JP2022037373A - 情報処理装置、および情報処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両の絶対速度を、複雑な演算を要することなく容易に算出する装置および方法を提供する。【解決手段】情報処理装置１００は車両に搭載され、車両と物体との第１相対情報としての車両の相対速度および、物体に対する車両の相対距離と相対角度と物体のＲＣＳ値に関する情報のうち少なくとも１つである第２相対情報のマッピング情報に基づいて所定の条件を満たすクラスタを検出し、検出したクラスタに基づいて車両の移動速度を算出する制御部２２を備える。【選択図】図２

Description

本開示は、情報処理装置、および情報処理方法に関する。

レーダ装置を用いて、他の物体に対する自車両の相対速度を検出する技術が知られている。例えば、車速センサなどにより検出された自車速度を補正して、より実際の車速に近い実自車速度を得ることのできる技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０００－８１４８０号公報

車速センサなどにより検出された自車速度を補正して自車両の実際の速度を求める方法では、複雑な演算が必要になることがある。

そこで、本開示では、自車両の絶対速度を容易に算出することのできる情報処理装置、および情報処理方法を提案する。

本開示に係る一態様の情報処理装置は、車両に搭載され、前記車両と物体との第１相対情報および前記車両と前記物体との第２相対情報のマッピング情報に基づいて、前記車両の移動速度を算出する制御部を備える。

第１実施形態に係る情報処理装置の概要を説明するための図である。 第１実施形態に係る情報処理装置の構成例を示すブロック図である。 第１実施形態に係る情報処理装置の構成例の詳細を説明するための図である。 第１実施形態に係る情報処理装置の制御部の構成例を示すブロック図である。 第１実施形態に係る情報処理装置の制御部の処理部の構成例を示すブロック図である。 物体までの距離の情報を示すマッピング情報である。 相対速度と、相対距離との関係を示すマッピング情報である。 相対角度と、相対距離との関係を示すマッピング情報である。 自車両の移動速度を算出する方法を説明するための図である。 第１実施形態に係る移動速度算出処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る情報処理装置の構成例を示すブロック図である。 第２実施形態に係る情報処理装置の制御部の構成例を示すブロック図である。 第２実施形態に係る移動速度算出処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第３実施形態に係る情報処理装置の構成例を示すブロック図である。 第３実施形態に係る情報処理装置の制御部の構成例を示すブロック図である。 第３実施形態に係る移動速度算出処理の流れの一例を示すブロック図である。 情報処理装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。 車両制御システムの概略的な構成の一例を示すブロック図である。 車外情報検出部及び撮像部の設置位置の一例を示す説明図である。

以下に、本開示の実施形態について図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の各実施形態において、同一の部位には同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。

なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．第１実施形態
１－１．概要
１－２．情報処理装置の構成例
１－３．移動速度算出処理
２．第２実施形態
２－１．情報処理装置の構成例
２－２．移動速度算出処理
３．第３実施形態
３－１．情報処理装置の構成例
３－２．移動速度算出処理
４．ハードウェア構成
５．応用例
６．効果

＜１．第１実施形態＞
［１－１．概要］
図１は、第１実施形態に係る情報処理装置の概要を説明するための図である。図１に示すように、情報処理装置１００は、自車両１に搭載される。図１に示す例では、自車両１の前方には、他の物体としての他車両２が走行している。自車両１は速度Ｖ１で走行し、他車両２は速度Ｖ２で走行しているものとする。

情報処理装置１００は、物体の存在を検出可能なレーダ装置である。レーダ装置としては、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）信号を送信するレーダ装置が例示されるが、これに限定されない。情報処理装置１００は、例えば、送信信号としてのチャープ信号を外部に送信する。情報処理装置１００は、物体から反射された信号に基づいて、物体の距離、方向、および速度などを検出し得るミリ波レーダ装置である。情報処理装置１００は、ミリ波レーダ装置に限定されず、その他の波長の信号を送信するレーダ装置であってもよい。

情報処理装置１００は、外部に送信した送信信号に対する、他車両２からの反射信号を受信する。情報処理装置１００は、他車両２からの反射信号に基づいて、自車両１と、他車両２との間の相対速度を算出する。自車両１と、他車両２との間の相対速度は、第１相対情報とも呼ばれる。情報処理装置１００は、他車両２からの反射信号に基づいて、自車両１と、他車両２との間の相対距離Ｌ、他車両２に対する自車両１の相対角度θ、他車両２のＲＣＳ（Radar cross-section）値の少なくとも１つを算出する。自車両１と、他車両２との間の相対距離Ｌ、他車両２に対する自車両１の相対角度θ、他車両２のＲＣＳ（Radar cross-section）値は、第２相対情報とも呼ばれる。

情報処理装置１００は、第１相対情報と、第２相対情報とに基づいて、マッピング情報を生成する。情報処理装置１００は、生成したマッピング情報に基づいて、自車両１の速度Ｖ１を算出する。すなわち、情報処理装置１００は、ＣＡＮ（Controller Area Network）から自車両１の速度情報を取得することなく、速度Ｖ１を算出する。

図１に示す例では、物体として他車両２を示しているが、物体は他車両に限られない。物体は、例えば、建築物、信号機、標識、およびガードレールなどの絶対速度が０である静止物体であることが好ましい。静止物体は、例えば、アスファルトで舗装された道路などであってもよい。

［１－２．情報処理装置の構成例］
図２と、図３とを用いて、情報処理装置１００の構成について説明する。図２は、情報処理装置１００の構成例を示すブロック図である。図３は、情報処理装置１００の構成例の詳細を説明するための図である。

図２に示すように、情報処理装置１００は、入力部１１と、出力部１２と、記憶部１３と、通信部２１と、制御部２２を備える。

入力部１１は、情報処理装置１００に対する各種の入力を受け付ける。入力部１１は、例えば、タッチパネルなどの入力デバイスで実現される。

出力部１２は、情報処理装置１００による処理結果を含む各種の情報を出力する。出力部１２は、ディスプレイおよびスピーカーなどの出力デバイスで実現される。

記憶部１３は、各種の情報を記憶する。記憶部１３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現される。

通信部２１は、情報処理装置１００のフロントエンドに設けられる。通信部２１は、電波の送受信を行う。通信部２１は、受信部３１と、送信部３２とを備える。

受信部３１は、送信部３２から送信された送信信号の反射信号を受信する受信回路である。送信部３２は、所定の高周波信号を送信信号として送信する送信回路である。送信部３２は、例えば、送信信号としてチャープ信号を送信する。

図３に示すように、受信部３１は、受信アンテナ４１_１から受信アンテナ４１_ｎ（ｎは任意の整数）と、ミキサ４２_１からミキサ４２_ｎと、ＬＰＦ（Low Pass Filter）４３_１からＬＰＦ４３_ｎと、ＡＤＣ（Analog to Digital Converter）４４_１からＡＤＣ４４_ｎとを備える。受信アンテナ４１_１から受信アンテナ４１_ｎを区別する必要のない場合には、受信アンテナ４１と総称することもある。ミキサ４２_１からミキサ４２_ｎを区別する必要のない場合には、ミキサ４２と総称することもある。ＬＰＦ４３_１からＬＰＦ４３_ｎを区別する必要のない場合には、ＬＰＦ４３と総称することもある。ＡＤＣ４４_１からＡＤＣ４４_ｎを特に区別する必要のない場合には、ＡＤＣ４４と総称することもある。

受信部３１は、少なくとも１本の受信アンテナ４１を備える。受信アンテナ４１の数に特に制限はないが、例えば、１６本である。例えば、受信部３１において、１６本の受信アンテナ４１は所定間隔を開けて、等間隔に一列に配置されている。１６本の受信アンテナ４１は、不等間隔に配置されていてもよいし、複数列に配置されていてもよい。受信アンテナ４１の出力端子には、ミキサ４２の入力端子が電気的に接続されている。ミキサ４２の入力端子には、受信アンテナ４１の出力端子と、送信部３２の送信信号生成部５２の出力端子が電気的に接続されている。ミキサ４２の出力端子には、ＬＰＦ４３の入力端子が電気的に接続されている。ＬＰＦ４３の出力端子には、ＡＤＣ４４の入力端子が電気的に接続されている。

送信部３２は、送信アンテナ５１_１から送信アンテナ５１_ｍ（ｍは任意の整数）と、送信信号生成部５２と、を備える。送信アンテナ５１_１から送信アンテナ５１_ｍを区別する必要のない場合には、送信アンテナ５１と総称することもある。

送信部３２は、少なくとも１本の送信アンテナ５１を備える。送信アンテナ５１の数に等に制限はないが、例えば、３本である。送信アンテナ５１は、送信信号生成部５２が生成した送信信号を送信する。送信アンテナ５１は、例えば、送信信号としてチャープ信号を送信する。送信アンテナ５１は、例えば、ミリ波を送信する。送信アンテナ５１が送信した送信信号は物体によって反射される。

送信信号生成部５２は、送信信号を生成する。送信信号生成部５２は、例えば、送信信号としてチャープ波形のチャープ信号を生成する。送信信号生成部５２が生成する送信信号は、チャープ波形のチャープ信号に限定されない。送信信号生成部５２は、例えば、送信信号としてミリ波を生成する。送信信号生成部５２が生成する送信信号は、ミリ波に限定されない。送信信号生成部５２は、例えば、マイクロ波および極超短波の送信信号を生成してもよい。送信信号生成部５２は、生成した送信信号を送信アンテナ５１と、ミキサ４２に出力する。

受信アンテナ４１は、物体からの反射信号を受信する。受信アンテナ４１は、受信した反射信号をミキサ４２に出力する。ミキサ４２には、受信アンテナ４１から反射信号が入力され、送信信号生成部５２から送信信号が入力される。ミキサ４２は、送信信号を反射した物体に応じて送信信号とは位相が変化した反射信号と、送信信号との差分に基づいて、ビート信号を生成する。ミキサ４２は、生成したビート信号を、ＬＰＦ４３を介して、ＡＤＣ４４に入力する。ＬＰＦ４３は、ビート信号に含まれるノイズを除去する。ＡＤＣ４４は、ビート信号を所定のサンプリング周期でデジタル信号に変換する。ＡＤＣ４４は、デジタル信号に変換したビート信号を制御部２２に出力する。

制御部２２は、情報処理装置１００の各部の動作を制御する。制御部２２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって、図示しない記憶部に記憶されたプログラムがＲＡＭ等を作業領域として実行されることにより実現される。制御部２２は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現されてもよい。制御部２２は、ハードウェアと、ソフトウェアとの組み合わせで実現されてもよい。

図４は、第１実施形態に係る情報処理装置１００の制御部２２の構成例を示すブロック図である。図４に示すように、制御部２２は、取得部６１と、処理部６２と、生成部６３と、算出部６４と、を備える。

取得部６１は、各種のデータを取得する。取得部６１は、例えば、ＡＤＣ４４からデジタル信号に変換されたビート信号を取得する。

処理部６２は、取得部６１が取得したビート信号に対して各種の処理を実行する。処理部６２は、例えば、取得部６１が取得したビート信号に対して各種のＦＦＴ（Fast Fourier Transform）処理を実行する。

図５は、第１実施形態に係る情報処理装置１００の制御部２２の処理部６２の構成例を示すブロック図である。図５に示すように、処理部６２は、距離算出部７１と、速度算出部７２と、角度算出部７３と、を備える。

距離算出部７１は、取得部６１が取得したビート信号に基づいて、物体までの相対距離の算出処理を行う。距離算出部７１は、取得部６１が取得したビート信号に対して、距離ＦＦＴを実行し、物体までの相対距離を算出する処理を行う。距離算出部７１は、算出した物体までの相対距離に関する情報を出力する。

速度算出部７２は、距離算出部７１が出力した物体までの距離に関する情報に基づいて、物体に対する相対速度を算出する処理を行う。速度算出部７２は、距離算出部７１が出力した物体までの距離に関する情報に対して速度ＦＦＴを実行し、物体に対する相対距離を算出する。速度算出部７２は、算出した物体に対する相対速度に関する情報を出力する。

角度算出部７３は、取得部６１が取得したビート信号に基づいて、物体に対する相対角度の算出処理を行う。角度算出部７３は、例えば、取得部６１が取得したビート信号に対して、複数の受信アンテナ４１で受信した受信信号の位相差を検出するＦＦＴを実行し、物体に対する相対角度を検出する。角度算出部７３は、算出した物体に対する相対角度に関する情報を出力する。

処理部６２は、例えば、送信信号を反射した物体のＲＣＳ値を算出するＲＣＳ値算出部を備えていてもよい。処理部６２は、その他の物理量を算出する機能を備えていてもよい。

生成部６３は、各種の情報を生成する。生成部６３は、例えば、各種のマッピング情報を生成する。生成部６３は、例えば、処理部６２の処理結果に基づいて、各種のマッピング情報を生成する。生成部６３は、自車両１から物体までの相対距離を示すマッピング情報を生成する。生成部６３は、例えば、自車両１から物体までの相対距離と、物体に対する自車両１の相対速度との関係を示すマッピング情報を生成する。生成部６３は、例えば、自車両１から物体までの相対距離と、物体に対する自車両１の相対角度との関係を示すマッピング情報を生成する。生成部６３は、生成したマッピング情報を出力部１２に出力させる。

図６と、図７と、図８とを用いて、第１実施形態に係るマッピング情報について説明する。図６は、受信アンテナ４１ごとに検出された物体までの距離の情報を示すマッピング情報である。図７は、相対速度と、相対距離との関係を示すマッピング情報である。図８は、相対角度と、相対距離との関係を示すマッピング情報である。

図６は、横軸が受信アンテナ４１を識別するための識別番号を示し、縦軸が物体までの相対距離を示す。図６では、識別番号は０から１５まで示されている。図６に示すマッピング情報Ｍ１は、１６本の受信アンテナ４１の各々が反射信号を受信し、受信アンテナ４１ごとに受信した反射信号に基づいて、算出された相対距離を示す。すなわち、マッピング情報Ｍ１に示される検出点Ｐ１は、各識別番号に対応する受信アンテナ４１が受信した反射信号を反射した物体の相対位置を示す。

図７は、横軸が相対速度を示し、縦軸が物体までの相対距離を示す。図７に示すように、マッピング情報Ｍ２は、自車両１から各相対位置に位置する物体ごとに算出された相対速度を示す。すなわち、マッピング情報Ｍ２に含まれる検出点Ｐ２は、自車両１に対して各相対位置に位置する物体ごとの相対速度を示す。

図８は、横軸が相対角度を示し、縦軸が物体までの相対距離を示す。図８に示すように、マッピング情報Ｍ３は、自車両１から各相対位置に位置する物体ごとに算出された相対角度を示す。すなわち、マッピング情報Ｍ３に含まれる検出点Ｐ３は、自車両１に対して各相対角度に位置する物体ごとの相対速度を示す。

なお、生成部６３は、図６から図８に示すマッピング情報に限定されず、例えば、横軸が相対速度を示し、縦軸が相対角度を示すマッピング情報を生成してもよい。

図４に戻る。算出部６４は、各種の物理量を算出する。算出部６４は、例えば、自車両１の移動速度を算出する。算出部６４は、例えば、相対速度と、相対距離との関係を示すマッピング情報Ｍ２に基づいて、自車両１の移動速度を算出する。

図９は、自車両１の移動速度を算出する方法を説明するための図である。自車両１で走行中に周囲の物体から反射波を受信する場合、周囲には他車両を含む移動体よりも建築物などの静止物体が多い。そのため、情報処理装置１０が受信する反射信号は移動体からのものよりも、絶対速度が０、すなわち静止物体からのものの方が多くなる。また、物体の検出範囲の各地点に静止物体は存在するので、図９に示すように、検出可能範囲内において、相対速度が一致する検出点がクラスタＣに示すように直線状に現れる。クラスタＣに示す相対速度は、走行している自車両１と静止物体との相対速度であるための、この相対速度の絶対値が、自車両の移動速度となる。

そのため、算出部６４は、図９に示すようにマッピング情報Ｍ２において、最も検出点の多い相対速度をカウントし、直線状のクラスタＣを抽出する。算出部６４は、抽出されたクラスタＣに基づいて、自車両１の移動速度を算出する。

具体的には、算出部６４は、相対速度の検出可能の範囲Ｒ１に対して、同一の相対速度の物体の相対距離を検出した範囲Ｒ２が所定以上である場合にクラスタＣとして抽出する。範囲Ｒ２は、例えば、範囲Ｒ１の５０％以上であるが、これに限定されず任意の範囲であってよい。すなわち、算出部６４は、マッピング情報Ｍ２に含まれるクラスタＣに関するクラスタ情報に基づいて、自車両１の移動速度を算出する。算出部６４は、物体との相対速度を検出可能な範囲に対するクラスタＣの分布範囲が所定の条件を満たす場合に、自車両１の移動速度を算出する。

［１－３．移動速度算出処理］
図１０を用いて、第１実施形態に係る移動速度算出処理について説明する。図１０は、第１実施形態に係る移動速度算出処理の流れの一例を示すフローチャートである。

処理部６２は、第１相対情報を算出する（ステップＳ１０）。具体的には、処理部６２は、第１相対情報として、物体に対する自車両１の相対速度を算出する。処理部６２は、第２相対情報を算出する（ステップＳ１１）。具体的には、処理部６２は、第２相対情報として、物体に対する自車両１の相対距離と、物体に対する自車両１の相対角度と、物体のＲＣＳ値に関する情報とのうち、少なくとも１つを算出する。

生成部６３は、マッピング情報を生成する（ステップＳ１２）。具体的には、生成部６３は、横軸が物体に対する自車両１の相対速度、縦軸が物体と自車両１との相対距離を示すマッピング情報を生成する。

算出部６４は、マッピング情報からクラスタを検出する（ステップＳ１３）。具体的には、算出部６４は、相対速度が所定の条件を満たすクラスタを検出する。算出部６４は、検出したクラスタに基づいて、自車両１の移動速度を算出する（ステップＳ１４）。

制御部２２は、移動速度算出処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ１５）。具体的には、制御部２２は、移動速度算出処理を終了する操作を受け付けた場合、および情報処理装置１００の電源をオフする操作を受け付けた場合などに、移動速度算出処理を終了すると判定する。移動速度算出処理を終了すると判定された場合（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）、図１０の処理を終了する。移動速度算出処理を終了しないと判定された場合（ステップＳ１５；Ｎｏ）、ステップＳ１０に進む。

上述のとおり、第１実施形態は、物体に対する自車両１の相対速度と、物体と自車両１との相対距離に基づいて、自車両１の移動速度を算出する。これにより、第１実施形態は、ＣＡＮから自車両１の移動速度に関する情報を取得する必要がなくなるので、容易に自車両１の移動速度を算出することができる。

＜２．第２実施形態＞
［２－１．情報処理装置の構成例］
図１１を用いて、第２実施形態に係る情報処理装置の構成について説明する。図１１は、第２実施形態に係る情報処理装置の構成例を示すブロック図である。

第１実施形態は、物体に対する自車両１の相対速度と、物体と自車両１との相対距離との関係を示すマッピング情報に基づいて、自車両１の移動速度を算出する。第２実施形態では、自車両１が走行している周辺の景色に関する情報も加味して、自車両１の移動速度を算出する。具体的には、第２実施形態は、自車両１が走行している周辺の景色が所定の条件を満たす場合にのみ、自車両１の移動速度を算出する。

図１１に示すように、情報処理装置１００Ａは、撮像部１４を備える点で、図２に図示の情報処理装置１００と異なっている。

撮像部１４は、自車両１が走行している周辺の景色を撮像する。撮像部１４は、周辺の景色を所定間隔ごとに撮像してもよいし、所定時間の間連続的に景色を撮像してもよい。撮像部１４は、例えば、可視光カメラで実現することができる。撮像部１４は、撮像した自車両１の周辺の景色に関する画像情報を制御部２２Ａに出力する。

図１２は、第２実施形態に係る情報処理装置１００Ａの制御部２２Ａの構成例を示すブロック図である。図１２に示すように、制御部２２Ａは、画像情報判定部６５を備える点で、図４に図示の制御部２２とは異なっている。

取得部６１Ａは、自車両１が走行している周辺の景色に関する情報を取得する。取得部６１Ａは、例えば、撮像部１４から自車両１が走行している周辺の景色に関する画像情報を取得する。取得部６１Ａは、自車両１が走行している周辺を走行する自車両１とは異なる他車両に関する情報を取得する。取得部６１Ａは、例えば、撮像部１４から自車両１が走行している周辺を走行する他車両に関する画像情報を取得する。

画像情報判定部６５は、取得部６１Ａが取得した自車両１が走行している周辺の景色に関する画像情報に基づいて、自車両１の周辺の状況を判定する。画像情報判定部６５は、例えば、自車両１が走行している周辺の景色が所定の条件を満たしている否かを画像情報に基づいて判定する。ここで、所定の条件とは、例えば、自車両１が走行している周辺の景色に情報処理装置１００Ａが送信した送信信号を反射しやすい物体が含まれていることが挙げられる。画像情報判定部６５は、例えば、記憶部１３に記憶された辞書データを用いて、画像情報に対して物体検出処理を行い、送信信号を反射しやすい物体を検出する。すなわち、第２実施形態では、記憶部１３は、画像情報判定部６５が物体検出処理を行うために用いる各種の辞書データを記憶し得る。

画像情報判定部６５は、例えば、自車両１が走行している周辺の景色の画像情報に対して物体検出処理を行い構造物が含まれているか否かを判定する。画像情報判定部６５は、例えば、自車両１が走行している周辺の景色の画像情報に構造物が含まれている場合、構造物が所定の条件を満たしているか否かを判定する。ここで、所定の条件とは、例えば、情報処理装置１００Ａが送信した送信信号を反射しやすい構造物が含まれていることが挙げられる。このような構造物には、例えば、道路上の位置する標識、信号機、およびガードレールなどが含み得る。構造物には、例えば、アスファルトなどで舗装されている道路が含まれていてもよい。

画像情報判定部６５は、例えば、自車両１が走行している周辺の景色の画像情報に建築物が含まれているか否かを判定する。画像情報判定部６５は、例えば、自車両１が走行している周辺の景色の画像情報に建築物が含まれている場合、建築物が所定の条件を満たしているか否かを判定する。ここで、所定の条件とは、例えば、情報処理装置１００Ａが送信した送信信号を反射しやすい建築物が含まれていることが挙げられる。このような建築物には、例えば、鉄筋コンクリートのように金属物を含む建物が含み得る。

画像情報判定部６５は、自車両１が走行している周辺を走行する他車両の画像情報に基づいて、自車両１の周辺の状況を判定する。画像情報判定部６５は、例えば、自車両１が走行している周辺を走行する他車両の画像情報が、所定の条件を満たしているか否かを判定する。ここで、所定の条件とは、例えば、自車両１の周辺を自車両１と略同一速度で同一の方向に走行していないことが挙げられる。言い換えれば、自車両１の相対速度が０となる他車両が走行していないことが挙げられる。

［２－２．移動速度検出処理］
図１３を用いて、第２実施形態に係る移動速度算出処理について説明する。図１３は、第２実施形態に係る移動速度算出処理の流れの一例を示すフローチャートである。

画像情報判定部６５は、自車両１が走行している周辺の景色は所定の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ２０）。具体的には、画像情報判定部６５は、撮像部１４から取得した自車両１が走行している周辺の景色に関する画像情報に基づいて、自車両１が走行している周辺の景色が所定の条件を満たすか否かを判定する。より具体的には、画像情報判定部６５は、自車両１が走行している周辺の景色に送信信号を反射しやすい静止物体が含まれているか否かを判定する。所定の条件を満たすと判定された場合（ステップＳ２０；Ｙｅｓ）、ステップＳ２１に進む。所定の条件を満たさないと判定された場合（ステップＳ２０；Ｎｏ）、ステップＳ２６に進む。

ステップＳ２１からステップＳ２６の処理は、それぞれ、図１０に図示のステップＳ１０からステップＳ１５の処理と同一の処理なので説明を省略する。

上述のとおり、第２実施形態は、自車両１の周辺に送信信号を反射しやすい静止物体が含まれている場合にのみ、自車両１の移動速度を算出する。これにより、第２実施形態は、自車両１の移動速度をより精度よく算出することができる。

＜３．第３実施形態＞
［３－１．情報処理装置の構成例］
図１４を用いて、第３実施形態に係る情報処理装置の構成について説明する。図１４は、第３実施形態に係る情報処理装置の構成例を示すブロック図である。

第３実施形態では、自車両１が走行している現在位置に関する位置情報も加味して、自車両１の移動速度を算出する。具体的には、第３実施形態は、自車両１が走行している現在位置が所定の条件を満たす場合にのみ、自車両１の移動速度を算出する。

図１４に示すように、情報処理装置１００Ｂは、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信部１５を備える点で、図２に図示の情報処理装置１００と異なっている。

ＧＮＳＳ受信部１５は、図示しないＧＮＳＳ衛星からＧＮＳＳ信号を受信する。ＧＮＳＳ受信部１５は、例えば、ＧＮＳＳ受信装置およびＧＮＳＳ受信回路で実現することができる。

図１５は、第３実施形態に係る情報処理装置１００Ｂの制御部２２Ｂの構成例を示すブロック図である。図１５に示すように、制御部２２Ｂは、位置情報判定部６６を備える点で、図４に図示の制御部２２とは異なっている。

取得部６１Ｂは、ＧＮＳＳ受信部１５が図示しないＧＮＳＳ衛星から受信したＧＮＳＳ信号を取得する。

位置情報判定部６６は、取得部６１Ｂが取得したＧＮＳＳ信号に基づいて、自車両１が走行している現在位置を算出する。位置情報判定部６６は、例えば、現在位置の経度情報と、緯度情報とを算出する。位置情報判定部６６は、例えば、自車両１が走行している現在位置が所定の条件を満たしているか否かを判定する。ここで、所定の条件とは、自車両１が走行している現在位置に情報処理装置１００Ｂが送信した送信信号を反射しやすい物体が存在していることが挙げられる。位置情報判定部６６は、例えば、記憶部１３に記憶された地図データを用いて、算出された現在位置に送信信号を反射しやすい物体が存在しているか否かを判定する。すなわち、記憶部１３は、現在位置に存在する建築物などの情報を含む地図データを記憶し得る。

位置情報判定部６６は、例えば、取得部６１Ｂが取得したＧＮＳＳ信号に基づいて、自車両１が走行している現在位置が所定以上の数の建築物が存在している位置であるか否かを判定する。位置情報判定部６６は、例えば、取得部６１Ｂが取得したＧＮＳＳ信号に基づいて、自車両１が走行している現在位置がオフィス街または住宅街であるか否かを判定する。位置情報判定部６６は、現在位置がオフィス街または住宅街である場合、所定の条件を満たすと判定する。

［３－２．移動速度検出処理］
図１６を用いて、第３実施形態に係る移動速度算出処理について説明する。図１６は、第３実施形態に係る移動速度算出処理の流れの一例を示すフローチャートである。

位置情報判定部６６は、自車両１が走行している現在位置が所定の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ３０）。具体的には、位置情報判定部６６は、ＧＮＳＳ受信部１５から取得したＧＮＳＳ信号に基づいて現在位置を算出し、現在位置が所定の条件を満たすか否かを判定する。より具体的には、位置情報判定部６６は、自車両１が走行している現在位置に送信信号を反射しやすい建築物などの静止物体が含まれているか否かを判定する。所定の条件を満たすと判定された場合（ステップＳ３０；Ｙｅｓ）、ステップＳ３１に進む。所定の条件を満たさないと判定された場合（ステップＳ３０；Ｎｏ）、ステップＳ３６に進む。

ステップＳ３１からステップＳ３６の処理は、それぞれ、図１０に図示のステップＳ１０からステップＳ１５の処理と同一の処理なので説明を省略する。

上述のとおり、第３実施形態は、自車両１が走行している現在位置に送信信号を反射しやすい静止物体が含まれている場合にのみ、自車両１の移動速度を算出する。これにより、第３実施形態は、自車両１の移動速度をより精度よく算出することができる。

＜４．ハードウェア構成＞
上述してきた各実施形態に係る情報処理装置１００，１００Ａ，１００Ｂは、例えば図１７に示すような構成のコンピュータ１０００によって実現される。以下、上述の実施形態に係る情報処理装置１００を例に挙げて説明する。図１７は、コンピュータ１０００の一例を示すハードウェア構成図である。コンピュータ１０００は、ＣＰＵ１１００、ＲＡＭ１２００、ＲＯＭ（Read Only Memory）１３００、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）１４００、通信インターフェイス１５００、及び入出力インターフェイス１６００を有する。コンピュータ１０００の各部は、バス１０５０によって接続される。

ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。例えば、ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムをＲＡＭ１２００に展開し、各種プログラムに対応した処理を実行する。

ＲＯＭ１３００は、コンピュータ１０００の起動時にＣＰＵ１１００によって実行されるＢＩＯＳ（Basic Input Output System）等のブートプログラムや、コンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。

ＨＤＤ１４００は、ＣＰＵ１１００によって実行されるプログラム、及び、かかるプログラムによって使用されるデータ等を非一時的に記録する、コンピュータが読み取り可能な記録媒体である。具体的には、ＨＤＤ１４００は、プログラムデータ１４５０の一例である本開示に係る開発支援プログラムを記録する記録媒体である。

通信インターフェイス１５００は、コンピュータ１０００が外部ネットワーク１５５０（例えばインターネット）と接続するためのインターフェイスである。例えば、ＣＰＵ１１００は、通信インターフェイス１５００を介して、他の機器からデータを受信したり、ＣＰＵ１１００が生成したデータを他の機器へ送信したりする。

入出力インターフェイス１６００は、入出力デバイス１６５０とコンピュータ１０００とを接続するためのインターフェイスである。例えば、ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、キーボードやマウス等の入力デバイスからデータを受信する。また、ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、ディスプレイやスピーカーやプリンタ等の出力デバイスにデータを送信する。また、入出力インターフェイス１６００は、所定の記録媒体（メディア）に記録されたプログラム等を読み取るメディアインターフェイスとして機能してもよい。メディアとは、例えばＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＰＤ（Phase change rewritable Disk）等の光学記録媒体、ＭＯ（Magneto-Optical disk）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、磁気記録媒体、または半導体メモリ等である。

例えば、コンピュータ１０００が上述の実施形態に係る情報処理装置１００として機能する場合、コンピュータ１０００のＣＰＵ１１００は、ＲＡＭ１２００上にロードされた情報処理プログラムを実行することにより、制御部２２に含まれる各機能部を実現する。また、ＨＤＤ１４００には、本開示に係る情報処理プログラムや、記憶部３２０内のデータが格納される。なお、ＣＰＵ１１００は、プログラムデータ１４５０をＨＤＤ１４００から読み取って実行するが、他の例として、外部ネットワーク１５５０を介して、他の装置からこれらのプログラムを取得してもよい。

＜５．応用例＞
本開示に係る技術は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車などのいずれかの種類の移動体に搭載される装置として実現されてもよい。

図１８は、本開示に係る技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システム７０００の概略的な構成例を示すブロック図である。車両制御システム７０００は、通信ネットワーク７０１０を介して接続された複数の電子制御ユニットを備える。図１８に示した例では、車両制御システム７０００は、駆動系制御ユニット７１００、ボディ系制御ユニット７２００、バッテリ制御ユニット７３００、車外情報検出ユニット７４００、車内情報検出ユニット７５００、及び統合制御ユニット７６００を備える。これらの複数の制御ユニットを接続する通信ネットワーク７０１０は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）又はＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークであってよい。

各制御ユニットは、各種プログラムにしたがって演算処理を行うマイクロコンピュータと、マイクロコンピュータにより実行されるプログラム又は各種演算に用いられるパラメータ等を記憶する記憶部と、各種制御対象の装置を駆動する駆動回路とを備える。各制御ユニットは、通信ネットワーク７０１０を介して他の制御ユニットとの間で通信を行うためのネットワークＩ／Ｆを備えるとともに、車内外の装置又はセンサ等との間で、有線通信又は無線通信により通信を行うための通信Ｉ／Ｆを備える。図１８では、統合制御ユニット７６００の機能構成として、マイクロコンピュータ７６１０、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０、音声画像出力部７６７０、車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０及び記憶部７６９０が図示されている。他の制御ユニットも同様に、マイクロコンピュータ、通信Ｉ／Ｆ及び記憶部等を備える。

駆動系制御ユニット７１００は、各種プログラムにしたがって車両の駆動系に関連する装置の動作を制御する。例えば、駆動系制御ユニット７１００は、内燃機関又は駆動用モータ等の車両の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、車両の舵角を調節するステアリング機構、及び、車両の制動力を発生させる制動装置等の制御装置として機能する。駆動系制御ユニット７１００は、ＡＢＳ（Antilock Brake System）又はＥＳＣ（Electronic Stability Control）等の制御装置としての機能を有してもよい。

駆動系制御ユニット７１００には、車両状態検出部７１１０が接続される。車両状態検出部７１１０には、例えば、車体の軸回転運動の角速度を検出するジャイロセンサ、車両の加速度を検出する加速度センサ、あるいは、アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、ステアリングホイールの操舵角、エンジン回転数又は車輪の回転速度等を検出するためのセンサのうちの少なくとも一つが含まれる。駆動系制御ユニット７１００は、車両状態検出部７１１０から入力される信号を用いて演算処理を行い、内燃機関、駆動用モータ、電動パワーステアリング装置又はブレーキ装置等を制御する。

ボディ系制御ユニット７２００は、各種プログラムにしたがって車体に装備された各種装置の動作を制御する。例えば、ボディ系制御ユニット７２００は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、あるいは、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカー又はフォグランプ等の各種ランプの制御装置として機能する。この場合、ボディ系制御ユニット７２００には、鍵を代替する携帯機から発信される電波又は各種スイッチの信号が入力され得る。ボディ系制御ユニット７２００は、これらの電波又は信号の入力を受け付け、車両のドアロック装置、パワーウィンドウ装置、ランプ等を制御する。

バッテリ制御ユニット７３００は、各種プログラムにしたがって駆動用モータの電力供給源である二次電池７３１０を制御する。例えば、バッテリ制御ユニット７３００には、二次電池７３１０を備えたバッテリ装置から、バッテリ温度、バッテリ出力電圧又はバッテリの残存容量等の情報が入力される。バッテリ制御ユニット７３００は、これらの信号を用いて演算処理を行い、二次電池７３１０の温度調節制御又はバッテリ装置に備えられた冷却装置等の制御を行う。

車外情報検出ユニット７４００は、車両制御システム７０００を搭載した車両の外部の情報を検出する。例えば、車外情報検出ユニット７４００には、撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０のうちの少なくとも一方が接続される。撮像部７４１０には、ＴｏＦ（Time Of Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ及びその他のカメラのうちの少なくとも一つが含まれる。車外情報検出部７４２０には、例えば、現在の天候又は気象を検出するための環境センサ、あるいは、車両制御システム７０００を搭載した車両の周囲の他の車両、障害物又は歩行者等を検出するための周囲情報検出センサのうちの少なくとも一つが含まれる。

環境センサは、例えば、雨天を検出する雨滴センサ、霧を検出する霧センサ、日照度合いを検出する日照センサ、及び降雪を検出する雪センサのうちの少なくとも一つであってよい。周囲情報検出センサは、超音波センサ、レーダ装置及びＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）装置のうちの少なくとも一つであってよい。これらの撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０は、それぞれ独立したセンサないし装置として備えられてもよいし、複数のセンサないし装置が統合された装置として備えられてもよい。

ここで、図１９は、撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０の設置位置の例を示す。撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６，７９１８は、例えば、車両７９００のフロントノーズ、サイドミラー、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部のうちの少なくとも一つの位置に設けられる。フロントノーズに備えられる撮像部７９１０及び車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として車両７９００の前方の画像を取得する。サイドミラーに備えられる撮像部７９１２，７９１４は、主として車両７９００の側方の画像を取得する。リアバンパ又はバックドアに備えられる撮像部７９１６は、主として車両７９００の後方の画像を取得する。車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として先行車両又は、歩行者、障害物、信号機、交通標識又は車線等の検出に用いられる。

なお、図１９には、それぞれの撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６の撮影範囲の一例が示されている。撮像範囲ａは、フロントノーズに設けられた撮像部７９１０の撮像範囲を示し、撮像範囲ｂ，ｃは、それぞれサイドミラーに設けられた撮像部７９１２，７９１４の撮像範囲を示し、撮像範囲ｄは、リアバンパ又はバックドアに設けられた撮像部７９１６の撮像範囲を示す。例えば、撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６で撮像された画像データが重ね合わせられることにより、車両７９００を上方から見た俯瞰画像が得られる。

車両７９００のフロント、リア、サイド、コーナ及び車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０，７９２２，７９２４，７９２６，７９２８，７９３０は、例えば超音波センサ又はレーダ装置であってよい。車両７９００のフロントノーズ、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０，７９２６，７９３０は、例えばＬＩＤＡＲ装置であってよい。これらの車外情報検出部７９２０～７９３０は、主として先行車両、歩行者又は障害物等の検出に用いられる。

図１８に戻って説明を続ける。車外情報検出ユニット７４００は、撮像部７４１０に車外の画像を撮像させるとともに、撮像された画像データを受信する。また、車外情報検出ユニット７４００は、接続されている車外情報検出部７４２０から検出情報を受信する。車外情報検出部７４２０が超音波センサ、レーダ装置又はＬＩＤＡＲ装置である場合には、車外情報検出ユニット７４００は、超音波又は電磁波等を発信させるとともに、受信された反射波の情報を受信する。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等の物体検出処理又は距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、降雨、霧又は路面状況等を認識する環境認識処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、車外の物体までの距離を算出してもよい。

また、車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等を認識する画像認識処理又は距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに対して歪補正又は位置合わせ等の処理を行うとともに、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを合成して、俯瞰画像又はパノラマ画像を生成してもよい。車外情報検出ユニット７４００は、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを用いて、視点変換処理を行ってもよい。

車内情報検出ユニット７５００は、車内の情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００には、例えば、運転者の状態を検出する運転者状態検出部７５１０が接続される。運転者状態検出部７５１０は、運転者を撮像するカメラ、運転者の生体情報を検出する生体センサ又は車室内の音声を集音するマイク等を含んでもよい。生体センサは、例えば、座面又はステアリングホイール等に設けられ、座席に座った搭乗者又はステアリングホイールを握る運転者の生体情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００は、運転者状態検出部７５１０から入力される検出情報に基づいて、運転者の疲労度合い又は集中度合いを算出してもよいし、運転者が居眠りをしていないかを判別してもよい。車内情報検出ユニット７５００は、集音された音声信号に対してノイズキャンセリング処理等の処理を行ってもよい。

統合制御ユニット７６００は、各種プログラムにしたがって車両制御システム７０００内の動作全般を制御する。統合制御ユニット７６００には、入力部７８００が接続されている。入力部７８００は、例えば、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチ又はレバー等、搭乗者によって入力操作され得る装置によって実現される。統合制御ユニット７６００には、マイクロフォンにより入力される音声を音声認識することにより得たデータが入力されてもよい。入力部７８００は、例えば、赤外線又はその他の電波を利用したリモートコントロール装置であってもよいし、車両制御システム７０００の操作に対応した携帯電話又はＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等の外部接続機器であってもよい。入力部７８００は、例えばカメラであってもよく、その場合搭乗者はジェスチャにより情報を入力することができる。あるいは、搭乗者が装着したウェアラブル装置の動きを検出することで得られたデータが入力されてもよい。さらに、入力部７８００は、例えば、上記の入力部７８００を用いて搭乗者等により入力された情報に基づいて入力信号を生成し、統合制御ユニット７６００に出力する入力制御回路などを含んでもよい。搭乗者等は、この入力部７８００を操作することにより、車両制御システム７０００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりする。

記憶部７６９０は、マイクロコンピュータにより実行される各種プログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）、及び各種パラメータ、演算結果又はセンサ値等を記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）を含んでいてもよい。また、記憶部７６９０は、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス又は光磁気記憶デバイス等によって実現してもよい。

汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、外部環境７７５０に存在する様々な機器との間の通信を仲介する汎用的な通信Ｉ／Ｆである。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、ＧＳＭ（Global System of Mobile communications）、ＷｉＭＡＸ、ＬＴＥ（Long Term Evolution）若しくはＬＴＥ－Ａ（LTE－Advanced）などのセルラー通信プロトコル、又は無線ＬＡＮ（Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）ともいう）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などのその他の無線通信プロトコルを実装してよい。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えば、基地局又はアクセスポイントを介して、外部ネットワーク（例えば、インターネット、クラウドネットワーク又は事業者固有のネットワーク）上に存在する機器（例えば、アプリケーションサーバ又は制御サーバ）へ接続してもよい。また、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えばＰ２Ｐ（Peer To Peer）技術を用いて、車両の近傍に存在する端末（例えば、運転者、歩行者若しくは店舗の端末、又はＭＴＣ（Machine Type Communication）端末）と接続してもよい。

専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、車両における使用を目的として策定された通信プロトコルをサポートする通信Ｉ／Ｆである。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、例えば、下位レイヤのＩＥＥＥ８０２．１１ｐと上位レイヤのＩＥＥＥ１６０９との組合せであるＷＡＶＥ（Wireless Access in Vehicle Environment）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、又はセルラー通信プロトコルといった標準プロトコルを実装してよい。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、典型的には、車車間（Vehicle to Vehicle）通信、路車間（Vehicle to Infrastructure）通信、車両と家との間（Vehicle to Home）の通信及び歩車間（Vehicle to Pedestrian）通信のうちの１つ以上を含む概念であるＶ２Ｘ通信を遂行する。

測位部７６４０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からのＧＮＳＳ信号（例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号）を受信して測位を実行し、車両の緯度、経度及び高度を含む位置情報を生成する。なお、測位部７６４０は、無線アクセスポイントとの信号の交換により現在位置を特定してもよく、又は測位機能を有する携帯電話、ＰＨＳ若しくはスマートフォンといった端末から位置情報を取得してもよい。

ビーコン受信部７６５０は、例えば、道路上に設置された無線局等から発信される電波あるいは電磁波を受信し、現在位置、渋滞、通行止め又は所要時間等の情報を取得する。なお、ビーコン受信部７６５０の機能は、上述した専用通信Ｉ／Ｆ７６３０に含まれてもよい。

車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、マイクロコンピュータ７６１０と車内に存在する様々な車内機器７７６０との間の接続を仲介する通信インタフェースである。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Near Field Communication）又はＷＵＳＢ（Wireless USB）といった無線通信プロトコルを用いて無線接続を確立してもよい。また、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、図示しない接続端子（及び、必要であればケーブル）を介して、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、ＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition Multimedia Interface）、又はＭＨＬ（Mobile High-definition Link）等の有線接続を確立してもよい。車内機器７７６０は、例えば、搭乗者が有するモバイル機器若しくはウェアラブル機器、又は車両に搬入され若しくは取り付けられる情報機器のうちの少なくとも１つを含んでいてもよい。また、車内機器７７６０は、任意の目的地までの経路探索を行うナビゲーション装置を含んでいてもよい。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、これらの車内機器７７６０との間で、制御信号又はデータ信号を交換する。

車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、マイクロコンピュータ７６１０と通信ネットワーク７０１０との間の通信を仲介するインタフェースである。車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、通信ネットワーク７０１０によりサポートされる所定のプロトコルに則して、信号等を送受信する。

統合制御ユニット７６００のマイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０及び車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、各種プログラムにしたがって、車両制御システム７０００を制御する。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車内外の情報に基づいて、駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置の制御目標値を演算し、駆動系制御ユニット７１００に対して制御指令を出力してもよい。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、車両の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、車両の衝突警告、又は車両のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）の機能実現を目的とした協調制御を行ってもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車両の周囲の情報に基づいて駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置等を制御することにより、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行ってもよい。

マイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０及び車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、車両と周辺の構造物や人物等の物体との間の３次元距離情報を生成し、車両の現在位置の周辺情報を含むローカル地図情報を作成してもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される情報に基づき、車両の衝突、歩行者等の近接又は通行止めの道路への進入等の危険を予測し、警告用信号を生成してもよい。警告用信号は、例えば、警告音を発生させたり、警告ランプを点灯させたりするための信号であってよい。

音声画像出力部７６７０は、車両の搭乗者又は車外に対して、視覚的又は聴覚的に情報を通知することが可能な出力装置へ音声及び画像のうちの少なくとも一方の出力信号を送信する。図１８の例では、出力装置として、オーディオスピーカ７７１０、表示部７７２０及びインストルメントパネル７７３０が例示されている。表示部７７２０は、例えば、オンボードディスプレイ及びヘッドアップディスプレイの少なくとも一つを含んでいてもよい。表示部７７２０は、ＡＲ（Augmented Reality）表示機能を有していてもよい。出力装置は、これらの装置以外の、ヘッドホン、搭乗者が装着する眼鏡型ディスプレイ等のウェアラブルデバイス、プロジェクタ又はランプ等の他の装置であってもよい。出力装置が表示装置の場合、表示装置は、マイクロコンピュータ７６１０が行った各種処理により得られた結果又は他の制御ユニットから受信された情報を、テキスト、イメージ、表、グラフ等、様々な形式で視覚的に表示する。また、出力装置が音声出力装置の場合、音声出力装置は、再生された音声データ又は音響データ等からなるオーディオ信号をアナログ信号に変換して聴覚的に出力する。

なお、図１８に示した例において、通信ネットワーク７０１０を介して接続された少なくとも二つの制御ユニットが一つの制御ユニットとして一体化されてもよい。あるいは、個々の制御ユニットが、複数の制御ユニットにより構成されてもよい。さらに、車両制御システム７０００が、図示されていない別の制御ユニットを備えてもよい。また、上記の説明において、いずれかの制御ユニットが担う機能の一部又は全部を、他の制御ユニットに持たせてもよい。つまり、通信ネットワーク７０１０を介して情報の送受信がされるようになっていれば、所定の演算処理が、いずれかの制御ユニットで行われるようになってもよい。同様に、いずれかの制御ユニットに接続されているセンサ又は装置が、他の制御ユニットに接続されるとともに、複数の制御ユニットが、通信ネットワーク７０１０を介して相互に検出情報を送受信してもよい。

なお、図２を用いて説明した本実施形態に係る情報処理装置１００の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを、いずれかの制御ユニット等に実装することができる。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体を提供することもできる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等である。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信されてもよい。

以上説明した車両制御システム７０００において、図２を用いて説明した本実施形態に係る情報処理装置１００は、図１８に示した応用例の統合制御ユニット７６００に適用することができる。例えば、情報処理装置１００の制御部２２は、統合制御ユニット７６００のマイクロコンピュータ７６１０に相当する。

また、図２を用いて説明した情報処理装置１００の少なくとも一部の構成要素は、図１８に示した統合制御ユニット７６００のためのモジュール（例えば、一つのダイで構成される集積回路モジュール）において実現されてもよい。あるいは、図２を用いて説明した情報処理装置１００が、図１８に示した車両制御システム７０００の複数の制御ユニットによって実現されてもよい。

＜６．効果＞
情報処理装置１００は、車両に搭載され、車両と物体との第１相対情報および車両と物体との第２相対情報のマッピング情報に基づいて、車両の移動速度を算出する制御部２２を備える。

これにより、情報処理装置１００は、物体との第１相対情報と第２相対情報に基づいて、車両の移動速度を容易に算出することができる。

第１相対情報は、物体に対する車両の相対速度に関する情報を含む。

これにより、情報処理装置１００は、第１相対情報として、物体に対する車両の相対情報を用いることができるので、車両の移動速度をより容易に算出することができる。

第２相対情報は、物体に対する車両の相対距離に関する情報と、物体に対する車両の相対角度に関する情報と、物体のＲＣＳ値に関する情報とのうち、少なくとの１つの情報を含む。

これにより、情報処理装置１００は、第２相対情報として、物体に対する車両の相対距離に関する情報、物体に対する車両の相対角度に関する情報、および物体のＲＣＳ値に関する情報などを用いることができる。その結果、情報処理装置１００は、より容易に車両の移動速度を算出することができる。

物体は、静止している静止物体である。

これにより、情報処理装置１００，１００Ａ，１００Ｂは、車両の移動速度を精度よく算出することができる。

制御部２２は、車両が走行している周辺の景色に関する情報を取得する。制御部２２は、景色に関する情報が所定の条件を満たす場合に、車両の移動速度を算出する。

これにより、情報処理装置１００，１００Ａ，１００Ｂは、車両の移動速度をより精度良く算出できる条件の景色である場合に車両の移動速度を算出することができる。

制御部２２は、車両に設けられた撮像部１４から景色に関する情報を取得する。

これにより、情報処理装置１００Ａは、車両の周辺の景色を容易に判定することができる。

景色に関する情報には、車両が走行している周辺の構造物に関する情報が含まれる。制御部２２は、構造物に関する情報が所定の条件を満たす場合に、車両の移動速度を算出する。

これにより、情報処理装置１００Ａは、車両の周囲に送信信号を反射しやすい構造物が存在している場合に車両の移動速度を算出することができるので、車両の移動速度の算出精度を向上させることができる。

構造物に関する情報には、車両が走行している周辺の建築物に関する情報が含まれる。制御部２２は、建築物に関する情報が所定の条件を満たす場合に、車両の移動速度を算出する。

これにより、情報処理装置１００Ａは、車両の周囲に送信信号を反射しやすい鉄筋コンクリートの建築物が含まれている場合に車両の移動速度を算出することができるので、車両の移動速度の算出制度を向上させることができる。

制御部２２は、車両が走行している周辺を走行する車両とは異なる他車両に関する情報を取得する。制御部２２は、他車両に関する情報が所定の条件を満たす場合に、車両の移動速度を検出する。

これにより、情報処理装置１００Ａは、車両の周辺の他車両が存在している状況で移動速度を算出することを避けることができるので、移動速度の算出精度の低下を抑制することができる。

制御部２２は、車両に設けられた撮像部１４から他車両に関する情報を取得する。

これにより、情報処理装置１００Ａは、車両の周辺を走行している他車両を容易に検出することができる。

制御部２２は、車両が走行している現在位置を示す位置情報を取得する。制御部２２は、現在位置を示す位置情報が所定の条件を満たす場合に、車両の移動速度を算出する。

これにより、情報処理装置１００Ｂは、現在位置が送信信号を反射する物体が周囲に存在する位置である場合に、車両の移動速度を算出することができるので、算出精度を向上させることができる。

制御部２２は、車両が走行している現在位置を示す位置情報を、ＧＮＳＳ信号に基づいて算出する。

これにより、情報処理装置１００Ｂは、車両に設けられたＧＮＳＳ受信部１５が受信したＧＮＳＳ信号に基づいて、現在位置を容易に算出することができる。

現在位置を示す情報が、オフィス街または住宅街であることを示す場合、制御部２２は、前記車両の移動速度を算出する。

これにより、情報処理装置１００Ｂは、現在位置が送信信号を反射しやすい鉄筋コンクリートなどの建築物が存在する位置である場合に車両の移動速度を算出することができるので、算出精度を向上させることができる。

制御部２２は、マッピング情報に含まれるクラスタに関するクラスタ情報に基づいて、車両の移動速度を算出する。

これにより、情報処理装置１００，１００Ａ，１００Ｂは、物体に対する相対速度と、物体と車両との相対距離とのマッピング情報において、分布が集中しているクラスタに基づいて移動速度を算出することができるので、算出精度を向上させることができる。

制御部２２は、第１相対情報の取得可能範囲に対するクラスタ情報の分布範囲が所定の条件を満たす場合に、車両の移動速度を算出する。

これにより、情報処理装置１００，１００Ａ，１００Ｂは、所定の分布範囲のクラスタに基づいて移動速度を算出することができるので、算出精度をより向上させることができる。

車両に搭載され、前記車両と物体との第１相対情報および前記車両と前記物体との第２相対情報のマッピング情報に基づいて、前記車両の移動速度を算出する、
情報処理方法。

また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。

なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
車両に搭載され、前記車両と物体との第１相対情報および前記車両と前記物体との第２相対情報のマッピング情報に基づいて、前記車両の移動速度を算出する制御部を備える、
情報処理装置。
（２）
前記第１相対情報は、前記物体に対する前記車両の相対速度に関する情報を含む、
前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記第２相対情報は、前記物体に対する前記車両の相対距離に関する情報と、前記物体に対する前記車両の相対角度に関する情報と、前記物体のＲＣＳ値に関する情報とのうち、少なくとの１つの情報を含む、
前記（１）または（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記物体は、静止している静止物体である、
前記（１）から（３）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（５）
前記制御部は、前記車両が走行している周辺の景色に関する情報を取得し、前記景色に関する情報が所定の条件を満たす場合に、前記車両の移動速度を算出する、
前記（１）から（４）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（６）
前記制御部は、前記車両に設けられた撮像部から前記景色に関する情報を取得する、
前記（５）に記載の情報処理装置。
（７）
前記景色に関する情報には、前記車両が走行している周辺の構造物に関する情報が含まれ、
前記制御部は、前記構造物に関する情報が所定の条件を満たす場合に、前記車両の移動速度を算出する、
前記（５）または（６）に記載の情報処理装置。
（８）
前記構造物に関する情報には、前記車両が走行している周辺の建築物に関する情報が含まれ、
前記制御部は、前記建築物に関する情報が所定の条件を満たす場合に、前記車両の移動速度を算出する、
前記（７）に記載の情報処理装置。
（９）
前記制御部は、前記車両が走行している周辺を走行する前記車両とは異なる他車両に関する情報を取得し、前記他車両に関する情報が所定の条件を満たす場合に、前記車両の移動速度を検出する、
前記（１）から（８）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１０）
前記制御部は、前記車両に設けられた撮像部から前記他車両に関する情報を取得する、
前記（９）に記載の情報処理装置。
（１１）
前記制御部は、前記車両が走行している現在位置を示す位置情報を取得し、前記現在位置を示す位置情報が所定の条件を満たす場合に、前記車両の移動速度を算出する、
前記（１）から（１０）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１２）
前記制御部は、前記車両が走行している現在位置を示す位置情報を、ＧＮＳＳ信号に基づいて算出する、
前記（１１）に記載の情報処理装置。
（１３）
前記現在位置を示す情報が、オフィス街または住宅街であることを示す場合、
前記制御部は、前記車両の移動速度を算出する、
前記（１１）または（１２）に記載の情報処理装置。
（１４）
前記制御部は、前記マッピング情報に含まれるクラスタに関するクラスタ情報に基づいて、前記車両の移動速度を算出する、
前記（１）から（１３）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１５）
前記制御部は、前記第１相対情報の取得可能範囲に対する前記クラスタ情報の分布範囲が所定の条件を満たす場合に、前記車両の移動速度を算出する、
前記（１４）に記載の情報処理装置。
（１６）
車両に搭載され、前記車両と物体との第１相対情報および前記車両と前記物体との第２相対情報のマッピング情報に基づいて、前記車両の移動速度を算出する、
情報処理方法。

１１ 入力部
１２ 出力部
１３ 記憶部
１４ 撮像部
１５ ＧＮＳＳ受信部
２１ 通信部
２２ 制御部
３１ 受信部
３２ 送信部
４１ 受信アンテナ
４２ ミキサ
４３ ＬＰＦ
４４ ＡＤＣ
５１ 送信アンテナ
５２ 送信信号生成部
６１ 取得部
６２ 処理部
６３ 生成部
６４ 算出部
６５ 画像情報判定部
６６ 位置情報判定部
７１ 距離算出部
７２ 速度算出部
７３ 角度算出部
１００ 情報処理装置

Claims (16)

1. 車両に搭載され、前記車両と物体との第１相対情報および前記車両と前記物体との第２相対情報のマッピング情報に基づいて、前記車両の移動速度を算出する制御部を備える、
   情報処理装置。
2. 前記第１相対情報は、前記物体に対する前記車両の相対速度に関する情報を含む、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記第２相対情報は、前記物体に対する前記車両の相対距離に関する情報と、前記物体に対する前記車両の相対角度に関する情報と、前記物体のＲＣＳ値に関する情報とのうち、少なくとの１つの情報を含む、
   請求項１に記載の情報処理装置。
4. 前記物体は、静止している静止物体である、
   請求項１に記載の情報処理装置。
5. 前記制御部は、前記車両が走行している周辺の景色に関する情報を取得し、前記景色に関する情報が所定の条件を満たす場合に、前記車両の移動速度を算出する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
6. 前記制御部は、前記車両に設けられた撮像部から前記景色に関する情報を取得する、
   請求項５に記載の情報処理装置。
7. 前記景色に関する情報には、前記車両が走行している周辺の構造物に関する情報が含まれ、
   前記制御部は、前記構造物に関する情報が所定の条件を満たす場合に、前記車両の移動速度を算出する、
   請求項５に記載の情報処理装置。
8. 前記構造物に関する情報には、前記車両が走行している周辺の建築物に関する情報が含まれ、
   前記制御部は、前記建築物に関する情報が所定の条件を満たす場合に、前記車両の移動速度を算出する、
   請求項７に記載の情報処理装置。
9. 前記制御部は、前記車両が走行している周辺を走行する前記車両とは異なる他車両に関する情報を取得し、前記他車両に関する情報が所定の条件を満たす場合に、前記車両の移動速度を検出する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
10. 前記制御部は、前記車両に設けられた撮像部から前記他車両に関する情報を取得する、
    請求項９に記載の情報処理装置。
11. 前記制御部は、前記車両が走行している現在位置を示す位置情報を取得し、前記現在位置を示す位置情報が所定の条件を満たす場合に、前記車両の移動速度を算出する、
    請求項１に記載の情報処理装置。
12. 前記制御部は、前記車両が走行している現在位置を示す位置情報を、ＧＮＳＳ信号に基づいて算出する、
    請求項１１に記載の情報処理装置。
13. 前記現在位置を示す情報が、オフィス街または住宅街であることを示す場合、
    前記制御部は、前記車両の移動速度を算出する、
    請求項１１に記載の情報処理装置。
14. 前記制御部は、前記マッピング情報に含まれるクラスタに関するクラスタ情報に基づいて、前記車両の移動速度を算出する、
    請求項１に記載の情報処理装置。
15. 前記制御部は、前記第１相対情報の取得可能範囲に対する前記クラスタ情報の分布範囲が所定の条件を満たす場合に、前記車両の移動速度を算出する、
    請求項１４に記載の情報処理装置。
16. 車両に搭載され、前記車両と物体との第１相対情報および前記車両と前記物体との第２相対情報のマッピング情報に基づいて、前記車両の移動速度を算出する、
    情報処理方法。

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