JPH11118926A - 車載監視装置 - Google Patents
車載監視装置Info
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- JPH11118926A JPH11118926A JP9288340A JP28834097A JPH11118926A JP H11118926 A JPH11118926 A JP H11118926A JP 9288340 A JP9288340 A JP 9288340A JP 28834097 A JP28834097 A JP 28834097A JP H11118926 A JPH11118926 A JP H11118926A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- road
- antenna
- point
- latitude
- Prior art date
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 坂道や道路がカーブしている地点など実際の
道路状況においては、路面やガードレールなどを障害物
として誤って検知し、前方を走行している車両や前方の
障害物などを検知することが困難であるという課題があ
った。 【解決手段】 ＧＰＳによって自車走行地点の位置と道
路状況を検出し、車載監視装置の監視方向を道路状況に
対応させてピッチ角、アジマス角を補正することによっ
て、自車の前方を走行している車両および前方の障害物
を検知するようにした。
道路状況においては、路面やガードレールなどを障害物
として誤って検知し、前方を走行している車両や前方の
障害物などを検知することが困難であるという課題があ
った。 【解決手段】 ＧＰＳによって自車走行地点の位置と道
路状況を検出し、車載監視装置の監視方向を道路状況に
対応させてピッチ角、アジマス角を補正することによっ
て、自車の前方を走行している車両および前方の障害物
を検知するようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、自車の前方を走
行している車両および前方の障害物など前方の物体を電
波を用いて検知するように構成した車載監視装置に関す
るものである。
行している車両および前方の障害物など前方の物体を電
波を用いて検知するように構成した車載監視装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、追突防止などのため前方車両との
車間距離を検知できるようにし、ミリ波レーダを車両エ
ンジンルームに格納する装置がドイツのＤａｉｍｌｅｒ
−Ｂｅｎｚ Ａｅｒｏｓｐａｃｅ社から提案されてい
る。（Ｄａｉｍｌｅｒ−ＢｅｎｚＡｅｒｏｓｐａｃｅ
ＡＧ「Ｈｉｇｈ−Ｔｅｃｈ ｆｏｒ ｔｈｅ Ｆｕｔｕ
ｒｅ−Ｔｒａｆｆｉｃ ａｎｄ Ｍｏｂｉｌｉｔｙ」
Ｐ．２３ １９９６年１２月発行）
車間距離を検知できるようにし、ミリ波レーダを車両エ
ンジンルームに格納する装置がドイツのＤａｉｍｌｅｒ
−Ｂｅｎｚ Ａｅｒｏｓｐａｃｅ社から提案されてい
る。（Ｄａｉｍｌｅｒ−ＢｅｎｚＡｅｒｏｓｐａｃｅ
ＡＧ「Ｈｉｇｈ−Ｔｅｃｈ ｆｏｒ ｔｈｅ Ｆｕｔｕ
ｒｅ−Ｔｒａｆｆｉｃ ａｎｄ Ｍｏｂｉｌｉｔｙ」
Ｐ．２３ １９９６年１２月発行）
【０００３】一方、従来の車載監視装置では平坦な道か
ら下り坂になる道路において、前方車両や障害物などの
物体があるはずもない空間を監視することになり、前方
を走行している車両や前方の障害物を検知することがで
きない。また、平坦な道から上り坂になる道路におい
て、路面を障害物として誤って検知し、また、自車が直
進からカーブにさしかかる際にはカーブしている地点周
辺にあるガードレール、建造物などを障害物として誤っ
て検知してしまうため、運転手は進行方向に障害物が本
当にあるか否かがわからないことになる。
ら下り坂になる道路において、前方車両や障害物などの
物体があるはずもない空間を監視することになり、前方
を走行している車両や前方の障害物を検知することがで
きない。また、平坦な道から上り坂になる道路におい
て、路面を障害物として誤って検知し、また、自車が直
進からカーブにさしかかる際にはカーブしている地点周
辺にあるガードレール、建造物などを障害物として誤っ
て検知してしまうため、運転手は進行方向に障害物が本
当にあるか否かがわからないことになる。
【０００４】ところで、起伏の激しい地形である日本で
は、一般道路をはじめ高速自動車道路においても坂道や
カーブが多い。また、坂道の前後では、しばしば渋滞が
発生し渋滞が原因による追突事故が多数発生しているた
め、追突事故を未然に防ぐ安全対策が望まれている。し
かしながら、上記なような課題があるため、従来の車載
監視装置では対処するのは困難である。
は、一般道路をはじめ高速自動車道路においても坂道や
カーブが多い。また、坂道の前後では、しばしば渋滞が
発生し渋滞が原因による追突事故が多数発生しているた
め、追突事故を未然に防ぐ安全対策が望まれている。し
かしながら、上記なような課題があるため、従来の車載
監視装置では対処するのは困難である。
【０００５】つまり、実際の道路状況下において、車載
監視装置が正しく障害物を検知しなければ、突発的な交
通事故に対して防止手段がとれないという問題が想定さ
れる。そこで、実際の道路状況下において、障害物を検
知できる車載監視装置を提案する。
監視装置が正しく障害物を検知しなければ、突発的な交
通事故に対して防止手段がとれないという問題が想定さ
れる。そこで、実際の道路状況下において、障害物を検
知できる車載監視装置を提案する。
【０００６】図１２は従来の車載監視装置の構成図を示
し、図１３は従来の車載監視装置を説明する図を示す。
図１２と図１３において、１は前方の物体である車両お
よび障害物、２は前方の物体に対して放射される、また
は反射される電波ビーム、３は上記電波ビーム２を放射
し、かつその反射波を受信するアンテナ、４は上記アン
テナ３とつながる送受信機、５は上記送受信機により得
られた送受信信号の中から送信タイミングと受信タイミ
ングのずれから前方の物体までの距離を算出し、送信周
波数と受信周波数のずれから相対速度を算出する信号処
理装置、６は前方の物体までの距離と相対速度を表示す
る画像表示装置、７は自車である。従来の車載監視装置
は上記のように構成され、前方の物体１に対して電波ビ
ーム２をアンテナ３によって放射し、自車７と前方の物
体１までの距離と相対速度を測定し、画像表示装置６に
前方の物体までの距離と相対速度を表示する。
し、図１３は従来の車載監視装置を説明する図を示す。
図１２と図１３において、１は前方の物体である車両お
よび障害物、２は前方の物体に対して放射される、また
は反射される電波ビーム、３は上記電波ビーム２を放射
し、かつその反射波を受信するアンテナ、４は上記アン
テナ３とつながる送受信機、５は上記送受信機により得
られた送受信信号の中から送信タイミングと受信タイミ
ングのずれから前方の物体までの距離を算出し、送信周
波数と受信周波数のずれから相対速度を算出する信号処
理装置、６は前方の物体までの距離と相対速度を表示す
る画像表示装置、７は自車である。従来の車載監視装置
は上記のように構成され、前方の物体１に対して電波ビ
ーム２をアンテナ３によって放射し、自車７と前方の物
体１までの距離と相対速度を測定し、画像表示装置６に
前方の物体までの距離と相対速度を表示する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】図１４と図１５と図１
６に上記のように構成された車載監視装置を説明する図
を示す。図１４と図１５と図１６において、１は前方の
物体、２は前方の物体に放射される、または反射される
電波ビーム、３は上記電波ビーム２を放射し、かつその
反射波を受信するアンテナ、７は自車、８は路面、９は
ガードレールである。図１４において、平坦な道から上
り坂道になる道路では、アンテナ３から放射された電波
ビーム２は路面８に反射して、アンテナ３によって受信
するため、路面８を障害物としてとらえ、前方の物体１
をとらえることが困難である。また、図１５において、
平坦な道から下り坂道になる道路では、アンテナ３から
放射された電波ビーム２は、物体のない空中に放射され
るため、下り坂にある前方の物体１をとらえることが困
難である。また、図１６において直進からカーブしてい
る道路では、アンテナ３から放射された電波ビーム２
は、ガードレール９を障害物としてとらえ、下り坂にあ
る前方の物体１をとらえることが困難であるという課題
があった。
６に上記のように構成された車載監視装置を説明する図
を示す。図１４と図１５と図１６において、１は前方の
物体、２は前方の物体に放射される、または反射される
電波ビーム、３は上記電波ビーム２を放射し、かつその
反射波を受信するアンテナ、７は自車、８は路面、９は
ガードレールである。図１４において、平坦な道から上
り坂道になる道路では、アンテナ３から放射された電波
ビーム２は路面８に反射して、アンテナ３によって受信
するため、路面８を障害物としてとらえ、前方の物体１
をとらえることが困難である。また、図１５において、
平坦な道から下り坂道になる道路では、アンテナ３から
放射された電波ビーム２は、物体のない空中に放射され
るため、下り坂にある前方の物体１をとらえることが困
難である。また、図１６において直進からカーブしてい
る道路では、アンテナ３から放射された電波ビーム２
は、ガードレール９を障害物としてとらえ、下り坂にあ
る前方の物体１をとらえることが困難であるという課題
があった。
【０００８】この発明はかかる課題を解決するためにな
されたものであり、実際の道路状況下において、進行方
向にある前方を走行している車両および前方の障害物な
どの物体を検知することを目的とする。
されたものであり、実際の道路状況下において、進行方
向にある前方を走行している車両および前方の障害物な
どの物体を検知することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】第１の発明による車載監
視装置は、ＧＰＳによって自車走行地点の道路状況を検
出し、車載監視装置の監視方向を道路状況に対応させて
制御できることを利用して、前方を走行している車両お
よび前方の障害物などの前方の物体と自車との距離及び
相対速度を検出する車載監視装置において、前方の物体
に対して電波を放射し、かつその反射を受信するアンテ
ナと、上記アンテナとつながる送受信機と、上記送受信
機によって得られた受信信号の中から、送信タイミング
と受信タイミングのずれから前方の物体までの距離を算
出し、送信周波数と受信周波数のずれから相対速度を算
出する信号処理装置と、前方の物体までの距離と相対速
度を表示する画像表示装置と、ＧＰＳ衛星から発信され
る電波を受信するＧＰＳアンテナと、ＧＰＳ衛星から発
信される時間と衛星軌道位置信号を受信するまでにかか
った時間から衛星までの距離を算出することにより、車
両の緯度、経度、高度を測定するＧＰＳ処理装置と、３
次元地図データを内蔵し、緯度と経度を入力することに
よって、入力した地点周辺の高度情報を含む３次元地図
情報を出力する地図情報読み取り装置と、一定時間ごと
に自車の位置を測定することによって、走行方向を算出
し、現地点と走行方向から走行している道路を同定し、
走行道路上の任意の距離の地点の緯度、経度、高度情報
を地図情報読み取り装置から読みとり、現地点と先の任
意の距離の地点との高度の差から道路の傾き角を算出
し、アンテナのピッチ角を回転させる駆動部に道路の傾
き角分、回転させる回転制御信号を出力する計算装置
と、アンテナのピッチ角を回転させる駆動部と、アンテ
ナのピッチ角として道路の傾き角度分、回転させる回転
制御信号を駆動部に出力する駆動制御装置を備えたこと
を特徴とする車載監視装置とで構成したものである。
視装置は、ＧＰＳによって自車走行地点の道路状況を検
出し、車載監視装置の監視方向を道路状況に対応させて
制御できることを利用して、前方を走行している車両お
よび前方の障害物などの前方の物体と自車との距離及び
相対速度を検出する車載監視装置において、前方の物体
に対して電波を放射し、かつその反射を受信するアンテ
ナと、上記アンテナとつながる送受信機と、上記送受信
機によって得られた受信信号の中から、送信タイミング
と受信タイミングのずれから前方の物体までの距離を算
出し、送信周波数と受信周波数のずれから相対速度を算
出する信号処理装置と、前方の物体までの距離と相対速
度を表示する画像表示装置と、ＧＰＳ衛星から発信され
る電波を受信するＧＰＳアンテナと、ＧＰＳ衛星から発
信される時間と衛星軌道位置信号を受信するまでにかか
った時間から衛星までの距離を算出することにより、車
両の緯度、経度、高度を測定するＧＰＳ処理装置と、３
次元地図データを内蔵し、緯度と経度を入力することに
よって、入力した地点周辺の高度情報を含む３次元地図
情報を出力する地図情報読み取り装置と、一定時間ごと
に自車の位置を測定することによって、走行方向を算出
し、現地点と走行方向から走行している道路を同定し、
走行道路上の任意の距離の地点の緯度、経度、高度情報
を地図情報読み取り装置から読みとり、現地点と先の任
意の距離の地点との高度の差から道路の傾き角を算出
し、アンテナのピッチ角を回転させる駆動部に道路の傾
き角分、回転させる回転制御信号を出力する計算装置
と、アンテナのピッチ角を回転させる駆動部と、アンテ
ナのピッチ角として道路の傾き角度分、回転させる回転
制御信号を駆動部に出力する駆動制御装置を備えたこと
を特徴とする車載監視装置とで構成したものである。
【００１０】また、第２の発明による車載監視装置は、
ＧＰＳによって自車走行地点の道路状況を検出し、車載
監視装置の監視方向を道路状況に対応させて制御できる
ことを利用して、前方を走行している車両および前方の
障害物など前方の物体と自車との距離及び相対速度を検
出する車載監視装置において、前方の物体に対して電波
を放射し、かつその反射を受信するアンテナと、上記ア
ンテナとつながる送受信機と、上記送受信機によって得
られた受信信号の中から、送信タイミングと受信タイミ
ングのずれから前方の物体までの距離を算出し、送信周
波数と受信周波数のずれから相対速度を算出する信号処
理装置と、前方の物体までの距離と相対速度を表示する
画像表示装置と、ＧＰＳ衛星から発信される電波を受信
するＧＰＳアンテナと、ＧＰＳ衛星から発信される時間
と衛星軌道位置信号を受信するまでにかかった時間から
衛星までの距離を算出することにより、車両の緯度、経
度、高度を測定するＧＰＳ処理装置と、３次元地図デー
タを内蔵し、緯度と経度を入力することによって、入力
した地点周辺の高度情報を含む３次元地図情報を出力す
る地図情報読み取り装置と、一定時間ごとに自車の位置
を測定することによって、走行方向を算出し、現地点と
走行方向から走行している道路を同定し、走行道路上の
任意の距離の地点の緯度、経度、高度情報を地図情報読
み取り装置から読みとり、現地点と先の任意の距離の地
点との緯度、経度の差から道路の曲がり角を算出し、ア
ンテナのアジマス角を回転させる駆動部に道路の曲がり
角度分、回転させる回転制御信号を出力する計算装置
と、アンテナのアジマス角を回転させる駆動部と、アン
テナのアジマス角として道路の曲がり角度分、回転させ
る回転制御信号を駆動部に出力する駆動制御装置を備え
たことを特徴とする車載監視装置とで構成したものであ
る。
ＧＰＳによって自車走行地点の道路状況を検出し、車載
監視装置の監視方向を道路状況に対応させて制御できる
ことを利用して、前方を走行している車両および前方の
障害物など前方の物体と自車との距離及び相対速度を検
出する車載監視装置において、前方の物体に対して電波
を放射し、かつその反射を受信するアンテナと、上記ア
ンテナとつながる送受信機と、上記送受信機によって得
られた受信信号の中から、送信タイミングと受信タイミ
ングのずれから前方の物体までの距離を算出し、送信周
波数と受信周波数のずれから相対速度を算出する信号処
理装置と、前方の物体までの距離と相対速度を表示する
画像表示装置と、ＧＰＳ衛星から発信される電波を受信
するＧＰＳアンテナと、ＧＰＳ衛星から発信される時間
と衛星軌道位置信号を受信するまでにかかった時間から
衛星までの距離を算出することにより、車両の緯度、経
度、高度を測定するＧＰＳ処理装置と、３次元地図デー
タを内蔵し、緯度と経度を入力することによって、入力
した地点周辺の高度情報を含む３次元地図情報を出力す
る地図情報読み取り装置と、一定時間ごとに自車の位置
を測定することによって、走行方向を算出し、現地点と
走行方向から走行している道路を同定し、走行道路上の
任意の距離の地点の緯度、経度、高度情報を地図情報読
み取り装置から読みとり、現地点と先の任意の距離の地
点との緯度、経度の差から道路の曲がり角を算出し、ア
ンテナのアジマス角を回転させる駆動部に道路の曲がり
角度分、回転させる回転制御信号を出力する計算装置
と、アンテナのアジマス角を回転させる駆動部と、アン
テナのアジマス角として道路の曲がり角度分、回転させ
る回転制御信号を駆動部に出力する駆動制御装置を備え
たことを特徴とする車載監視装置とで構成したものであ
る。
【００１１】また、第３の発明による車載監視装置は、
ＧＰＳによって自車走行地点の道路状況を検出し、車載
監視装置の監視方向を道路状況に対応させて制御できる
ことを利用して、前方を走行している車両および前方の
障害物など前方の物体と自車との距離及び相対速度を検
出する車載監視装置において、前方の物体に対して電波
を放射し、かつその反射を受信するアンテナと、上記ア
ンテナとつながる送受信機と、上記送受信機によって得
られた受信信号の中から、送信タイミングと受信タイミ
ングのずれから前方の物体までの距離を算出し、送信周
波数と受信周波数のずれから相対速度を算出する信号処
理装置と、前方の物体までの距離と相対速度を表示する
画像表示装置と、ＧＰＳ衛星から発信される電波を受信
するＧＰＳアンテナと、ＧＰＳ衛星から発信される時間
と衛星軌道位置信号を受信するまでにかかった時間から
衛星までの距離を算出することにより、車両の緯度、経
度、高度を測定するＧＰＳ処理装置と、３次元地図デー
タを内蔵し、緯度と経度を入力することによって、入力
した地点周辺の高度情報を含む３次元地図情報を出力す
る地図情報読み取り装置と、一定時間ごとに自車の位置
を測定することによって、走行方向を算出し、現地点と
走行方向から走行している道路を同定し、走行道路上の
任意の距離の地点の緯度、経度、高度情報を地図情報読
み取り装置から読みとり、現地点と先の任意の距離の地
点との緯度、経度、高度の差から道路の傾き角、曲がり
角を算出し、アンテナのピッチ角、アジマス角を回転さ
せる駆動部に道路の傾き角と曲がり角度分、回転させる
回転制御信号を出力する計算装置と、アンテナのピッチ
角とアジマス角を回転させる駆動部と、アンテナのピッ
チ角として道路の傾き角度分、アンテナのアジマス角と
して道路の曲がり角度分、回転させる回転制御信号を駆
動部に出力する駆動制御装置を備えたことを特徴とする
車載監視装置とで構成したものである。
ＧＰＳによって自車走行地点の道路状況を検出し、車載
監視装置の監視方向を道路状況に対応させて制御できる
ことを利用して、前方を走行している車両および前方の
障害物など前方の物体と自車との距離及び相対速度を検
出する車載監視装置において、前方の物体に対して電波
を放射し、かつその反射を受信するアンテナと、上記ア
ンテナとつながる送受信機と、上記送受信機によって得
られた受信信号の中から、送信タイミングと受信タイミ
ングのずれから前方の物体までの距離を算出し、送信周
波数と受信周波数のずれから相対速度を算出する信号処
理装置と、前方の物体までの距離と相対速度を表示する
画像表示装置と、ＧＰＳ衛星から発信される電波を受信
するＧＰＳアンテナと、ＧＰＳ衛星から発信される時間
と衛星軌道位置信号を受信するまでにかかった時間から
衛星までの距離を算出することにより、車両の緯度、経
度、高度を測定するＧＰＳ処理装置と、３次元地図デー
タを内蔵し、緯度と経度を入力することによって、入力
した地点周辺の高度情報を含む３次元地図情報を出力す
る地図情報読み取り装置と、一定時間ごとに自車の位置
を測定することによって、走行方向を算出し、現地点と
走行方向から走行している道路を同定し、走行道路上の
任意の距離の地点の緯度、経度、高度情報を地図情報読
み取り装置から読みとり、現地点と先の任意の距離の地
点との緯度、経度、高度の差から道路の傾き角、曲がり
角を算出し、アンテナのピッチ角、アジマス角を回転さ
せる駆動部に道路の傾き角と曲がり角度分、回転させる
回転制御信号を出力する計算装置と、アンテナのピッチ
角とアジマス角を回転させる駆動部と、アンテナのピッ
チ角として道路の傾き角度分、アンテナのアジマス角と
して道路の曲がり角度分、回転させる回転制御信号を駆
動部に出力する駆動制御装置を備えたことを特徴とする
車載監視装置とで構成したものである。
【００１２】
実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態１を示す図
であり、図１において１は前方の物体としての前方車
両、２は前方の物体に対して放射される、または反射さ
れる電波ビーム、３は上記電波ビーム２を放射し、かつ
その反射波を受信するアンテナ、４は上記アンテナ３と
つながる送受信機、５は上記送受信機により得られた送
受信信号の中から送信タイミングと受信タイミングのず
れから前方の物体までの距離を算出し、送信周波数と受
信周波数のずれから相対速度を算出する信号処理装置、
６は前方の物体までの距離と相対速度を表示する画像表
示装置、１０はＧＰＳ衛星、１１はＧＰＳ衛星から発信
される電波、１２はＧＰＳ衛星から発信される電波を受
信するＧＰＳアンテナ、１３はＧＰＳ衛星から発信され
る時間と衛星軌道位置信号を受信するまでにかかった時
間から衛星までの距離を算出することにより、車両の緯
度、経度、高度を測定するＧＰＳ処理装置、１４は緯
度、経度を入力することにより、入力した地点周辺の高
度情報を含む３次元地図データを出力する地図情報読み
取り装置、１６はアンテナ３のピッチ角を回転させるピ
ッチ角駆動部、１５は一定時間ごとに自車７の位置を測
定することによって、走行方向を算出し、現地点と走行
方向から走行している道路を同定し、走行道路上の自車
７から任意の距離の地点を高度情報を地図情報読み取り
装置１４において読み取り、現地点と先の任意の距離の
地点との高度差から道路の傾きを算出する計算装置、１
８はアンテナ３のピッチ角を回転させるピッチ角駆動部
１６に道路の傾き角度分回転させる回転制御信号を出力
する駆動制御装置である。また、図２は実施の形態１を
説明するための図を示す。図２において、１は前方の物
体としての車両、２は前方の物体に対して放射される、
または反射される電波ビーム、３はアンテナ、７は自
車、１０はＧＰＳ衛星、１１はＧＰＳ衛星から発信され
る電波、１２はＧＰＳ衛星から発信される電波を受信す
るＧＰＳアンテナ、２０は自車からの一定距離、２１は
自車の高度と自車からの一定距離１７離れた地点までの
高度差である。
であり、図１において１は前方の物体としての前方車
両、２は前方の物体に対して放射される、または反射さ
れる電波ビーム、３は上記電波ビーム２を放射し、かつ
その反射波を受信するアンテナ、４は上記アンテナ３と
つながる送受信機、５は上記送受信機により得られた送
受信信号の中から送信タイミングと受信タイミングのず
れから前方の物体までの距離を算出し、送信周波数と受
信周波数のずれから相対速度を算出する信号処理装置、
６は前方の物体までの距離と相対速度を表示する画像表
示装置、１０はＧＰＳ衛星、１１はＧＰＳ衛星から発信
される電波、１２はＧＰＳ衛星から発信される電波を受
信するＧＰＳアンテナ、１３はＧＰＳ衛星から発信され
る時間と衛星軌道位置信号を受信するまでにかかった時
間から衛星までの距離を算出することにより、車両の緯
度、経度、高度を測定するＧＰＳ処理装置、１４は緯
度、経度を入力することにより、入力した地点周辺の高
度情報を含む３次元地図データを出力する地図情報読み
取り装置、１６はアンテナ３のピッチ角を回転させるピ
ッチ角駆動部、１５は一定時間ごとに自車７の位置を測
定することによって、走行方向を算出し、現地点と走行
方向から走行している道路を同定し、走行道路上の自車
７から任意の距離の地点を高度情報を地図情報読み取り
装置１４において読み取り、現地点と先の任意の距離の
地点との高度差から道路の傾きを算出する計算装置、１
８はアンテナ３のピッチ角を回転させるピッチ角駆動部
１６に道路の傾き角度分回転させる回転制御信号を出力
する駆動制御装置である。また、図２は実施の形態１を
説明するための図を示す。図２において、１は前方の物
体としての車両、２は前方の物体に対して放射される、
または反射される電波ビーム、３はアンテナ、７は自
車、１０はＧＰＳ衛星、１１はＧＰＳ衛星から発信され
る電波、１２はＧＰＳ衛星から発信される電波を受信す
るＧＰＳアンテナ、２０は自車からの一定距離、２１は
自車の高度と自車からの一定距離１７離れた地点までの
高度差である。
【００１３】上記のように構成された車載監視装置にお
いては、９はＧＰＳ衛星１０から発信される電波１１を
車両に搭載したＧＰＳアンテナ１２により受信し、ＧＰ
Ｓ処理装置１３により電波に入っているＧＰＳ衛星１０
の衛星軌道上の位置情報と電波発信時の時間情報から自
車７の緯度Ｎ１、経度Ｅ１を算出する。また、一定時間
後の自車７の緯度Ｎ２、経度Ｅ２の測定をする。３次元
道路地図情報を持つ地図情報読み取り装置において自車
の現在（Ｎ２、Ｅ２）、位置走行方向（Ｎ２−Ｎ１、Ｅ
２−Ｅ１）から走行道路２４を同定し、走行道路２４上
にある一定距離２０離れた地点の緯度、経度を（Ｎ３、
Ｅ３）を求め、緯度、経度として先に算出された（Ｎ
２、Ｅ２）と（Ｎ３、Ｅ３）から、それぞれの位置にお
ける高度情報としてＨ２、Ｈ３を得る。計算装置１５に
おいて路面の傾き角θは、θ＝ａｒｃｔａｎ（（Ｈ３−
Ｈ２）／Ｌ）として算出される。駆動制御部１８からピ
ッチ角駆動部１６に路面傾き角度分回転する制御信号を
出力し、ピッチ角駆動部１６はアンテナ３のピッチ角を
路面傾き角度分回転させる。
いては、９はＧＰＳ衛星１０から発信される電波１１を
車両に搭載したＧＰＳアンテナ１２により受信し、ＧＰ
Ｓ処理装置１３により電波に入っているＧＰＳ衛星１０
の衛星軌道上の位置情報と電波発信時の時間情報から自
車７の緯度Ｎ１、経度Ｅ１を算出する。また、一定時間
後の自車７の緯度Ｎ２、経度Ｅ２の測定をする。３次元
道路地図情報を持つ地図情報読み取り装置において自車
の現在（Ｎ２、Ｅ２）、位置走行方向（Ｎ２−Ｎ１、Ｅ
２−Ｅ１）から走行道路２４を同定し、走行道路２４上
にある一定距離２０離れた地点の緯度、経度を（Ｎ３、
Ｅ３）を求め、緯度、経度として先に算出された（Ｎ
２、Ｅ２）と（Ｎ３、Ｅ３）から、それぞれの位置にお
ける高度情報としてＨ２、Ｈ３を得る。計算装置１５に
おいて路面の傾き角θは、θ＝ａｒｃｔａｎ（（Ｈ３−
Ｈ２）／Ｌ）として算出される。駆動制御部１８からピ
ッチ角駆動部１６に路面傾き角度分回転する制御信号を
出力し、ピッチ角駆動部１６はアンテナ３のピッチ角を
路面傾き角度分回転させる。
【００１４】図３は、実施の形態１のアンテナ、送受信
部、駆動部、ＧＰＳアンテナの実装の一例を示す。図３
において、３はアンテナ、４は送受信機、７は自車、１
２はＧＰＳアンテナ、１６はピッチ角駆動部、１９はア
ンテナ３を自車７に取り付けるための第１の取付部品、
２６はアンテナのピッチ軸である。自車７に固定された
第１の取付部品１９にピッチ角駆動部１６を固定し、ピ
ッチ角駆動部１６の回転軸とアンテナ３のピッチ軸２６
が一致するように、アンテナ３をピッチ角駆動部１６に
取り付ける。
部、駆動部、ＧＰＳアンテナの実装の一例を示す。図３
において、３はアンテナ、４は送受信機、７は自車、１
２はＧＰＳアンテナ、１６はピッチ角駆動部、１９はア
ンテナ３を自車７に取り付けるための第１の取付部品、
２６はアンテナのピッチ軸である。自車７に固定された
第１の取付部品１９にピッチ角駆動部１６を固定し、ピ
ッチ角駆動部１６の回転軸とアンテナ３のピッチ軸２６
が一致するように、アンテナ３をピッチ角駆動部１６に
取り付ける。
【００１５】実施の形態２．図４はこの発明の実施の形
態２を示す構成図であり、図４において１は前方の物体
としての車両、２は前方の物体に対して放射される、ま
たは反射される電波ビーム、３は上記電波ビーム２を放
射し、かつその反射波を受信するアンテナ、４は上記ア
ンテナ３とつながる送受信機、５は上記送受信機により
得られた送受信信号の中から送信タイミングと受信タイ
ミングのずれから前方の物体までの距離を算出し、送信
周波数と受信周波数のずれから相対速度を算出する信号
処理装置、６は前方の物体までの距離と相対速度を表示
する画像表示装置、１０はＧＰＳ衛星、１１はＧＰＳ衛
星から発信される電波、１２はＧＰＳ衛星から発信され
る電波を受信するＧＰＳアンテナ、１３はＧＰＳ衛星か
ら発信される時間と衛星軌道位置信号を受信するまでに
かかった時間から衛星までの距離を算出することによ
り、車両の緯度、経度、高度を測定するＧＰＳ処理装
置、１４は緯度、経度を入力することにより、入力した
地点周辺の道路地図データを出力する地図情報読み取り
装置、１７はアンテナ３のアジマス角を回転させるアジ
マス角駆動部、１５は一定時間ごとに自車７の位置を測
定することによって、走行方向を算出し、現地点と走行
方向から走行している道路を同定し、走行道路上の自車
７から任意の距離の地点の緯度情報、経度情報を地図情
報読み取り装置１４において読み取り、現地点と先の任
意の距離の地点との緯度差、経度差から道路の曲がり角
度を算出する計算装置、１８はアンテナ３のアジマス角
を回転させるアジマス角駆動部１７に道路の曲がり角度
分、回転させる回転制御信号を出力する駆動制御装置で
ある。また、図６と図７は実施の形態２を説明するため
の図を示す。図６と図７において、１は前方の物体とし
ての車両、２は前方の物体に対して放射される、または
反射される電波ビーム、３はアンテナ、７は自車、９は
ガードレール、１２はＧＰＳ衛星から発信される電波を
受信するＧＰＳアンテナ、２０は自車からの一定距離、
２２は自車の緯度と自車からの一定距離２０離れた地点
までの緯度差、２３は自車の経度と自車からの一定距離
２０離れた地点までの経度差、２４は自車が走行してい
る道路である。
態２を示す構成図であり、図４において１は前方の物体
としての車両、２は前方の物体に対して放射される、ま
たは反射される電波ビーム、３は上記電波ビーム２を放
射し、かつその反射波を受信するアンテナ、４は上記ア
ンテナ３とつながる送受信機、５は上記送受信機により
得られた送受信信号の中から送信タイミングと受信タイ
ミングのずれから前方の物体までの距離を算出し、送信
周波数と受信周波数のずれから相対速度を算出する信号
処理装置、６は前方の物体までの距離と相対速度を表示
する画像表示装置、１０はＧＰＳ衛星、１１はＧＰＳ衛
星から発信される電波、１２はＧＰＳ衛星から発信され
る電波を受信するＧＰＳアンテナ、１３はＧＰＳ衛星か
ら発信される時間と衛星軌道位置信号を受信するまでに
かかった時間から衛星までの距離を算出することによ
り、車両の緯度、経度、高度を測定するＧＰＳ処理装
置、１４は緯度、経度を入力することにより、入力した
地点周辺の道路地図データを出力する地図情報読み取り
装置、１７はアンテナ３のアジマス角を回転させるアジ
マス角駆動部、１５は一定時間ごとに自車７の位置を測
定することによって、走行方向を算出し、現地点と走行
方向から走行している道路を同定し、走行道路上の自車
７から任意の距離の地点の緯度情報、経度情報を地図情
報読み取り装置１４において読み取り、現地点と先の任
意の距離の地点との緯度差、経度差から道路の曲がり角
度を算出する計算装置、１８はアンテナ３のアジマス角
を回転させるアジマス角駆動部１７に道路の曲がり角度
分、回転させる回転制御信号を出力する駆動制御装置で
ある。また、図６と図７は実施の形態２を説明するため
の図を示す。図６と図７において、１は前方の物体とし
ての車両、２は前方の物体に対して放射される、または
反射される電波ビーム、３はアンテナ、７は自車、９は
ガードレール、１２はＧＰＳ衛星から発信される電波を
受信するＧＰＳアンテナ、２０は自車からの一定距離、
２２は自車の緯度と自車からの一定距離２０離れた地点
までの緯度差、２３は自車の経度と自車からの一定距離
２０離れた地点までの経度差、２４は自車が走行してい
る道路である。
【００１６】上記のように構成された車載監視装置にお
いては、ＧＰＳ衛星１０から発信される電波１１を車両
に搭載したＧＰＳアンテナ１２により受信し、ＧＰＳ処
理装置１３により電波に入っているＧＰＳ衛星９の衛星
軌道上の位置情報と電波発信時の時間情報から自車７の
緯度Ｎ１、経度Ｅ１を算出する。また、一定時間後の自
車７の緯度Ｎ２、経度Ｅ２をＧＰＳ処理装置１３により
測定をする。計算装置１５において緯度、経度情報（Ｎ
１、Ｅ１）、（Ｎ２、Ｅ２）から自車の走行方向（Ｎ２
−Ｎ１、Ｅ２−Ｅ１）を算出し、自車７の現在位置（Ｎ
２、Ｅ２）と走行方向（Ｎ２−Ｎ１、Ｅ２−Ｅ１）から
自車が走行する道路２４を地図情報読み取り装置１４に
おいて同定し、走行道路上にある一定距離２０離れた地
点の緯度、経度（Ｎ３、Ｅ３）を求める。計算装置１５
において、現在の走行方向（Ｎ２−Ｎ１、Ｅ２−Ｅ１）
と一定距離２０離れた地点までの走行方向（Ｎ３−Ｎ
２、Ｅ３−Ｅ２）の差からカーブしている道路の曲がり
角度を算出する。駆動制御部１５からアジマス角駆動部
１７に道路曲がり角度分、回転する制御信号を出力し、
アジマス角駆動部１７はアンテナ３のアジマス角を回転
させる。
いては、ＧＰＳ衛星１０から発信される電波１１を車両
に搭載したＧＰＳアンテナ１２により受信し、ＧＰＳ処
理装置１３により電波に入っているＧＰＳ衛星９の衛星
軌道上の位置情報と電波発信時の時間情報から自車７の
緯度Ｎ１、経度Ｅ１を算出する。また、一定時間後の自
車７の緯度Ｎ２、経度Ｅ２をＧＰＳ処理装置１３により
測定をする。計算装置１５において緯度、経度情報（Ｎ
１、Ｅ１）、（Ｎ２、Ｅ２）から自車の走行方向（Ｎ２
−Ｎ１、Ｅ２−Ｅ１）を算出し、自車７の現在位置（Ｎ
２、Ｅ２）と走行方向（Ｎ２−Ｎ１、Ｅ２−Ｅ１）から
自車が走行する道路２４を地図情報読み取り装置１４に
おいて同定し、走行道路上にある一定距離２０離れた地
点の緯度、経度（Ｎ３、Ｅ３）を求める。計算装置１５
において、現在の走行方向（Ｎ２−Ｎ１、Ｅ２−Ｅ１）
と一定距離２０離れた地点までの走行方向（Ｎ３−Ｎ
２、Ｅ３−Ｅ２）の差からカーブしている道路の曲がり
角度を算出する。駆動制御部１５からアジマス角駆動部
１７に道路曲がり角度分、回転する制御信号を出力し、
アジマス角駆動部１７はアンテナ３のアジマス角を回転
させる。
【００１７】図５は、実施の形態２のアンテナ、送受信
機、アジマス角駆動部の実装の一例を示す。図５におい
て、３はアンテナ、４は送受信機、７は自車、１７はア
ジマス角駆動部、１９はアンテナ３を自車７に取り付け
るための第１の取付部品、２７はアンテナのアジマス軸
である。自車７に固定された第１の取付部品１９にアジ
マス角駆動部１７を固定し、アジマス角駆動部１７の回
転軸とアンテナ３のアジマス軸２７が一致するように、
アンテナ３をアジマス角駆動部１７に取り付ける。
機、アジマス角駆動部の実装の一例を示す。図５におい
て、３はアンテナ、４は送受信機、７は自車、１７はア
ジマス角駆動部、１９はアンテナ３を自車７に取り付け
るための第１の取付部品、２７はアンテナのアジマス軸
である。自車７に固定された第１の取付部品１９にアジ
マス角駆動部１７を固定し、アジマス角駆動部１７の回
転軸とアンテナ３のアジマス軸２７が一致するように、
アンテナ３をアジマス角駆動部１７に取り付ける。
【００１８】実施の形態３．図８はこの発明の実施の形
態３を示す図であり、図８において１は前方の物体とし
ての車両、２は前方の物体に対して放射される、または
反射される電波ビーム、３は上記電波ビーム２を放射
し、かつその反射波を受信するアンテナ、４は上記アン
テナ３とつながる送受信機、５は上記送受信機により得
られた送受信信号の中から送信タイミングと受信タイミ
ングのずれから前方の物体までの距離を算出し、送信周
波数と受信周波数のずれから相対速度を算出する信号処
理装置、６は前方の物体までの距離と相対速度を表示す
る画像表示装置、９はガードレール、１０はＧＰＳ衛
星、１１はＧＰＳ衛星から発信される電波、１３はＧＰ
Ｓ衛星から発信される時間と衛星軌道位置信号を受信す
るまでにかかった時間から衛星までの距離を算出するこ
とにより、車両の緯度、経度、高度を測定するＧＰＳ処
理装置、１４は緯度、経度を入力することにより、入力
した地点周辺の高度情報を含む３次元道路地図データを
出力する地図情報読み取り装置、１６はアンテナ３のピ
ッチ角を回転させるピッチ角駆動部、１７はアンテナ３
のアジマス角を回転させるアジマス角駆動部、１５は一
定時間ごとに自車７の位置を測定することによって、走
行方向を算出し、現地点と走行方向から走行している道
路を同定し、走行道路上の自車７から任意の距離の地点
の緯度情報、経度情報、高度情報を地図情報読み取り装
置１４において読み取り、現地点と先の任意の距離の地
点との緯度差、経度差、高度差から道路の曲がり角度、
傾き角度を算出する計算装置、１８はアンテナ３のピッ
チ角とアジマス角を回転させるピッチ角駆動部１６、ア
ジマス角駆動部１７に道路の傾き角度と曲がり角度分、
回転させる回転制御信号を出力する駆動制御装置であ
る。また、図１０と図１１は実施の形態３を説明するた
めの図を示す。図１０と図１１において、１は前方の物
体としての車両、２は前方の物体に対して放射される、
または反射される電波ビーム、３はアンテナ、７は自
車、１０はＧＰＳ衛星、１１はＧＰＳ衛星から発信され
る電波、１２はＧＰＳ衛星から発信される電波を受信す
るＧＰＳアンテナ、２０は自車からの一定距離、２１は
自車の高度と自車からの一定距離１７離れた地点までの
高度差、２２は自車の緯度と自車からの一定距離２０離
れた地点までの緯度差、２３は自車の経度と自車からの
一定距離２０離れた地点までの経度差、２４は自車が走
行している道路である。
態３を示す図であり、図８において１は前方の物体とし
ての車両、２は前方の物体に対して放射される、または
反射される電波ビーム、３は上記電波ビーム２を放射
し、かつその反射波を受信するアンテナ、４は上記アン
テナ３とつながる送受信機、５は上記送受信機により得
られた送受信信号の中から送信タイミングと受信タイミ
ングのずれから前方の物体までの距離を算出し、送信周
波数と受信周波数のずれから相対速度を算出する信号処
理装置、６は前方の物体までの距離と相対速度を表示す
る画像表示装置、９はガードレール、１０はＧＰＳ衛
星、１１はＧＰＳ衛星から発信される電波、１３はＧＰ
Ｓ衛星から発信される時間と衛星軌道位置信号を受信す
るまでにかかった時間から衛星までの距離を算出するこ
とにより、車両の緯度、経度、高度を測定するＧＰＳ処
理装置、１４は緯度、経度を入力することにより、入力
した地点周辺の高度情報を含む３次元道路地図データを
出力する地図情報読み取り装置、１６はアンテナ３のピ
ッチ角を回転させるピッチ角駆動部、１７はアンテナ３
のアジマス角を回転させるアジマス角駆動部、１５は一
定時間ごとに自車７の位置を測定することによって、走
行方向を算出し、現地点と走行方向から走行している道
路を同定し、走行道路上の自車７から任意の距離の地点
の緯度情報、経度情報、高度情報を地図情報読み取り装
置１４において読み取り、現地点と先の任意の距離の地
点との緯度差、経度差、高度差から道路の曲がり角度、
傾き角度を算出する計算装置、１８はアンテナ３のピッ
チ角とアジマス角を回転させるピッチ角駆動部１６、ア
ジマス角駆動部１７に道路の傾き角度と曲がり角度分、
回転させる回転制御信号を出力する駆動制御装置であ
る。また、図１０と図１１は実施の形態３を説明するた
めの図を示す。図１０と図１１において、１は前方の物
体としての車両、２は前方の物体に対して放射される、
または反射される電波ビーム、３はアンテナ、７は自
車、１０はＧＰＳ衛星、１１はＧＰＳ衛星から発信され
る電波、１２はＧＰＳ衛星から発信される電波を受信す
るＧＰＳアンテナ、２０は自車からの一定距離、２１は
自車の高度と自車からの一定距離１７離れた地点までの
高度差、２２は自車の緯度と自車からの一定距離２０離
れた地点までの緯度差、２３は自車の経度と自車からの
一定距離２０離れた地点までの経度差、２４は自車が走
行している道路である。
【００１９】上記のように構成された車載監視装置にお
いては、ＧＰＳ衛星１０から発信される電波１１を車両
に搭載したＧＰＳアンテナ１２により受信し、ＧＰＳ処
理装置１３により電波に入っているＧＰＳ衛星９の衛星
軌道上の位置情報と電波発信時の時間情報から自車７の
緯度Ｎ１、経度Ｅ１を算出する。また、一定時間後の自
車７の緯度Ｎ２、経度Ｅ２をＧＰＳ処理装置１３により
測定をする。自車の位置（Ｎ２、Ｅ２）と走行方向（Ｎ
３−Ｎ２、Ｅ３−Ｅ２）を算出し、自車が走行する道路
２４を地図情報読み取り装置１４において同定し、走行
道路上にある一定距離２０（Ｌ）離れた地点の緯度、経
度（Ｎ３、Ｅ３）を求める。緯度、経度を入力すると高
度情報を出力する３次元地図情報を持つ地図情報読み取
り装置１４に対して、緯度、経度として先に算出された
（Ｎ２、Ｅ２）と（Ｎ３、Ｅ３）を入力し、それぞれの
位置における高度情報としてＨ２、Ｈ３を得る。計算装
置１５において、路面の傾きθはθ＝ａｒｃｔａｎ
（（Ｈ３−Ｈ２）／Ｌ）として算出される。駆動制御部
１８からピッチ角駆動部１６に道路の傾き角度分、回転
する制御信号を出力し、ピッチ角駆動部１６はアンテナ
３のピッチ角をθ分回転させる。
いては、ＧＰＳ衛星１０から発信される電波１１を車両
に搭載したＧＰＳアンテナ１２により受信し、ＧＰＳ処
理装置１３により電波に入っているＧＰＳ衛星９の衛星
軌道上の位置情報と電波発信時の時間情報から自車７の
緯度Ｎ１、経度Ｅ１を算出する。また、一定時間後の自
車７の緯度Ｎ２、経度Ｅ２をＧＰＳ処理装置１３により
測定をする。自車の位置（Ｎ２、Ｅ２）と走行方向（Ｎ
３−Ｎ２、Ｅ３−Ｅ２）を算出し、自車が走行する道路
２４を地図情報読み取り装置１４において同定し、走行
道路上にある一定距離２０（Ｌ）離れた地点の緯度、経
度（Ｎ３、Ｅ３）を求める。緯度、経度を入力すると高
度情報を出力する３次元地図情報を持つ地図情報読み取
り装置１４に対して、緯度、経度として先に算出された
（Ｎ２、Ｅ２）と（Ｎ３、Ｅ３）を入力し、それぞれの
位置における高度情報としてＨ２、Ｈ３を得る。計算装
置１５において、路面の傾きθはθ＝ａｒｃｔａｎ
（（Ｈ３−Ｈ２）／Ｌ）として算出される。駆動制御部
１８からピッチ角駆動部１６に道路の傾き角度分、回転
する制御信号を出力し、ピッチ角駆動部１６はアンテナ
３のピッチ角をθ分回転させる。
【００２０】また、計算装置１５において、現在の走行
方向（Ｎ２−Ｎ１、Ｅ２−Ｅ１）と一定距離２０離れた
地点までの走行方向（Ｎ３−Ｎ２、Ｅ３−Ｅ２）の差か
らカーブしている道路の曲がり角度を算出する。駆動制
御部１５からアジマス角駆動部１７に道路曲がり角度
分、回転する制御信号を出力し、アジマス角駆動部１７
はアンテナ３のアジマス角を回転させる。
方向（Ｎ２−Ｎ１、Ｅ２−Ｅ１）と一定距離２０離れた
地点までの走行方向（Ｎ３−Ｎ２、Ｅ３−Ｅ２）の差か
らカーブしている道路の曲がり角度を算出する。駆動制
御部１５からアジマス角駆動部１７に道路曲がり角度
分、回転する制御信号を出力し、アジマス角駆動部１７
はアンテナ３のアジマス角を回転させる。
【００２１】図９は、実施の形態２のアンテナ、アジマ
ス角駆動部の実装の一例を示す。図９において、３はア
ンテナ、７は自車、１６はピッチ角駆動部、１７はアジ
マス角駆動部、１９はアンテナ３を自車７に取り付ける
ための第１の取付部品、２５はアジマス駆動部取り付け
のための第２の取付部品、２６はアンテナのピッチ軸、
２７はアンテナのアジマス軸である。自車７に固定され
た第１の取付部品１９にアジマス角駆動部１７を固定
し、アジマス角駆動部１７の回転軸と、第２の取付部品
２５のアジマス軸２７が一致するように取り付け、第２
の取付部品２５にピッチ角駆動部１６をアンテナ３のピ
ッチ角２６が一致するようにアンテナ３をピッチ角駆動
部１６に取り付ける。
ス角駆動部の実装の一例を示す。図９において、３はア
ンテナ、７は自車、１６はピッチ角駆動部、１７はアジ
マス角駆動部、１９はアンテナ３を自車７に取り付ける
ための第１の取付部品、２５はアジマス駆動部取り付け
のための第２の取付部品、２６はアンテナのピッチ軸、
２７はアンテナのアジマス軸である。自車７に固定され
た第１の取付部品１９にアジマス角駆動部１７を固定
し、アジマス角駆動部１７の回転軸と、第２の取付部品
２５のアジマス軸２７が一致するように取り付け、第２
の取付部品２５にピッチ角駆動部１６をアンテナ３のピ
ッチ角２６が一致するようにアンテナ３をピッチ角駆動
部１６に取り付ける。
【００２２】
【発明の効果】第１の発明によれば、上り坂道および下
り坂道において路面を障害物として誤って検知すること
なく、前方を走行している車両および前方の障害物など
の前方の物体を検知することができる。
り坂道において路面を障害物として誤って検知すること
なく、前方を走行している車両および前方の障害物など
の前方の物体を検知することができる。
【００２３】また、第２の発明によれば、カーブしてい
る道路を走行中、道路がカーブしている地点近傍にある
ガードレールや建造物等を障害物として誤って検知する
ことなく、前方を走行している車両および前方の障害物
などの前方の物体を検知することができる。
る道路を走行中、道路がカーブしている地点近傍にある
ガードレールや建造物等を障害物として誤って検知する
ことなく、前方を走行している車両および前方の障害物
などの前方の物体を検知することができる。
【００２４】また、第３の発明によれば、カーブしてい
る道路、上り坂道および下り坂道を走行中、路面や道路
がカーブしている地点近傍にあるガードレールや建造物
等を障害物として誤って検知することなく、前方を走行
している車両および前方の障害物などの前方の物体を検
知することができる。
る道路、上り坂道および下り坂道を走行中、路面や道路
がカーブしている地点近傍にあるガードレールや建造物
等を障害物として誤って検知することなく、前方を走行
している車両および前方の障害物などの前方の物体を検
知することができる。
【図１】 この発明による車載監視装置の実施形態１の
構成図である。
構成図である。
【図２】 この発明による車載監視装置の実施形態１を
説明するための図である。
説明するための図である。
【図３】 この発明による車載監視装置の実施形態１の
実装図である。
実装図である。
【図４】 この発明による車載監視装置の実施形態２の
構成図である。
構成図である。
【図５】 この発明による車載監視装置の実施形態２の
実装図である。
実装図である。
【図６】 この発明による車載監視装置の実施形態２を
説明するための図である。
説明するための図である。
【図７】 この発明による車載監視装置の実施形態２を
説明するための図である。
説明するための図である。
【図８】 この発明による車載監視装置の実施形態３の
構成図である。
構成図である。
【図９】 この発明による車載監視装置の実施形態３の
実装図である。
実装図である。
【図１０】 この発明による車載監視装置の実施形態３
を説明するための図である。
を説明するための図である。
【図１１】 この発明による車載監視装置の実施形態３
を説明するための図である。
を説明するための図である。
【図１２】 従来の車載監視装置の構成図である。
【図１３】 従来の車載監視装置を説明するための図で
ある。
ある。
【図１４】 従来の車載監視装置を説明するための図で
ある。
ある。
【図１５】 従来の車載監視装置を説明するための図で
ある。
ある。
【図１６】 従来の車載監視装置を説明するための図で
ある。
ある。
１ 自車の前方の物体、２ 電波ビーム、３ アンテ
ナ、４ 送受信機、５信号処理装置、６ 画像表示装
置、７ 自車、８ 路面、９ ガードレール、１０ Ｇ
ＰＳ衛星、１１ ＧＰＳから発信される電波、１２ Ｇ
ＰＳアンテナ、１３ ＧＰＳ処理装置、１４ 地図情報
読み取り装置、１５ 計算装置、１６ ピッチ角駆動
部、１７ アジマス角駆動部、１８ 駆動制御装置、１
９ 第１の取付部品、２０ 自車からの一定距離、２１
自車と一定距離離れた地点との高度差、２２ 自車と
一定距離離れた地点との緯度差、２３ 自車と一定距離
離れた地点との経度差、２４ 自車が走行している道
路、２５ 第２の取付部品、２６アンテナのピッチ軸、
２７ アンテナのアジマス軸。
ナ、４ 送受信機、５信号処理装置、６ 画像表示装
置、７ 自車、８ 路面、９ ガードレール、１０ Ｇ
ＰＳ衛星、１１ ＧＰＳから発信される電波、１２ Ｇ
ＰＳアンテナ、１３ ＧＰＳ処理装置、１４ 地図情報
読み取り装置、１５ 計算装置、１６ ピッチ角駆動
部、１７ アジマス角駆動部、１８ 駆動制御装置、１
９ 第１の取付部品、２０ 自車からの一定距離、２１
自車と一定距離離れた地点との高度差、２２ 自車と
一定距離離れた地点との緯度差、２３ 自車と一定距離
離れた地点との経度差、２４ 自車が走行している道
路、２５ 第２の取付部品、２６アンテナのピッチ軸、
２７ アンテナのアジマス軸。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ
Claims (3)
- 【請求項１】 前方を走行している車両および前方の障
害物などの物体と自車との距離及び相対速度を検出する
車載監視装置において、障害物に電波を放射し、かつそ
の反射を受信するアンテナと、上記アンテナとつながる
送受信機と、上記送受信機によって得られた受信信号の
中から送信タイミングと受信タイミングのずれから障害
物までの距離を算出し、送信周波数と受信周波数のずれ
から相対速度を算出する信号処理装置と、障害物までの
距離と相対速度を表示する画像表示装置と、ＧＰＳ衛星
から発信される電波を受信するＧＰＳアンテナと、ＧＰ
Ｓ衛星から発信される時間と衛星軌道位置信号を受信す
るまでにかかった時間から衛星までの距離を算出するこ
とにより車両の緯度、経度を測定するＧＰＳ処理装置
と、緯度と経度を入力することによって、入力した地点
周辺の高度情報を含む３次元道路地図情報を出力する地
図情報読み取り装置と、一定時間ごとに自車の位置を測
定することによって、走行方向を算出し、現地点と走行
方向から走行している道路を同定し、走行道路上の任意
の距離の地点の高度情報を地図情報読み取り装置から読
みとり、現地点と先の任意の距離の地点との高度差から
道路の傾き角を算出する計算装置と、アンテナのピッチ
角を回転させる駆動部と、道路の傾き角度分、回転させ
る回転制御信号を出力する駆動制御装置を備えたことを
特徴とする車載監視装置。 - 【請求項２】 駆動部がアンテナのアジマス角を回転さ
せる駆動部であり、計算装置が一定時間ごとに自車の位
置を測定することによって、走行方向を算出し、現地点
と走行方向から走行している道路を同定し、走行道路上
の任意の距離の地点の緯度、経度情報を地図情報読み取
り装置から読みとり、現地点と先の任意の距離の地点と
の緯度および経度の差から道路の曲がり角を算出する計
算装置を備えた請求項１記載の車載監視装置。 - 【請求項３】 駆動部がアンテナのピッチ角とアジマス
角を回転させる駆動部であり、計算装置が一定時間ごと
に自車の位置を測定することによって、走行方向を算出
し、現地点と走行方向から走行している道路を同定し、
走行道路上の任意の距離の地点の緯度、経度、高度情報
を地図情報読み取り装置から読みとり、現地点と先の任
意の距離の地点との緯度、経度、高度の差から道路の傾
き角、曲がり角を算出する計算装置を備えた請求項１記
載の車載監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9288340A JPH11118926A (ja) | 1997-10-21 | 1997-10-21 | 車載監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9288340A JPH11118926A (ja) | 1997-10-21 | 1997-10-21 | 車載監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11118926A true JPH11118926A (ja) | 1999-04-30 |
Family
ID=17728939
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9288340A Pending JPH11118926A (ja) | 1997-10-21 | 1997-10-21 | 車載監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11118926A (ja) |
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-
1997
- 1997-10-21 JP JP9288340A patent/JPH11118926A/ja active Pending
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