JPH11125532A

JPH11125532A - 車両の進行路推定装置

Info

Publication number: JPH11125532A
Application number: JP9291921A
Authority: JP
Inventors: Takuji Oka; 卓爾岡; Harukuni Masuda; 治訓増田
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1997-10-24
Filing date: 1997-10-24
Publication date: 1999-05-11

Abstract

(57)【要約】【課題】簡単なシステムで、進行路の推定の正確性を
向上させる。【解決手段】コントロールユニット４を、ヨーレート
センサ１及び車速センサ２の出力を受けて第１進行路を
曲率円の半径で推定する第１進行路推定手段４１と、レ
ーダ装置３の出力を受けて第２進行路を自車両の進行方
向に直交する線状に中心が存在し、かつ、自車両と先行
車両との２点を通る円の半径で推定する第２進行路推定
手段４２と、第１進行路推定手段と第２進行路推定手段
との出力を受けて第１及び第２進行路の各半径の差値を
算出する差値算出手段４３と、差値算出手段の出力を受
ける補正手段４４と、補正手段４４の出力を受けて走行
制御手段及び情報表示装置に信号を出力する出力情報処
理部４５とにより構成する。補正手段を、差値算出手段
により算出された差値を平滑化するフィルタ部４４ａ
と、第１進行路を平滑化された差値に基づいて補正する
補正部４４ｂとにより構成する。先行車両と自車両との
相対位置関係で推定進行路を補正することで、より正確
な進行路の推定ができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自車両を先行車両
に追従させて走行させる追従走行のために用いられる車
両の進行路推定装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、自車両を先行車両に追従させ
て走行させる追従走行を行う場合、自車両の前方にレー
ダ波を照射走査して自車両前方の先行車両等の物体を検
出するレーダ装置が用いられている。その際、レーダ装
置としてスキャン式のものを用いて水平方向に比較的広
角度でもって走査を行う一方、その走査で得られる情報
の中からマイクロコンピュータを利用して、スキャン舵
角に基づいて推定される自車両の進行路に沿った領域内
のもののみをピックアップすることにより、レーダ装置
による障害物の検出をソフト的に上記領域内に限定して
行うようにしたものが知られている。上記のような追従
走行を行う場合には、自車両の進行路をいかにして正確
に推定するかが重要になる。

【０００３】そこで、従来の車両の進行路推定装置とし
て、自車両に発生するヨーレートと自車両の車速とに基
づいて進行路を推定するものが知られている（例えば、
特開平６−１３１５９６号公報参照）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
車両の進行路推定装置においては、ヨーレートを検出す
るヨーレート検出装置には製作上の誤差が生じることが
あり、このため、実際に車両に発生しているヨーレート
と、上記ヨーレート検出装置によるヨーレートの検出結
果との間に誤差が生じるおそれがある。また、ヨーレー
ト検出装置の内部素子の劣化、または、このヨーレート
検出装置を構成する回路部品の劣化によっても、実際に
車両に発生しているヨーレートと、上記ヨーレート検出
装置の検出結果との間に誤差が生じるおそれがある。さ
らに、車両のバッテリー電圧の低下等により上記ヨーレ
ート検出装置の検出結果が走行中に徐々に実際に車両に
発生しているヨーレートとずれが生じることも起こりう
る。このため、正確な推定進行路が得られなくなる場合
が生じるおそれがある。

【０００５】これを解消するために、自車両のヨーレー
トと車速とにより推定した進行路をステアリング舵角に
基づいて補正するものが知られている（例えば、特開平
８−２１９７９９号公報参照）。このものでは、自車両
のステアリング舵角を検出する舵角検出手段と、自車両
のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、自車両
の車速を検出する車速検出手段と、検出されたヨーレー
ト及び車速に基づいて自車両の進行路を推定する進行路
推定手段と、上記舵角検出手段により検出されたステア
リング舵角に基づいて舵角速度を算出する舵角速度算出
手段とを備えている。そして、上記舵角速度算出手段に
より算出された舵角速度に基づいて上記進行路推定手段
により推定された進行路を補正するようにしている。

【０００６】ところが、上記従来の車両の進行路推定装
置の場合には、ヨーレート検出手段、車速検出手段、及
び、レーダ装置に加えて、新たに舵角検出手段を必要と
するため、追従走行のシステム構成が複雑になるという
不都合がある。

【０００７】加えて、ステアリングのあそび、ぶれ、又
は、カント（道路の水はけ用の傾斜）等の影響により、
上記ステアリング舵角に基づいて補正を行うのは正確性
に欠けるという問題がある。

【０００８】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たものであり、その目的とするところは、ヨーレート検
出装置の製作誤差等の影響を受けることなく、簡単なシ
ステムで進行路の推定の正確性を向上させることにあ
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、自車両に発生するヨーレー
トを検出するヨーレート検出手段と、自車両の車速を検
出する車速検出手段と、先行車両の自車両に対する相対
位置を検出する位置検出手段と、上記ヨーレート検出手
段、及び、車速検出手段によりそれぞれ検出されたヨー
レート、及び、車速に基づいて自車両の進行路を推定す
る第１進行路推定手段と、上記相対位置検出手段により
検出された先行車両の自車両に対する相対位置に基づい
て自車両の進行路を推定する第２進行路推定手段と、上
記第１及び第２進行路推定手段によりそれぞれ推定され
た第１及び第２進行路の差値を算出する差値算出手段
と、上記差値算出手段により算出された差値に基づいて
上記第１進行路を補正する補正手段とを備える構成する
ものである。

【００１０】上記の構成の場合、先行車両は実際の進行
路上にあり、しかも未来の自車両の位置であるため、上
記先行車両の自車両に対する相対位置に基づいて補正す
ることで、ステアリング舵角に基づいて補正する場合と
比較してより正確な補正が可能となる。これにより、ヨ
ーレート検出手段による誤差等を補正して正確な進行路
の推定の正確性を向上させることが可能になる。

【００１１】また、ヨーレート検出手段、車速検出手
段、及び、相対位置検出手段の検出装置で正確な進行路
の推定が可能になるため、新たな検出手段を備える必要
がなく、システム構成を簡単にすることが可能になる。

【００１２】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、第１進行路推定手段、第２進行路推定手
段、及び、差値算出手段を、第１進行路、第２進行路、
及び、差値を継続的に推定または算出するように構成
し、補正手段を、現在までの所定時間の間に算出された
複数の差値を基に各差値間の相対変動分をなましたなま
し差値を算出するフィルタ部と、このフィルタ部により
算出されたなまし差値に基づいて第１進行路を補正する
補正部とを備える構成とするものである。

【００１３】上記の構成の場合、ヨーレート検出手段に
よる誤差等により第１進行路と第２進行路との差値は時
間に対して変動するため、差値に基づく補正が変動する
ようになるところを、フィルタ部により所定時間内の複
数の差値に基づくなまし差値を算出して補正することに
より、瞬間的な誤差がなまされて正確な補正を安定して
行うことが可能になる。

【００１４】請求項３記載の発明は、請求項２記載の発
明において、フィルタ部を、指数平滑法を用いて複数の
差値をなますように構成するものである。

【００１５】上記の構成の場合、指数平滑法を用いて現
在までの差値を平滑化し、この平滑化された差値に基づ
いて補正を行うため、新たに差値が算出される毎にリア
ルタイムで補正を行うことが可能になり、よりきめ細か
い補正が可能なる。これにより、より正確に進行路を推
定することが可能になる。また、指数平滑法を用いるこ
とにより、過去に算出された差値ほどその影響が小さく
なるため、実際に促してより正確な補正が可能になる。

【００１６】請求項４記載の発明は、請求項１〜３記載
の発明のいずれかにおいて、第１進行路推定手段として
第１進行路を旋回半径で推定するよう構成し、第２進行
路推定手段として第２進行路をその中心が自車両の進行
方向に対して直交する線上に存在し、かつ、上記自車両
と先行車両とを通る円の半径で推定するように構成し、
差値算出手段を、上記第１及び第２進行路の各半径の差
値を算出するように構成するものである。

【００１７】上記の構成の場合、第１進行路推定手段、
第２進行路推定手段、及び、差値算出手段による進行路
推定の一具体的構成が得られる。

【００１８】また、請求項５記載の発明は、請求項１〜
３記載の発明のいずれかにおいて、第１進行路推定手段
として第１進行路を旋回曲率で推定するよう構成し、第
２進行路推定手段として第２進行路を、その中心が自車
両の進行方向に対して直交する線上に存在し、かつ、上
記自車両と先行車両とを通る円の曲率で推定するよう構
成し、差値算出手段を、上記第１及び第２進行路の各曲
率の差値を算出するように構成するものである。

【００１９】上記の構成の場合、進行路を推定する旋回
半径とヨーレートとは反比例の関係にあるため、半径の
逆数値である曲率を演算に用いることにより、有効数字
を小さくして精度良く第１及び第２進行路、または、差
値を算出することが可能になる。このため、より一層正
確に進行路を補正することが可能になる。

【００２０】さらに、請求項６記載の発明は、請求項１
〜５記載の発明のいずれかにおいて、補正された自車両
の推定進行路上にレーダ波を照射走査して物体を検出す
る物体検出手段を備えたものとする。加えて、この物体
検出手段による検出結果に基づき自車両の走行を制御す
る走行制御手段、もしくは、上記物体検出手段による検
出結果に基づき運転者への報知または警報を行う報知・
警報手段の少なくとも一方を備える構成とするものであ
る。

【００２１】上記の構成の場合、車両の進行路推定装置
を用いる車両の追従走行システムの具体的な構成が得ら
れる。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基いて説明する。

【００２３】＜第１実施形態＞図１は、本発明の第１実
施形態に係る車両の進行路推定装置を備えた車両の追従
走行装置の構成図を示し、１は自車両に発生するヨーレ
ートを検出するヨーレート検出手段としてのヨーレート
センサ、２は自車両の車速を検出する車速検出手段とし
ての車速センサ、３は先行車両の自車両に対する相対位
置を検出する相対位置検出手段及び自車両の推定進行路
上にレーダ波を照射走査して物体を検出する物体検出手
段としてのレーダ装置、４は上記ヨーレートセンサ１、
車速センサ２、及び、レーダ装置３からの信号が入力さ
れるコントロールユニット、５は上記コントロールユニ
ット４からの信号が入力される走行制御手段としての走
行制御装置、６１はエンジンのスロットル弁の開度を調
整するスロットル制御装置、６２は各車輪に付与する制
動力を調整するブレーキ制御装置、６３は自動変速機の
シフトを制御する自動変速機制御装置、７は上記コント
ロールユニット４からの警報信号を受けて運転者に知ら
せる報知・警報手段としての情報表示装置である。

【００２４】上記レーダ装置３は、自車両の前方に存在
する物体、例えば先行車両を検出するものであり、レー
ダ波としてレーザを用いたものである。上記レーダ装置
３は細いビームのレーザレーダ波を自車両の前方に向け
て発信する発信装置（図示省略）と、上記レーザレーダ
波が前方の物体に当たって反射してくる反射波を受信す
る受信装置（図示省略）とにより構成されている。上記
発信装置はレーザレーダ波を水平方向に左右にスキャニ
ングしながら発信するようになっており、このレーザレ
ーダ波の反射波を上記受信装置により受信して、その発
信時点と受信時点との時間差により上記前方物体と自車
両との間の距離を測定し、上記レーザレーダ波のスキャ
ン角により上記前方対象物の自車両の進行方向に対する
角度を測定するようになっている。

【００２５】上記情報表示装置７は、車室内のインスト
ルメントパネル等に設けられ、上記コントロールユニッ
ト４からの警報信号を受けて点灯する警報ランプと、上
記コントロールユニット４からの自己診断信号を受けて
画面表示する表示部とを備えている。

【００２６】上記コントロールユニット４は、走行制御
手段５に対し、目標スロットル開度信号、目標ブレーキ
量信号及び目標シフト信号をそれぞれ出力し、上記走行
制御手段５は、上記各信号を受けて上記スロットル制御
装置６１、ブレーキ制御装置６２及び自動変速機制御装
置６３をそれぞれ制御するようになっている。

【００２７】そして、上記コントロールユニット４は、
図２に示すように、上記ヨーレートセンサ１及び車速セ
ンサ２の出力を受ける第１進行路推定手段４１と、上記
レーダ装置３の出力を受ける第２進行路推定手段４２
と、上記第１進行路推定手段４１と第２進行路推定手段
４２との出力を受ける差値算出手段４３と、この差値算
出手段４３の出力を受ける補正手段４４と、この補正手
段４４の出力を受けて上記走行制御装置５及び情報表示
装置７に信号を出力する出力情報処理部４５とにより構
成されている。

【００２８】上記補正手段４４は、上記差値算出手段４
３により算出された差値を平滑化するフィルタ部４４ａ
と、上記第１進行路推定手段４１により推定された第１
進行路を上記フィルタ部４４ａにより平滑化された差値
に基づいて補正する補正部４４ｂとにより構成されてい
る。

【００２９】次に、上記コントロールユニット４による
車両の進行路推定について、図３に示すフローチャート
に基いて説明する。この第１実施形態では、第１及び第
２進行路を円の半径により推定するようにしている。

【００３０】まず、ステップＳ１において、上記ヨーレ
ートセンサ１により検出されたヨーレートψ、及び、上
記車速センサ２により検出された車速Vに基づく第１進
行路α１つまり旋回半径R1を次式により算出する（図４
参照）。

【００３１】R1=V／ψ 次いで、ステップＳ２において、上記レーダ装置３によ
り検出された先行車両Ａの自車両Ｂに対する距離r、及
び、先行車両Ａの自車両Ｂの進行方向に対する角度θよ
り、その中心が上記自車両Ｂの進行方向に直交する直線
Ｘ上に存在し、かつ、上記先行車両Ａ位置と自車両Ｂ位
置との２点を通る円の円弧を第２進行路α２とし、この
円の半径R2を次式により算出する（図４参照）。

【００３２】R2=r／(2sinθ) そして、ステップＳ３において、上記第１進行路の半径
R1及び第２進行路の半径R2の差値Rdを次式により算出す
る。

【００３３】Rd=R1-R2 次いで、ステップＳ４において、指数平滑法を用いて上
記差値Rdを次式により平滑化する。

【００３４】Rs(n)=Rs(n-1)×(1-K)＋Rd×K 但
し、0<K<1，n=1,2,3,… 上式において、nはサンプリング時、つまり差値算出時
を表しており、この式は過去になればなるほど、その過
去の値の影響が小さくなる式である。ここでフィルタ
定数Kとしては、例えば、K<<1とすればよい。

【００３５】そして、ステップＳ５において、上記平滑
化された差値Rs(n)に基づいて、上記第１進行路R1を補
正し、自車両の推定進行路の半径Rとする。

【００３６】R=R1-Rs(n) 上述の如く、自車両の進行路を推定すれば、レーダ装置
３により推定進行路上を照射走査して、前方物体の自車
両に対する相対位置を検出するようにする。そして、上
記検出信号は、コントロールユニット４に出力され、こ
のコントロールユニット４が走行制御手段５に対し上記
前方物体の位置に応じて目標スロットル開度信号及び目
標ブレーキ量信号をそれぞれ出力する、もしくは、情報
表示装置７に対し警報信号を出力するようにする。そし
て、上記走行制御手段５は、上記各信号を受けてスロッ
トル制御装置６１、ブレーキ制御装置６２及び自動変速
機制御装置６３を制御するようになっており、上記情報
表示装置７は、運転者に対して報知・警報を行うように
なっている。

【００３７】つぎに、上記第１実施形態の作用・効果を
説明する。

【００３８】先行車両は実際の進行路上にあり、しかも
未来の自車両の位置であるため、上記先行車両Ａの自車
両Ｂに対する相対位置に基づいて補正することで、ステ
アリング舵角に基づいて補正する場合と比較してより正
確な補正ができるようになる。これにより、ヨーレート
センサ１による誤差等を補正して進行路の推定の正確性
を向上させることができるようになる。

【００３９】そして、フィルタ部４４ａにより差値を平
滑化して、この平滑化された差値を用いて第１進行路を
補正するため、ヨーレートセンサ１による誤差等により
第１進行路α１と第２進行路α２との差値が時間に対し
て変動していても瞬間的な誤差値がなまされて、正確な
補正を安定してできるようになる。

【００４０】また、指数平滑法を用いることにより、例
えば区間平均を算出する場合のように、平均の算出に必
要なサンプリング数を得るための所定時間間隔を空けて
補正するようにはならず、常時補正を行うことができ
る。

【００４１】さらに、ヨーレートセンサ１、車速センサ
２、及び、レーダ装置３の検出装置をのみで正確な進行
路の推定ができるようになるため、新たな検出手段を備
える必要がなく、システム構成を簡単にすることができ
るようになる。

【００４２】＜第２実施形態＞図５は本発明の第２実施
形態に係る車両の進行路推定装置のコントロールユニッ
ト４による進行路推定についてのフローチャートを示し
ている。この第２実施形態では、第１及び第２進行路を
円の曲率により推定するようにしている。

【００４３】なお、上記車両の進行路推定装置のその他
の構成は第１実施形態のものと同様であるために、その
説明は省略する。

【００４４】まず、ステップＳ１において、上記ヨーレ
ートセンサ１により検出されたヨーレートψ、及び、上
記車速センサ２により検出された車速Vに基づく第１進
行路つまり曲率C1を次式により算出する。

【００４５】C1=1／(V/ψ) 次いで、ステップＳ２において、上記レーダ装置３によ
り検出された先行車両Ａの自車両Ｂに対する距離r、及
び、角度θより、その中心が上記自車両Ｂの進行方向に
直交する線Ｘ上に存在し、かつ、上記先行車両Ａ位置と
自車両Ｂ位置との２点を通る円弧の曲率C2を次式により
算出する（図４参照）。

【００４６】C2=1／{r/(2sinθ)} そして、ステップＳ３において、上記第１進行路の曲率
C1及び第２進行路の曲率C2の差値Cdを次式により算出す
る。

【００４７】Cd=C1-C2 次いで、ステップＳ４において、指数平滑法を用いて上
記差値Cdを次式により平滑化する。

【００４８】Cs(n)=Cs(n-1)×(1-K)+Cd×K 但し、
0<K<1，n=1,2,3,… ここでフィルタ定数Kとしては、例えば、K<<1とすれば
よい。

【００４９】そして、ステップＳ５において、上記平滑
化された差値Cs(n)に基づいて、上記第１進行路C1を補
正し、自車両の推定進行路Cとする。

【００５０】C=C1-Cs(n) 上記第２実施形態の場合、進行路を推定する旋回半径と
ヨーレートとは反比例の関係にあるため、半径の逆数値
である曲率を演算に用いることにより、有効数字を小さ
くして精度良く第１及び第２進行路、または、差値を算
出することができるようになる。このため、より一層正
確に進行路を推定することができるようになる。

【００５１】＜他の実施形態＞なお、本発明は上記第１
及び第２実施形態に限定されるものではなく、その他種
々の実施形態を包含するものである。すなわち、上記第
１及び第２実施形態では、レーダ装置３としてレーザを
用いたもののようにしているが、これに限らず、例えば
ミリ波などの電波を用いたレーダ装置のようにしてもよ
い。この場合、位相差により先行車両Ａと自車両Ｂとの
間の距離を、ミリ波のスキャン角により先行車両Ａの自
車両Ｂの進行方向に対する角度を測定することができ
る。また、自車両前部にカメラを取り付け、このカメラ
による自車両前方の画像を処理することで、先行車両の
自車両に対する相対位置を測定するようにしてもよい。

【００５２】また、上記第１及び第２実施形態では、フ
ィルタ部４４ａにおいて指数平滑法を用いるようにして
いるが、これに限らず、例えば差値の区間平均または移
動平均を算出するようにし、その平均値に基づいて、補
正部４４ｂにおいて第１進行路を補正するようにしても
よい。

【００５３】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明における車両の進行路推定装置によれば、上記先行車
両の自車両に対する相対位置に基づいて補正すること
で、ステアリング舵角に基づいて補正する場合と比較し
てより正確な補正ができる。これにより、ヨーレート検
出手段による誤差等を補正して正確な進行路の推定の正
確性を向上させることができる。

【００５４】請求項２記載の発明によれば、上記請求項
１記載の発明による効果に加えて、ヨーレート検出手段
による誤差等により第１進行路と第２進行路との差値は
時間に対して変動するため、差値に基づく補正が変動す
るようになるところを、フィルタ部により所定時間内の
複数の差値に基づくなまし差値を算出して補正すること
により、瞬間的な誤差がなまされて正確な補正を安定し
て行うことができる。

【００５５】請求項３記載の発明によれば、上記請求項
２記載の発明による効果に加えて、新たに差値が算出さ
れる毎にリアルタイムで補正を行うことで、より正確に
進行路を推定することができる。

【００５６】請求項４記載の発明によれば、上記請求項
１〜３記載の発明のいずれかによる効果に加えて、第１
進行路推定手段、第２進行路推定手段、及び、差値算出
手段による進行路推定の一具体的構成を得ることができ
る。

【００５７】請求項５記載の発明によれば、上記請求項
１〜３記載の発明のいずれかによる効果に加えて、進行
路を推定する旋回半径とヨーレートとは反比例の関係に
あるため、半径の逆数値である曲率を演算に用いること
により、有効数字を小さくして精度良く第１及び第２進
行路、または、差値を算出することができる。このた
め、より一層正確に進行路を補正することができる。

【００５８】請求項６記載の発明によれば、上記請求項
１〜５記載の発明のいずれかによる効果に加えて、車両
の進行路推定装置を用いる車両の追従走行システムの具
体的な構成を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係る車両の進行路推定装置
を備えた車両の走行制御装置の構成を示すブロック図で
ある。

【図２】本発明の実施形態に係る車両の進行路推定装置
のコントロールユニットの構成を示すブロック図であ
る。

【図３】本発明の第１実施形態に係る車両の進行路推定
装置の進行路推定のフローチャートである。

【図４】第１及び第２進行路推定方法の説明図である。

【図５】本発明の第２実施形態に係る車両の進行路推定
装置の進行路推定のフローチャートである。

【符号の説明】

１ヨーレートセンサ（ヨーレート検出手
段）２車速センサ（車速検出手段）３レーダ装置（位置検出手段・物体検出手
段）４１第１進行路推定手段４２第２進行路推定手段４３差値算出手段４４補正手段４４ａフィルタ部４４ｂ補正部５走行制御装置（走行制御手段）７情報表示手段（報知・警報手段）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両に発生するヨーレートを検出する
ヨーレート検出手段と、自車両の車速を検出する車速検出手段と、先行車両の自車両に対する相対位置を検出する位置検出
手段と、上記ヨーレート検出手段及び車速検出手段によりそれぞ
れ検出されたヨーレート及び車速に基づいて自車両の進
行路を推定する第１進行路推定手段と、上記相対位置検出手段により検出された先行車両の自車
両に対する相対位置に基づいて自車両の進行路を推定す
る第２進行路推定手段と、上記第１及び第２進行路推定手段によりそれぞれ推定さ
れた第１及び第２進行路の間の差値を算出する差値算出
手段と、上記差値算出手段により算出された差値に基づいて上記
第１進行路を補正する補正手段とを備えていることを特
徴とする車両の進行路推定装置。
【請求項２】請求項１において、第１進行路推定手段、第２進行路推定手段、及び、差値
算出手段は、第１進行路、第２進行路、及び、差値を継
続的に推定または算出するように構成されており、補正手段は、現在までの所定時間の間に算出された複数
の差値を基に各差値間の相対変動分をなましたなまし差
値を算出するフィルタ部と、このフィルタ部により算出
されたなまし差値に基づいて第１進行路を補正する補正
部とを備えていることを特徴とする車両の進行路推定装
置。
【請求項３】請求項２において、フィルタ部は、指数平滑法を用いて複数の差値をなます
ように構成されていることを特徴とする車両の進行路推
定装置。
【請求項４】請求項１〜請求項３のいずれかにおい
て、第１進行路推定手段は、第１進行路を旋回半径で推定す
るよう構成され、第２進行路推定手段は、第２進行路をその中心が自車両
の進行方向に対して直交する線上に存在し、かつ、上記
自車両と先行車両とを通る円の半径で推定するように構
成され、差値算出手段は、上記第１及び第２進行路の各半径の差
値を算出するように構成されていることを特徴とする車
両の進行路推定装置。
【請求項５】請求項１〜請求項３のいずれかにおい
て、第１進行路推定手段は、第１進行路を旋回曲率で推定す
るよう構成され、第２進行路推定手段は、第２進行路をその中心が自車両
の進行方向に対して直交する線上に存在し、かつ、上記
自車両と先行車両とを通る円の曲率で推定するよう構成
され、差値算出手段は、上記第１及び第２進行路の各曲率の差
値を算出するよう構成されていることを特徴とする車両
の進行路推定装置。
【請求項６】請求項１〜請求項５のいずれかにおい
て、補正された自車両の推定進行路上にレーダ波を照射走査
して物体を検出する物体検出手段を備え、加えて、この物体検出手段による検出結果に基づき自車両の走行
を制御する走行制御手段、もしくは、上記物体検出手段
による検出結果に基づき運転者への報知または警報を行
う報知・警報手段の少なくとも一方を備えていることを
特徴とする車両の進行路推定装置。