JPH0378596B2 - - Google Patents

Info

Publication number
JPH0378596B2
JPH0378596B2 JP60118893A JP11889385A JPH0378596B2 JP H0378596 B2 JPH0378596 B2 JP H0378596B2 JP 60118893 A JP60118893 A JP 60118893A JP 11889385 A JP11889385 A JP 11889385A JP H0378596 B2 JPH0378596 B2 JP H0378596B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
distance
preceding vehicle
vehicle
detected
distance value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP60118893A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS61278775A (ja
Inventor
Yoshuki Eto
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Priority to JP60118893A priority Critical patent/JPS61278775A/ja
Priority to US06/841,791 priority patent/US4757450A/en
Priority to DE19863616930 priority patent/DE3616930A1/de
Publication of JPS61278775A publication Critical patent/JPS61278775A/ja
Publication of JPH0378596B2 publication Critical patent/JPH0378596B2/ja
Granted legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9319—Controlling the accelerator
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明は、自車両の走行車線上に存在する先
行車の有無判別を確実にした先行車検出装置に関
する。
［発明の技術的背景及びその問題点］ 近年、運転操作性向上等を目的として、車両を
一定車速で走行させる定速走行装置が装備される
傾向にあり、さらに先行車に自動追従させる追従
走行制御装置が考えられている。これらの走行制
御装置は、運転者による当該装置の作動開始操作
がなされると、スロットルバルブの開度を制御し
て運転者がアクセル操作をしなくても自車速を一
定車速又は所定の車間距離を保つように制御する
ものである（例えば特開昭55−86000）。
ところで、このような走行制御装置にあつて
は、その制御を適確に行なうために先行車との車
間距離を正確に測定することが必要である。この
ため、レーダ装置を車載し、これによつて車間距
離を測定するものが種々提案されている。しかる
に、電波、レーザ等の高指向性の電磁波を一般に
測定媒体とするレーダ装置にあつては、送信した
電磁波の先行車による反射波が得られれば正確に
車間距離を測定することができる反面、道路には
種々のカーブ路が存在するのが一般であるため、
このようなカーブ路においては、先行車による反
射波が得られず、車間距離の測定ができなくなる
おそれがある。また、隣の車線の先行車を検出す
るおそれもある。そこで、カーブ路においても先
行車の有無判別を確実にして車間距離の測定を可
能にすべく、従来例えば次のような装置が「車両
用障害物検知装置」（特公昭51−7892）として知
られている。
第７図は、この車両用障害物検知装置に概略構
成を示す図である。同装置においては、レーダ装
置１を車幅方向に回転させる回転装置９を設け、
操舵角センサ５で検出したステアリングの操舵角
に応じてレーダ装置１を回転するようにしたこと
を特徴とする。すなわち、同装置では、カーブ路
であつてもそのステアリング操舵の方向および角
度に対応してレーダ装置１を回転することで先行
車による反射波を得て先行車が存在することを確
認して車間距離を測定し、信号処理回路７がこの
測定結果および車速センサ３で検出した自車速に
基づいて安全車間距離を保持するように車速増減
機構１１を介して自車速制御する。
しかし、このように操舵角に対応してレーダ装
置を回転させる方法にあつては、ステアリングの
操舵角がカーブ路の曲率に実際には一致しない関
係上、レーダ装置から送信される測定媒体がカー
ブ路では先行車に達しないおそれが多分にあり、
結果として、先行車の有無判別が確実にできない
という問題が解消されるには至つていない。
［発明の目的］ この発明は上記に鑑みてなされたもので、その
目的としては、自車両の走行車線上に存在する先
行車の判別を確実にした先行車検出装置を提供す
ることを目的とする。
［発明の概要］ 上記目的を達成するため、この発明は、第１図
に示す如く、自車両前方の複数の異なる方向に電
磁波を送信する送信手段１３と、送信した電磁波
の反射体による反射波を受信し、当該反射波の受
信方向を示す方向信号を出力すると共に、電磁波
の送信から反射波の受信までの伝播遅延時間に基
づき前記反射体までの距離を演算して距離信号を
出力する方向距離測定手段１５と、方向信号およ
び距離信号に基づき前記反射体が自車両に対する
先行車であることを判断し、当該先行車を追尾先
行車として設定する追尾先行車設定手段１７と、
方向信号及び距離信号に基づき自車両と所定の距
離変化範囲内において第１の方向に検出されてい
た追尾先行車が前記所定の距離範囲内において検
出し得なくなつたときに、該検出し得なくなつた
直前に前記第１の方向に検出されていた追尾先行
車までの距離に対して所定の距離範囲内でかつ前
記第１の方向に隣接する第２の方向に検出された
先行車を前記追尾先行車として判断する追尾先行
車判断手段１９とを有することを要旨とする。
［発明の実施例］ 以下、図面を用いてこの発明の実施例を説明す
る。
第２図は、この発明の一実施例を示すもので、
その構成としては、信号処理回路３７が、レーダ
装置３１、車速センサ３３からの信号を入力して
後述する処理を行ない、車速増減機構４１を介し
て車速制御する構成である。
レーダ装置３１は、光出力部４３、光受光部４
５、制御部４７に大別される。光出力部４３は、
車体正面方向に光軸を有する光出力器５１と、当
該車体正面方向の光軸に対しそれぞれ右方向およ
び左方向に角度θRおよびθL（θR＝θL）だけずれた
光軸を有する光出力器４９および５３の例えば３
個の光出力器からなる。各光出力器４９，５１，
５３はそれぞれレーザダイオード５５，５７，５
９とレンズ６１，６３，６５とを有し、レーザダ
イオード５５，５７，５９で出力されたレーザを
レンズ６１，６３，６５を介して広がり角θTR，
θTC，θTL（θTR＝θTC＝θTL）、強度LTR，LTC，LTL
（LTR
＝LTC＝LTL）で放射するものである。したがつ
て、レーザとしては、車体正面方向の光軸および
当該光軸に対し左右対称に放射されることにな
る。光受光部４５は、このように光出力器部４３
から放射されたレーザの反射体による反射光を捕
えるもので、受光素子６７とこの受光素子６７の
受光面に焦点を形成する集光レンズ６９とを有す
る構成である。制御部４７は、レーザの放射およ
び受光を制御して反射体までの距離および方向を
求めるもので、パルス変調器７１、増幅器７３、
比較器７５、演算回路７７を有する構成である。
パルス変調器７１は、パルス幅100nsec程度、発
振周波数数KHZでパルス変調信号を順次レーザ
ダイオード５５，５７，５９に出力してこれらを
駆動制御すると共に、当該パルス変調信号の出力
に同期して光放射信号を演算回路７７に出力す
る。増幅器７３および比較器７５は、受光素子６
７が受光した光について光電変換した受光信号を
増幅すると共に、この受光信号のうち設定レベル
を越える信号を光出力部４３から放射したレーザ
の反射体による反射信号として抽出して演算回路
７７に出力するものである。演算回路７７は、前
記光放射信号と反射信号の入力時間差に基づき前
記反射体の存在する方向および距離を求めるの
で、距離演算については、前記入力時間差を用い
て次式で算出する。
距離：＝ｍ・Ｔ／２ ここで、ｍは光速（３×108ｍ／sec）、Ｔは入
力時間差である。
信号処理回路３７は、例えばマイクロコンピユ
ータで構成され後述する処理によつて自車速制御
を行なう。
第３図は信号処理回路３７において行なわれる
処理を示すフローチヤートである。
第３図に示す各処理フローを説明する前に、第
３図の処理フローの原理または考え方について第
４図および第５図を参照して説明する。
第３図のフローチヤートに示す処理は、レーダ
装置３１で検出した各方位の距離信号に基づき自
車両の走行車線を走行する先行車が例えばカーブ
路を走行する場合にも真の先行車のみを適確に検
出しながら追尾するための処理であり、このよう
に先行車を適確に検出することにより例えばカー
ブ路等において他の走行車線を走行している他車
両を先行車として誤検出することを防止し、真の
先行車との車間距離のみを検出し、これにより適
正な安全車間距離を維持するために使用するもの
である。
更に詳細には、自車両正面方向、右方向、左方
向の光出力器５１，４９，５３からの中央、右、
左レーザビームによつて検出した先行車までの方
位距離信号、すなわち正面距離値ci、右方向距
離値Ri，左方向距離値Li（ｉは時間の経過を
示す）およびこれらの距離の変化に基づいて追尾
している先行車がとのレーザビームで検出されて
いるかを常に把握すべく、先行車が中央レーザビ
ームで検出されている場合には中央フラグＣを
「１」にセツトし、右レーザビームで検出されて
いる場合には右フラグＲを「１」にセツトし、左
レーザビームで検出されている場合には左フラグ
Ｌを「１」にセツトするようにフラグ制御するこ
とにより常にどのレーザビームで先行車を捕えて
いるかをフラグ表示により明確に把握し、これに
より追尾している先行車を例えばカーブ路等にお
いても間違えることなく検出している。
また、例えば時刻ti-1において直線路を走行し
ている先行車を中央レーザビームが正面距離ci-
１で捕えて追尾していた場合に、次の時刻tiにお
いて例えば右カーブ路に入り、先行車が中央レー
ザビームの検出範囲の外に出て中央レーザビーム
では検出できなくなる直前に、隣接する右レーザ
ビームが先行車を右方向距離Riで検出したとす
ると、この先行車は単に連続的に右カーブしただ
けであるので、直前の時刻ti-1において中央レー
ザビームが検出していた正面距離ci-1と時刻tiに
おいて右レーザビームが検出する右方向距離Ri
とはそれほど大きな距離の変化があるわけではな
く、ほとんと同じか、または変化してもその変化
は少なく比較的小さな値の所定距離α内であると
考えられる。従つて、前記正面距離ci-1と右方
向距離Riとを比較して、両距離が同じであるか
または両距離の差が所定距離α内であることを判
別した場合には、今右レーザビームで検出された
先行車が今まで中央レーザビームで検出され、追
尾されていた先行車であることを識別することが
できるわけである。すなわち、このように追尾し
ていた先行車がカーブ路に入つて先行車に対する
位置が変化し、検出していたレーザビームが変つ
たとしても各レーザビームから検出される距離、
すなわち車間距離の変化の程度から今まで追尾し
ていた先行車を確実に識別することができ、先行
車を見失つたり、他車両を誤つて先行車として識
別することがないようにしているのである。
また、第４図は斜線を施した矩形で示す先行車
および斜線を施さない矩形の自車両が直線路から
右カーブ路を通過して直線路に戻つた後に左カー
ブ路を通過して直線路に戻る経路を走行する場合
において先行車がどのレーザビームの検出範囲内
に入り検出されるかというレーザビームと先行車
との関係およびその変化を時間経過t1からt12に従
つて示しているものである。第５図はこの一連の
変化においてレーダ装置３１で検出される先行車
に対する方位距離信号、すなわち正面距離値c、
右方向距離値R，左方向距離値Lおよびその時
の中央フラグＣ、右フラグＲ、左フラグＬのセツ
ト内容、すなわち「１」または「０」の関係を時
間経過t1からt12に対して示しているものである。
第３図に示し、上記に概略説明した処理フロー
は、この第４図および第５図からわかる先行車と
各レーザビームとの関係および方位距離信号との
関係を手順化することにより追尾している先行車
を見失わないように確実に検出しているものであ
る。
第４図および第５図からわかるように、直線路
を走行する場合には先行車は中央レーザビームの
検出範囲内に入つて該ビームで検出され、正面距
離値cが先行車までの距離を表し、中央フラグ
Ｃが「１」になつている。右カーブを走行する場
合には走行車は右レーザビームの検出範囲内に入
つて該ビームで検出され、右方向距離値Rが先
行車までの距離を表し、右フラグＲが「１」にな
つている。左カーブを走行する場合には先行車は
左レーザビームの検出範囲内に入つて該ビームで
検出され、左方向距離値Lが先行車までの距離
を表し、左フラグＬが「１」となつている。ま
た、方位距離信号c，R，Lは追尾している
先行車との車間距離であるため、車速によつて決
るほぼ一定値に維持されているが、例えば時刻t2
−t3間で示すようにカーブ路走行中に路側リフレ
クタを左レーザビームが検出した場合にはリフレ
クタの位置に合せて左方向距離Lは激しく変化
しており、また時刻t5−t6またはt8−t10間で示す
ように右レーザビームが他走行車線を走行してい
る車両を検出した場合には右方向距離Rは一定
でなく、かなりの速度で変化している。
次に、第３図の処理フローを第４図および第５
図を参照して説明する。第３図の処理フローは、
信号処理回路３７（第２図参照）における例えば
マイクロコンピユータにおける割込み処理による
一定時間、例えば数10m秒毎に起動されて実行さ
れるものであり、この起動毎に、すなわち時刻ｔ
＝ｉにおいてまずレーダ装置３１の自車両右方
向、正面方向、左方向に光出力器４９，５１，５
３からの右、中央、左レーザビームによつて検出
した先行車までの方位距離信号、すなわち右方向
距離値Ri正面距離値c、左方向距離値Liを順
次に入力する（ステツプ１１０）。次のステツプ
１２０において１つ前の起動時、すなわち時刻ｔ
＝ｉ−１において検出し記憶された右方向距離値
Ri-1、正面距離値ci-1，左方向距離値Li-1を
メモリから読み出す。
このようにステツプ１１０，１２０において現
時刻ｔ＝ｉにおける右方向距離値Ri、正面距離
値c、左方向距離値Liおよび１つの前時刻ｔ＝
ｉ−１における右方向距離値Ri-1，正面距離値
ci-1、左方向距離値Li-1を入力および読み出し
た後、処理フローは、中央レーザビームで検出し
ていた走行車に対する第１の処理フロー（ステツ
プ１３０〜１３９）と、右レーザビームで検出し
ていた先行車に対する第２の処理フロー（ステツ
プ１４０〜１４６）と、左レーザビームで検出し
ていた先行車に対する第３の処理フロー（ステツ
プ１５０〜１５６）と、追尾する目標先行車との
車間距離iを設定し、右方向距離値Ri、正面距
離値c、左方向距離値Liをメモリに記憶する第
４の処理フロー（ステツプ１６０〜２５０）とに
大別されている。なお、上記メモリは、特許請求
の範囲に記載した記憶手段に相当している。
まず、ステツプ１３０〜１３９に示す第１の処
理フローは、ステツプ１３０において中央フラグ
Ｃが「１」であるか否かをチエツクすることによ
り先行車が中央レーザビームのみで検出されてい
たか否かを識別する。中央フラグＣが「１」であ
る場合には先行車が中央レーザビームで検出され
ていたわけであるが、これは第４図および第５図
において時刻t0−t1，t4−t7，t10−t11における場
合であり、この状態においては先行車は例えば時
刻t1→t2における変化のように右カーブ路に遭遇
した場合に右にカーブしたり、時刻t8における変
化のように左にカーブしたり、または変化せずそ
のまま直線路を走行している場合がある。従つ
て、前記検出および読出した各方向距離信号に基
づいて先行車がいずれの状態に進んだものである
かを検知し、この検知した方向を示すフラグＲ，
ＬまたはＣをセツトして先行車がこのセツトした
フラグで示す方向のレーザビームで検出されてい
ることを示し、先行車を常に確実に捕えるように
している。
すなわち、ステツプ１３１〜１３３においては
先行車が時刻t1→t2における変化のように右カー
ブするものであるか否かをチエツクするために、
まず右方向距離値Riと正面距離値ci-1との距離
差を算出し、この距離差が所定距離α内にあるか
否かをチエツクする。この所定距離αは上述した
ように比較的小さな値であり、より具体的には所
定距離αは第３図の処理フローが割込み起動され
る時間間隔例えば数10m秒間の先行車と自車両と
の車間距離の変化に若干の余裕を持たせた値でよ
く、レーダ装置３１の測距精度±1m，車速等を
考慮した場合の車間距離の変化は1m以内である
ので、これに余裕分を設けて所定距離α＝4m程
度に選択されればよい。
このステツプ１３１におけるチエツクの結果、
前記距離差が所定距離α内であることは先行車が
右カーブしたために、右レーザビームで新たに検
出され右方向距離値Riを有する先行車が今まで
中央レーザビームで検出され正面距離値ci-1を
有していた先行車と同一の先行車であることが識
別されたわけであり、従つてステツプ１３２に進
む。このステツプ１３２においては、正面距離値
ciと正面距離値ci-1との距離差を算出し、この
距離差が所定距離α内にあるか否かをチエツクす
る。先行車が時刻tiにおいて完全に右カーブして
中央レーザビームで検出できない場合（すなわ
ち、追尾先行車が所定の距離変化範囲内において
検出し得なくなつたとき）には正面距離値ciは
無限大であるので、正面距離値ciと正面距離値
ci-1との距離差は所定距離αより大きくなり、
先行車は完全に右レーザビームの検出範囲に入つ
て該ビームにより検出されていることが判別され
る。従つて、次のステツプ１３３で中央フラグＣ
＝０、右フラグＲ＝１，左フラグＬ＝０にセツト
し、ステツプ１６０に進む。
また、ステツプ１３１において右方向距離値
Ｒｉと正面距離値ci-1との距離差が所定距離α内で
ない場合およびステツプ１３２において正面距離
値ciと正面距離値ci-1との距離差が所定距離α
以内の場合には、先行車は右カーブしたのではな
く、先行車は時刻t8におけるように左カーブする
場合かまたはそのまま直進走行する場合が考えら
れるので、まずステツプ１３４〜１３６において
右カーブするものであるか否かをチエツクするた
めに、まず左方向距離値Liと正面距離値ci-1と
の距離差を算出し、この距離差が所定距離α内に
あるか否かをチエツクする。
このステツプ１３４におけるチエツクの結果、
前記距離差が所定距離α内であることは先行車が
時刻t8におけるように左カーブしたために、左レ
ーザビームで新たに検出され左方向距離値Liを
有する先行車が今まで中央レーザビームで検出し
正面距離値ci-1を有していた先行車と同一の先
行車であることが識別されたわけであり、従つて
ステツプ１３５に進む。このステツプ１３５にお
いては、前記ステツプ１３２と同様に正面距離値
ciと正面距離値ci-1との距離差を算出し、この
距離差が所定距離α内にあるか否かをチエツクす
る。先行車が時刻tiにおいて完全に左カーブして
中央レーザビームで検出できない場合には正面距
離値ciは無限大であるので、正面距離値ciと正
面距離値ci-1との距離差は所定距離αより大き
くなり、先行車は完全に左レーザビームの検出範
囲に入つて該ビームにより検出されていることが
判別される。従つて、次のステツプ１３６で中央
フラグＣ＝０、右フラグＲ＝０、左フラグＬ＝１
にセツトし、ステツプ１６０に進む。
また、ステツプ１３４において左方向距離値
Ｌｉと正面距離値ci-1との距離差が所定距離α内で
ない場合およびステツプ１３５においては正面距
離値ciと正面距離値ci-1との距離差が所定距離
α以内の場合には、先行車は左カーブしたのでも
なく、先行車はそのまま直進走行する場合が考え
られるので、ステツプ１３７に進んで正面距離値
ciと正面距離値ci-1との距離差を算出し、この
距離差が所定距離α内にあるか否かをチエツクす
る。この距離差が所定距離α内にあることは時刻
tiにおいても先行車が時刻ti-1と同じように中央レ
ーザビームで検出されていることが判別されたわ
けであるので、ステツプ１３８に進んで中央フラ
グＣ＝１、右フラグＲ＝０、左フラグＬ＝０と前
と同じに設定してステツプ１６０に進む。
また、ステツプ１３７において正面距離値ci
と正面距離値ci-1との距離差が所定距離α以内
でない場合は、例えば時刻t12におけるように先
行車がどのレーザビームでも検出できない他の走
行車線等に移動し先行車がなくなつたということ
が判別できるので、ステツプ１３９に進んで中央
フラグＣ＝０、右フラグＲ＝０、左フラグＬ＝０
にセツトして先行車が存在しないことを示してス
テツプ１６０に進む。
更に、前記ステツプ１３０における中央フラグ
Ｃのチエツクの結果、中央フラグＣ＝０の場合に
は、ステツプ１４０に進んで右フラグＲが「１」
であるか否かをチエツクする。右フラグＲが
「１」である場合には先行車が右カーブをしてい
て右レーザビームのみで検出されていたわけであ
るが、これは第４図および第５図において時刻t2
−t3，t11−t12における場合であり、この状態に
おいては先行車は時刻t4におけるように右カーブ
していたものが直進走行に戻る場合と、または変
化せずそのまま右カーブを続ける場合とがある。
従つて右フラグＲ＝１の場合には、まずステツ
プ１４１〜１４３において先行車が時刻t4におけ
るように右カーブしていたものが直進走行に戻る
場合であるか否かをチエツクするために、まず正
面距離値ciと右方向距離値Ri-1との距離差を算
出し、この距離差が所定距離α内にあるか否かを
チエツクする。このステツプ１４１におけるチエ
ツクの結果、前記距離差が所定距離α内であるこ
とは先行車が右カーブから直進走行に戻つたため
に、中央レーザビームで新たに検出され正面距離
値ciを有する先行車が今まで右レーザビームで
検出され右方向距離値Ri-1を有していた先行車
と同一の先行車であることが識別されたわけであ
り、従つてステツプ１４２に進む。このステツプ
１４２においては、右方向距離値Riと右方向距
離値Ri-1との距離差を算出し、この距離差が所
定距離α内にあるか否かをチエツクする。先行車
が時刻tiにおいて安全に直進走行に戻つて右レー
ザビームで検出できない場合には右方向距離値
Ｒｉは無限大であるので、右方向距離値Riと右方
向距離値Ri-1との距離差は所定距離αより大き
くなり、先行車は完全に中央レーザビームの検出
範囲に入つて該ビームにより検出されていること
が判別される。従つて、次のステツプ１４３で中
央フラグＣ＝１、右フラグＲ＝０、左フラグＬ＝
０にセツトし、ステツプ１６０に進む。
また、ステツプ１４１において正面距離値ci
と右方向距離値Ri-1との距離差が所定距離α内
でない場合およびステツプ１４２において右方向
距離値Riと右方向距離値Ri-1との距離差が所定
距離α以内の場合には、先行車は右カーブから直
進走行に戻つたのでなく、右カーブを継続中であ
る場合が考えられるので、ステツプ１４４に進ん
で右方向距離値Riと右方向距離値Ri-1との距離
差を算出し、この距離差が所定距離α内にあるか
否かをチエツクする。この距離差が所定距離α内
にあることは時刻tiにおいても先行車が時刻ti-1
と同じように右レーザビームでされていることが
判別されたわけであるので、ステツプ１４５に進
んで中央フラグＣ＝０、右フラグＲ＝１、左フラ
グＬ＝０と前と同じに設定してステツプ１６０に
進む。
また、ステツプ１４４において右方向距離値
Ｒｉと右方向距離値Riとの距離差が所定距離α以
内でない場合は、先行車がどのレーザビームでも
検出できない他の走行車線等に移動し先行車がな
くなつたという判断ができるので、ステツプ１４
６に進んで、中央フラグＣ＝０、右フラグＲ＝
０、左フラグＬ＝０にセツトして先行車が存在し
ないことを示してステツプ１６０に進む。
更に、前記ステツプ１４０における右フラグＲ
のチエツクの結果、右フラグＲ＝０の場合には、
ステツプ１５０に進んで左フラグＬが「１」であ
るか否かをチエツクする。左フラグＬが「１」で
ある場合には先行車が左カーブをしていて左レー
ザビームのみで検出されていたわけであるが、こ
れは第４図および第５図いおいて時刻t8−t9にお
ける場合であり、この状態においては先行車は時
刻t9におけるように左カーブしていたものが直進
走行に戻る場合と、または変化せずそのまままカ
ーブを続ける場合とがある。
従つて、左フラグＬ＝１の場合には、まずステ
ツプ１５１〜１５３において先行車が時刻t9にお
けるように左カーブしていたものが直進走行に戻
る場合であるか否かをチエツクするために、まず
正面距離値ciと左方向距離Li-1との距離差を算
出し、この距離差が所定距離α内にあるか否かを
チエツクする。このステツプ１５１におけるチエ
ツクの結果、前記距離差が所定距離α内であるこ
とは先行車が左カーブから直進走行に戻ったため
に、中央レーザビームで新たに検出され正面距離
値ciを有する先行車が今まで左レーザビームで
検出され左方向距離値Li-1を有していた先行車
と同一の先行車であることが識別されたわけであ
り、従つてステツプ１５２に進む。このステツプ
１５２においては、左方向距離値Liと左方向距
離値Li-1との距離差を算出し、この距離差が所
定距離α内にあるか否かをチエツクする。先行車
が時刻tiにおいて完全に直進走行に戻つて左レー
ザビームで検出できない場合には左方向距離Li
は無限大であるので、左方向距離Liと左方向距
離Li-1との距離差は所定距離αより大きくなり、
先行車は完全に中央レーザビームの検出範囲に入
つて該ビームにより検出されていることが判別さ
れる。従つて、次のステツプ１５３で中央フラグ
Ｃ＝１、右フラグＲ＝０、左フラグＬ＝０にセツ
トし、ステツプ１６０に進む。
また、ステツプ１５１において正面距離値ci
と左方向距離値Li-1との距離差が所定距離α内
でない場合およびステツプ１５２において左方向
距離値Liと左方向距離値Li-1の距離差が所定距
離α以内の場合には、先行車は左カーブから直進
走行に戻つたのではなく、左カーブを継続中であ
る場合が考えられるので、ステツプ１５４に進ん
で左方向距離値Liと左方向距離値Li-1との距離
差を算出し、この距離差が所定距離α内にあるか
否かをチエツクする。この距離差が所定距離α内
にあることは時刻tiにおいても先行車が時刻ti-1と
同じように左レーザビームでされていることが判
別されたわけであるので、ステツプ１５５に進ん
で中央フラグＣ＝０、右フラグＲ＝０、左フラグ
Ｌ＝１と前と同じに設定してステツプ１６０に進
む。
また、ステツプ１５４において左方向距離値
Ｌｉと左方向距離値Li-1との距離差が所定距離α以
内でない場合は、先行車がどのレーザビームでも
検出できない他の走行車線が移動し先行車がなく
なつたという判断できるので、ステツプ１５６に
進んで中央フラグＣ＝０、右フラグＲ＝０、左フ
ラグＬ＝０にセツトして先行車が存在しないこと
を示してステツプ１６０に進む。
以上のようにして、第１，第２および第３の処
理フローによつて目標とする先行車を確実に検出
し、その検出中のレーザビームを中央フラグＣ、
右フラグＲまたは左フラグＬでマークしながら先
行車を追尾した後は、ステツプ１６０以降の第４
の処理フローに進んで目標先行車との車間距離
ｉを設定するとともに、ステツプ１１０で入力し
た右方向距離値Ri、正面距離値ci、左方向距
離値Liをメモリに記憶する処理を行なう。
すなわち、まずステツプ１６０，１７０，１８
０においては、上記第１〜第３の処理フローでど
のフラグＣ，ＲまたはＬがセツトされたかをチエ
ツクしてセツトされたフラグに対応する方位距離
値、すなわち正面距離値ci、右方向距離値Ri、
または左方向距離値Liを車間距離ｉとして設
定する（ステツプ１６１，１７１，１８１）。こ
の設定された車間距離ｉに応じて先行車に追従
制御し（ステツプ１９０）、前記ステツプ１１０
で読み込んだ右方向距離値Ri、正面距離値ci、
左方向距離値Liをメモリに記憶し（ステツプ２
４０）、それから割込み時刻のサフイクスｉをｉ
＋１にインクリメイトしてこの処理を終了する
（ステツプ２５０）。
また、前記第１〜第３の処理フロー中におい
て、先行車がレーザビームの検出範囲から出てし
まつて先行車を検出できない結果、フラグＣ，
Ｒ，Ｌのすべてが「０」にセツトされた場合には
ステツプ１６０，１７０，１８０からステツプ２
００を経由してステツプ２１０，２２０，２３０
に進んで次に目標とする先行車を選択する動作を
行なう。すなわち、まずステツプ２１０において
は今まで検出した正面距離……ci-4，ci-3，
ｃｉ−２，ci-1の時間的変化から正面距離値ciが先
行車との距離であるか路側物標との距離か否かを
例えば特願昭58−229042に開示されている方法を
用いて判別する。このステツプ２１０が、特許請
求の範囲に記載した判別手段に相当している。先
行車との距離であることが判別した場合には、ス
テツプ２２０において先行車追従開始の指示があ
るのか否かを判別する。そして、先行車追従開始
の指示があつた場合、ステツプ２３０において中
央フラグＣ＝１、右フラグＲ＝０、左フラグＬ＝
０にセツトする。このステツプ２３０が、特許請
求の範囲に記載した追尾先行車設定手段に相当し
ている。前記ステツプ１１０で読み込んだ右方向
距離値Ri、正面距離値ci、左方向距離Liにを
メモリに記憶し（ステツプ２４０）、それから割
込み時刻のサフイクスｉをｉ＋１にインクリメン
トしてこの処理を終了する（ステツプ２５０）。
また、ステツプ２１０において先行車との距離で
ないことが判別した場合には、そのままステツプ
２４０に進み、前記ステツプ１１０で読み込んだ
右方向距離値Ri、正面距離値ci、左方向距離
値Liをメモリに記憶し（ステツプ２４０）、そ
れから割込み時刻サフイクスｉをｉ＋１にインク
リメントしてこの処理を終了する（ステツプ２５
０）。
第６図は上記実施例の装置を搭載した車両を実
際の高速道路上を走行させた場合において第５図
に示す右方向距離値R、正面距離値c、左方向
距離値Lおよび各フラグＣ，Ｒ，Ｌに関する実
験データを図示しているものであり、この図から
第５図示に示す理論上の動作によく一致している
ことがわかる。
なお上記実施例においては、レーザビームの数
が３個の場合について説明したが、他のビーム
数、例えば２，４，５，…等を選んでもよく、そ
の数に応じた先行車検出能力を見込むことができ
る。
また、上記実施例においては、送光器を複数設
け、受光器を１個の場合について説明したが、送
光器を大出力、広拡がり角のもの１個にし、水平
方向に異なる受光視野特性を有する複数の受光器
を設けて構成することもできる。
更に、あるビーム内の複数の受光パルスの距離
を検出する検出手段を利用するようにして検出効
果を上げるようにしてもよい。
また、上記実施例においては、レーザビームを
使用したレーダ方式について説明しているが、こ
れに限定されず、電波、超音波などの他のレーダ
方式を使用してもよいことは勿論である。
［発明の効果］ 以上説明したように、この発明によれば、自車
両前方の複数の異なる方向に電磁波を送信する手
段を設けて、送信した電磁波の反射体による反射
波から当該反射体の存在方向および距離情報に基
づいて当該反射体が先行車であることを判断して
当該先行車を追尾先行車として設定し、自車両に
対して所定の距離変化範囲内において第１の方向
に検出されていた前記追尾先行車が所定の距離変
化範囲内において検出し得なくなつた場合に第２
の方向に検出された先行車までの距離と第１の方
向に検出されていた時の追尾先行車までの距離と
の関係から第２の方向に検出された先行車を追尾
先行車として判断して追尾するようにしているの
で、追尾先行車が例えば直線路からカーブ路に入
つて第１の方向に検出していた範囲から出てしま
つたとしても該追尾先行車を確実に検出して追尾
動作を継続し自車両の走行車線を走行する先行車
のみを適確に判別することができる。従つて、こ
れを例えば車間距離制御装置に適用した場合には
特にカ−ブ路においても先行車を間違えることな
く自車両の走行車線を走行する先行車のみを検出
し、その車間距離を検出できるので、安全走行を
達成することができる。また、電磁波を送信する
手段は異なる方向に向けて複数設けられているた
め、異なる方向に向けるために送信手段を回転さ
れる必要がないので、低価格で信頼性を向上する
ことができる。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明のクレーム対応図、第２図は
この発明の一実施例を示す先行車検出装置の構成
図、第３図は第２図の先行車検出装置の作用を示
すフローチヤート、第４図は先行車の検知状態の
具体例を示す図、第５図は前記具体例におけるタ
イムチヤート、第６図は第２図の先行車検出装置
を搭載した車両が実際の高速道路を走行した場合
の実験データを示す第５図に対応するタイムチヤ
ート、第７図は従来の装置の構成図である。 １３……送信手段、１５……方位距離測定手
段、１４……記憶手段、１６……判別手段、１７
……追尾先行車設定手段、１９……追尾先行車判
断手段。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １ 自車両前方の複数の異なる方向に電磁波を送
    信する送信手段と、送信した電磁波の反射体によ
    る反射波を受信し、当該反射波の受信方向を示す
    方向信号を出力すると共に、電磁波の送信から反
    射波の受信までの伝播遅延時間に基づき前記反射
    体までの距離を演算して距離信号を出力する方向
    距離測定手段と、前記方向信号および距離信号を
    記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶されてい
    る自車両正面方向に検出された反射体までの距離
    の所定時間における時間的変化を監視し、距離の
    時間的変化が所定値よりも小さい場合に当該反射
    体が自車両に対する先行車であると判別して信号
    を出力する判別手段と、該判別手段の出力信号に
    基づき当該反射体を追尾先行車として設定する追
    尾先行車設定手段と、方向信号および距離信号に
    基づき自車両と所定の距離範囲内において第１の
    方向に検出されていた追尾先行車までの距離変化
    が所定値より大きくなつたときに、該検出し得な
    くなる直前に検出されていた追尾先行車までの距
    離に対して所定の距離範囲内でかつ前記第１の方
    向に隣接する第２の方向に検出された先行車を前
    記追尾先行車として判断する追尾先行車判断手段
    とを有することを特徴とする先行車検出装置。
JP60118893A 1985-06-03 1985-06-03 先行車検出装置 Granted JPS61278775A (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP60118893A JPS61278775A (ja) 1985-06-03 1985-06-03 先行車検出装置
US06/841,791 US4757450A (en) 1985-06-03 1986-03-20 Method and system for automatically detecting a preceding vehicle
DE19863616930 DE3616930A1 (de) 1985-06-03 1986-05-20 Verfahren und vorrichtung zur automatischen erfassung eines vorausfahrenden fahrzeuges

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP60118893A JPS61278775A (ja) 1985-06-03 1985-06-03 先行車検出装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS61278775A JPS61278775A (ja) 1986-12-09
JPH0378596B2 true JPH0378596B2 (ja) 1991-12-16

Family

ID=14747760

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP60118893A Granted JPS61278775A (ja) 1985-06-03 1985-06-03 先行車検出装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US4757450A (ja)
JP (1) JPS61278775A (ja)
DE (1) DE3616930A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11603853B2 (en) 2018-09-14 2023-03-14 Carrier Corporation Compressor configured to control pressure against magnetic motor thrust bearings

Families Citing this family (93)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4926170A (en) * 1986-02-19 1990-05-15 Auto-Sense, Ltd. Object detection method and apparatus employing electro-optics
US5122796A (en) * 1986-02-19 1992-06-16 Auto-Sense, Limited Object detection method and apparatus emplying electro-optics
GB8621105D0 (en) * 1986-09-01 1986-10-08 Kramer D C Remotely-controlled vehicle
JP2535927B2 (ja) * 1987-07-09 1996-09-18 アイシン精機株式会社 車上距離検出装置
JP2570315B2 (ja) * 1987-09-01 1997-01-08 アイシン精機株式会社 車上距離検出装置
DE3733972A1 (de) * 1987-10-08 1989-04-27 Hollingsworth Gmbh Vorrichtung zum schutz von personen u. dgl. bei eindringen in die gefahrenzone von kraftbetriebenen textilmaschinen
JPH0827352B2 (ja) * 1988-02-22 1996-03-21 トヨタ自動車株式会社 車両用先行車識別装置
US5323513A (en) * 1989-01-16 1994-06-28 Maschinenfabrik Rieter Ag Safety apparatus for a traveling unit of a textile machine and method of operating the textile machine
US5059946A (en) * 1989-05-10 1991-10-22 Hollowbush Richard R Ultrasonic obstacle detector
US5189619A (en) * 1989-09-05 1993-02-23 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha AI-based adaptive vehicle control system
KR940001633B1 (ko) * 1990-01-17 1994-02-28 미쯔비시 덴끼 가부시끼가이샤 주행 제어장치
US5684696A (en) * 1990-02-05 1997-11-04 Caterpillar Inc. System and method for enabling an autonomous vehicle to track a desired path
US5014200A (en) * 1990-02-20 1991-05-07 General Motors Corporation Adaptive cruise system
US5354983A (en) * 1990-04-10 1994-10-11 Auto-Sense, Limited Object detector utilizing a threshold detection distance and suppression means for detecting the presence of a motor vehicle
JPH0812072B2 (ja) * 1990-06-13 1996-02-07 三菱電機株式会社 距離測定装置
US5192903A (en) * 1990-07-10 1993-03-09 Daifuku Co., Ltd. Equipment for transporting a load
CA2042133C (en) * 1990-07-10 1997-09-09 Hiroaki Kita Equipment for transporting a load
US5166681A (en) * 1990-07-30 1992-11-24 Bottesch H Werner Passive vehicle presence detection system
US5249157A (en) * 1990-08-22 1993-09-28 Kollmorgen Corporation Collision avoidance system
JPH04138390A (ja) * 1990-09-28 1992-05-12 Isuzu Motors Ltd 車両用測距装置
DE4036174A1 (de) * 1990-11-14 1992-05-21 Nestor F Dr Med Buanga Durch laserstrahlen und geschwindigkeitsabhaengig induzierte bremsung aller fahrzeuge bei annaeherung anderer fahrzeuge
US5227784A (en) * 1990-12-10 1993-07-13 Mazda Motor Corporation System for detecting and determining range of target vehicle
US5260710A (en) * 1991-01-31 1993-11-09 Stanley Electric Co., Ltd. Vehicular optical-radar apparatus
GB9102585D0 (en) * 1991-02-06 1991-03-27 Marconi Gec Ltd Radar system
US5165497A (en) * 1991-02-26 1992-11-24 Chi C Y Automatic safety driving distance control device for a vehicle
US5245422A (en) * 1991-06-28 1993-09-14 Zexel Corporation System and method for automatically steering a vehicle within a lane in a road
US5266955A (en) * 1991-07-08 1993-11-30 Kansei Corporation Laser-radar type distance measuring equipment
FR2679669A1 (fr) * 1991-07-26 1993-01-29 Oury Pascal Procede de commande et de guidage du deplacement d'un engin automoteur le long d'une ligne jalonnee.
IL100175A (en) * 1991-11-27 1994-11-11 State Of Isreal Ministry Of De Vehicle collision warning device
US8352400B2 (en) 1991-12-23 2013-01-08 Hoffberg Steven M Adaptive pattern recognition based controller apparatus and method and human-factored interface therefore
US10361802B1 (en) 1999-02-01 2019-07-23 Blanding Hovenweep, Llc Adaptive pattern recognition based control system and method
JP3016047B2 (ja) * 1991-12-27 2000-03-06 本田技研工業株式会社 車両における対照障害物の位置推定方法
US5461357A (en) * 1992-01-29 1995-10-24 Mazda Motor Corporation Obstacle detection device for vehicle
JP2778342B2 (ja) * 1992-03-17 1998-07-23 日産自動車株式会社 車両用レーダ装置
US5331561A (en) * 1992-04-23 1994-07-19 Alliant Techsystems Inc. Active cross path position correlation device
US5313262A (en) * 1992-09-30 1994-05-17 Imra America, Inc. Systems and methods for object detection using beam widening optics
JP3232724B2 (ja) * 1992-12-08 2001-11-26 株式会社デンソー 車間距離制御装置
GB9226930D0 (en) * 1992-12-24 1993-02-17 Jaguar Cars Cruise control systems for motor vehicles
US5388048A (en) * 1993-02-16 1995-02-07 Silicon Heights Limited Vehicle anti-collison device
JP2737043B2 (ja) * 1993-05-12 1998-04-08 本田技研工業株式会社 車両のレーダセンサ装置
JPH0717347A (ja) * 1993-07-07 1995-01-20 Mazda Motor Corp 自動車の障害物検知装置
US5983161A (en) * 1993-08-11 1999-11-09 Lemelson; Jerome H. GPS vehicle collision avoidance warning and control system and method
JP3106045B2 (ja) * 1993-11-25 2000-11-06 株式会社デンソー レーダ装置
US5648905A (en) * 1993-12-07 1997-07-15 Mazda Motor Corporation Traveling control system for motor vehicle
DE4343092A1 (de) * 1993-12-17 1995-06-22 Bayerische Motoren Werke Ag Laserstrahleinrichtung für Kraftfahrzeuge
JP3186401B2 (ja) * 1994-02-10 2001-07-11 三菱電機株式会社 車両用距離データ処理装置
DE4412770A1 (de) * 1994-04-13 1995-10-19 Siemens Ag Mikrowellen-Linsenantennenanordnung für Kraftfahrzeug-Abstandswarnradar
US5594414A (en) * 1994-08-02 1997-01-14 Namngani; Abdulatif Collision probability detection system
JP3254928B2 (ja) * 1994-09-12 2002-02-12 日産自動車株式会社 レーダ用位置検出センサおよびこれを用いたレーダ
GB9425096D0 (en) * 1994-12-13 1995-02-08 Lucas Ind Plc Apparatus and method for cruise control
JP3470453B2 (ja) * 1995-04-06 2003-11-25 株式会社デンソー 車間距離制御装置
US5684697A (en) * 1995-06-26 1997-11-04 Mullen; Charles H. Driver emulative vehicle control system
JP3257410B2 (ja) * 1995-11-24 2002-02-18 トヨタ自動車株式会社 車載走査型レーダ装置
DE19749545A1 (de) * 1996-11-20 1998-05-28 Volkswagen Ag Vorrichtung und Verfahren zur Objekterfassung für ein Kraftfahrzeug
DE19648203C2 (de) * 1996-11-21 1999-06-10 Bosch Gmbh Robert Mehrstrahliges Kraftfahrzeug-Radarsystem
US5714947A (en) * 1997-01-28 1998-02-03 Northrop Grumman Corporation Vehicle collision avoidance system
DE19714570B4 (de) * 1997-04-09 2006-08-31 Robert Bosch Gmbh Mehrstrahliges Radarsystem
DE19722947C1 (de) * 1997-05-31 1999-02-25 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines zukünftigen Kursbereichs eines Fahrzeugs
US6087975A (en) * 1997-06-25 2000-07-11 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Object detecting system for vehicle
JP3402173B2 (ja) * 1998-01-08 2003-04-28 日産自動車株式会社 自動速度制御装置
JP3478107B2 (ja) * 1998-01-14 2003-12-15 日産自動車株式会社 車両用走行制御装置
JP3395623B2 (ja) * 1998-01-19 2003-04-14 株式会社日立製作所 車両の走行制御装置
US6252544B1 (en) 1998-01-27 2001-06-26 Steven M. Hoffberg Mobile communication device
US7268700B1 (en) 1998-01-27 2007-09-11 Hoffberg Steven M Mobile communication device
US7904187B2 (en) 1999-02-01 2011-03-08 Hoffberg Steven M Internet appliance system and method
US8364136B2 (en) 1999-02-01 2013-01-29 Steven M Hoffberg Mobile system, a method of operating mobile system and a non-transitory computer readable medium for a programmable control of a mobile system
JP3960406B2 (ja) * 1999-06-15 2007-08-15 日産自動車株式会社 先行車追従制御装置
US6847863B2 (en) * 2000-07-13 2005-01-25 Isidore I. Lamke Four channel light system for vehicles
JP3947352B2 (ja) * 2000-11-30 2007-07-18 沖電気工業株式会社 再生装置
DE10060288A1 (de) * 2000-12-05 2002-06-13 Bosch Gmbh Robert Fahrzeug mit wenigstens einem SEnsor zur Detektion des Fahrzeugumfelds
JP4113334B2 (ja) * 2001-01-30 2008-07-09 株式会社ホンダエレシス 先行車両認識方法及び装置
DE10207437A1 (de) * 2002-02-22 2003-09-11 Bosch Gmbh Robert Radarsensor für Kraftfahrzeuge
US6804602B2 (en) 2002-04-02 2004-10-12 Lockheed Martin Corporation Incident-aware vehicular sensors for intelligent transportation systems
DE10218924A1 (de) * 2002-04-27 2003-11-06 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Kursprädiktion bei Kraftfahrzeugen
DE10233523A1 (de) * 2002-07-23 2004-02-05 S.M.S., Smart Microwave Sensors Gmbh Sensor zum Aussenden und Empfangen von elektromagnetischen Signalen
US6814171B2 (en) * 2002-08-30 2004-11-09 Motorola, Inc. Automotive drive assistance system and method
US9818136B1 (en) 2003-02-05 2017-11-14 Steven M. Hoffberg System and method for determining contingent relevance
US7009501B2 (en) * 2003-05-22 2006-03-07 Disney Enterprises, Inc. System and method of optical data communication with multiple simultaneous emitters and receivers
JP2004361279A (ja) * 2003-06-05 2004-12-24 Fujitsu Ten Ltd 車載用レーダセンサシステム及び車載用レーダセンサ
US7064703B2 (en) * 2004-02-17 2006-06-20 Honeywell International Inc. Methods and apparatus for randomly modulating radar altimeters
JP2005257323A (ja) * 2004-03-09 2005-09-22 Denso Corp 距離検出装置
JP2005257324A (ja) * 2004-03-09 2005-09-22 Denso Corp 距離検出装置
US7781721B1 (en) * 2005-05-18 2010-08-24 Bae Systems Information And Electronic Systems Integration Inc. Active electro-optic missile warning system
EP1792775B1 (de) * 2005-12-02 2018-03-07 Volkswagen Aktiengesellschaft Kraftfahrzeug mit einem sensor zum erkennen eines hindernisses in einer umgebung des kraftfahrzeuges
JP2009031165A (ja) * 2007-07-27 2009-02-12 Toyota Motor Corp パルスレーダ装置
US8140225B2 (en) * 2008-03-03 2012-03-20 Ford Global Technologies, Llc System and method for classifying a target vehicle
TWI377057B (en) * 2010-01-07 2012-11-21 Univ Nat Yang Ming Walking assistance device with detection members and application method thereof
US8738319B2 (en) * 2010-10-29 2014-05-27 Ford Global Technologies, Llc System and method for detecting a turning vehicle
JP5702400B2 (ja) * 2010-11-01 2015-04-15 株式会社日立製作所 車載装置および制御方法
US8624773B2 (en) * 2010-11-09 2014-01-07 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army Multidirectional target detecting system and method
US9511751B2 (en) * 2011-07-22 2016-12-06 GM Global Technology Operations LLC Object identification and active safety control for vehicles
US10510256B2 (en) 2014-10-20 2019-12-17 Robert Brandriff Vehicle collision avoidance system and method
US9784829B2 (en) * 2015-04-06 2017-10-10 GM Global Technology Operations LLC Wheel detection and its application in object tracking and sensor registration

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS517892B1 (ja) * 1970-11-07 1976-03-11
DE2553302A1 (de) * 1975-11-27 1977-06-02 Standard Elektrik Lorenz Ag Rueckstrahlortungsgeraet, insbesondere fuer kraftfahrzeuge
JPS5269131A (en) * 1975-12-02 1977-06-08 Nissan Motor Co Ltd Collision preventing and warning apparatus
JPS6045377B2 (ja) * 1976-08-03 1985-10-09 日産自動車株式会社 衝突防止装置
JPS5427140A (en) * 1977-08-02 1979-03-01 Nissan Motor Co Ltd Multiple antenna and radar system
JPS5586000A (en) * 1978-12-21 1980-06-28 Nippon Denso Co Automatic runnig speed control method and device therefor
JPS5618774A (en) * 1979-07-24 1981-02-21 Honda Motor Co Ltd Radar apparatus for automobile
GB2104333B (en) * 1981-06-19 1985-10-02 Nissan Motor Moving object detection and discrimination
JPS5843009A (ja) * 1981-09-07 1983-03-12 Toyota Motor Corp 自動車速制御装置
JPS5876784A (ja) * 1981-10-31 1983-05-09 Nissan Motor Co Ltd 車両用光パルスレ−ダ装置
JPS59203975A (ja) * 1983-05-06 1984-11-19 Nissan Motor Co Ltd 車両用光レ−ダ装置
JPS59180956U (ja) * 1983-05-23 1984-12-03 日産自動車株式会社 車両走行制御装置
DE3325713A1 (de) * 1983-07-16 1985-01-17 Daimler Benz Ag Abstandsregelungsanlage fuer kraftfahrzeuge
JPS60121130A (ja) * 1983-12-06 1985-06-28 Nissan Motor Co Ltd 車両走行制御装置
JPS60121131A (ja) * 1983-12-06 1985-06-28 Nissan Motor Co Ltd 車両走行制御装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11603853B2 (en) 2018-09-14 2023-03-14 Carrier Corporation Compressor configured to control pressure against magnetic motor thrust bearings

Also Published As

Publication number Publication date
US4757450A (en) 1988-07-12
DE3616930A1 (de) 1986-12-04
DE3616930C2 (ja) 1989-06-29
JPS61278775A (ja) 1986-12-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH0378596B2 (ja)
US4716298A (en) System for automatically detecting presence or absence of a preceding vehicle and method therefor
JPH036472B2 (ja)
US6147637A (en) Obstacle detecting system for automotive vehicle
JP2910377B2 (ja) 車両用レーダ装置
JP2009211212A (ja) 先行車検出装置およびこれを用いた車速制御装置
JP2002175599A (ja) 先行車または物標の車線位置推定装置
JP2765314B2 (ja) 車載用レーダ装置
JP3719691B2 (ja) 車両認識装置
JP2576638B2 (ja) 先行車両認識装置
JPH10325869A (ja) 車両用レーダ装置及びこれを用いた自動走行制御システム
JP2973544B2 (ja) スキャンニング・レーダ
JPH10147197A (ja) 障害物検知装置
JPH1062532A (ja) 車両用レーダ装置
JP4113334B2 (ja) 先行車両認識方法及び装置
JPH06148329A (ja) 車間距離検出装置
JP3209671B2 (ja) カーブ路判定装置
JPH0357429B2 (ja)
JPH05173634A (ja) 車上レーザレーダ装置
JPH08240658A (ja) レーダ装置
JP3089864B2 (ja) 先行車両検出装置
JPH07128443A (ja) 車載レーダ装置
JPH0512600A (ja) 車載用レーダ装置
JPH0766057B2 (ja) 先行車検出装置
JP2734827B2 (ja) 車載用レーダ装置

Legal Events

Date Code Title Description
LAPS Cancellation because of no payment of annual fees