라 제1 오프셋 보정부(120)와 제2 오프셋 보정부(130)를 구분 설명하였으나 제1 오프셋 보정부(120)와 제2 오프셋 보정부(130)가 통합되어 운용되는 것도 가능하다.

오프셋 보정 장치(100)는 SCC(Smart Cruise Control) 시스템의 불량 제어를 방지하고 제어 성능을 향상시키는 것을 목적으로 한다. 이를 위해 오프셋 보정 장치(100)는 요 레이트 센서의 오프셋 보정을 주기적으로 수행함으로써 열화나 노이즈에 의해 요 레이트 센서의 성능이 저하되는 것을 방지하고 나아가 SCC 시스템의 타겟 선정 성능이 저하되는 것도 방지한다.

오프셋 보정 장치(100)는 차량이 운행중일 때 속도, 횡방향 가속도, 조향각 등을 이용하여 요 레이트 센서의 오프셋을 보정하며, 차량이 정지중일 때 차량의 각종 장치(ex. 배터리 등)에 공급되는 바이어스 전압을 이용하여 요 레이트 센서의 오프셋을 보정한다.

오프셋 보정 장치(100)는 레이더 센서를 이용하여 정지 차량이 주차장의 턴 테이블(Turn Table) 등에 의해 이동되는 것을 감지함으로써 요 레이트 센서의 오프셋을 잘못 보정하는 것도 방지한다.

현재 상태 판단부(110)는 자기 차량의 상태를 주행 차량과 정지 차량 중 어느 하나로 판단하는 기능을 수행한다.

현재 상태 판단부(110)는 자기 차량의 속도를 측정하여 자기 차량의 상태를 주행 차량과 정지 차량 중 어느 하나로 판단할 수 있다. 이 경우 현재 상태 판단부(110)는 도 4에 도시된 바와 같이 속도 측정부(111)와 속도 활용부(112)를 포함할 수 있다. 도 4는 도 1에 도시된 현재 상태 판단부의 세부 구성을 도시한 블록도이다.

속도 측정부(111)는 자기 차량의 속도를 측정하는 기능을 수행한다.

속도 활용부(112)는 자기 차량의 속도를 기준값 0과 비교하여 자기 차량의 속도가 0보다 크면 자기 차량을 주행 차량으로 판단하고, 자기 차량의 속도가 0이면 자기 차량을 정지 차량으로 판단하는 기능을 수행한다.

다시 도 1을 참조한다.

제1 오프셋 보정부(120)는 자기 차량이 주행 차량으로 판단되면 자기 차량이 직선 주행하는지 여부를 판단하고 자기 차량이 직선 주행하고 있는 것으로 판단될 때 자기 차량에 장착된 요 레이트 센서의 오프셋을 보정하는 기능을 수행한다.

제1 오프셋 보정부(120)는 자기 차량이 주행 차량일 때 자기 차량의 종방향 속도와 횡방향 가속도를 이용하여 요 레이트 센서의 오프셋을 보정할 수 있다. 이 경우 제1 오프셋 보정부(120)는 도 2에 도시된 바와 같이 직선 주행 판단부(121), 요 레이트 추정부(122), 요 레이트 측정부(123) 및 제1 요 레이트 오프셋 보정부(124)를 포함할 수 있다. 도 2는 도 1에 도시된 제1 오프셋 보정부의 세부 구성을 도시한 블록도이다.

직선 주행 판단부(121)는 자기 차량에 장착된 센서를 이용하여 자기 차량이 직선 주행하고 있는지 여부를 판단하는 기능을 수행한다.

직선 주행 판단부(121)는 자기 차량에 장착된 센서로 레이더 센서, G 센서 및 조향각 센서 중에서 선택된 적어도 하나의 센서를 이용할 수 있다. 상기에서 G 센서(Gravity sensor)는 중력을 이용하여 자기 차량의 움직임을 감지하는 센서를 말한다.

레이더 센서를 이용할 경우 직선 주행 판단부(121)는 자기 차량의 주행 방향으로 정렬된 정지 타겟들까지의 거리가 일정한지 여부를 판단하고, 정기 타겟들까지의 거리가 일정한 것으로 판단되면 자기 차량이 직선 주행하고 있는 것으로 판단한다.

G 센서를 이용할 경우 직선 주행 판단부(121)는 자기 차량의 횡방향 가속도를 획득하고, 이 횡방향 가속도의 절대값을 제1 기준값과 비교하여 횡방향 가속도의 절대값이 제1 기준값 이하인 것으로 판단되면 자기 차량이 직선 주행하고 있는 것으로 판단한다.

조향각 센서를 이용할 경우 직선 주행 판단부(121)는 자기 차량의 조향각을 획득하고, 이 조향각을 제2 기준값과 비교하여 조향각이 제2 기준값 이하인 것으로 판단되면 자기 차량이 직선 주행하고 있는 것으로 판단한다.

요 레이트 추정부(122)는 자기 차량이 직선 주행하고 있는 것으로 판단되면 자기 차량의 종방향 속도와 자기 차량의 횡방향 가속도를 이용하여 제1 요 레이트를 추정하는 기능을 수행한다.

요 레이트 측정부(123)는 자기 차량이 직선 주행하고 있는 것으로 판단되면 요 레이트 센서를 이용하여 제2 요 레이트를 측정하는 기능을 수행한다.

제1 요 레이트 오프셋 보정부(124)는 제1 요 레이트와 제2 요 레이트의 차이값으로 요 레이트 센서의 오프셋을 보정하는 기능을 수행한다.

제1 요 레이트 오프셋 보정부(124)는 제1 요 레이트와 제2 요 레이트의 차이값을 제3 기준값과 비교하여 상기 차이값이 제3 기준값 이상인 것으로 판단되면 제1 요 레이트와 제2 요 레이트의 차이값으로 요 레이트 센서의 오프셋을 보정할 수 있다.

한편 제1 오프셋 보정부(120)는 자기 차량이 직선 주행하고 있지 않는 것으로 판단될 때 요 레이트 센서의 오프셋을 보정하지 않는다.

다시 도 1을 참조한다.

제2 오프셋 보정부(130)는 자기 차량이 정지 차량으로 판단되면 자기 차량의 위치 변화가 있는지 여부를 판단하고, 자기 차량의 위치 변화가 없는 것으로 판단되면 요 레이트 센서의 오프셋을 보정하는 기능을 수행한다.

제2 오프셋 보정부(130)는 자기 차량에 장착된 기기(ex. 배터리)로 인가되는 바이어스 전압을 이용하여 요 레이트 센서의 오프셋을 보정할 수 있다. 이 경우 제2 오프셋 보정부(130)는 도 3에 도시된 바와 같이 위치 변화 판단부(131)와 제2 요 레이트 오프셋 보정부(132)를 포함할 수 있다. 도 3은 도 1에 도시된 제2 오프셋 보정부의 세부 구성을 도시한 블록도이다.

위치 변화 판단부(131)는 미리 정해진 시간동안 자기 차량의 위치 변화가 있는지 여부를 판단하는 기능을 수행한다.

위치 변화 판단부(131)는 자기 차량의 위치 변화가 있는지 여부를 판단할 때 레이더 센서나 각속도 센서를 이용할 수 있다.

레이더 센서를 이용하는 경우 위치 변화 판단부(131)는 움직임이 없는 지정 타겟까지의 거리가 변화하는지 여부를 판단하며, 지정 타겟까지의 거리가 변화하는 것으로 판단되면 자기 차량의 위치 변화가 있는 것으로 판단한다.

각속도 센서를 이용하는 경우 위치 변화 판단부(131)는 자기 차량에 장착된 기기의 위치가 변화하는지 여부를 판단하며, 상기 기기의 위치가 변화하는 것으로 판단되면 자기 차량의 위치 변화가 있는 것으로 판단한다.

제2 요 레이트 오프셋 보정부(132)는 자기 차량의 위치 변화가 없는 것으로 판단되면 자기 차량에 장착된 기기로 인가되는 바이어스 전압을 기초로 요 레이트 센서의 오프셋을 보정하는 기능을 수행한다.

한편 제2 오프셋 보정부(130)는 자기 차량의 위치 변화가 있는 것으로 판단될 때 요 레이트 센서의 오프셋을 보정하지 않는다.

전원부(140)는 오프셋 보정 장치(100)를 구성하는 각 구성에 전원을 공급하는 기능을 수행한다.

주제어부(150)는 오프셋 보정 장치(100)를 구성하는 각 구성의 전체 작동을 제어하는 기능을 수행한다.

이상 설명한 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치(100)는 차량이 주행 중일 때와 정차 중일 때를 구분하고 각 상황에 적합한 방법으로 요 레이트 센서의 오프셋을 보정한다. 이하에서는 각 상황에 대한 오프셋 보정 방법을 보다 자세하게 설명한다.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 요 레이트 센서의 오프셋 보정 방법을 도시한 흐름도이다. 그리고 도 6과 도 7은 요 레이트 센서의 오프셋 보정 방법을 설명하기 위한 참고도이다.

먼저 차량의 속도(Velocity)를 기초로 차량이 주행중인지 여부를 판단한다(S505). 차량이 주행 중이라면 차량의 속도가 0보다 크며, 차량이 정차 중이라면 차량의 속도는 0이 된다.

차량이 주행 중일 때에는 센서들 간의 레지듀얼(Residual)을 이용하여 요 레이트 센서의 오프셋을 보정할 수 있다.

차량이 정차 중일 때 차량 센서를 이용하여 요 레이트 센서의 오프셋을 보정하는 것은 어렵지만, 바이어스(bias) 값을 이용하면 요 레이트 센서의 오프셋을 비교적 정확하게 보정할 수 있다. 그러나 차량이 정차 중이라 하더라도 턴 테이블 등에 의해 요(Yaw) 값이나 횡방향 가속도(a_y)가 발생한다면 오프셋은 잘못 보정될 수 있다. 따라서 이 경우에는 차량에 장착된 레이더 센서를 이용하여 차량이 어떠한 상황에 있는지를 먼저 판단하는 것이 바람직하다.

이하 이에 대해 보다 자세하게 설명한다.

① 차량이 주행 중일 때 (Vehicle Velocity > 0)

차량이 주행 중일 때에는 요 레이트 센서가 고장이 아닌 이상 정상적인 값을 출력한다. 그러나 차량 진동이나 장기간 운행으로 인해 센서 장착 축이 틀어질 수 있으며, 센서 내·외부 온도 증가로 인해 드리프트 오프셋(Drift Offset)이 발생하여 실제 값과 오차가 발생할 수 있다. 따라서 이 경우에는 레이더 센서 등 차량 센서를 이용하여 차량의 직진 여부를 판단하고, 센서들 간의 레지듀얼을 이용하여 요 레이트 센서의 오프셋을 보정한다.

먼저 레이더 센서 등 차량 센서를 이용하여 일정 시간동안(ex. T sec) 차량 주변에 대한 정보를 수집한다(S510).

이후 수집된 정보를 기초로 차량이 현재 직선 주행하고 있는지 여부를 판단한다(S515). S515 단계에서는 차량이 주행하고 있는 도로가 직선 도로인지 여부를 판단하는 것도 가능하다.

차량의 직선 주행 여부나 주행 도로가 직선 도로인지 여부는 다음과 같이 판단할 수 있다.

첫째, 도 6에 도시된 바와 같이 차량(610)의 전방(620)에 일정 간격으로 일정 수량의 정지 물체들(631 ~ 635)이 존재하는 시간이 일정 시간을 초과하면 차량이 직선 주행하고 있거나 주행 도로를 직선 도로로 판단할 수 있다(S515).

둘째, G 센서로부터 송신되는 횡가속도의 절대값(|a_y|이 기준치(Threshold of lateral acceleration; T_lat)보다 작으면 차량이 직선 주행하고 있거나 주행 도로를 직선 도로로 판단할 수 있다(S520).

셋째, 조향각(Steering angle)의 절대값(|δ_y|)이 기준치(Threshold of steering angle; T_steer)보다 작으면 차량이 직선 주행하고 있거나 주행 도로를 직선 도로로 판단할 수 있다(S525).

S515 단계 내지 S525 단계는 순차적으로 수행될 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며 S515 단계 내지 S525 단계 중 적어도 하나의 단계만 수행되어도 무방하다.

차량이 직선 주행을 하고 있거나 주행 도로가 직선 도로인 것으로 판단되면 요 레이트 센서 값이 정상인지 여부를 판단한다(S530). S530 단계에서 요 레이트 센서로부터 송신되는 값(

)과 아래 수학식을 통해 추정되는 값(

)을 비교하여 그 차이값이 기준값(Threshold of yaw rate value error; T_error)보다 큰 것으로 판단되면 준비 절차(S535)를 거쳐 요 레이트 센서의 오프셋을 보정한다(S570).

한편

는 다음 수학식으로부터 추정할 수 있다.

상기에서 a_y는 횡방향 가속도를 의미하며 v_x는 종방향 속도를 의미한다.

② 차량이 정차 중일 때 (Vehicle Velocity = 0)

차량이 정지되어 있는 상태에서는 기본적으로 일정 수준의 바이어스(bias)가 존재하기 때문에 바이어스된 양만큼 오프셋을 보정해 주면 된다.

그러나 차량이 주차 빌딩의 턴 테이블과 같이 정차된 차량을 이동시키는 구조물 상에 위치할 경우 차량은 정차되어 있음에도 불구하고 회전력이 발생하기 때문에 바이어스된 양만큼 오프셋을 보정할 경우 잘못된 결과값이 보정되어 주행 중에 옆차선에 있는 차량을 선택하게 되는 치명적인 결과가 일어날 수 있다.

따라서, 본 발명에서는 차량이 주행 중일 때의 경우와 마찬가지로 차량 주변에 위치하는 오브젝트에 대한 정보를 수집하여 차량이 정지해 있다 하더라도 회전력이 발생하는 경우를 감지하여 잘못된 보정을 방지한다.

먼저 차량에 장착된 레이더 센서를 이용하여 차량 주변에 위치하는 정지 물체에 대한 정보를 수집하고(S540) 수집된 정보를 기초로 정지 물체의 이동 여부를 판단한다(S545).

차량이 주행중인 상황에서는 차량의 속도에 의해 정지 물체의 상대 속도가 발생하나 차량이 정차중인 상황에서는 정지 물체의 상대 속도가 발생하지 않는다. 그런데 자기 차량이 정차중임에도 불구하고 정지 물체의 상대 속도가 발생한다면 자기 차량은 정차된 차량을 이동시키는 구조물 상에 위치한 것으로 판단할 수 있다. 이 경우에는 요 레이트 센서의 오프셋을 보정하지 않는다.

또한 도 7에 도시된 바와 같이 차량(710)이 턴 테이블과 같이 정차된 차량을 회전시키는 구조물(720) 상에 위치할 경우 차량 주변의 정지 물체는 시간 경과에 따라 변위값을 가진다(731 ~ 733). 이처럼 차량 주변에 곡률이 있는 것으로 판단되면 오프셋 보정을 중지하고 정상적인 상태로 돌아올 때까지 대기 상태를 유지한다.

S545 단계에서 정지 물체의 이동이 없는 것으로 판단되면 G 센서로부터 송신되는 횡가속도의 절대값(|a_y|이 기준치(Threshold of lateral acceleration; T_lat)보다 작은지 여부를 판단한다(S550).

횡가속도의 절대값이 기준치보다 작으면 조향각(Steering angle)의 절대값(|δ_y|)이 기준치(Threshold of steering angle; T_steer)보다 작은지 여부를 판단한다(S555).

조향각의 절대값이 기준치보다 작으면 요 레이트 센서로부터 송신되는 값(

)이 0보다 큰지 여부를 판단한다(S560).

요 레이트 센서로부터 송신되는 값, 즉 요 레이트 센서의 측정값이 0보다 크면 준비 절차(S565)를 거쳐 요 레이트 센서의 오프셋을 보정한다(S570).

한편 S550 단계부터 S560 단계까지 생략되어도 무방하다. 이 경우 S545 단계에서 정지 물체의 이동이 없는 것으로 판단되면 준비 절차(S565)를 거쳐 요 레이트 센서의 오프셋을 보정할 수 있다(S570).

이상 설명한 요 레이트 센서의 오프셋 보정 방법을 요약하면 다음과 같다.

먼저 현재 상태 판단부가 자기 차량의 상태를 주행 차량과 정지 차량 중 어느 하나로 판단한다.

자기 차량이 주행 차량으로 판단되면 제1 오프셋 보정부는 자기 차량이 직선 주행하고 있을 때에 자기 차량에 장착된 요 레이트 센서의 오프셋을 보정한다.

반면 자기 차량이 정지 차량으로 판단되면 제2 오프셋 보정부는 자기 차량의 위치 변화가 없을 때에 요 레이트 센서의 오프셋을 보정한다.

다음으로 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치(100)를 구비하는 차량 속도 제어 시스템에 대하여 설명한다. 도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 속도 제어 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.

도 8에 따르면, 차량 속도 제어 시스템(800)은 오프셋 보정 장치(100), 곡률 반경 추정 장치(810) 및 차량 속도 제어 장치(820)를 포함한다. 본 실시예에 따른 차량 속도 제어 시스템(800)은 스마트 크루즈 컨트롤(SCC) 시스템이나 적응형 크루즈 컨트롤(ACC) 시스템으로 구현될 수 있다.

오프셋 보정 장치(100)에 대해서는 도 1 내지 도 7을 참조하여 전술하였는 바 여기서는 자세한 설명을 생략한다.

곡률 반경 추정 장치(810)는 요 레이트 센서의 오프셋을 기초로 자기 차량의 곡률 반경을 추정하는 기능을 수행한다. 곡률 반경 추정 장치(810)는 요속도 값을 이용하여 곡률 반경을 추정하거나, 요속도와 조향각을 이용하여 곡률 반경을 추정하거나, 또는 요속도와 조향각 및 차량 속도를 이용하여 곡률 반경을 추정할 수 있다.

차량 속도 제어 장치(820)는 자기 차량에 장착된 센서들로부터 얻은 센싱 정보들과 자기 차량의 곡률 반경을 기초로 자기 차량의 속도를 제어하는 기능을 수행한다.

차량 속도 제어 장치(820)는 도 9에 도시된 바와 같이 제1 센싱부(821), 제2 센싱부(822), 선행 차량 검출부(823), 목표 가속도 계산부(824) 및 차량 속도 조절부(825)를 포함할 수 있다. 도 9는 도 8에 도시된 차량 속도 제어 장치의 세부 구성을 도시한 블록도이다.

제1 센싱부(821)는 자기 차량의 주변에 위치하는 오브젝트들과 관련된 오브젝트 정보를 센싱하는 기능을 수행한다.

제2 센싱부(822)는 조향각(steering angle), 종방향 가속도, 횡방향 가속도, 요 레이트(yaw rate) 등 자기 차량의 운행과 관련된 운행 정보를 센싱하는 기능을 수행한다.

선행 차량 검출부(823)는 오브젝트 정보와 운행 정보를 종합하여 추종하려는 선행 차량을 검출하는 기능을 수행한다.

목표 가속도 계산부(824)는 선행 차량까지의 거리와 자기 차량의 속도를 기초로 목표 가속도를 계산하는 기능을 수행한다.

차량 속도 조절부(825)는 목표 가속도를 기초로 자기 차량의 가속 장치와 감속 장치를 제어하여 자기 차량의 속도를 조절하는 기능을 수행한다. 차량 속도 조절부(825)는 액추에이터로 구현될 수 있다.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.

또한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 상세한 설명에서 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims

자기 차량의 상태를 주행 차량과 정지 차량 중 어느 하나로 판단하는 현재 상태 판단부;
상기 자기 차량이 상기 주행 차량으로 판단되면 상기 자기 차량이 직선 주행하고 있는지 여부를 판단하며, 상기 자기 차량이 직선 주행하고 있는 것으로 판단되면 상기 자기 차량에 장착된 요 레이트 센서의 오프셋을 보정하는 제1 오프셋 보정부; 및
상기 자기 차량이 상기 정지 차량으로 판단되면 움직임이 없는 지정 타겟까지의 거리가 변화하는지 여부를 기초로 상기 자기 차량의 위치 변화가 있는지 여부를 판단하며, 상기 자기 차량의 위치 변화가 없는 것으로 판단되면 상기 요 레이트 센서의 오프셋을 보정하는 제2 오프셋 보정부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 제1 오프셋 보정부는,
상기 자기 차량에 장착된 센서를 이용하여 상기 자기 차량이 직선 주행하고 있는지 여부를 판단하는 직선 주행 판단부;
상기 자기 차량이 직선 주행하고 있는 것으로 판단되면 상기 자기 차량의 종방향 속도와 상기 자기 차량의 횡방향 가속도를 이용하여 제1 요 레이트를 추정하는 요 레이트 추정부;
상기 자기 차량이 직선 주행하고 있는 것으로 판단되면 상기 요 레이트 센서를 이용하여 제2 요 레이트를 측정하는 요 레이트 측정부; 및
상기 제1 요 레이트와 상기 제2 요 레이트의 차이값으로 상기 요 레이트 센서의 오프셋을 보정하는 제1 요 레이트 오프셋 보정부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치.
제 2 항에 있어서,
상기 직선 주행 판단부는 상기 자기 차량에 장착된 센서로 레이더 센서, G 센서 및 조향각 센서 중 적어도 하나의 센서를 이용하는 것을 특징으로 하는 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치.
제 3 항에 있어서,
상기 직선 주행 판단부는 상기 레이더 센서를 이용하여 상기 자기 차량의 주행 방향으로 정렬된 정지 타겟들까지의 거리가 일정한 것으로 판단되면 상기 자기 차량이 직선 주행하고 있는 것으로 판단하거나,
상기 직선 주행 판단부는 상기 G 센서를 이용하여 얻은 횡가속도의 절대값이 제1 기준값 이하인 것으로 판단되면 상기 자기 차량이 직선 주행하고 있는 것으로 판단하거나, 또는
상기 직선 주행 판단부는 상기 조향각 센서를 이용하여 얻은 조향각이 제2 기준값 이하인 것으로 판단되면 상기 자기 차량이 직선 주행하고 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치.
제 2 항에 있어서,
상기 제1 요 레이트 오프셋 보정부는 상기 제1 요 레이트와 상기 제2 요 레이트의 차이값이 제3 기준값 이상일 때 상기 제1 요 레이트와 상기 제2 요 레이트의 차이값으로 상기 요 레이트 센서의 오프셋을 보정하는 것을 특징으로 하는 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 제2 오프셋 보정부는,
미리 정해진 시간동안 상기 자기 차량의 위치 변화가 있는지 여부를 판단하는 위치 변화 판단부; 및
상기 자기 차량의 위치 변화가 없는 것으로 판단되면 상기 자기 차량에 장착된 기기로 인가되는 바이어스 전압을 기초로 상기 요 레이트 센서의 오프셋을 보정하는 제2 요 레이트 오프셋 보정부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치.
제 6 항에 있어서,
상기 위치 변화 판단부는 상기 자기 차량의 위치 변화가 있는지 여부를 판단할 때 레이더 센서 또는 각속도 센서를 이용하는 것을 특징으로 하는 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치.
제 7 항에 있어서,
상기 위치 변화 판단부는 상기 각속도 센서를 이용하여 상기 자기 차량에 장착된 기기의 위치가 변화하는 것으로 판단되면 상기 자기 차량의 위치 변화가 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 현재 상태 판단부는,
상기 자기 차량의 속도를 측정하는 속도 측정부; 및
상기 자기 차량의 속도가 0보다 크면 상기 자기 차량을 상기 주행 차량으로 판단하고, 상기 자기 차량의 속도가 0이면 상기 자기 차량을 상기 정지 차량으로 판단하는 속도 활용부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치.
자기 차량의 상태를 주행 차량과 정지 차량 중 어느 하나로 판단하는 단계; 및
상기 자기 차량이 상기 주행 차량으로 판단되면 상기 자기 차량이 직선 주행하고 있는지 여부를 판단하고 상기 자기 차량이 직선 주행하고 있는 것으로 판단되면 상기 자기 차량에 장착된 요 레이트 센서의 오프셋을 보정하며, 상기 자기 차량이 상기 정지 차량으로 판단되면 움직임이 없는 지정 타겟까지의 거리가 변화하는지 여부를 기초로 상기 자기 차량의 위치 변화가 있는지 여부를 판단하고 상기 자기 차량의 위치 변화가 없는 것으로 판단되면 상기 요 레이트 센서의 오프셋을 보정하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 요 레이트 센서의 오프셋 보정 방법.
제 10 항에 있어서,
상기 자기 차량이 상기 주행 차량으로 판단되면 상기 오프셋을 보정하는 단계는,
상기 자기 차량에 장착된 센서를 이용하여 상기 자기 차량이 직선 주행하고 있는지 여부를 판단하는 단계;
상기 자기 차량이 직선 주행하고 있는 것으로 판단되면 상기 자기 차량의 종방향 속도와 상기 자기 차량의 횡방향 가속도를 이용하여 제1 요 레이트를 추정하는 단계;
상기 자기 차량이 직선 주행하고 있는 것으로 판단되면 상기 요 레이트 센서를 이용하여 제2 요 레이트를 측정하는 단계; 및
상기 요 레이트 센서의 오프셋을 상기 제1 요 레이트와 상기 제2 요 레이트의 차이값으로 보정하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 요 레이트 센서의 오프셋 보정 방법.
제 11 항에 있어서,
상기 여부를 판단하는 단계는 상기 자기 차량에 장착된 센서로 레이더 센서, G 센서 및 조향각 센서 중 적어도 하나의 센서를 이용하는 것을 특징으로 하는 요 레이트 센서의 오프셋 보정 방법.
제 12 항에 있어서,
상기 여부를 판단하는 단계는 상기 레이더 센서를 이용하여 상기 자기 차량의 주행 방향으로 정렬된 정지 타겟들까지의 거리가 일정한 것으로 판단되면 상기 자기 차량이 직선 주행하고 있는 것으로 판단하거나,
상기 여부를 판단하는 단계는 상기 G 센서를 이용하여 얻은 횡가속도의 절대값이 제1 기준값 이하인 것으로 판단되면 상기 자기 차량이 직선 주행하고 있는 것으로 판단하거나, 또는
상기 여부를 판단하는 단계는 상기 조향각 센서를 이용하여 얻은 조향각이 제2 기준값 이하인 것으로 판단되면 상기 자기 차량이 직선 주행하고 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 요 레이트 센서의 오프셋 보정 방법.
제 11 항에 있어서,
상기 차이값으로 보정하는 단계는 상기 제1 요 레이트와 상기 제2 요 레이트의 차이값이 제3 기준값 이상일 때 상기 제1 요 레이트와 상기 제2 요 레이트의 차이값으로 상기 요 레이트 센서의 오프셋을 보정하는 것을 특징으로 하는 요 레이트 센서의 오프셋 보정 방법.
제 10 항에 있어서,
상기 자기 차량이 상기 정지 차량으로 판단되면 상기 오프셋을 보정하는 단계는,
미리 정해진 시간동안 상기 자기 차량의 위치 변화가 있는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 자기 차량의 위치 변화가 없는 것으로 판단되면 상기 요 레이트 센서의 오프셋을 상기 자기 차량에 장착된 기기로 인가되는 바이어스 전압을 기초로 보정하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 요 레이트 센서의 오프셋 보정 방법.
제 15 항에 있어서,
상기 여부를 판단하는 단계는 상기 자기 차량의 위치 변화가 있는지 여부를 판단할 때 레이더 센서 또는 각속도 센서를 이용하는 것을 특징으로 하는 요 레이트 센서의 오프셋 보정 방법.
제 16 항에 있어서,
상기 여부를 판단하는 단계는 상기 각속도 센서를 이용하여 상기 자기 차량에 장착된 기기의 위치가 변화하는 것으로 판단되면 상기 자기 차량의 위치 변화가 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 요 레이트 센서의 오프셋 보정 방법.
제 10 항에 있어서,
상기 어느 하나로 판단하는 단계는,
상기 자기 차량의 속도를 측정하는 단계; 및
상기 자기 차량의 속도가 0보다 크면 상기 자기 차량을 상기 주행 차량으로 판단하고, 상기 자기 차량의 속도가 0이면 상기 자기 차량을 상기 정지 차량으로 판단하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 요 레이트 센서의 오프셋 보정 방법.
자기 차량의 상태를 주행 차량과 정지 차량 중 어느 하나로 판단하는 현재 상태 판단부, 상기 자기 차량이 상기 주행 차량으로 판단되면 상기 자기 차량이 직선 주행하고 있는지 여부를 판단하며, 상기 자기 차량이 직선 주행하고 있는 것으로 판단되면 상기 자기 차량에 장착된 요 레이트 센서의 오프셋을 보정하는 제1 오프셋 보정부, 및 상기 자기 차량이 상기 정지 차량으로 판단되면 움직임이 없는 지정 타겟까지의 거리가 변화하는지 여부를 기초로 상기 자기 차량의 위치 변화가 있는지 여부를 판단하며, 상기 자기 차량의 위치 변화가 없는 것으로 판단되면 상기 요 레이트 센서의 오프셋을 보정하는 제2 오프셋 보정부를 포함하는 오프셋 보정 장치;
상기 요 레이트 센서의 오프셋을 기초로 상기 자기 차량의 곡률 반경을 추정하는 곡률 반경 추정 장치; 및
상기 자기 차량에 장착된 센서들로부터 얻은 센싱 정보들과 상기 자기 차량의 곡률 반경을 기초로 상기 자기 차량의 속도를 제어하는 차량 속도 제어 장치
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 속도 제어 시스템.
제 19 항에 있어서,
상기 차량 속도 제어 장치는,
상기 자기 차량의 주변에 위치하는 오브젝트들과 관련된 오브젝트 정보를 센싱하는 제1 센싱부;
상기 자기 차량의 운행과 관련된 운행 정보를 센싱하는 제2 센싱부;
상기 오브젝트 정보와 상기 운행 정보를 종합하여 추종하려는 선행 차량을 검출하는 선행 차량 검출부;
상기 선행 차량까지의 거리와 상기 자기 차량의 속도를 기초로 목표 가속도를 계산하는 목표 가속도 계산부; 및
상기 목표 가속도를 기초로 상기 자기 차량의 가속 장치와 감속 장치를 제어하여 상기 자기 차량의 속도를 조절하는 차량 속도 조절부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 속도 제어 시스템.