JPH09288178A - 車載モノパルスレーダ装置 - Google Patents
車載モノパルスレーダ装置Info
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- JPH09288178A JPH09288178A JP8101615A JP10161596A JPH09288178A JP H09288178 A JPH09288178 A JP H09288178A JP 8101615 A JP8101615 A JP 8101615A JP 10161596 A JP10161596 A JP 10161596A JP H09288178 A JPH09288178 A JP H09288178A
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- antennas
- signal
- antennae
- road
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来装置では路面と垂直な面での角度情報は
得られないので、道路上方の物体と先行車等の路上の目
標物体とを区別することができない。 【解決手段】 請求項１に記載の発明は、単一のアンテ
ナから送信信号を送信し、目標物体で反射された信号を
複数のアンテナで受信して目標物体の方向を検出する車
載モノパルスレーダ装置において、目標物体で反射され
た信号を受信する複数のアンテナＭ１，Ｍ２を上下に配
置し、複数のアンテナの受信信号から目標物体の高さ位
置情報を算出する算出手段Ｍ３を有する。複数のアンテ
ナを上下に配置したため、目標物体の路面と垂直な面で
の方向を知ることができ、この方向と距離から目標物体
の路面からの高さ位置を知ることができ、歩道橋等の路
面からの高さが高いものを障害物ではないと判定するこ
とが可能となり、モノパルスレーダであることからアン
テナの大型化を防止できる。
得られないので、道路上方の物体と先行車等の路上の目
標物体とを区別することができない。 【解決手段】 請求項１に記載の発明は、単一のアンテ
ナから送信信号を送信し、目標物体で反射された信号を
複数のアンテナで受信して目標物体の方向を検出する車
載モノパルスレーダ装置において、目標物体で反射され
た信号を受信する複数のアンテナＭ１，Ｍ２を上下に配
置し、複数のアンテナの受信信号から目標物体の高さ位
置情報を算出する算出手段Ｍ３を有する。複数のアンテ
ナを上下に配置したため、目標物体の路面と垂直な面で
の方向を知ることができ、この方向と距離から目標物体
の路面からの高さ位置を知ることができ、歩道橋等の路
面からの高さが高いものを障害物ではないと判定するこ
とが可能となり、モノパルスレーダであることからアン
テナの大型化を防止できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車載モノパルスレー
ダ装置に関し、目標物体による反射波を複数のアンテナ
で受信して目標物体の方向を検出する車載用のモノパル
スレーダ装置に関する。
ダ装置に関し、目標物体による反射波を複数のアンテナ
で受信して目標物体の方向を検出する車載用のモノパル
スレーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、単一のアンテナから送信信号
を送信し、目標物体で反射された反射波を複数のアンテ
ナで受信し、各アンテナの受信信号間の位相差、又はレ
ベル差により目標物体の方向を検出するモノパルスレー
ダ装置がある。
を送信し、目標物体で反射された反射波を複数のアンテ
ナで受信し、各アンテナの受信信号間の位相差、又はレ
ベル差により目標物体の方向を検出するモノパルスレー
ダ装置がある。
【０００３】例えば、米国特許ＵＳＰ5,402,129 には、
車両前方の先行車等の目標物体を検出する車載モノパル
スレーダ装置で、２つの受信アンテナを車両の車幅方向
（左右方向）に離間させて配置し、目標物体の路面と平
行な面における角度情報を取得することが記載されてい
る。
車両前方の先行車等の目標物体を検出する車載モノパル
スレーダ装置で、２つの受信アンテナを車両の車幅方向
（左右方向）に離間させて配置し、目標物体の路面と平
行な面における角度情報を取得することが記載されてい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】車両の走行環境には、
歩道橋や案内板、又はトンネルの入口等の道路上方に存
在する物体もあるが、従来装置では路面と垂直な面での
角度情報は得られないので、このような道路上方の物体
と先行車等の路上の目標物体とを区別することができ
ず、上記の道路上方の物体を障害物として誤検出するお
それがあった。この誤検出の対策としては、送信アンテ
ナ及び受信アンテナの上下方向の指向性を高くして上下
方向のビーム幅を絞る方法が考えられているが、指向性
を高くするためには、一般的にアンテナが大型化してし
まうという問題があった。
歩道橋や案内板、又はトンネルの入口等の道路上方に存
在する物体もあるが、従来装置では路面と垂直な面での
角度情報は得られないので、このような道路上方の物体
と先行車等の路上の目標物体とを区別することができ
ず、上記の道路上方の物体を障害物として誤検出するお
それがあった。この誤検出の対策としては、送信アンテ
ナ及び受信アンテナの上下方向の指向性を高くして上下
方向のビーム幅を絞る方法が考えられているが、指向性
を高くするためには、一般的にアンテナが大型化してし
まうという問題があった。
【０００５】車載レーダ装置は車両フロントのバンパー
やグリル、又はダッシュボードやルームミラーに取り付
けが検討されるが、いずれの場合も、左右方向よりも上
下方向で取り付けスペースの制約が大きく、アンテナの
大型化は問題が大きい。本発明は、上記の点に鑑みなさ
れたもので、受信を行う複数のアンテナを上下に配置
し、目標物体の高さ位置情報を得ることにより、歩道橋
や案内板やトンネルの入口等を障害物として誤検出する
ことがなく、かつアンテナの大型化を防止できる車載モ
ノパルスレーダ装置を提供することを目的とする。
やグリル、又はダッシュボードやルームミラーに取り付
けが検討されるが、いずれの場合も、左右方向よりも上
下方向で取り付けスペースの制約が大きく、アンテナの
大型化は問題が大きい。本発明は、上記の点に鑑みなさ
れたもので、受信を行う複数のアンテナを上下に配置
し、目標物体の高さ位置情報を得ることにより、歩道橋
や案内板やトンネルの入口等を障害物として誤検出する
ことがなく、かつアンテナの大型化を防止できる車載モ
ノパルスレーダ装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、図１に示す如く、単一のアンテナから送信信号を送
信し、目標物体で反射された信号を複数のアンテナで受
信して目標物体の方向を検出する車載モノパルスレーダ
装置において、上記目標物体で反射された信号を受信す
る複数のアンテナＭ１，Ｍ２を上下に配置し、上記複数
のアンテナの受信信号から目標物体の高さ位置情報を算
出する算出手段Ｍ３を有する。
は、図１に示す如く、単一のアンテナから送信信号を送
信し、目標物体で反射された信号を複数のアンテナで受
信して目標物体の方向を検出する車載モノパルスレーダ
装置において、上記目標物体で反射された信号を受信す
る複数のアンテナＭ１，Ｍ２を上下に配置し、上記複数
のアンテナの受信信号から目標物体の高さ位置情報を算
出する算出手段Ｍ３を有する。
【０００７】複数のアンテナを上下に配置したため、目
標物体の路面と垂直な面での方向を知ることができ、こ
の方向と距離から目標物体の路面からの高さ位置を知る
ことができ、歩道橋等の路面からの高さが高いものを障
害物ではないと判定することが可能となり、モノパルス
レーダであることからアンテナの大型化を防止できる。
標物体の路面と垂直な面での方向を知ることができ、こ
の方向と距離から目標物体の路面からの高さ位置を知る
ことができ、歩道橋等の路面からの高さが高いものを障
害物ではないと判定することが可能となり、モノパルス
レーダであることからアンテナの大型化を防止できる。
【０００８】
【発明の実施の形態】図２は本発明装置の第１実施例の
ブロック図を示す。同図中、信号源１０は所定周波数の
搬送波を三角波で周波数変調して得た、時間経過に伴っ
て周波数が三角形状に変化する図４に実線で示す如き送
信信号を出力する。この送信信号はサーキュレータ１２
及びミキサ１４，１６夫々に供給される。送信信号は、
サーキュレータ１２を通して送受信アンテナ１８に供給
され、車両前方に向けて発射される。
ブロック図を示す。同図中、信号源１０は所定周波数の
搬送波を三角波で周波数変調して得た、時間経過に伴っ
て周波数が三角形状に変化する図４に実線で示す如き送
信信号を出力する。この送信信号はサーキュレータ１２
及びミキサ１４，１６夫々に供給される。送信信号は、
サーキュレータ１２を通して送受信アンテナ１８に供給
され、車両前方に向けて発射される。
【０００９】車両前方の目標物体で反射された反射波は
送受信アンテナ１８及び受信アンテナ２０で受信され
る。送受信アンテナ１８で受信された図４に破線で示す
如き受信信号はサーキュレータ１２を通してミキサ１４
に供給される。ミキサ１４では受信信号と信号源１０よ
りの送信信号とを差分演算してビート信号Ａを生成し信
号処理部２２に供給する。また、受信アンテナ２０で受
信された受信信号はミキサ１６に供給され、ミキサ１６
ではこの受信信号と信号源１０よりの送信信号とを差分
演算してビート信号Ｂを生成し信号処理部２２に供給す
る。
送受信アンテナ１８及び受信アンテナ２０で受信され
る。送受信アンテナ１８で受信された図４に破線で示す
如き受信信号はサーキュレータ１２を通してミキサ１４
に供給される。ミキサ１４では受信信号と信号源１０よ
りの送信信号とを差分演算してビート信号Ａを生成し信
号処理部２２に供給する。また、受信アンテナ２０で受
信された受信信号はミキサ１６に供給され、ミキサ１６
ではこの受信信号と信号源１０よりの送信信号とを差分
演算してビート信号Ｂを生成し信号処理部２２に供給す
る。
【００１０】ところで、アンテナ１８，２０（Ｍ１，Ｍ
２）夫々は例えば平面パッチアンテナであり、図３に示
す如く、上下に重ねて設けられ、アンテナ１８，２０夫
々の指向性は車両前方の同一方向とされている。また、
アンテナ１８，２０はモータ２６の回転軸２８に固定さ
れており、モータ２６の駆動によって左右に回動する。
２）夫々は例えば平面パッチアンテナであり、図３に示
す如く、上下に重ねて設けられ、アンテナ１８，２０夫
々の指向性は車両前方の同一方向とされている。また、
アンテナ１８，２０はモータ２６の回転軸２８に固定さ
れており、モータ２６の駆動によって左右に回動する。
【００１１】信号処理部２２はミキサ１４，１６夫々か
ら供給されるビート信号から複数の目標物体の距離、相
対速度、路面と垂直な面における角度及び路面よりの高
さを算出し、目標物体が制御対象であるか否かを判定す
る。これらの目標物体に関する情報はコントロールユニ
ット２４に供給される。コントロールユニット２４は制
御対象の目標物体の距離及び相対速度から衝突のおそれ
がある場合等、警報器３０から警報を発したり、その他
ブレーキ制御やエアバッグ作動制御等を行う。また、例
えば操舵角度に基づいて走行路のカーブの曲率半径を求
め、この曲率半径に応じてモータ２６を駆動し、アンテ
ナ１８，２０を自車の走行車線前方に向ける。
ら供給されるビート信号から複数の目標物体の距離、相
対速度、路面と垂直な面における角度及び路面よりの高
さを算出し、目標物体が制御対象であるか否かを判定す
る。これらの目標物体に関する情報はコントロールユニ
ット２４に供給される。コントロールユニット２４は制
御対象の目標物体の距離及び相対速度から衝突のおそれ
がある場合等、警報器３０から警報を発したり、その他
ブレーキ制御やエアバッグ作動制御等を行う。また、例
えば操舵角度に基づいて走行路のカーブの曲率半径を求
め、この曲率半径に応じてモータ２６を駆動し、アンテ
ナ１８，２０を自車の走行車線前方に向ける。
【００１２】図５は信号処理部２２が実行する処理のフ
ローチャートを示す。この処理は例えば数１０msec毎に
繰り返し実行される。同図中、ステップＳ１０ではビー
ト信号Ａ，Ｂ夫々を入力し、夫々について高速フーリエ
変換（ＦＦＴ）処理を行い、図４に示す周波数アップ期
間及び周波数ダウン期間夫々のパワースペクトラムを得
る。
ローチャートを示す。この処理は例えば数１０msec毎に
繰り返し実行される。同図中、ステップＳ１０ではビー
ト信号Ａ，Ｂ夫々を入力し、夫々について高速フーリエ
変換（ＦＦＴ）処理を行い、図４に示す周波数アップ期
間及び周波数ダウン期間夫々のパワースペクトラムを得
る。
【００１３】図６（Ａ），（Ｂ）はビート信号Ａの周波
数アップ期間、周波数ダウン期間夫々のパワースペクト
ラムを示し、図７（Ａ），（Ｂ）はビート信号Ｂの周波
数アップ期間、周波数ダウン期間夫々のパワースペクト
ラムを示す。なお、図６，図７夫々は２つの目標物体が
存在してパワースペクトラムに２つのピークが生じてお
り、上記の各ピークの位相（基準信号に対する位相）も
合わせて表示している。
数アップ期間、周波数ダウン期間夫々のパワースペクト
ラムを示し、図７（Ａ），（Ｂ）はビート信号Ｂの周波
数アップ期間、周波数ダウン期間夫々のパワースペクト
ラムを示す。なお、図６，図７夫々は２つの目標物体が
存在してパワースペクトラムに２つのピークが生じてお
り、上記の各ピークの位相（基準信号に対する位相）も
合わせて表示している。
【００１４】ステップＳ１２では上記の図６（Ａ），
（Ｂ）に示すパワースペクトラム夫々でピークを検出
し、ピーク周波数の近いものをピーク対とするペアリン
グを行う。同様に図７（Ａ），（Ｂ）に示すパワースペ
クトラムについてもピーク検出及びペアリングを行う。
次のステップＳ１４では次式により各ピーク対の周波数
ｆ，位相φから各目標物体の距離Ｌ，相対速度Ｖ，路面
と垂直な面での上下方向角度θH を算出する。なお、周
波数ｆ，位相φ，距離Ｌ，相対速度Ｖ，上下方向角度θ
H における添字１，２，ｉは目標物体の番号、添字ｕ，
ｄは周波数アップ期間、ダウン期間、添字Ａ，Ｂはビー
ト信号Ａ，Ｂを表わしている。Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３は定数
である。ここでは目標物体は２つとして演算式を示す。
（Ｂ）に示すパワースペクトラム夫々でピークを検出
し、ピーク周波数の近いものをピーク対とするペアリン
グを行う。同様に図７（Ａ），（Ｂ）に示すパワースペ
クトラムについてもピーク検出及びペアリングを行う。
次のステップＳ１４では次式により各ピーク対の周波数
ｆ，位相φから各目標物体の距離Ｌ，相対速度Ｖ，路面
と垂直な面での上下方向角度θH を算出する。なお、周
波数ｆ，位相φ，距離Ｌ，相対速度Ｖ，上下方向角度θ
H における添字１，２，ｉは目標物体の番号、添字ｕ，
ｄは周波数アップ期間、ダウン期間、添字Ａ，Ｂはビー
ト信号Ａ，Ｂを表わしている。Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３は定数
である。ここでは目標物体は２つとして演算式を示す。
【００１５】
【数１】
【００１６】ところで、位相差φA −φB は、基準信号
に対する位相φA ，φB の関係で所定の範囲を越えるこ
とがあるため、その場合には適宜補正する。例えば、角
度算出の条件が−９０°＜φA −φB ＜９０°である場
合に、φA −φB ＝−３００°のときはφA −φB ＝６
０°に補正する。
に対する位相φA ，φB の関係で所定の範囲を越えるこ
とがあるため、その場合には適宜補正する。例えば、角
度算出の条件が−９０°＜φA −φB ＜９０°である場
合に、φA −φB ＝−３００°のときはφA −φB ＝６
０°に補正する。
【００１７】次にステップＳ１６では、各目標物体の距
離Ｌｉ及び上下方向角度θHiから目標物体の高さｈi を
求める。 ｈi ＝Ｌ1 ・sin θHi ここで添字ｉは目標物体の番号を表わす。この後、ステ
ップＳ１８で各目標物体の高さｈi が所定の閾値ｈthよ
り大きいか否かを判別し、ｈi ＞ｈthの場合はステップ
Ｓ２０でｉ番目の目標物体を制御対象から外す。ｈi ≦
ｈthの場合はこのｉ番目の目標物体を制御対象として残
しておく。上記のステップＳ１８，Ｓ２０は全ての目標
物体について実行される。上記のステップＳ１４，Ｓ１
６が算出手段Ｍ３に対応する。
離Ｌｉ及び上下方向角度θHiから目標物体の高さｈi を
求める。 ｈi ＝Ｌ1 ・sin θHi ここで添字ｉは目標物体の番号を表わす。この後、ステ
ップＳ１８で各目標物体の高さｈi が所定の閾値ｈthよ
り大きいか否かを判別し、ｈi ＞ｈthの場合はステップ
Ｓ２０でｉ番目の目標物体を制御対象から外す。ｈi ≦
ｈthの場合はこのｉ番目の目標物体を制御対象として残
しておく。上記のステップＳ１８，Ｓ２０は全ての目標
物体について実行される。上記のステップＳ１４，Ｓ１
６が算出手段Ｍ３に対応する。
【００１８】このように、複数のアンテナを上下に配置
したため、目標物体の路面と垂直な面での方向を知るこ
とができ、この方向と距離から目標物体の路面からの高
さ位置を知ることができ、歩道橋等の路面からの高さが
高いものを障害物ではないと判定することが可能とな
り、モノパルスレーダであることからアンテナの大型化
を防止できる。
したため、目標物体の路面と垂直な面での方向を知るこ
とができ、この方向と距離から目標物体の路面からの高
さ位置を知ることができ、歩道橋等の路面からの高さが
高いものを障害物ではないと判定することが可能とな
り、モノパルスレーダであることからアンテナの大型化
を防止できる。
【００１９】図８は本発明装置の第２実施例のブロック
図を示す。同図中、信号源４０は所定周波数の搬送波を
三角波で周波数変調して得た、時間経過に伴って周波数
が三角形状に変化する送信信号を出力する。この送信信
号は送信アンテナ４４及びミキサ４１，４２，４３夫々
に供給され、送信アンテナ４４から車両前方に向けて発
射される。
図を示す。同図中、信号源４０は所定周波数の搬送波を
三角波で周波数変調して得た、時間経過に伴って周波数
が三角形状に変化する送信信号を出力する。この送信信
号は送信アンテナ４４及びミキサ４１，４２，４３夫々
に供給され、送信アンテナ４４から車両前方に向けて発
射される。
【００２０】車両前方の目標物体で反射された反射波は
受信アンテナ４６，４８，５０夫々で受信される。受信
アンテナ４６，４８，５０夫々で受信された受信信号は
ミキサ４１，４２，４３夫々に供給され、ミキサ４１，
４２，４３夫々では受信信号と信号源４０よりの送信信
号とを差分演算してビート信号Ａ，Ｂ，Ｃ夫々を生成し
信号処理部５２に供給する。
受信アンテナ４６，４８，５０夫々で受信される。受信
アンテナ４６，４８，５０夫々で受信された受信信号は
ミキサ４１，４２，４３夫々に供給され、ミキサ４１，
４２，４３夫々では受信信号と信号源４０よりの送信信
号とを差分演算してビート信号Ａ，Ｂ，Ｃ夫々を生成し
信号処理部５２に供給する。
【００２１】ところで、アンテナ４４，４６，４８，５
０夫々は例えば平面パッチアンテナであり、図９に示す
如く、互いに上下左右に隣接して平面をなすよう設けら
れ、アンテナ４４〜５０夫々の指向性は車両前方の同一
方向とされている。また、アンテナ４４〜５０はモータ
５６の回転軸５８に固定されており、モータ５６の駆動
によって左右に回動する。
０夫々は例えば平面パッチアンテナであり、図９に示す
如く、互いに上下左右に隣接して平面をなすよう設けら
れ、アンテナ４４〜５０夫々の指向性は車両前方の同一
方向とされている。また、アンテナ４４〜５０はモータ
５６の回転軸５８に固定されており、モータ５６の駆動
によって左右に回動する。
【００２２】信号処理部５２はミキサ４１〜４３夫々か
ら供給されるビート信号から複数の目標物体の距離、相
対速度、路面と垂直な面における角度及び路面よりの高
さを算出し、目標物体が制御対象であるか否かを判定す
る。これらの目標物体に関する情報はコントロールユニ
ット５４に供給される。コントロールユニット５４は制
御対象の目標物体の距離及び相対速度から衝突のおそれ
がある場合等、警報器６０から警報を発したり、その他
ブレーキ制御やエアバッグ作動制御等を行う。また、例
えば操舵角度に基づいて走行路のカーブの曲率半径を求
め、この曲率半径に応じてモータ５６を駆動し、アンテ
ナ４４〜５０を自車の走行車線前方に向ける。
ら供給されるビート信号から複数の目標物体の距離、相
対速度、路面と垂直な面における角度及び路面よりの高
さを算出し、目標物体が制御対象であるか否かを判定す
る。これらの目標物体に関する情報はコントロールユニ
ット５４に供給される。コントロールユニット５４は制
御対象の目標物体の距離及び相対速度から衝突のおそれ
がある場合等、警報器６０から警報を発したり、その他
ブレーキ制御やエアバッグ作動制御等を行う。また、例
えば操舵角度に基づいて走行路のカーブの曲率半径を求
め、この曲率半径に応じてモータ５６を駆動し、アンテ
ナ４４〜５０を自車の走行車線前方に向ける。
【００２３】図１０は信号処理部５２が実行する処理の
フローチャートを示す。この処理は例えば数１０msec毎
に繰り返し実行される。同図中、ステップＳ３０ではビ
ート信号Ａ，Ｂ，Ｃ夫々を入力し、夫々について高速フ
ーリエ変換（ＦＦＴ）処理を行い、周波数アップ期間及
び周波数ダウン期間夫々のパワースペクトラムを得る。
フローチャートを示す。この処理は例えば数１０msec毎
に繰り返し実行される。同図中、ステップＳ３０ではビ
ート信号Ａ，Ｂ，Ｃ夫々を入力し、夫々について高速フ
ーリエ変換（ＦＦＴ）処理を行い、周波数アップ期間及
び周波数ダウン期間夫々のパワースペクトラムを得る。
【００２４】ステップＳ３２ではビート信号Ａ，Ｂ，Ｃ
夫々について周波数アップ期間と周波数ダウン期間のパ
ワースペクトラム夫々でピークを検出し、ピーク周波数
の近いものをピーク対とするペアリングを行う。次のス
テップＳ３４では次式により各ピーク対の周波数ｆ，位
相φから各目標物体の距離Ｌ，相対速度Ｖ，路面と垂直
な面での上下方向角度θH ，路面と平行な面での左右方
向角度θE を算出する。なお、周波数ｆ，位相φ，距離
Ｌ，相対速度Ｖ，上下方向角度θH ，左右方向角度θE
における添字ｉは目標物体の番号、添字ｕ，ｄは周波数
アップ期間、ダウン期間、添字Ａ，Ｂ，Ｃはビート信号
Ａ，Ｂ，Ｃを表わしている。Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３，Ｋ４は
定数である。
夫々について周波数アップ期間と周波数ダウン期間のパ
ワースペクトラム夫々でピークを検出し、ピーク周波数
の近いものをピーク対とするペアリングを行う。次のス
テップＳ３４では次式により各ピーク対の周波数ｆ，位
相φから各目標物体の距離Ｌ，相対速度Ｖ，路面と垂直
な面での上下方向角度θH ，路面と平行な面での左右方
向角度θE を算出する。なお、周波数ｆ，位相φ，距離
Ｌ，相対速度Ｖ，上下方向角度θH ，左右方向角度θE
における添字ｉは目標物体の番号、添字ｕ，ｄは周波数
アップ期間、ダウン期間、添字Ａ，Ｂ，Ｃはビート信号
Ａ，Ｂ，Ｃを表わしている。Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３，Ｋ４は
定数である。
【００２５】
【数２】
【００２６】ところで、位相差φA −φB は、基準信号
に対する位相φA ，φB の関係で所定の範囲を越えるこ
とがあるため、その場合には適宜補正する。例えば、角
度算出の条件が−９０°＜φA −φB ＜９０°である場
合に、φA −φB ＝−３００°のときはφA −φB ＝６
０°に補正する。
に対する位相φA ，φB の関係で所定の範囲を越えるこ
とがあるため、その場合には適宜補正する。例えば、角
度算出の条件が−９０°＜φA −φB ＜９０°である場
合に、φA −φB ＝−３００°のときはφA −φB ＝６
０°に補正する。
【００２７】次にステップＳ３６では、各目標物体の距
離Ｌｉ及び上下方向角度θHiから目標物体の高さｈi 及
び左右のずれ量ｄi を求める。 ｈi ＝Ｌ1 ・sin θHi ｄi ＝Ｌ1 ・sin θEi ここで添字ｉは目標物体の番号を表わす。この後、ステ
ップＳ３８で各目標物体の高さｈi が所定の閾値ｈthよ
り大きく、又は、ずれ量ｄi が閾値ｄthより大きいか否
かを判別し、ｈi ＞ｈth又はｄi ＞ｄthの場合はステッ
プＳ２０でｉ番目の目標物体を制御対象から外す。ｈi
≦ｈthかつｄi ≦ｄthの場合はこのｉ番目の目標物体を
制御対象として残しておく。上記のステップＳ３８，Ｓ
４０は全ての目標物体について実行される。
離Ｌｉ及び上下方向角度θHiから目標物体の高さｈi 及
び左右のずれ量ｄi を求める。 ｈi ＝Ｌ1 ・sin θHi ｄi ＝Ｌ1 ・sin θEi ここで添字ｉは目標物体の番号を表わす。この後、ステ
ップＳ３８で各目標物体の高さｈi が所定の閾値ｈthよ
り大きく、又は、ずれ量ｄi が閾値ｄthより大きいか否
かを判別し、ｈi ＞ｈth又はｄi ＞ｄthの場合はステッ
プＳ２０でｉ番目の目標物体を制御対象から外す。ｈi
≦ｈthかつｄi ≦ｄthの場合はこのｉ番目の目標物体を
制御対象として残しておく。上記のステップＳ３８，Ｓ
４０は全ての目標物体について実行される。
【００２８】なお、ステップＳ１８，Ｓ３８で使用する
閾値ｈthは、例えば自車の走行路の斜度が上りで大きく
なるほどｈthが大きくなり、又は目標物体までの距離が
大きいほどｈthが大きくなり、自車の加速度が大きいほ
どｈthが大きくなり、自車の車速が大きいほどｈthが大
きくなり、目標物体の反射強度つまり受信信号レベルが
大きいほどｈthが小さくなるよう可変しても良い。
閾値ｈthは、例えば自車の走行路の斜度が上りで大きく
なるほどｈthが大きくなり、又は目標物体までの距離が
大きいほどｈthが大きくなり、自車の加速度が大きいほ
どｈthが大きくなり、自車の車速が大きいほどｈthが大
きくなり、目標物体の反射強度つまり受信信号レベルが
大きいほどｈthが小さくなるよう可変しても良い。
【００２９】更にステップＳ３８で使用する閾値ｄthを
カーブの曲率半径に応じて可変する閾値ｄth（Ｒ，Ｌ）
とし、ｄi ＞ｄthの代りにｄth（Ｒ，Ｌ）−Δｄ≦ｄi
≦ｄ th（Ｒ，Ｌ）＋Δｄとしても良い。上記の閾値ｄth
（Ｒ，Ｌ）はカーブの曲率半径Ｒと目標物体との距離Ｌ
の関数とにより定義する。ｄth（Ｒ，Ｌ）はＲ＝∞のと
き０となり、理想的にはｄth（Ｒ，Ｌ）＝Ｌ2 ／２・Ｒ
と表わされる。Δｄは定数である。
カーブの曲率半径に応じて可変する閾値ｄth（Ｒ，Ｌ）
とし、ｄi ＞ｄthの代りにｄth（Ｒ，Ｌ）−Δｄ≦ｄi
≦ｄ th（Ｒ，Ｌ）＋Δｄとしても良い。上記の閾値ｄth
（Ｒ，Ｌ）はカーブの曲率半径Ｒと目標物体との距離Ｌ
の関数とにより定義する。ｄth（Ｒ，Ｌ）はＲ＝∞のと
き０となり、理想的にはｄth（Ｒ，Ｌ）＝Ｌ2 ／２・Ｒ
と表わされる。Δｄは定数である。
【００３０】なお、上記実施例ではＦＭ−ＣＷ（周波数
変調連続波）方式として説明を行ったが、これに限らず
パルスドップラー方式等の他の方式であっても良いこと
は勿論である。
変調連続波）方式として説明を行ったが、これに限らず
パルスドップラー方式等の他の方式であっても良いこと
は勿論である。
【００３１】
【発明の効果】上述の如く、請求項１に記載の発明は、
図１に示す如く、単一のアンテナから送信信号を送信
し、目標物体で反射された信号を複数のアンテナで受信
して目標物体の方向を検出する車載モノパルスレーダ装
置において、上記目標物体で反射された信号を受信する
複数のアンテナを上下に配置し、上記複数のアンテナの
受信信号から目標物体の高さ位置情報を算出する算出手
段を有する。
図１に示す如く、単一のアンテナから送信信号を送信
し、目標物体で反射された信号を複数のアンテナで受信
して目標物体の方向を検出する車載モノパルスレーダ装
置において、上記目標物体で反射された信号を受信する
複数のアンテナを上下に配置し、上記複数のアンテナの
受信信号から目標物体の高さ位置情報を算出する算出手
段を有する。
【００３２】複数のアンテナを上下に配置したため、目
標物体の路面と垂直な面での方向を知ることができ、こ
の方向と距離から目標物体の路面からの高さ位置を知る
ことができ、歩道橋等の路面からの高さが高いものを障
害物ではないと判定することが可能となり、モノパルス
レーダであることからアンテナの大型化を防止できる。
標物体の路面と垂直な面での方向を知ることができ、こ
の方向と距離から目標物体の路面からの高さ位置を知る
ことができ、歩道橋等の路面からの高さが高いものを障
害物ではないと判定することが可能となり、モノパルス
レーダであることからアンテナの大型化を防止できる。
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明装置のブロック図である。
【図３】アンテナの構造図である。
【図４】ＦＭ−ＣＷ方式の送受信号を説明するための図
である。
である。
【図５】信号処理部の行う処理のフローチャートであ
る。
る。
【図６】パワースペクトラムを示す図である。
【図７】パワースペクトラムを示す図である。
【図８】本発明装置のブロック図である。
【図９】アンテナの構造図である。
【図１０】信号処理部の行う処理のフローチャートであ
る。
る。
１０ 信号源 １２ サーキュレータ １４，１６ ミキサ １８，２０，Ｍ１，Ｍ２ アンテナ ２２ 信号処理部 ２４ コントロールユニット ２６ モータ ２８ 回転軸 ３０ 警報器 Ｍ３ 算出部
Claims (1)
- 【請求項１】 単一のアンテナから送信信号を送信し、
目標物体で反射された信号を複数のアンテナで受信して
目標物体の方向を検出する車載モノパルスレーダ装置に
おいて、 上記目標物体で反射された信号を受信する複数のアンテ
ナを上下に配置し、 上記複数のアンテナの受信信号から目標物体の高さ位置
情報を算出する算出手段を有することを特徴とする車載
モノパルスレーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8101615A JPH09288178A (ja) | 1996-04-23 | 1996-04-23 | 車載モノパルスレーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8101615A JPH09288178A (ja) | 1996-04-23 | 1996-04-23 | 車載モノパルスレーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09288178A true JPH09288178A (ja) | 1997-11-04 |
Family
ID=14305319
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8101615A Pending JPH09288178A (ja) | 1996-04-23 | 1996-04-23 | 車載モノパルスレーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09288178A (ja) |
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1114747A (ja) * | 1997-06-25 | 1999-01-22 | Honda Motor Co Ltd | 車両の物体検知装置 |
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| JPWO2018101082A1 (ja) * | 2016-12-01 | 2019-07-25 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | レーダ装置 |
| US11002845B2 (en) | 2017-03-08 | 2021-05-11 | Denso Ten Limited | Radar device and target height estimation method |
-
1996
- 1996-04-23 JP JP8101615A patent/JPH09288178A/ja active Pending
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| US11002845B2 (en) | 2017-03-08 | 2021-05-11 | Denso Ten Limited | Radar device and target height estimation method |
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