JP6778873B2 - レーダ設置角度算出装置、レーダ装置およびレーダ設置角度算出方法 - Google Patents

Description

本開示は、車両等に搭載され、レーダ設置角度を推定する測定レーダ設置角度算出装置、レーダ装置およびレーダ設置角度算出方法に関する。

近年、レーダ装置を車両等に搭載し、先行する車両、停止車両や歩行者等の物体（障害物）の存在を検出し、検出した障害物との衝突や接触を防止する技術が普及している。このような車載レーダ装置では、予め設定された所定の設置角度でレーダアンテナが設置されており、レーダ装置はこの設置角度の値を用いて障害物の位置や速度等を算出する。

このため、何らかの原因（例えば、設置冶具の緩みや壊れ等）によって、レーダ装置の設置角度が予め（例えば工場出荷時等に）設定された所定の設置角度から軸ずれしてしまうと、障害物の位置や速度を検出する際に誤差が生じたり、障害物の誤検出や障害物を検出することが困難となったりする事態が発生しうる。このため、レーダ装置は自らの設置角度を監視し、所定の設置角度からの軸ずれが発生していないかを監視することが要望されている。

例えば特許文献１には、レーダ装置が搭載された車両が下限速度以上であり、かつ直進している場合に、レーダセンサにて検出された観測点データのうち、相対速度がゼロである観測点を、車両から９０°の方位に存在する壁からの反射波に基づく壁候補観測点であるものとして抽出し、その壁候補観測点の方位からレーダセンサの取り付け角度を算出する技術が開示されている。

特開第２０１４−１５３２５６号公報

しかしながら、特許文献１に開示された技術では、車両が直進しており、かつ車両の防音壁等の静止物がある状況でなければレーダセンサの取り付け角度を算出することは困難である。このため、特許文献１に開示された技術では、例えば高速道路等の限られた環境下では取り付け角度を算出することができるものの、例えば市街地等、車両が直進だけではなく種々の方向に進行したり、車両の側面に壁面が存在しなかったり、車両の速度が比較的遅かったりする場合には、取り付け角度を算出することが困難である。このため、車両の置かれた環境にかかわらず、レーダ装置の設置角度を精度よく算出することができる技術が要望されている。

本開示の非限定的な実施例は、車両の置かれた環境にかかわらず、レーダ装置の設置角度を精度よく算出することができるレーダ設置角度算出装置、レーダ装置およびレーダ設置角度算出方法を提供することを目的とする。

本開示の一態様は、車両に搭載されたレーダ装置のレーダ設置角度算出装置であって、前記車両の速度と直進状態を含む所定範囲以内の前記車両の移動方向に関する情報を用いて、前記レーダ装置を基準とした複数の反射点が存在する方位であるレーダ方位および前記レーダ装置から前記複数の反射点までの距離に対する、前記複数の反射点からの反射波強度を示す第１データ群と、前記レーダ方位および前記レーダ装置から前記複数の反射点までの距離に対する、前記複数の反射点のドップラ速度を示す第２データ群とを、フレーム毎に生成するレーダデータ取得部と、前記第１データ群および前記第２データ群を用いて、前記レーダ方位および前記ドップラ速度に対する前記複数の反射点の反射波強度を示す第３データ群を前記フレーム毎に生成するデータ選出部と、前記第３データ群に基づいて、前記フレーム毎に、前記ドップラ速度がゼロとなるレーダ方位に所定値を加算した値を用いて、前記車両の移動方向に対する前記レーダ装置の移動方向であるレーダ移動方位を算出し、前記レーダ移動方位に対する前記車両の移動方向の分布マップを算出するレーダ移動推定部と、所定数の前記フレーム分の前記分布マップの分布状態から前記レーダ設置角度を算出する算出部と、を有する。
本開示の一態様は、車両に搭載されたレーダ装置のレーダ設置角度算出装置であって、前記車両の速度と前記車両の移動方向に関する情報を用いて、前記レーダ装置を基準とした反射点が存在する方位であるレーダ方位および前記レーダ装置から前記反射点までの距離に対する、前記反射点からの反射波強度を示す第１データ群と、前記レーダ方位および前記レーダ装置から前記反射点までの距離に対する、前記反射点のドップラ速度を示す第２データ群とを、フレーム毎に生成するレーダデータ取得部と、前記第１データ群および前記第２データ群を用いて、前記レーダ方位および前記ドップラ速度に対する前記反射点の反射波強度を示す第３データ群を生成するデータ選出部と、前記第３データ群に基づいて、前記車両の移動方向に対する前記レーダ装置の移動方向であるレーダ移動方位を前記フレーム毎に算出するレーダ移動推定部と、所定数の前記フレームにおける、前記車両の移動方向に対する前記レーダ移動方位を用いて、前記車両の移動方向が直進状態における前記レーダ移動方位を推定し、前記推定したレーダ移動方位を用いて前記レーダ設置角度を算出する算出部と、を有し、前記データ選出部は、前記レーダ方位および前記ドップラ速度が同じである反射点が複数存在する場合、前記レーダ装置から前記反射点までの距離が、最も遠い前記反射点の前記反射波強度および前記ドップラ速度を前記第３データ群として生成する。

本開示の一態様は、車両に搭載されたレーダ装置であって、前記レーダ装置の設置角度を推定するレーダ設置角度算出装置と、前記推定された設置角度が所定の設置角度からずれているか否かを判定する判定部と、を有し、前記レーダ設置角度算出装置は、前記車両の速度と直進状態を含む所定範囲以内の前記車両の移動方向に関する情報を用いて、前記レーダ装置を基準とした複数の反射点が存在する方位であるレーダ方位および前記レーダ装置から前記複数の反射点までの距離に対する、前記複数の反射点からの反射波強度を示す第１データ群と、前記レーダ方位および前記レーダ装置から前記複数の反射点までの距離に対する前記複数の反射点のドップラ速度を示す第２データ群とを、フレーム毎に生成するレーダデータ取得部と、前記第１データ群および前記第２データ群を用いて、前記レーダ方位および前記ドップラ速度に対する前記複数の反射点の反射波強度を示す第３データ群を前記フレーム毎に生成するデータ選出部と、前記第３データ群に基づいて、前記フレーム毎に、前記ドップラ速度がゼロとなるレーダ方位に所定値を加算した値を用いて、前記車両の移動方向に対する前記レーダ装置の移動方向であるレーダ移動方位を算出し、前記レーダ移動方位に対する前記車両の移動方向の分布マップを算出するレーダ移動推定部と、所定数の前記フレーム分の前記分布マップの分布状態から前記レーダ設置角度を算出する算出部と、を有する。

本開示の一態様は、車両に搭載されたレーダ装置のレーダ設置角度算出方法であって、前記車両の速度と直進状態を含む所定範囲以内の前記車両の移動方向に関する情報を用いて、前記レーダ装置を基準とした複数の反射点が存在する方位であるレーダ方位および前記レーダ装置から前記複数の反射点までの距離に対する、前記複数の反射点からの反射波強度を示す第１データ群と、前記レーダ方位および前記レーダ装置から前記複数の反射点までの距離に対する、前記複数の反射点のドップラ速度を示す第２データ群とを、フレーム毎に生成し、前記第１データ群および前記第２データ群を用いて、前記レーダ方位および前記ドップラ速度に対する前記複数の反射点の反射波強度を示す第３データ群を前記フレーム毎に生成し、前記第３データ群に基づいて、前記フレーム毎に、前記ドップラ速度がゼロとなるレーダ方位に所定値を加算した値を用いて、前記車両の移動方向に対する前記レーダ装置の移動方向であるレーダ移動方位を算出し、前記レーダ移動方位に対する前記車両の移動方向の分布マップを算出し、所定数の前記フレーム分の前記分布マップの分布状態から前記レーダ設置角度を算出する。

これらの概括的かつ特定の態様は、システム、装置および方法の任意の組み合わせにより実現してもよい。

本開示の一態様によれば、車両の置かれた環境にかかわらず、レーダ装置の設置角度を精度よく算出することができる。

本開示の一態様における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。

レーダ装置の設置角度の算出方法について説明する図 車両が直進方向に対して角度θ_ｖの方向に進んでいる状態を例示した図 レーダ設置角度算出部が行う線形回帰について説明する図 本開示の実施の形態に係るレーダ装置の構成を例示した図 レーダ設置角度推定部の構成を例示した図 有効データ選出部が生成した方位−ドップラパワーマップを例示した図 車両走行時に、レーダ装置を基準として同じ方向、かつ、異なる距離に２つの静止物体が存在する状態を例示した図 車両の速度が所定のしきい値より遅い状態での方位−ドップラパワーマップを例示した図 走行中の車両の隣の車線に他の車両が併走している状態を例示した図 走行中の車両の隣の車線に他の車両が併走している状態における方位−ドップラパワーマップを例示した図 反射点が少ない状態での方位−ドップラパワーマップを例示した図 レーダ設置角度推定部の動作例を示すフローチャート

＜本開示に至る経緯＞
本開示の実施の形態について詳細な説明を行う前に、本開示に至る経緯について説明する。具体的には、レーダ装置の設置角度の算出方法の基本的な考え方について説明する。

図１は、レーダ装置の設置角度の算出方法について説明する図である。図１では、レーダ装置１００が車両２００の左前方側面部に搭載されている。図１において、車両２００は、右側方向に直進している。

図１では、レーダ装置１００のレーダ方位θ＝０°がレーダ軸方向である。図１の例では、レーダ装置１００のレーダ方位θは、−４５°から＋４５°までの値をとりうる。すなわち、レーダ視野角（レーダ方位）は９１°である。また、図１において、所定の基準軸から左側を負の領域、右側を正の領域とする。

図１では、車両２００（レーダ装置１００）の前進方向に対して左側９０°の位置、すなわち車両２００の左側真横方向（ドップラ速度ゼロ方位）に静止物体が存在した場合、レーダ装置１００を基準にして、レーダ装置１００と静止物体との相対速度（ドップラ速度）は０となる。
図１では、車両左側真横９０°（ドップラ速度ゼロ方位）の方向は、レーダ装置１００のレーダ軸方向より、θ_０、車両の後進方向（レーダ軸の負方向）に向いている。すなわち、レーダ装置１００に対し、ドップラ速度ゼロ方位（レーダ装置１００の左側真横９０°）をレーダ方位αとした場合、α＝−θ_０となり、レーダ方位αは負の値となる。

また、図１では、車両の前進方向と、レーダ軸方向（θ＝０°）とがなす角を、レーダ設置角度βとする。レーダ設置角度βは車両の前進方向（車両が直進する時の方向）に対する値である。車両左側に設置されたレーダ装置１００の設置角度βは、車両の移動方向では左側であり、負の方向となる。車両の前進方向を基準とした場合、図１では、β＋α＝β−θ_０＝−９０°であるため、レーダ装置１００の設置角度β＝−９０°＋θ_０＝−９０°−α＝−（９０°＋α）である。

なお、図１では、レーダ軸方向を基準とし、車両２００の移動方向をレーダ移動方位θ_ｓと定義した場合、θ_０＋θ_Ｓ＝９０°であり、レーダ移動方位θ_ｓ＝９０°−θ_０＝９０°＋α＝−βとなる。すなわち、レーダ装置１００を車両２００の左側に設置し、車両２００が直進している場合、レーダ移動方向θ_ｓを求めることによって、極性が反転したレーダ設置角度β、すなわち、「−β」を得ることができる。

また、レーダ装置１００を車両２００の右側に設置し、車両２００が直進している場合、車両の前進方向は、レーダ装置１００の移動方向が基準とするレーダ軸方向の左側にあるため、βは負の値となり、同じくθ_ｓ＝−βの関係が成り立つため、レーダ移動方向θ_ｓを求めることによって、レーダ設置角度βを得ることができる。

しかしながら、例えば市街地等を走行する車両２００は、常に直進しているとは限らない。また、車両２００の真横方向に常に静止物体が存在するとは限らない。

車両２００が前進方向（直進方向）に対して角度θ_ｖの方向に進んでいる場合、ドップラ速度が０となるレーダ方位αは、図２に示すように、車両２００の真横方向に対して、角度θ_ｖ、変化する。図２は、車両２００が前進方向（直進時）に対して角度θ_ｖで斜めに進んでいる場合を例示した図である。従って、車両２００が角度θ_ｖで斜めに進んでいる場合、ドップラ速度が０となるレーダ方位αは、−（θ_０−θ_ｖ）となる。なお、本開示において、θ_ｖの符号は、車両の前進方向を基準として、左側では−、右側では＋とする。

そこで、本開示では、車両２００の移動方向が直進に近い場合のサンプルを所定数以上集め、線形回帰により車両直進状態におけるレーダ移動方位θ_ｓを求めるようにした。図３は、直進に近い状態におけるレーダ移動方位θ_ｓを用いて線形回帰について説明するための図である。

図３において、縦軸がレーダ移動方位θ_ｓであり、横軸が車両移動方向θ_ｖである。図３において点在しているサンプル点は、それぞれあるフレーム（単位時間）時刻におけるレーダ移動方位θ_ｓと車両移動方向θ_ｖとの関係を示すサンプルに対応している。

これらのサンプル点に基づいて線形回帰を行い、直線θ_ｓ＝ａ×θ_ｖ＋ｂを導出すると、図３に示すように、切片ｂの値は、車両直進（θ_ｖ＝０°）時のレーダ移動方位θ_ｓである。このため、上記で述べたように、車両が直進している（θ_ｖ＝０°）時、レーダ移動方位θ_ｓ＝−βため、レーダ設置角度βは車両直進の時のθ_ｓを符号反転する値である、即ちβ＝−ｂ（図１参照）である。このようにして、車両２００が直進状態でない場合でもレーダ設置角度を正確に求めることができる。

このように、本開示は、車両２００が図２に示すように直進していない場合の、ドップラ速度が０となる反射点のサンプルを所定数集めて線形回帰を行うことにより、レーダ設置角度を正確に求めるものである。以下の実施の形態では、本開示の内容についてより詳細に説明する。

＜本開示の実施の形態＞
［レーダ装置の構成］
図４は、本開示の実施の形態に係るレーダ装置１００の構成を例示した図である。レーダ装置１００は、図４に示すように、レーダセンサ１１０、車両状態センサ１２０、レーダ設置角度算出部１３０、物体検出部１４０、物体追従部１５０、物体識別部１６０、周囲状況判定部１７０を有する。

レーダセンサ１１０は、例えば、ミリ波帯のレーダ送信波を用いたパルス方式、または、ＦＭＣＷ（Frequency-Modulated Continuous Wave）方式のレーダセンサである。すなわち、レーダセンサ１１０は、アレイアンテナ（図示は省略）から送信したレーダ送信波が、レーダ装置１００を搭載した車両の周囲に存在する物体によって反射された場合に、反射波をアレイアンテナが受信し、各アレイ素子に対応する複数のブランチの信号に対して周波数解析および方位推定を行う。これにより、レーダセンサ１１０は、レーダ送信波を反射した反射点の方位、距離、反射波強度、ドップラ速度等の各種パラメータ（以下、レーダデータ）を算出し、レーダ設置角度算出部１３０および物体検出部１４０に出力する。なお、レーダセンサ１１０は図４に示すように、車両２００の左前方側面部に搭載されているものとする。

車両状態センサ１２０は、車両２００の移動状態を検出する複数のセンサである。車両状態センサ１２０が検出する車両２００の移動状態を示すパラメータは、少なくとも車速と、ヨーレートあるいは舵角と、である。車速は車速センサ、舵角はハンドル（ステアリングホイール）に設けられた舵角センサ、ヨーレートはヨーセンサ等によってそれぞれ検出される。車両状態センサ１２０は、検出したパラメータ（以下、車両移動状態データ）をレーダ設置角度算出部１３０、物体追従部１５０、および周囲状況判定部１７０に出力する。

レーダ設置角度算出部１３０は、レーダ装置１００のレーダ軸ずれ、すなわちレーダセンサ１１０のアレイアンテナのレーダ送信波照射方向が所定の設置角度からずれていないか否かを確認するために、レーダ設置角度を算出する。レーダ設置角度算出部１３０は、レーダセンサ１１０から出力されたレーダデータと、車両状態センサ１２０から出力された車両移動状態データと、を用いてレーダ設置角度を算出し、算出結果を物体追従部１５０および周囲状況判定部１７０に出力する。レーダ設置角度算出部１３０におけるレーダ設置角度算出方法についての詳細は後述する。

物体検出部１４０は、レーダセンサ１１０から出力されたレーダデータに基づいて、レーダ送信波を反射した物体の位置、距離、相対速度（ドップラ速度）等を検出する。物体検出部１４０は、検出結果（以下、物体データ）を物体追従部１５０および物体識別部１６０に対して出力する。

物体追従部１５０は、車両状態センサ１２０から出力された車両移動状態データと、レーダ設置角度算出部１３０から出力されたレーダ設置角度と、物体検出部１４０から出力された物体データと、に基づいて、移動物体の追従を行う。移動物体の追従とは、複数のフレームに亘って移動する物体の位置、距離、移動速度と移動方向等の追跡を行うことを意味する。物体追従部１５０は、全ての移動物体の追従データを物体識別部１６０に出力する。

物体識別部１６０は、物体検出部１４０から出力された物体データと、物体追従部１５０から出力された追従データと、に基づいて、物体の識別を行う。物体識別部１６０は、識別結果を周囲状況判定部１７０に出力する。

周囲状況判定部１７０は、車両状態センサ１２０から出力された車両移動状態データと、レーダ設置角度算出部１３０から出力されたレーダ設置角度と、物体識別部１６０の識別結果と、に基づいて、車両２００の周囲状況が安全であるか否かの判定を行う。なお、周囲状況判定部１７０は、例えば車両２００に衝突しそうな物体が存在しない場合に安全、そうでない場合に安全でないと判定するようにすればよい。周囲状況判定部１７０は、安全でないと判定した場合、その結果を例えば図示しない警告部によって車両２００の運転者や周囲の人間等に対して報知する、もしくは図示しない制御部によって、ブレーキを動作させ、衝突を回避する。

なお、上述したように、レーダセンサ１１０のレーダ設置角度が、工場出荷時のレーダ設置角度から軸ずれしている場合、レーダセンサ１１０は正しいレーダデータを取得することは困難である。このため、周囲状況判定部１７０は、レーダ設置角度算出部１３０から出力されたレーダ設置角度が、予め記憶された、工場出荷時のレーダ設置角度と異なる場合には、周囲状況の判定結果を報知しない、あるいは周囲状況の判定結果の報知と同時にレーダ設置角度が軸ずれしている旨を報知する。これにより、例えば車両２００の運転者は、レーダセンサ１１０の軸ずれを修正する必要があることを認識することができる。

［レーダ設置角度算出部１３０の構成］
次に、レーダ設置角度算出部１３０の構成例について説明する。図５は、レーダ設置角度算出部１３０の構成を例示した図である。

図５に示すように、レーダ設置角度算出部１３０は、自車両移動データ取得部１３１、レーダデータ取得部１３２、有効データ選出部１３３、レーダ移動推定部１３４、算出部１３５を有する。

自車両移動データ取得部１３１は、車両状態センサ１２０から出力された車両状態データに対してフィルタリング等の処理を行い、車両速度Ｖ_ｖと車両移動方向θ_ｖを算出する。なお、車両移動方向θ_ｖは、図２に示すように、車両が直進した場合の移動方向と測定時の車両２００の移動方向とがなす角である。自車両移動データ取得部１３１は、算出した車両速度Ｖ_ｖおよび車両移動方向θ_ｖの情報を、レーダデータ取得部１３２、有効データ選出部１３３、レーダ移動推定部１３４、および算出部１３５に出力する。

レーダデータ取得部１３２は、自車両移動データ取得部１３１から出力された車両移動方向θ_ｖの情報に基づいて、車両２００の移動方向θ_ｖがレーダ設置角度を算出するために適切な範囲内にあるか否かの判定を行う。車両２００の移動方向θ_ｖの適切な範囲とは、例えば直進した場合の移動方向から所定の角度（例えば±１０°以内）の範囲である。この所定の角度は、上記した図３に示す線形回帰を好適に行うための値である。すなわち、線形回帰の切片を正確に求めるためには、車両２００の移動方向θ_ｖのサンプルが多くなるように、広い範囲に設定することが望ましい。

しかしながら、車両が大きい角度（例えば、θ_ｖ＜−１０°、＋１０°＜θ_ｖ）で旋回するとき、タイヤが滑る可能性が大きく、ドップラ速度が０となるレーダ方位αは、α＝−（θ_０−θ_ｖ）の式が成り立たなくなるので、上述した本開示に至る経緯にて説明した方法でレーダ設置角度を算出することが困難になる。

なお、直進した場合の移動方向から所定の角度として、例えば±１０°以内を用いて説明したが、例えば、±２°以内の線形回帰のサンプル数によるサンプル数が少ない場合は、直進した場合の移動方向から所定の角度を、±２°〜±１０°として、±２°以内を省略していてもよい。

以上より、レーダデータ取得部１３２は、車両２００の移動方向θ_ｖが所定の範囲内ではないと判定した場合、該当するフレームにおける処理を終了する。

そして、レーダデータ取得部１３２は、車両２００の移動方向θ_ｖが適切な範囲内であった場合、レーダセンサ１１０から出力されたレーダデータ（反射点の 方位、距離、反射波強度、ドップラ速度等）に基づいて、反射点からの反射波強度（以下パワー）をレーダ方位およびレーダ装置からの距離（レンジ）毎にプロットしたマップを生成する。反射点からのパワーをレーダ方位およびレーダ装置からの距離毎にプロットしたマップを、以下では方位−レンジパワーマップ（第１のデータ群、図示無）と称する。

また、レーダデータ取得部１３２は、車両２００の移動方向θ_ｖが適切な範囲内であった場合、レーダセンサ１１０から出力されたレーダデータに基づいて、反射点のドップラ速度をレーダ方位およびレーダ装置からの距離（レンジ）毎にプロットしたマップを生成する。反射点からのドップラ速度をレーダ方位およびレーダ装置からの距離毎にプロットしたマップを、以下では方位−レンジドップラマップ（第２データ群、図示無）と称する。

そして、レーダデータ取得部１３２は、生成した方位−レンジパワーマップと方位−レンジドップラマップを有効データ選出部１３３に出力する。

有効データ選出部１３３は、レーダデータ取得部１３２から出力された方位−レンジパワーマップと、方位−レンジドップラマップと、に基づいて、反射点からのパワーをレーダ方位およびドップラ速度毎にプロットしたマップを生成する。反射点からのパワーをレーダ方位およびドップラ速度毎にプロットしたマップを、以下では方位−ドップラパワーマップ（第３データ群、図６参照）と称する。

そして、有効データ選出部１３３は、生成した方位−ドップラパワーマップがレーダ設置角度を推定するために有効なデータであるか否かの判定を行う。判定処理の詳細については後述する。そして、有効データ選出部１３３は、有効なデータであると判定した場合、生成した方位−ドップラパワーマップをレーダ移動推定部１３４に出力する。

レーダ移動推定部１３４は、有効データ選出部１３３から出力された方位−ドップラパワーマップを用いて、レーダ移動方位θ_ｓを算出する。ここで、レーダ移動方位θ_ｓは、レーダ軸方向（図１および図２に示すθ＝０°の方位）を基準（θ_ｓ＝０°）としたレーダの移動する方位である。レーダ移動推定部１３４は、レーダ移動方位θ_ｓを例えば以下のようにして算出する。

レーダ移動推定部１３４は、方位−ドップラパワーマップからドップラ速度が０となるレーダ方位αを算出する。図６は、有効データ選出部１３３が生成した方位−ドップラパワーマップ（第３データ群）を例示した図である。

図６において、横軸は方位、縦軸はドップラ速度であり、各丸が反射波信号に対応し、丸の大きさがパワー（反射波強度）を表している。図６において、横軸と交わる反射波信号は、すなわちドップラ速度が０である反射波信号である、図６において、交われた横軸の座標、即ちドップラ速度０となるレーダ方位αである、なお、図６においてはαは負の値である。

図２に示すように、ドップラ速度が０となる方位αは、レーダ軸方向を基準として−（θ_０−θ_ｖ）である。レーダ移動推定部１３４は、以下の数式（１）を用いてレーダ移動方位θ_ｓを算出する。
θ_ｓ＝９０°−θ_０＋θ_ｖ＝９０°＋α （１）

レーダ移動推定部１３４は、このように算出したレーダ移動方位θ_ｓを、車両移動方向θ_ｖとを算出部１３５へ出力する。

算出部１３５は、レーダ移動推定部１３４から出力された、現フレームの時刻におけるレーダ移動方位θ_ｓと、車両移動方向θ_ｖを１サンプルとして、所定数以上のサンプルを集めて保存する。ここで、１つのサンプルは基本的には１つのフレーム時刻におけるレーダ移動方位と車両移動方向に対応している。なお、所定数とは、例えば経験的に得られた、線形回帰を用いて車両移動方向θ_ｖ＝０°である場合のレーダ移動方向θ_ｓを算出する際に十分な精度を得ることができる数であるため、レーダ装置１００の使用状況によって、決定される数である。

なお、算出部１３５は、例えば車両移動方向θ_ｖ毎に固定数のデータをバッファに保存し、複数フレームに亘って、演算することで、特定の車両移動方向のデータの偏りを回避することができる。

算出部１３５は、所定数以上のサンプルが集まると、集めたサンプルを用いて線形回帰を行う。算出部１３５は、上記した図３に示すように、算出部１３５は、これらのサンプルに基づいて線形回帰を行い、直線θ_ｓ＝ａ×θ_ｖ＋ｂを導出する。そして、算出部１３５は、導出した式における傾きａと切片ｂを算出する。

図３に示すように、切片ｂの値は、車両直進（θ_ｖ＝０°、図１参照）時のレーダ移動方位θ_ｓである。このため、レーダ設置角度β＝−ｂである。これにより、算出部１３５は、レーダ設置角度βを算出することができる。算出部１３５は、算出したレーダ設置角度βを、物体追従部１５０および周囲状況判定部１７０に出力する（図４参照）。

以上、レーダ設置角度算出部１３０の各構成について説明した。次に、有効データ選出部１３３における、生成した方位−ドップラパワーマップがレーダ設置角度を推定するために有効なデータであるか否かの判定について説明する。

｛有効データ判定方法１｝
まず、車両２００が走行している状態において、レーダ装置１００を基準として、１フレームのデータを取得開始時刻において、およそ同じ方向、異なる距離に２つの静止物体が存在する場合について考える。図７は、車両２００が走行しているとき、レーダ装置１００を基準として、１フレームのデータを取得開始時刻において、所定角度内の同じ方向、異なる距離に２つの静止物体が存在する状態を例示した図である。

図７では、走行する車両２００の側面方向に静止物体３００が存在し、車両２００に搭載されたレーダ装置１００を基準として、１フレームのデータを取得開始時刻において、同様の方向に、静止物体３００より遠い位置に静止物体４００が存在する。

レーダ装置１００を基準として、１フレームのデータを取得開始時刻において、同じ方向に存在する２つの静止物体は、距離が異なっても（違うレンジに位置しても）、理論上は同じドップラ速度を有する。しかし、レーダセンサ１１０が、物体のドップラ速度を求めるために行う、受信した反射波信号に対する周波数解析処理（例えば、ＦＦＴ：Fast Fourier Transform）は、フレーム（例えば数十ｍｓ）単位で行われる。例えば１フレームが２０ｍｓであり、車両２００の速度が３６ｋｍ／ｈ（１０ｍ／ｓ）である場合、１フレームの間に車両２００は２０ｃｍ進むことになる。

このようなことを踏まえると、車両２００が１フレーム間に進む距離のために、１フレーム毎に静止物体３００、４００から得られる反射波信号は、それぞれ角度θ_１、角度θ_２の差が生じることになる。具体的には、例えば静止物体３００と車両２００（レーダ装置１００）との距離が４ｍであり、１フレームの開始時刻において、ドップラ速度ゼロの方位（開始時刻の車両の左側面９０°）に位置する場合、前記フレームが終了するまでの時間内にでは、車両２００の位置が２０ｃｍ進むため、θ_１＝ａｒｃｔａｎ（０．２／４）≒３°となるため、静止物３００の位置は、３°後方に位置することになる。

一方、図７を参照すれば明らかなように、静止物体４００は静止物体３００より遠い位置に存在するため、θ_２はθ_１より小さい角度となる。

以上のことから、レーダ装置１００からの距離が近い静止物体からの反射波信号によって生成された方位−ドップラパワーマップは、レーダ装置１００からの距離が遠い静止物体からの反射波信号によって生成された方位−ドップラパワーマップより信頼性が低いということになる。

なお、図７において、静止物体３００と静止物体４００との方位は、同じ方位として説明したが、完全に一致しなくても、所定の範囲内（例えば、±５°以内）であれば、静止物体４００を用いて演算すればよい。

以上より、有効データ選出部１３３は、同じ方位およびドップラ速度を有する複数の反射点が存在する場合、レーダ装置１００からの距離（レンジ）が最も遠い反射点によるパワーおよびドップラ速度を用いることで、より有効な方位−ドップラパワーマップを生成することができる。

｛有効データ判定方法２｝
例えば図２に示すように、斜め方向に移動する車両２００を考える。この場合、レーダ設置角度をβとし、車両２００の速度をＶ_ｖとすると、レーダ方位θの静止物体に対し、レーダ装置１００を基準とした物体の相対速度（ドップラ速度）は以下の数式（２）となる。
Ｖ＝Ｖ_ｖｃｏｓ（−β＋θ_ｖ−θ） （２）
ここで、レーダ装置１００を基準として（レーダ軸方向θ＝０°を基準として）静止物体がθの方向に存在するものとする。

方位θに存在する物体のドップラ速度が０となるのは、ｃｏｓ（−β＋θ_ｖ−θ）＝０の時である。しかしながら、レーダ装置１００が測定できるドップラ速度の分解能、すなわち、レーダ装置１００が区別できるドップラ速度の変動には限度がある。そのため、車速が所定のしきい値速度よりも遅いとき、ドップラ速度が０となる反射点が複数存在することがある。

具体的には、例えば、レーダ装置１００がドップラ速度を１．０ｋｍ／ｈ単位で検出することができ、車両速度Ｖ_ｖが１０ｋｍ／ｈとすると、ドップラ速度が０となるレーダ方位の±２．５°範囲内において、ドップラ速度は以下の数式（３）のようになる。
｜Ｖ｜＜｜１０×ｃｏｓ（９０°±２．５°）｜＝約０．４ｋｍ／ｈ （３）

レーダ装置１００の分解能が１．０ｋｍ／ｈであるため、レーダ装置１００は、上記の場合のドップラ速度を検出することが困難である。これは、数式（３）の結果を四捨五入するとドップラ速度０のビンになるためである。

このように車速が所定のしきい値速度よりも遅い場合、有効データ選出部１３３が生成した方位−ドップラパワーマップは、図８のようになる。図８は、車両２００の速度が所定のしきい値より遅い場合の方位−ドップラパワーマップを例示した図である。

図８では、ドップラ速度が０である反射点が複数個存在している。これは、上述したように、車両２００の速度が所定しきい値速度より遅いため、レーダ装置１００が有効なドップラ速度を検出することが困難であり、ドップラ速度０となっているからである。

図８のように、四角で囲んだ部位８０１に示すように、ドップラ速度が０となる反射点が複数存在すると、レーダ移動推定部１３４は有効なサンプルを生成することが困難である。このため、有効データ選出部１３３は、車両２００が所定のしきい値速度（例えば、上述した１０ｋｍ／ｈ）より遅い場合には、そのフレームにおける方位−ドップラパワーマップを無効とみなして破棄する。

｛有効データ判定方法３｝
走行中の車両２００の隣の車線に他の車両が併走している状態について考える。図９Ａは、走行中の車両２００の隣の車線に他の車両が併走している状態を例示した図である。このような場合、車両２００と併走する車両との距離は近く、また相対速度は小さくなる。すると、このような状態における方位−ドップラパワーマップは、例えば図９Ｂのようになる。図９Ｂは、走行中の車両２００の隣の車線に他の車両が併走している状態における方位−ドップラパワーマップを例示した図である。

図９Ｂの四角で囲んだ部位９０１に示すように、併走する車両に対応する反射点は、広い方位幅に亘り、ドップラＶが０となる軸（レーダ方位軸）にまたがる。このような方位−ドップラパワーマップでは、レーダ移動推定部１３４は有効なサンプルを生成することが困難である。

このため、有効データ選出部１３３は、車両２００の近くに併走する車両が存在する場合等、図９Ｂに示すように、レーダ方位軸にまたがる所定の範囲（部位９０１）において、ドップラＶが０となる複数の反射点が存在する方位−ドップラパワーマップを無効とみなして破棄する。

具体的には、有効データ選出部１３３は、例えば、レーダ方位軸上に存在する反射点以外に、レーダ方位軸付近に存在する反射点も含めてクラスタリングを行い、クラスタリングされた範囲に存在する、レーダ方位軸上及びレーダ方位軸付近に存在する反射点が所定数以上存在した場合、その方位−ドップラパワーマップを無効とみなして破棄する。所定数は、レーダ装置を搭載するシステム毎に決められるが、例えば１０個としてもよい。

すなわち、有効データ選出部１３３は、レーダ方位軸上及びレーダ方位軸付近に存在する反射点が所定数存在した場合、方位−ドップラパワーマップを無効とみなして破棄する。

または、計算コストを考慮し、レーダ方位軸上の反射点をカウントし、レーダ方位軸付近の反射点をカウント対象外とし、所定の数（例えば３）以上の場合、方位−ドップラパワーマップを無効とみなして破棄してもよい。

なお、レーダ方位軸上に存在する反射点が１個である場合は、方位−ドップラパワーマップは放棄しなくても良い。

｛有効データ判定方法４｝
例えば車両２００の周囲に物体が存在しない場合、反射点が少ない。図１０は、反射点が少ない場合における方位−ドップラパワーマップを例示した図である。反射点が少ない方位−ドップラパワーマップでは、レーダ移動推定部１３４は有効なサンプルを生成することが困難である。このため、有効データ選出部１３３は、方位−ドップラパワーマップについて、例えばθ＝−４５°から＋４５°までの１°単位で反射点を検出し、所定数以上の反射点が検出されなかった場合、方位−ドップラパワーマップを無効とみなして破棄する。所定数は反射点検出単位（システムによって求められる所定時間単位における検出数）の総数の５０％とすればよい。

以上、有効データ選出部１３３の有効データ選出方法について説明した。次に、レーダ設置角度算出部１３０の動作例について説明する。

［レーダ設置角度算出部１３０の動作例］
図１１は、レーダ設置角度算出部１３０の動作例を示すフローチャートである。

ステップ（以下「ＳＴ」と記載する）１０１において、自車両移動データ取得部１３１は、１フレーム毎に、車両状態センサ１２０から出力された車両移動状態データ（車速、ヨーレートまたは舵角等）に基づいて、車両速度Ｖ_ｖと車両移動方向θ_ｖを算出し、レーダデータ取得部１３２、有効データ選出部１３３、レーダ移動推定部１３４、および算出部１３５へ出力する。

ＳＴ１０２において、レーダデータ取得部１３２は、車両移動方向θ_ｖが所定の角度範囲（例えば±１０°）内にあるか否かを判定する。

ＳＴ１０２において、車両移動方向θ_ｖが所定の角度範囲内である場合、処理はＳＴ１０３に進む（ＳＴ１０２：ＹＥＳ）。そうでない場合（ＳＴ１０２：ＮＯ）、ＳＴ１０１に戻る。

ＳＴ１０３において、レーダデータ取得部１３２は、１つまたは複数のレーダセンサ１１０から出力されたレーダデータを取得する。レーダデータは、例えば、レーダの方位−レンジ座標系における反射波強度（パワー）、およびレーダ装置１００に対する相対速度（ドップラ速度）を含む。そして、レーダデータ取得部１３２は、方位−レンジパワーマップと、方位−レンジドップラマップを生成する。

ＳＴ１０４において、有効データ選出部１３３は、方位−レンジパワーマップと方位−レンジドップラマップに基づいて、方位−ドップラパワーマップを生成する。ここで、有効データ選出部１３３は、同じ方位および同じドップラ速度を有する複数の反射点が存在する場合、レーダ装置１００からの距離（レンジ）が最も遠い反射点を用いて方位−ドップラパワーマップを生成する（上述した有効データ判定方法１を参照）。

ＳＴ１０５において、有効データ選出部１３３は、フレーム毎に、生成された方位−ドップラパワーマップが有効なデータであるか否かを判定する。ＳＴ１０５における判定方法は、上述した有効データ判定方法２から４において説明した判定方法を用いてもよい。ＳＴ１０５において、各フレームにおける方位−ドップラパワーマップが有効であると判定された場合（ＳＴ１０５：ＹＥＳ）、処理はＳＴ１０６に進む。そうでない場合（ＳＴ１０５：ＮＯ）、ＳＴ１０１に戻って次フレームの処理へと移行する。

ＳＴ１０６において、レーダ移動推定部１３４は、有効であると判定された方位−ドップラパワーマップを用いて、レーダ移動方位θ_ｓを算出する。レーダ移動方位θ_ｓの算出方法は、上記説明した通りである。

ＳＴ１０７において、算出部１３５は、レーダ移動推定部１３４が算出したレーダ移動方位θ_ｓと、自車両移動データ取得部１３１から出力された車両移動方向θ_ｖを１つの線形回帰用サンプルとして保存する。そして、算出部１３５は、１つの線形回帰用サンプルを保存すると、サンプル数を＋１カウントする。

ＳＴ１０８において、算出部１３５は、線形回帰用サンプルの数が所定数以上であるか否かを判定する。所定数以上であると判定された場合（ＳＴ１０８：ＹＥＳ）、処理はＳＴ１０９に進み、そうでない場合（ＳＴ１０８：ＮＯ）、ＳＴ１０１に戻って次フレームの処理へと移行する。

ＳＴ１０９において、算出部１３５は、保存した線形回帰用サンプルを用いて、レーダ移動方位θ_ｓを求める式θ_ｓ＝ａ×θ_ｖ＋ｂを導出する。上述したように、ここで導出された式の切片ｂは上述したように車両直進（θ_ｖ＝０）時のレーダ移動方位θ_ｓに相当し、図１に示すように、レーダ設置角度β＝−ｂである。これにより、算出部１３５は、レーダ設置角度βを算出することができる。

ＳＴ１１０において、レーダ設置角度算出部１３０は、処理を継続するか否かを判定する。この判定は、例えば外部から処理を中止する指示が入力されたか否かを判定することによって行えばよい。処理を継続すると判定された場合（ＳＴ１１０：ＹＥＳ）、処理はＳＴ１０１に戻って次フレームの処理へと移行する。そうでない場合（ＳＴ１１０：ＮＯ）、レーダ設置角度算出部１３０は処理を終了する。

以上説明したように、本開示の実施の形態に係るレーダ装置１００は、レーダ設置角度算出部１３０を有する。レーダ設置角度算出部１３０は、車両の非直進状態において反射点のドップラ速度が０となるレーダ方位に基づいて、レーダ軸方向を基準とした車両移動方向であるレーダ移動方位を算出し、複数フレームのサンプルを集めて線形回帰により車両直進状態におけるレーダ移動方位を推定し、推定したレーダ移動方位を用いてレーダ設置角度を算出する。この際、レーダ設置角度算出部１３０は、複数フレームのサンプルが有効か否かを判定し、有効でないフレームのサンプルを破棄する。

すなわち、レーダ設置角度算出部１３０は、車両の速度が所定のしきい値（例えば１０ｋｍ／ｈ）以上、かつ車両の移動方向が所定の範囲（例えば±１０°）内ではないフレームのデータを破棄する。また、レーダ設置角度算出部１３０は、ドップラＶが０である反射点の数が所定数（例えば複数個）以上であるフレームのデータを破棄する。さらに、レーダ設置角度算出部１３０は、反射点の数が所定数（例えばレーダ方位の５０％）以上でないフレームのデータを破棄する。

このような構成により、車両が非直進状態でも、適切なサンプルを集めて線形回帰により直進状態におけるレーダ移動方位を算出することができる。これにより、レーダ設置角度算出部１３０は、車両が非直進状態でも、精度よくレーダ設置角度を算出することができる。

また、上記のレーダ設置角度算出部１３０を有するレーダ装置１００によれば、レーダ設置角度を監視し、所定の角度（例えば工場出荷時の角度）から軸ずれしていないかを判定することができる。これにより、レーダ設置角度が軸ずれを起こしていることに起因する、不正確なレーダ検出結果を出力してしまう事態を防止することができる。

以上、図面を参照しながら各種の実施形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、開示の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

上記各実施形態では、本開示はハードウェアを用いて構成する例にとって説明したが、本開示はハードウェアとの連携においてソフトウェアでも実現することも可能である。

また、上記実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、典型的には、入力端子および出力端子を有する集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ（Integrated Circuit）、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。

また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサを用いて実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＬＳＩ内部の回路セルの接続または設定を再構成可能なリコンフィギュラブル プロセッサ（Reconfigurable Processor）を利用してもよい。

さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術により、ＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックを集積化してもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。

＜本開示のまとめ＞
本開示の第１の態様に係るレーダ設置角度算出装置は、車両に搭載されたレーダ装置のレーダ設置角度算出装置であって、前記車両の速度と前記車両の移動方向に関する情報を用いて、前記レーダ装置を基準とした反射点が存在する方位であるレーダ方位および前記レーダ装置から前記反射点までの距離に対する、前記反射点からの反射波強度を示す第１データ群と、前記レーダ方位および前記レーダ装置から前記反射点までの距離に対する、前記反射点のドップラ速度を示す第２データ群とを、フレーム毎に生成するレーダデータ取得部と、前記第１データ群および前記第２データ群を用いて、前記レーダ方位および前記ドップラ速度に対する前記反射点の反射波強度を示す第３データ群を生成するデータ選出部と、前記第３データ群に基づいて、前記車両の移動方向に対する前記レーダ装置の移動方向であるレーダ移動方位を前記フレーム毎に算出するレーダ移動推定部と、所定数の前記フレームにおける、前記車両の移動方向に対する前記レーダ移動方位を用いて、前記車両の移動方向が直進状態における前記レーダ移動方位を推定し、前記推定したレーダ移動方位を用いて前記レーダ設置角度を算出する算出部と、を有する。

本開示の第２の態様に係るレーダ設置角度算出装置において、前記レーダ移動推定部は、前記車両の移動方向が直進状態に対して所定の範囲内である場合、前記車両の移動方向に対する前記レーダ移動方位を前記フレーム毎に算出する。

本開示の第３の態様に係るレーダ設置角度算出装置において、前記算出部は、線形回帰を用いて、前記車両の移動方向が直進状態における前記レーダ移動方位を推定する。

本開示の第４の態様に係るレーダ設置角度算出装置において、前記データ選出部は、前記車両の速度が所定のしきい値以上、かつ前記車両の移動方向が所定の範囲内である場合に、前記第３データ群を生成する。

本開示の第５の態様に係るレーダ設置角度算出装置において、前記データ選出部は、前記ドップラ速度が０である前記反射点の数が所定数未満である場合に、前記第３データ群を生成する。

本開示の第６の態様に係るレーダ設置角度算出装置において、前記データ選出部は、前記反射点の数が所定数以上である場合に、前記第３データ群を生成する。

本開示の第７の態様に係るレーダ設置角度算出装置において、前記データ選出部は、前記レーダ方位および前記ドップラ速度が同じである反射点が複数存在する場合、前記レーダ装置から前記反射点までの距離が、最も遠い前記反射点の前記反射波強度および前記ドップラ速度を前記第３データ群として生成する。

本開示の第８の態様に係る、車両に搭載されたレーダ装置であって、前記レーダ装置の設置角度を推定するレーダ設置角度算出装置と、前記推定された設置角度が所定の設置角度からずれているか否かを判定する判定部と、を有し、前記レーダ設置角度算出装置は、前記車両の速度と前記車両の移動方向に関する情報を用いて、前記レーダ装置を基準とした反射点が存在する方位であるレーダ方位および前記レーダ装置から前記反射点までの距離に対する、反射点からの反射波強度を示す第１データ群と、前記レーダ方位および前記レーダ装置から前記反射点までの距離に対する前記反射点のドップラ速度を示す第２データ群とを、フレーム毎に生成するレーダデータ取得部と、前記第１データ群および前記第２データ群を用いて、前記レーダ方位および前記ドップラ速度に対する前記反射点の反射波強度を示す第３データ群を生成するデータ選出部と、前記第３データ群に基づいて、前記車両の移動方向に対する前記レーダ装置の移動方向であるレーダ移動方位を前記フレーム毎に算出するレーダ移動推定部と、所定数のフレームにおける、前記車両の移動方向に対する前記レーダ移動方位を用いて、前記車両の移動方向が直進状態における前記レーダ移動方位を推定し、前記推定したレーダ移動方位を用いて前記レーダ設置角度を算出する算出部と、を有する。

本開示の第９の態様に係る、車両に搭載されたレーダ装置のレーダ設置角度算出方法であって、前記車両の速度と前記車両の移動方向に関する情報を用いて、前記レーダ装置を基準とした反射点が存在する方位であるレーダ方位毎および前記レーダ装置から前記反射点までの距離に対する、前記反射点からの反射波強度を示す第１データ群と、前記レーダ方位および前記レーダ装置から前記反射点までの距離に対する、前記反射点のドップラ速度を示す第２データ群とを、フレーム毎に生成し、前記第１データ群および前記第２データ群を用いて、前記レーダ方位および前記ドップラ速度に対する前記反射点の反射波強度を示す第３データ群を生成し、前記第３データ群に基づいて、前記車両の移動方向に対する前記レーダ装置の移動方向であるレーダ移動方位を前記フレーム毎に算出し、所定数の前記フレームにおける、前記車両移動方向に対する前記レーダ移動方位を用いて、前記車両の移動方向が直進状態における前記レーダ移動方位を推定し、前記推定したレーダ移動方位を用いて前記レーダ設置角度を算出する。

本開示は、物体を検出して移動物体を追従するレーダ装置として好適である。

１００ レーダ装置
１１０ レーダセンサ
１２０ 車両状態センサ
１３０ レーダ設置角度算出部
１３１ 自車両移動データ取得部
１３２ レーダデータ取得部
１３３ 有効データ選出部
１３４ レーダ移動推定部
１３５ 算出部
１４０ 物体検出部
１５０ 物体追従部
１６０ 物体識別部
１７０ 周囲状況判定部
２００ 車両
３００，４００ 静止物体

Claims (9)

1. 車両に搭載されたレーダ装置のレーダ設置角度算出装置であって、
   前記車両の速度と直進状態を含む所定範囲以内の前記車両の移動方向に関する情報を用いて、前記レーダ装置を基準とした複数の反射点が存在する方位であるレーダ方位および前記レーダ装置から前記複数の反射点までの距離に対する、前記複数の反射点からの反射波強度を示す第１データ群と、前記レーダ方位および前記レーダ装置から前記複数の反射点までの距離に対する、前記複数の反射点のドップラ速度を示す第２データ群とを、フレーム毎に生成するレーダデータ取得部と、
   前記第１データ群および前記第２データ群を用いて、前記レーダ方位および前記ドップラ速度に対する前記複数の反射点の反射波強度を示す第３データ群を前記フレーム毎に生成するデータ選出部と、
   前記第３データ群に基づいて、前記フレーム毎に、前記ドップラ速度がゼロとなるレーダ方位に所定値を加算した値を用いて、前記車両の移動方向に対する前記レーダ装置の移動方向であるレーダ移動方位を算出し、前記レーダ移動方位に対する前記車両の移動方向の分布マップを算出するレーダ移動推定部と、
   所定数の前記フレーム分の前記分布マップの分布状態から前記レーダ設置角度を算出する算出部と、
   を有するレーダ設置角度算出装置。
2. 前記レーダ移動推定部は、
   前記車両の移動方向が直進状態に対して所定の範囲内である場合、前記車両の移動方向に対する前記レーダ移動方位を前記フレーム毎に算出する、
   請求項１に記載のレーダ設置角度算出装置。
3. 前記算出部は、
   線形回帰を用いて、前記車両の移動方向が直進状態における前記レーダ移動方位を推定する、
   請求項１に記載のレーダ設置角度算出装置。
4. 前記データ選出部は、
   前記車両の速度が所定のしきい値以上、かつ前記車両の移動方向が所定の範囲内である場合に、前記第３データ群を生成する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載のレーダ設置角度算出装置。
5. 前記データ選出部は、
   前記複数の反射点のうち、前記ドップラ速度が０である反射点の数が所定数未満である場合に、前記第３データ群を生成する、
   請求項１から４のいずれか一項に記載のレーダ設置角度算出装置。
6. 前記データ選出部は、
   前記複数の反射点の数が所定数以上である場合に、前記第３データ群を生成する、
   請求項１から５のいずれか一項に記載のレーダ設置角度算出装置。
7. 車両に搭載されたレーダ装置のレーダ設置角度算出装置であって、
   前記車両の速度と前記車両の移動方向に関する情報を用いて、前記レーダ装置を基準とした反射点が存在する方位であるレーダ方位および前記レーダ装置から前記反射点までの距離に対する、前記反射点からの反射波強度を示す第１データ群と、前記レーダ方位および前記レーダ装置から前記反射点までの距離に対する、前記反射点のドップラ速度を示す第２データ群とを、フレーム毎に生成するレーダデータ取得部と、
   前記第１データ群および前記第２データ群を用いて、前記レーダ方位および前記ドップラ速度に対する前記反射点の反射波強度を示す第３データ群を生成するデータ選出部と、
   前記第３データ群に基づいて、前記車両の移動方向に対する前記レーダ装置の移動方向であるレーダ移動方位を前記フレーム毎に算出するレーダ移動推定部と、
   所定数の前記フレームにおける、前記車両の移動方向に対する前記レーダ移動方位を用いて、前記車両の移動方向が直進状態における前記レーダ移動方位を推定し、前記推定したレーダ移動方位を用いて前記レーダ設置角度を算出する算出部と、
   を有し、
   前記データ選出部は、
   前記レーダ方位および前記ドップラ速度が同じである反射点が複数存在する場合、前記レーダ装置から前記反射点までの距離が、最も遠い前記反射点の前記反射波強度および前記ドップラ速度を前記第３データ群として生成する、
   レーダ設置角度算出装置。
8. 車両に搭載されたレーダ装置であって、
   前記レーダ装置の設置角度を推定するレーダ設置角度算出装置と、
   前記推定された設置角度が所定の設置角度からずれているか否かを判定する判定部と、
   を有し、
   前記レーダ設置角度算出装置は、
   前記車両の速度と直進状態を含む所定範囲以内の前記車両の移動方向に関する情報を用いて、前記レーダ装置を基準とした複数の反射点が存在する方位であるレーダ方位および前記レーダ装置から前記複数の反射点までの距離に対する、前記複数の反射点からの反射波強度を示す第１データ群と、前記レーダ方位および前記レーダ装置から前記複数の反射点までの距離に対する前記複数の反射点のドップラ速度を示す第２データ群とを、フレーム毎に生成するレーダデータ取得部と、
   前記第１データ群および前記第２データ群を用いて、前記レーダ方位および前記ドップラ速度に対する前記複数の反射点の反射波強度を示す第３データ群を前記フレーム毎に生成するデータ選出部と、
   前記第３データ群に基づいて、前記フレーム毎に、前記ドップラ速度がゼロとなるレーダ方位に所定値を加算した値を用いて、前記車両の移動方向に対する前記レーダ装置の移動方向であるレーダ移動方位を算出し、前記レーダ移動方位に対する前記車両の移動方向の分布マップを算出するレーダ移動推定部と、
   所定数の前記フレーム分の前記分布マップの分布状態から前記レーダ設置角度を算出する算出部と、
   を有するレーダ装置。
9. 車両に搭載されたレーダ装置のレーダ設置角度算出方法であって、
   前記車両の速度と直進状態を含む所定範囲以内の前記車両の移動方向に関する情報を用いて、前記レーダ装置を基準とした複数の反射点が存在する方位であるレーダ方位および前記レーダ装置から前記複数の反射点までの距離に対する、前記複数の反射点からの反射波強度を示す第１データ群と、前記レーダ方位および前記レーダ装置から前記複数の反射点までの距離に対する、前記複数の反射点のドップラ速度を示す第２データ群とを、フレーム毎に生成し、
   前記第１データ群および前記第２データ群を用いて、前記レーダ方位および前記ドップラ速度に対する前記複数の反射点の反射波強度を示す第３データ群を前記フレーム毎に生成し、
   前記第３データ群に基づいて、前記フレーム毎に、前記ドップラ速度がゼロとなるレーダ方位に所定値を加算した値を用いて、前記車両の移動方向に対する前記レーダ装置の移動方向であるレーダ移動方位を算出し、前記レーダ移動方位に対する前記車両の移動方向の分布マップを算出し、
   所定数の前記フレーム分の前記分布マップの分布状態から前記レーダ設置角度を算出する、
   レーダ設置角度算出方法。

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