JP3082555B2 - 車載レーダ装置 - Google Patents
車載レーダ装置Info
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- JP3082555B2 JP3082555B2 JP06004090A JP409094A JP3082555B2 JP 3082555 B2 JP3082555 B2 JP 3082555B2 JP 06004090 A JP06004090 A JP 06004090A JP 409094 A JP409094 A JP 409094A JP 3082555 B2 JP3082555 B2 JP 3082555B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車載レーダ装置に関し、
車両に搭載されて目標物体を検出する車載レーダ装置に
関する。
車両に搭載されて目標物体を検出する車載レーダ装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、運転者の運転操作低域や安全
性向上等を目的とした種々の装置が開発されて車両に搭
載されており、先行車等の周囲物体までの距離や相対速
度を検出するためのレーダ装置の開発も盛んに行なわれ
ている。レーダ装置としては、ミリ波等の電波を用いる
もの、あるいはレーザ光を用いるものが提案されてい
る。
性向上等を目的とした種々の装置が開発されて車両に搭
載されており、先行車等の周囲物体までの距離や相対速
度を検出するためのレーダ装置の開発も盛んに行なわれ
ている。レーダ装置としては、ミリ波等の電波を用いる
もの、あるいはレーザ光を用いるものが提案されてい
る。
【０００３】従来よりレーダ装置のレーダビーム発射方
向を自車進行方向に対して偏向させるものがある。例え
ば、特開昭５８−８１８４０号公報に記載のものは車間
距離を検出する距離センサの検知方向を操舵輪の舵角に
応じて可変している。
向を自車進行方向に対して偏向させるものがある。例え
ば、特開昭５８−８１８４０号公報に記載のものは車間
距離を検出する距離センサの検知方向を操舵輪の舵角に
応じて可変している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】レーダ装置は偏向の中
心つまり偏向角が０度の状態でレーダビーム発射方向が
車両直進方向となるように調整して取り付けられる。
心つまり偏向角が０度の状態でレーダビーム発射方向が
車両直進方向となるように調整して取り付けられる。
【０００５】しかし、経年変化等によって車両直進方向
が変化したり、レーダ装置の取り付け角度が変化してく
ると、本来レーダビームを発射しようとする方向からず
れてしまい、目標物体の検出ができなくなるという問題
があった。
が変化したり、レーダ装置の取り付け角度が変化してく
ると、本来レーダビームを発射しようとする方向からず
れてしまい、目標物体の検出ができなくなるという問題
があった。
【０００６】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
レーダ装置で検出した連続路側物の相対速度と車速とか
ら車両進行方向に対するビーム発射方向の角度を算出す
ることにより、車両直進方向を決定してレーダ装置の取
り付け角度の調整が可能な車載レーダ装置を提供するこ
とを目的とする。
レーダ装置で検出した連続路側物の相対速度と車速とか
ら車両進行方向に対するビーム発射方向の角度を算出す
ることにより、車両直進方向を決定してレーダ装置の取
り付け角度の調整が可能な車載レーダ装置を提供するこ
とを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理図を
示す。
示す。
【０００８】同図中、レーダ装置Ｍ１は、車両に搭載さ
れ目標物体との相対距離及び相対速度を検出する。
れ目標物体との相対距離及び相対速度を検出する。
【０００９】回動装置Ｍ２は、上記レーダ装置のビーム
発射方向の偏向角度を可変する。
発射方向の偏向角度を可変する。
【００１０】車速検出装置Ｍ３は、車両の車速を検出す
る。
る。
【００１１】直進走行検出手段Ｍ４は、車両の直進方向
を検出する。
を検出する。
【００１２】連続路側物検出手段Ｍ５は、路側に連続し
て存在する連続路側物を検出する。
て存在する連続路側物を検出する。
【００１３】角度演算手段Ｍ６は、直進走行かつ連続路
側物の検出時に、所定偏向角度のレーダ装置で検出した
連続路側物の相対速度と、上記車速検出装置で検出した
車速とから車両進行方向に対するビーム発射方向の角度
を演算する。
側物の検出時に、所定偏向角度のレーダ装置で検出した
連続路側物の相対速度と、上記車速検出装置で検出した
車速とから車両進行方向に対するビーム発射方向の角度
を演算する。
【００１４】補正手段Ｍ７は、上記回動装置の初期設定
方向を角度演算手段の演算角度に基づく車両進行方向に
一致させて補正する。
方向を角度演算手段の演算角度に基づく車両進行方向に
一致させて補正する。
【００１５】また、前記連続路側物検出手段Ｍ５は、前
記所定偏向角度のレーダ装置で検出された相対距離の変
化幅が所定の基準値以下の状態を所定時間以上維持した
ことで連続路側物の検出を行なう。
記所定偏向角度のレーダ装置で検出された相対距離の変
化幅が所定の基準値以下の状態を所定時間以上維持した
ことで連続路側物の検出を行なう。
【００１６】
【作用】本発明においては、レーダ装置で検出した連続
路側物の相対速度と車速とから車両進行方向に対するビ
ーム発射方向の角度を算出するため、車両直進方向を決
定してレーダ装置の取り付け角度の調整が可能となる。
路側物の相対速度と車速とから車両進行方向に対するビ
ーム発射方向の角度を算出するため、車両直進方向を決
定してレーダ装置の取り付け角度の調整が可能となる。
【００１７】また、レーダ装置で検出した相対距離の変
化幅から連続路側物の検出を行なうことにより装置の構
成が簡単となる。
化幅から連続路側物の検出を行なうことにより装置の構
成が簡単となる。
【００１８】
【実施例】図２は本発明の車載用レーダ装置の一実施例
のブロック図を示す。
のブロック図を示す。
【００１９】同図中、三角変調波を送受信する送受信器
１０が車両前部の所定位置に設けられており、先行車両
などの目標物体を検知する。そして、この送受信器１０
からの検出信号は距離・相対速度演算回路１２に供給さ
れ、前方障害物までの相対距離及び相対速度が演算され
る。本実施例では、周波数変調波を連続的に送信し、そ
の反射信号を受信する周波数変調連続波（ＦＭ・ＣＷ）
レーダ方式をとっている。具体的には、送信信号の周波
数を増加側に変調する期間（周波数上り期間）と、送信
信号の周波数を減少側に変調する期間（周波数下り期
間）とに分け、上り期間での送・受信信号の周波数差
（アップビート信号）と下り期間での送・受信信号の周
波数差（ダウンビート信号）との和及び差をとることに
より相対距離及び相対距離が演算される。尚、このよう
なＦＭ・ＣＷレーダ方式は周知のものである。そして、
この距離・相対速度演算回路１２の出力は先行車距離判
定回路１４に供給される。この先行車距離判定回路１４
ではこの距離・相対速度演算回路１２からの出力及び現
在の車両の運動量から先行車までの現在の距離を判定す
る。また、この距離・相対速度演算回路１２からの出力
は危険判定回路１６にも供給され、前方障害物までの距
離や相対速度が所定の許容値を越えた場合には車両運転
者に警告音などで警報を発する。
１０が車両前部の所定位置に設けられており、先行車両
などの目標物体を検知する。そして、この送受信器１０
からの検出信号は距離・相対速度演算回路１２に供給さ
れ、前方障害物までの相対距離及び相対速度が演算され
る。本実施例では、周波数変調波を連続的に送信し、そ
の反射信号を受信する周波数変調連続波（ＦＭ・ＣＷ）
レーダ方式をとっている。具体的には、送信信号の周波
数を増加側に変調する期間（周波数上り期間）と、送信
信号の周波数を減少側に変調する期間（周波数下り期
間）とに分け、上り期間での送・受信信号の周波数差
（アップビート信号）と下り期間での送・受信信号の周
波数差（ダウンビート信号）との和及び差をとることに
より相対距離及び相対距離が演算される。尚、このよう
なＦＭ・ＣＷレーダ方式は周知のものである。そして、
この距離・相対速度演算回路１２の出力は先行車距離判
定回路１４に供給される。この先行車距離判定回路１４
ではこの距離・相対速度演算回路１２からの出力及び現
在の車両の運動量から先行車までの現在の距離を判定す
る。また、この距離・相対速度演算回路１２からの出力
は危険判定回路１６にも供給され、前方障害物までの距
離や相対速度が所定の許容値を越えた場合には車両運転
者に警告音などで警報を発する。
【００２０】先行車距離判定回路１４にて算出された先
行車までの距離情報はさらに回動角決定回路１８に供給
される。この回動角決定回路１８では先行車両との車間
距離及び操舵角検出装置２０からの操舵角信号、車速検
出装置２２からの車速信号に基づき送受信器１０を回動
する回動角を決定する。
行車までの距離情報はさらに回動角決定回路１８に供給
される。この回動角決定回路１８では先行車両との車間
距離及び操舵角検出装置２０からの操舵角信号、車速検
出装置２２からの車速信号に基づき送受信器１０を回動
する回動角を決定する。
【００２１】このようにして回動角が決定された後、回
動角決定回路１８は送受信器回動装置２４に回動角信号
を送り送受信器１０を回動駆動する。
動角決定回路１８は送受信器回動装置２４に回動角信号
を送り送受信器１０を回動駆動する。
【００２２】図３は本発明装置のビーム回動中心学習処
理のフローチャートを示す。この処理は例えばスイッチ
等で学習モードが選択されたとき、又は所定走行距離毎
に実行される。
理のフローチャートを示す。この処理は例えばスイッチ
等で学習モードが選択されたとき、又は所定走行距離毎
に実行される。
【００２３】同図中、ステップＳ２では操舵角検出装置
２０で検出した操舵角のデータを収集する。次に直進走
行検出手段Ｍ４に対応するステップＳ４で上記操舵角が
所定時間以上０度を維持している直進走行状態か否かを
判別する。ここで、直進走行状態ではない場合にはステ
ップＳ２に進み、ステップＳ２及びＳ４を繰り返す。
２０で検出した操舵角のデータを収集する。次に直進走
行検出手段Ｍ４に対応するステップＳ４で上記操舵角が
所定時間以上０度を維持している直進走行状態か否かを
判別する。ここで、直進走行状態ではない場合にはステ
ップＳ２に進み、ステップＳ２及びＳ４を繰り返す。
【００２４】直進走行状態の場合は、ステップＳ６に進
み、送受信器回動装置２４を駆動して送受信器１０を所
定角度（例えば３０度）回動させてレーダビームを路側
のガードレール方向に発射させる。次にステップＳ８で
例えば２〜３sec 等の一定時間Ｔ0 だけ距離・相対速度
演算回路１２で算出した目標物体までの距離のデータを
収集する。
み、送受信器回動装置２４を駆動して送受信器１０を所
定角度（例えば３０度）回動させてレーダビームを路側
のガードレール方向に発射させる。次にステップＳ８で
例えば２〜３sec 等の一定時間Ｔ0 だけ距離・相対速度
演算回路１２で算出した目標物体までの距離のデータを
収集する。
【００２５】次の連続路側物検出手段Ｍ５に対応するス
テップＳ１０では時間Ｔ0 内で収集した距離のデータの
変化幅が基準値ΔＲより小さいか否かを判別する。距離
の変化幅がΔＲ以上となる場合はガードレール以外の路
側物を検出しているとみなしてステップＳ２に進み、Δ
Ｒより小さい場合はガードレール等を安定して検出して
いるとみなしステップＳ１２に進む。
テップＳ１０では時間Ｔ0 内で収集した距離のデータの
変化幅が基準値ΔＲより小さいか否かを判別する。距離
の変化幅がΔＲ以上となる場合はガードレール以外の路
側物を検出しているとみなしてステップＳ２に進み、Δ
Ｒより小さい場合はガードレール等を安定して検出して
いるとみなしステップＳ１２に進む。
【００２６】角度演算手段Ｍ６に対するステップＳ１２
では距離・相対速度演算回路１２で算出した目標物体と
の相対速度Ｖｄを収集する。またステップＳ１４で車速
検出装置２２で検出した自車速度Ｖｓを収集する。次の
ステップＳ１６では図４に示す原理から次式を用いて、
レーダビーム発射方向と自車の進行方向とのなす角度θ
を算出する。
では距離・相対速度演算回路１２で算出した目標物体と
の相対速度Ｖｄを収集する。またステップＳ１４で車速
検出装置２２で検出した自車速度Ｖｓを収集する。次の
ステップＳ１６では図４に示す原理から次式を用いて、
レーダビーム発射方向と自車の進行方向とのなす角度θ
を算出する。
【００２７】θ＝cos -1（Ｖｄ／Ｖｓ） つまり自車速度Ｖｓの角度θの余弦成分が路側物との相
対速度Ｖｄであることから角度θを求めている。従って
レーダビーム発射方向から−θの方向が真の車両直進方
向である。
対速度Ｖｄであることから角度θを求めている。従って
レーダビーム発射方向から−θの方向が真の車両直進方
向である。
【００２８】このため、ステップＳ１８ではステップＳ
６において回動した送受信器１０の回動角度から上記の
角度θを減算した方向を新たなビーム回動中心位置と
し、ステップＳ２０で新たなビーム回動中心位置を回動
角度０度と設定してビーム回動中心学習処理を終了す
る。このステップＳ１８，Ｓ２０が補正手段Ｍ７に対応
する。
６において回動した送受信器１０の回動角度から上記の
角度θを減算した方向を新たなビーム回動中心位置と
し、ステップＳ２０で新たなビーム回動中心位置を回動
角度０度と設定してビーム回動中心学習処理を終了す
る。このステップＳ１８，Ｓ２０が補正手段Ｍ７に対応
する。
【００２９】これにより、経年変化等により車両直進方
向が変化したり、レーダ装置の取り付け角度が変化して
も、ビーム回動中心位置を車両直進方向に一致させるこ
とができる。
向が変化したり、レーダ装置の取り付け角度が変化して
も、ビーム回動中心位置を車両直進方向に一致させるこ
とができる。
【００３０】なお、ステップＳ１８，Ｓ２０の代りに送
受信器２４を−θ度だけ回動させて、その位置をビーム
回動中心位置として設定しても良い。
受信器２４を−θ度だけ回動させて、その位置をビーム
回動中心位置として設定しても良い。
【００３１】なお、レーダ装置としては上記実施例の周
波数変調連続波（ＦＭ・ＣＷ）レーダ装置以外にも、無
変調連続波レーダ装置、又はパルスドップラーレーダ装
置等を使用しても良い。また、連続物検出手段として
は、ナビゲーションシステムの地図データや、ビデオカ
メラで撮像した画像から路側にガードレール等の安定し
た路側物があるかどうかを検出するものであっても良
く、上記実施例に限定されない。
波数変調連続波（ＦＭ・ＣＷ）レーダ装置以外にも、無
変調連続波レーダ装置、又はパルスドップラーレーダ装
置等を使用しても良い。また、連続物検出手段として
は、ナビゲーションシステムの地図データや、ビデオカ
メラで撮像した画像から路側にガードレール等の安定し
た路側物があるかどうかを検出するものであっても良
く、上記実施例に限定されない。
【００３２】
【発明の効果】上述の如く、本発明の車載レーダ装置に
よれば、レーダ装置で検出した連続路側物の相対速度と
車速とから車両直進方向に対するビーム発射方向の角度
を算出するため、車両直進方向を決定してレーダ装置の
取り付け角度の調整が可能となり、また、レーダ装置で
検出した相対距離の変化幅から連続路側物の検出を行な
うことにより装置の構成が簡単となり、実用上きわめて
有用である。
よれば、レーダ装置で検出した連続路側物の相対速度と
車速とから車両直進方向に対するビーム発射方向の角度
を算出するため、車両直進方向を決定してレーダ装置の
取り付け角度の調整が可能となり、また、レーダ装置で
検出した相対距離の変化幅から連続路側物の検出を行な
うことにより装置の構成が簡単となり、実用上きわめて
有用である。
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明装置のブロック図である。
【図３】本発明のビーム回動中心学習処理のフローチャ
ートである。
ートである。
【図４】本発明の原理を説明するための図である。
１０ 送受信器 １４ 先行車距離判定回路 １８ 回動角決定回路 ２０ ハンドル操舵角検出装置 ２２ 車速検出装置 ２４ 送受信器回動装置 Ｍ１ レーダ装置 Ｍ２ 回動装置 Ｍ３ 車速検出装置 Ｍ４ 直進走行検出手段 Ｍ５ 連続物検出手段 Ｍ６ 角度演算手段 Ｍ７ 補正手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/03 G01S 13/34 G01S 13/60 G01S 13/91 - 13/93 G01S 17/93
Claims (2)
- 【請求項１】 車両に搭載され目標物体との相対距離及
び相対速度を検出するレーダ装置と、 上記レーダ装置の初期設定方向に対するビーム発射方向
の偏向角度を可変する回動装置と、 車両の車速を検出する車速検出装置と、 車両の直進走行を検出する直進走行検出手段と、 路側に連続して存在する連続路側物を検出する連続路側
物検出手段と、 直進走行かつ連続路側物の検出時に、所定偏向角度のレ
ーダ装置で検出した連続路側物の相対速度と、上記車速
検出装置で検出した車速とから車両進行方向に対するビ
ーム発射方向の角度を演算する角度演算手段と、 上記回動装置の初期設定方向を角度演算手段の演算角度
に基づく車両進行方向に一致させて補正する補正手段と
を有することを特徴とする車載レーダ装置。 - 【請求項２】 前記連続路側物検出手段は、前記所定偏
向角度のレーダ装置で検出された相対距離の変化幅が所
定の基準値以下の状態を所定時間以上維持したことで連
続路側物の検出を行なうことを特徴とする車載レーダ装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06004090A JP3082555B2 (ja) | 1994-01-19 | 1994-01-19 | 車載レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06004090A JP3082555B2 (ja) | 1994-01-19 | 1994-01-19 | 車載レーダ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07209414A JPH07209414A (ja) | 1995-08-11 |
| JP3082555B2 true JP3082555B2 (ja) | 2000-08-28 |
Family
ID=11575104
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06004090A Expired - Lifetime JP3082555B2 (ja) | 1994-01-19 | 1994-01-19 | 車載レーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3082555B2 (ja) |
Families Citing this family (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3331882B2 (ja) | 1995-12-27 | 2002-10-07 | 株式会社デンソー | 車両用障害物検出装置の中心軸偏向量算出装置，中心軸偏向量補正装置，および車間制御装置 |
| JPH1138117A (ja) * | 1997-07-15 | 1999-02-12 | Mitsubishi Electric Corp | 車載用レーダ装置 |
| JP4740449B2 (ja) | 2000-12-27 | 2011-08-03 | 富士通テン株式会社 | 車載用レーダの上下軸ずれ検出装置 |
| JP3733863B2 (ja) * | 2001-02-02 | 2006-01-11 | 株式会社日立製作所 | レーダ装置 |
| WO2006034211A2 (en) * | 2004-09-21 | 2006-03-30 | Digital Signal Corporation | System and method for remotely monitoring physiological functions |
| JP4652143B2 (ja) * | 2005-06-24 | 2011-03-16 | 三菱電機株式会社 | 軸ずれ角推定装置および軸ずれ角推定方法 |
| JP5551891B2 (ja) * | 2009-06-18 | 2014-07-16 | 富士通テン株式会社 | 信号処理装置、及びレーダ装置 |
| JP5551892B2 (ja) * | 2009-06-19 | 2014-07-16 | 富士通テン株式会社 | 信号処理装置、及びレーダ装置 |
| JP4827956B2 (ja) * | 2009-09-18 | 2011-11-30 | 三菱電機株式会社 | 車載用レーダ装置 |
| JP2012194169A (ja) * | 2011-03-17 | 2012-10-11 | Hyundai Mobis Co Ltd | 車両レーダーのアライメント方法及びシステム |
| KR101335074B1 (ko) * | 2012-03-02 | 2013-12-03 | 주식회사 만도 | 레이더 장치의 얼라이먼트 시스템 및 얼라이먼트 방법 |
| EP2867696B1 (en) * | 2012-06-28 | 2020-04-15 | Veoneer Sweden AB | Misalignment estimation of a vehicle radar system |
| JP6432221B2 (ja) * | 2014-01-15 | 2018-12-05 | パナソニック株式会社 | レーダ装置 |
| JP6365251B2 (ja) * | 2014-02-28 | 2018-08-01 | パナソニック株式会社 | レーダ装置 |
| WO2015166560A1 (ja) * | 2014-04-30 | 2015-11-05 | 三菱電機株式会社 | 測角装置及び測角方法 |
| JP6417749B2 (ja) | 2014-06-26 | 2018-11-07 | 日本電気株式会社 | 計測装置、計測システム、プログラム、及び制御方法 |
| JP7025285B2 (ja) * | 2018-06-05 | 2022-02-24 | 株式会社Soken | 位置検出装置 |
| DE112019003435T5 (de) * | 2018-08-07 | 2021-04-01 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | Radarvorrichtung |
| JP2022037373A (ja) * | 2020-08-25 | 2022-03-09 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 情報処理装置、および情報処理方法 |
-
1994
- 1994-01-19 JP JP06004090A patent/JP3082555B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07209414A (ja) | 1995-08-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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