JP2009276084A - レーダー装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】測定範囲内に存在する対象物毎の相対速度、相対距離及び上下角度を測定し、相対距離が予め定めた距離閾値以下、且つ、相対速度が予め定めた速度閾値以下である対象物の上下角度を目標上下角度として設定する。そして、設定した目標上下角度と測定範囲内に存在する対象物の上下角度との相関値が基準値以下である対象物を必要対象物と判断し、当該相関値が基準値を越える対象物を不要対象物として判断する。
【選択図】図1
Description
第1の発明は、車両に搭載され、放射手段によって放射された電磁波と受信手段によって受信された反射波とに基づき対象物との相対距離、相対速度及び相対角を測定するレーダー装置であって、車両の進行方向に対して対象物が上下方向に対してなす上下角度を相対角として測定する上下角測定手段と、上下角測定手段によって測定された対象物の内、相対距離が予め定められた距離閾値以上、且つ、相対速度の絶対値が予め定められた速度閾値以下である対象物の上下角度を目標上下角度として設定する設定手段と、目標上下角度が設定された後に上下角測定手段によって上下角度が測定されたとき、測定された上下角度と目標上下角度との相関値が予め定められた基準値以内である対象物を必要対象物として判断し、相関値が基準値を越える対象物を不要対象物として判断する判断手段とを備える。
図1は、本発明の第1の実施形態に係るレーダー装置1の機能構成を示す機能ブロック図である。レーダー装置1は、基準信号生成部101と、分岐部102と、電磁波放射部103と、反射波受信部104と、混合部105と、フィルタ部106と、制御処理部107とを備える。そして、基準信号生成部101と分岐部102と電磁波放射部103とによって放射部108を構成し、反射波受信部104と混合部105とフィルタ部106とによって受信部109を構成している。
10 自車両
11,12,13,14,15,16,17,18 他車両
30,31,32,33,34,35,36,37,38,39,40,41,42,43 路上反射物
101 基準信号生成部
102 分岐部
103 電磁波放射部
104 反射波受信部
105 混合部
106 フィルタ部
107 制御処理部
108 放射部
109 受信部
Claims (24)
- 車両に搭載され、放射手段によって放射された電磁波と受信手段によって受信された反射波とに基づき対象物との相対距離、相対速度及び相対角を測定するレーダー装置であって、
前記車両の進行方向に対して前記対象物が上下方向に対してなす上下角度を前記相対角として測定する上下角測定手段と、
前記上下角測定手段によって測定された前記対象物の内、前記相対距離が予め定められた距離閾値以上、且つ、前記相対速度の絶対値が予め定められた速度閾値以下である前記対象物の前記上下角度を目標上下角度として設定する設定手段と、
前記目標上下角度が設定された後に前記上下角測定手段によって前記上下角度が測定されたとき、測定された前記上下角度と前記目標上下角度との相関値が予め定められた基準値以内である前記対象物を必要対象物として判断し、前記相関値が前記基準値を越える前記対象物を不要対象物として判断する判断手段とを備える、レーダー装置。 - 前記判断手段は、前記上下角測定手段によって測定された前記上下角度と前記目標上下角度との角度差の絶対値を前記相関値として演算する、請求項1に記載のレーダー装置。
- 前記判断手段は、前記上下角度の符号に対応する正負の閾値を予め記憶し、前記上下角測定手段によって測定された前記上下角度の符号に基づき前記正負の閾値のいずれか一方の絶対値を前記基準値として選択する、請求項2に記載のレーダー装置。
- 前記判断手段は、前記上下角度と前記目標上下角度との角度差の予め定められた第1の期間における平均値の絶対値を前記相関値として演算する、請求項1に記載のレーダー装置。
- 前記判断手段は、前記平均値の符号に対応する正負の閾値を予め記憶し、前記平均値の符号に基づき前記正負の閾値のいずれか一方の絶対値を前記基準値として選択する、請求項4に記載のレーダー装置。
- 前記判断手段は、前記上下角度と前記目標値上下角度との角度差の絶対値の予め定められた第2の期間における変化の大きさの絶対値を前記相関値として演算する、請求項1に記載のレーダー装置。
- 前記判断手段は、前記変化の大きさの符号に対応する正負の閾値を予め記憶し、前記平均値の符号に基づき前記正負の閾値のいずれか一方の絶対値を前記基準値として選択する、請求項6に記載のレーダー装置。
- 前記設定手段は、予め定められた第3の期間が経過する度に前記目標上下角度を設定し直す、請求項1に記載のレーダー装置。
- 前記判断手段には、前記相対距離の長さに応じて小さくなる前記基準値が予め定められる、請求項2に記載のレーダー装置。
- 前記設定手段は、前記相対距離が予め定められた距離閾値以上、且つ、前記相対速度の絶対値が予め定められた速度閾値以下である前記対象物が2以上の複数であるとき、当該複数の対象物の内、前記上下角測定手段によって測定された前記上下角度の絶対値が最も小さい前記対象物を特定する、請求項1に記載のレーダー装置。
- 前記反射波の反射点と前記放射手段とを結ぶ直線の鉛直面に対する水平面に沿った水平角度を前記電磁波と前記反射波とに基づき前記相対角として測定する水平角測定手段をさらに備え、
前記設定手段は、前記上下角測定手段によって測定された前記対象物の内、前記相対距離が予め定められた距離閾値以上、且つ、前記相対速度の絶対値が予め定められた速度閾値以下である前記対象物が2以上の複数であるとき、当該複数の対象物の内、前記水平角測定手段によって測定された前記水平角度の絶対値が最も小さい前記対象物の前記上下角度を前記目標上下角度として設定する、請求項1に記載のレーダー装置。 - 前記設定手段は、前記相対距離が予め定められた距離閾値以上、且つ、前記相対速度の絶対値が予め定められた速度閾値以下である前記対象物が2以上の複数であるとき、当該複数の対象物の内、前記相対距離の最も小さい前記対象物の前記上下角度を前記目標上下角度として設定する、請求項1に記載のレーダー装置。
- 車両に搭載され、放射手段によって放射された電磁波と受信手段によって受信された反射波とに基づき対象物との相対距離、相対速度及び相対角を測定するレーダー装置で実行される測定方法であって、
前記車両の進行方向に対して前記対象物が上下方向に対してなす上下角度を前記相対角として測定する第1の上下角測定ステップと、
前記上下角測定ステップにおいて測定された前記対象物の内、前記相対距離が予め定められた距離閾値以上、且つ、前記相対速度の絶対値が予め定められた速度閾値以下である前記対象物の前記上下角度を目標上下角度として設定する設定ステップと、
前記目標上下ステップが設定された後に前記上下角度を測定する第2の上下角測定ステップと、
前記第2の上下角測定ステップにおいて前記上下角度が測定されたとき、測定された前記上下角度と前記目標上下角度との相関値と予め定められた基準値とを比較する比較ステップと、
前記比較ステップにおいて比較された相関値が前記基準値以内である前記対象物を必要対象物として判断し、当該相関値が前記基準値を越える前記対象物を不要対象物として判断する判断ステップとを備える、測定方法。 - 前記比較ステップにおいて、前記上下角測定ステップにおいて測定された前記上下角度と前記目標上下角度との角度差の絶対値を前記相関値として演算する、請求項13に記載の測定方法。
- 前記比較ステップにおいて、前記上下角度の符号に対応する正負の閾値を予め記憶し、前記第2の上下角測定ステップにおいて測定された前記上下角度の符号に基づき前記正負の閾値のいずれか一方の絶対値を前記基準値として選択する、請求項2に記載の測定方法。
- 前記比較ステップにおいて、前記上下角度と前記目標上下角度との角度差の絶対値の予め定められた第1の期間における平均値の絶対値を前記相関値として演算する、請求項13に記載の測定方法。
- 前記比較ステップにおいて、前記平均値の符号に対応する正負の閾値を予め記憶し、前記平均値の符号に基づき前記正負の閾値のいずれか一方の絶対値を前記基準値として選択する、請求項16に記載の測定方法。
- 前記比較ステップにおいて、前記上下角度と前記目標上下角度との角度差の絶対値の予め定められた第2の期間における変化の大きさの絶対値を前記相関値として演算する、請求項13に記載の測定方法。
- 前記比較ステップは、前記変化の大きさの符号に対応する正負の閾値を予め記憶し、前記平均値の符号に基づき前記正負の閾値のいずれか一方の絶対値を前記基準値として選択する、請求項18に記載の測定方法。
- 予め定められた第3の期間が経過する度に前記設定ステップを繰り返す繰り返しステップをさらに備える、請求項13に記載の測定方法。
- 前記比較ステップにおいて、前記相対距離の長さに応じて小さくなるように予め定められた前記基準値と前記相関値とを比較する、請求項14に記載の測定方法。
- 前記設定ステップにおいて、前記相対距離が予め定められた距離閾値以上、且つ、前記相対速度の絶対値が予め定められた速度閾値以下である前記対象物が2以上の複数であるとき、当該複数の対象物の内、前記上下角測定手段によって測定された前記上下角度の絶対値が最も小さい前記対象物の前記上下角度を前記目標上下角度として設定する、請求項13に記載の測定方法。
- 前記反射波の反射点と前記放射手段とを結ぶ直線の鉛直面に対する水平面に沿った水平角度を前記電磁波と前記反射波とに基づき前記相対角として測定する水平角測定ステップをさらに備え、
前記設定ステップにおいて、前記上下角測定手段によって測定された前記対象物の内、前記相対距離が予め定められた距離閾値以上、且つ、前記相対速度の絶対値が予め定められた速度閾値以下である前記対象物が2以上の複数であるとき、当該複数の対象物の内、前記水平角測定手段によって測定された前記水平角度の絶対値が最も小さい前記対象物の前記上下角度を前記目標上下角度として設定する、請求項13に記載の測定方法。 - 前記設定ステップにおいて、前記相対距離が予め定められた距離閾値以上、且つ、前記相対速度の絶対値が予め定められた速度閾値以下である前記対象物が2以上の複数であるとき、当該複数の対象物の内、前記相対距離の最も小さい前記対象物の前記上下角度を前記目標上下角度として設定する、請求項13に記載の測定方法。
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