JPWO2019215788A1 - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

駐車支援装置（１００）は、第１測距センサ（２ａ）、第２測距センサ（２ｂ）及び第３測距センサ（２ｃ）による測距情報を用いて、駐車車両（Ｖ）の側面部を含む２個の面部（Ｓ）を検出する面検出部（２３）と、面検出部（２３）による検出結果を用いて、駐車車両（Ｖ）のコーナーエッジ部（Ｃ）を検出するコーナーエッジ検出部（２４）と、コーナーエッジ検出部（２４）による検出結果を用いて、駐車スペースの有無を判定する駐車スペース判定部（２８）とを備える。

Description

本発明は、駐車支援装置に関する。

従来、車両に設けられているＴＯＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）方式の測距センサを用いて、駐車中の他車両（以下「駐車車両」という。）を検出する技術が開発されている（例えば、特許文献１参照。）。測距センサは、例えば、ソナー、ミリ波レーダ又はレーザレーダにより構成されている。

特開２０１７−７４９９号公報

特許文献１の図４等には、車両（１００）の前方に向けられているソナー（３０ａ）及び車両（１００）の側方に向けられているソナー（３０ｂ）を用いて、並列駐車中の２台の駐車車両（１０２，１０４）の各々の側面部及び前面部を検出することが記載されている。しかしながら、実際上、ＴＯＦ方式の原理により、これらの方向に向けられているソナー（３０ａ，３０ｂ）を用いて駐車車両（１０２，１０４）の各々の側面部を正確に検出することはできない。このため、駐車車両（１０２，１０４）の各々のコーナーエッジ部を正確に検出することができず、駐車車両（１０２，１０４）間のスペースに対する車両（１００）の駐車が可能であるか否かを正確に判定することができない問題があった。

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、車両に設けられている複数個の測距センサを用いて、駐車車両のコーナーエッジ部を正確に検出することができる駐車支援装置を提供することを目的とする。

本発明の駐車支援装置は、車両に設けられており、かつ、所定の放射角を有する複数個の測距センサのうち、車両の側方に向けられている第１測距センサ、車両の斜め前方に向けられている第２測距センサ及び車両の斜め後方に向けられている第３測距センサを用いる駐車支援装置であって、第１測距センサ、第２測距センサ及び第３測距センサによる測距情報を用いて、駐車車両の側面部を含む２個の面部を検出する面検出部と、面検出部による検出結果を用いて、駐車車両のコーナーエッジ部を検出するコーナーエッジ検出部と、コーナーエッジ検出部による検出結果を用いて、駐車スペースの有無を判定する駐車スペース判定部とを備えるものである。

本発明によれば、上記のように構成したので、車両に設けられている複数個の測距センサを用いて、駐車車両のコーナーエッジ部を正確に検出することができる。

実施の形態１に係る駐車支援装置用の複数個の測距センサが車両に設けられている状態を示す説明図である。 実施の形態１に係る駐車支援装置が車両内の電子制御ユニットに設けられている状態を示すブロック図である。 実施の形態１に係る駐車支援装置の要部を示すブロック図である。 縦列駐車中の２台の駐車車両に対応する複数個の反射点の一例を示す説明図である。 縦列駐車中の２台の駐車車両と一対一に対応する２個の反射点群の一例を示す説明図である。 縦列駐車中の２台の駐車車両の各々における３個の面部と一対一に対応する３個の反射点群の一例を示す説明図である。 縦列駐車中の２台の駐車車両の各々における２個のコーナーエッジ部に対応する位置座標の一例を示す説明図である。 並列駐車中の２台の駐車車両に対応する複数個の反射点の一例を示す説明図である。 並列駐車中の２台の駐車車両と一対一に対応する２個の反射点群の一例を示す説明図である。 並列駐車中の２台の駐車車両の各々における３個の面部と一対一に対応する３個の反射点群の一例を示す説明図である。 並列駐車中の２台の駐車車両の各々における２個のコーナーエッジ部に対応する位置座標の一例を示す説明図である。 斜め駐車中の２台の駐車車両に対応する複数個の反射点の一例を示す説明図である。 斜め駐車中の２台の駐車車両と一対一に対応する２個の反射点群の一例を示す説明図である。 斜め駐車中の２台の駐車車両の各々における２個の面部と一対一に対応する２個の反射点群の一例を示す説明図である。 斜め駐車中の２台の駐車車両の各々における１個のコーナーエッジ部に対応する位置座標の一例を示す説明図である。 斜め駐車中の２台の駐車車両に対応する複数個の反射点の他の例を示す説明図である。 斜め駐車中の２台の駐車車両と一対一に対応する２個の反射点群の他の例を示す説明図である。 斜め駐車中の２台の駐車車両の各々における２個の面部と一対一に対応する２個の反射点群の他の例を示す説明図である。 斜め駐車中の２台の駐車車両の各々における１個のコーナーエッジ部に対応する位置座標の他の例を示す説明図である。 傾き角度に対する比較対象となる角度範囲の一例を示す説明図である。 図９Ａは、実施の形態１に係る駐車支援装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図９Ｂは、実施の形態１に係る駐車支援装置の他のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。 図１１Ａは、探索波が１台の駐車車両の後面部のみにより反射される状態を示す説明図である。図１１Ｂは、探索波が１台の駐車車両の後面部及び右側面部により反射される状態を示す説明図である。図１１Ｃは、探索波が１台の駐車車両の右側面部のみにより反射される状態を示す説明図である。 図１２Ａは、探索波が１台の駐車車両の後面部及び右側面部により反射される状態を示す説明図である。図１２Ｂは、探索波が１台の駐車車両の右側面部のみにより反射される状態を示す説明図である。図１２Ｃは、探索波が１台の駐車車両の右側面部のみにより反射される状態を示す説明図である。 実施の形態１に係る駐車支援装置用の複数個の測距センサが車両に設けられている他の状態を示す説明図である。 実施の形態１に係る駐車支援装置用の複数個の測距センサが車両に設けられている他の状態を示す説明図である。 実施の形態１に係る駐車支援装置用の複数個の測距センサが車両に設けられている他の状態を示す説明図である。

以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る駐車支援装置用の複数個の測距センサが車両に設けられている状態を示す説明図である。図２は、実施の形態１に係る駐車支援装置が車両内の電子制御ユニットに設けられている状態を示すブロック図である。図３は、実施の形態１に係る駐車支援装置の要部を示すブロック図である。図１〜図３を参照して、実施の形態１の駐車支援装置１００について説明する。

なお、第１電子制御ユニット（以下「第１ＥＣＵ」と記載する。）３は車両１内のコンピュータネットワーク（例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ））に接続されている。第１ＥＣＵ３は当該コンピュータネットワークから種々の信号を適宜取得可能である。当該種々の信号は、例えば、車両１の走行速度を示す信号、車両１のヨーレートを示す信号及び車両１の車外温度を示す信号を含むものである。

車両１は第１測距センサ２ａ、第２測距センサ２ｂ及び第３測距センサ２ｃを有している。第１測距センサ２ａは、車両１の側面部（例えば左側面部）に設けられており、かつ、車両１の側方（例えば左方）に向けられている。第２測距センサ２ｂは、車両１のコーナーエッジ部（例えば左前端のコーナーエッジ部）に設けられており、かつ、車両１の斜め前方（例えば左斜め前方）に向けられている。第３測距センサ２ｃは、車両１のコーナーエッジ部（例えば左後端のコーナーエッジ部）に設けられており、かつ、車両１の斜め後方（例えば左斜め後方）に向けられている。

第１測距センサ２ａ、第２測距センサ２ｂ及び第３測距センサ２ｃの各々は所定の放射角φを有している。すなわち、第１測距センサ２ａ、第２測距センサ２ｂ及び第３測距センサ２ｃの各々は２×φの角度によるビーム幅を有している。なお、異なる測距センサを組み合わせて使用する場合は、各々の測距センサで放射角φの値が異なっても良い。車両１の前後方向に対する第１測距センサ２ａのメインビーム方向の角度θ１は、略９０°に設定されている。車両１の前後方向に対する第２測距センサ２ｂのメインビーム方向の角度θ２は、放射角φ以上の値に設定されている。車両１の前後方向に対する第３測距センサ２ｃのメインビーム方向の角度θ３は、放射角φ以上の値に設定されている。以下、これらの角度θ１，θ２，θ３を「メインビーム角度」という。

第１測距センサ２ａ、第２測距センサ２ｂ及び第３測距センサ２ｃの各々は、例えば、ソナー、ミリ波レーダ又はレーザレーダにより構成されている。以下、これらの測距センサ２による送受信の対象となる超音波、電波又は光などを「探索波」と総称する。また、車両１外の物体Ｏ（例えば駐車車両Ｖ）により探索波が反射された場合、当該反射された探索波を「反射波」という。

測距情報生成部１１は、測距センサ２を用いて車両１と物体Ｏ間の距離Ｄを計測するものである。測距情報生成部１１は、当該計測の結果を示す情報（以下「測距情報」という。）を駐車支援装置１００に出力するものである。

すなわち、測距情報生成部１１は、車両１が所定速度（例えば３０キロメートル毎時）以下の速度にて走行しているとき、所定の時間間隔にて第１測距センサ２ａに探索波を送信させる。測距情報生成部１１は、第１測距センサ２ａにより反射波が受信された場合、ＴＯＦによる距離値ｄを算出して、探索波が反射された地点（以下「反射点」という。）Ｐの位置を算出する。測距情報生成部１１は、当該算出された位置を示す情報を測距情報に含める。なお、第１測距センサ２ａがソナーにより構成されている場合、測距情報生成部１１は、車両１の車外温度に応じた超音波の伝搬速度を算出して、当該算出された伝搬速度を用いて距離値ｄを算出するものであっても良い。

反射点Ｐの位置は、例えば、車両１の前後方向に対応する第１軸（以下「Ｘ軸」という。）及び車両１の左右方向に対応する第２軸（以下「Ｙ軸」という。）によるメートル単位の座標系（以下「ＸＹ座標系」という。）における座標値により表されるものである。反射点Ｐの位置の算出には公知の種々の方法を用いることができるものであり、詳細な説明は省略する。例えば、測距情報生成部１１は、距離Ｄの計測タイミング（より具体的には探索波の送信タイミング又は反射波の受信タイミング）における第１測距センサ２ａの位置に対応する原点を有し、かつ、メインビーム角度θ１に対応する向きを有し、かつ、距離値ｄに対応する大きさを有するベクトルを求めることにより、反射点Ｐの位置を算出する。

同様に、測距情報生成部１１は、車両１が所定速度（例えば３０キロメートル毎時）以下の速度にて走行しているとき、所定の時間間隔にて第２測距センサ２ｂに探索波を送信させる。測距情報生成部１１は、第２測距センサ２ｂにより反射波が受信された場合、ＴＯＦによる距離値ｄを算出して、反射点Ｐの位置を算出する。測距情報生成部１１は、当該算出された位置を示す情報を測距情報に含める。なお、第２測距センサ２ｂがソナーにより構成されている場合、測距情報生成部１１は、車両１の車外温度に応じた超音波の伝搬速度を算出して、当該算出された伝搬速度を用いて距離値ｄを算出するものであっても良い。

反射点Ｐの位置は、例えば、ＸＹ座標系における座標値により表されるものである。反射点Ｐの位置の算出には公知の種々の方法を用いることができるものであり、詳細な説明は省略する。例えば、測距情報生成部１１は、距離Ｄの計測タイミング（より具体的には探索波の送信タイミング又は反射波の受信タイミング）における第２測距センサ２ｂの位置に対応する原点を有し、かつ、メインビーム角度θ２に対応する向きを有し、かつ、距離値ｄに対応する大きさを有するベクトルを求めることにより、反射点Ｐの位置を算出する。

同様に、測距情報生成部１１は、車両１が所定速度（例えば３０キロメートル毎時）以下の速度にて走行しているとき、所定の時間間隔にて第３測距センサ２ｃに探索波を送信させる。測距情報生成部１１は、第３測距センサ２ｃにより反射波が受信された場合、ＴＯＦによる距離値ｄを算出して、反射点Ｐの位置を算出する。測距情報生成部１１は、当該算出された位置を示す情報を測距情報に含める。なお、第３測距センサ２ｃがソナーにより構成されている場合、測距情報生成部１１は、車両１の車外温度に応じた超音波の伝搬速度を算出して、当該算出された伝搬速度を用いて距離値ｄを算出するものであっても良い。

反射点Ｐの位置は、例えば、ＸＹ座標系における座標値により表されるものである。反射点Ｐの位置の算出には公知の種々の方法を用いることができるものであり、詳細な説明は省略する。例えば、測距情報生成部１１は、距離Ｄの計測タイミング（より具体的には探索波の送信タイミング又は反射波の受信タイミング）における第３測距センサ２ｃの位置に対応する原点を有し、かつ、メインビーム角度θ３に対応する向きを有し、かつ、距離値ｄに対応する大きさを有するベクトルを求めることにより、反射点Ｐの位置を算出する。

反射点Ｐの位置の算出に用いられる情報のうち、距離Ｄの計測タイミング（より具体的には探索波の送信タイミング又は反射波の受信タイミング）における第１測距センサ２ａの位置を示す情報、当該タイミングにおける第２測距センサ２ｂの位置を示す情報及び当該タイミングにおける第３測距センサ２ｃの位置を示す情報は、位置情報生成部１２により出力される。そのほかの情報（例えばメインビーム角度θ１，θ２，θ３を示す情報）は、測距情報生成部１１に予め記憶されている。

また、測距情報生成部１１は、複数個の反射点Ｐの位置が算出された後、当該複数個の反射点Ｐをグルーピングすることにより、物体Ｏと一対一に対応する反射点群（以下「グループ」という。）Ｇを設定する。このグルーピングは、例えば、互いに隣接する２個の反射点Ｐ間の距離が所定距離未満である場合、当該２個の反射点Ｐを互いに同一のグループＧに含めるものである。測距情報生成部１１は、当該複数個の反射点Ｐの各々が含まれるグループＧを示す情報を測距情報に含める。

なお、測距センサが複数地点からの反射波を受信した場合、測距情報生成部１１は、当該複数地点の距離値ｄのうち最も小さい距離値ｄに対応する反射点Ｐ（以下「最近反射点」とう。）に関する情報のみを測距情報に含めるようになっている。すなわち、測距情報生成部１１は、当該複数個の反射点Ｐのうちの残余の反射点Ｐに関する情報を測距情報から除外するようになっている。これにより、測距情報に含まれるノイズを低減することができる。

位置情報生成部１２は、測距情報生成部１１による距離Ｄの計測タイミング（より具体的には第１測距センサ２ａによる探索波の送信タイミング又は第１測距センサ２ａによる反射波の受信タイミング）における車両１の位置（以下「自車位置」という。）を算出するものである。位置情報生成部１２は、当該タイミングにおける第１測距センサ２ａの位置（以下「第１センサ位置」という。）を算出するものである。これらの位置は、例えば、ＸＹ座標系における座標値により表されるものである。位置情報生成部１２は、第１センサ位置を示す情報を測距情報生成部１１に出力するものである。第１センサ位置を示す情報は、測距情報生成部１１において反射点Ｐの位置の算出に用いられるものである。

同様に、位置情報生成部１２は、測距情報生成部１１による距離Ｄの計測タイミング（より具体的には第２測距センサ２ｂによる探索波の送信タイミング又は第２測距センサ２ｂによる反射波の受信タイミング）における自車位置を算出するものである。位置情報生成部１２は、当該タイミングにおける第２測距センサ２ｂの位置（以下「第２センサ位置」という。）を算出するものである。これらの位置は、例えば、ＸＹ座標系における座標値により表されるものである。位置情報生成部１２は、第２センサ位置を示す情報を測距情報生成部１１に出力するものである。第２センサ位置を示す情報は、測距情報生成部１１において反射点Ｐの位置の算出に用いられるものである。

同様に、位置情報生成部１２は、測距情報生成部１１による距離Ｄの計測タイミング（より具体的には第３測距センサ２ｃによる探索波の送信タイミング又は第３測距センサ２ｃによる反射波の受信タイミング）における自車位置を算出するものである。位置情報生成部１２は、当該タイミングにおける第３測距センサ２ｃの位置（以下「第３センサ位置」という。）を算出するものである。これらの位置は、例えば、ＸＹ座標系における座標値により表されるものである。位置情報生成部１２は、第３センサ位置を示す情報を測距情報生成部１１に出力するものである。第３センサ位置を示す情報は、測距情報生成部１１において反射点Ｐの位置の算出に用いられるものである。

自車位置の算出には公知の種々の方法を用いることができるものであり（例えば自律航法）、詳細な説明は省略する。第１センサ位置の算出に用いられる情報（例えば車両１における第１測距センサ２ａの設置位置を示す情報）、第２センサ位置の算出に用いられる情報（例えば車両１における第２測距センサ２ｂの設置位置を示す情報）及び第３センサ位置の算出に用いられる情報（例えば車両１における第３測距センサ２ｃの設置位置を示す情報）は、位置情報生成部１２に予め記憶されている。

図４Ａは、互いに隣接する２台の駐車車両Ｖ１，Ｖ２のうちの一方の駐車車両Ｖ１に対応する複数個の反射点Ｐ１の一例を示しており、図４Ｂは、駐車車両Ｖ１に対応するグループＧ１の一例を示している。また、図４Ａは、互いに隣接する２台の駐車車両Ｖ１，Ｖ２のうちの他方の駐車車両Ｖ２に対応する複数個の反射点Ｐ２の一例を示しており、図４Ｂは、駐車車両Ｖ２に対応するグループＧ２の一例を示している。図４に示す例において、駐車車両Ｖ１，Ｖ２の駐車形態は縦列駐車である。図中、個々の白丸（○）は個々の反射点Ｐに対応している。

図５Ａは、互いに隣接する２台の駐車車両Ｖ１，Ｖ２のうちの一方の駐車車両Ｖ１に対応する複数個の反射点Ｐ１の他の例を示しており、図５Ｂは、駐車車両Ｖ１に対応するグループＧ１の他の例を示している。また、図５Ａは、互いに隣接する２台の駐車車両Ｖ１，Ｖ２のうちの他方の駐車車両Ｖ２に対応する複数個の反射点Ｐ２の一例を示しており、図５Ｂは、駐車車両Ｖ２に対応するグループＧ２の一例を示している。図５に示す例において、駐車車両Ｖ１，Ｖ２の駐車形態は並列駐車である。図中、個々の白丸（○）は個々の反射点Ｐに対応している。

図６Ａは、互いに隣接する２台の駐車車両Ｖ１，Ｖ２のうちの一方の駐車車両Ｖ１に対応する複数個の反射点Ｐ１の他の例を示しており、図６Ｂは、駐車車両Ｖ１に対応するグループＧ１の他の例を示している。また、図６Ａは、互いに隣接する２台の駐車車両Ｖ１，Ｖ２のうちの他方の駐車車両Ｖ２に対応する複数個の反射点Ｐ２の一例を示しており、図６Ｂは、駐車車両Ｖ２に対応するグループＧ２の一例を示している。図６に示す例において、駐車車両Ｖ１，Ｖ２の駐車形態は斜め駐車である。図中、個々の白丸（○）は個々の反射点Ｐに対応している。

図７Ａは、互いに隣接する２台の駐車車両Ｖ１，Ｖ２のうちの一方の駐車車両Ｖ１に対応する複数個の反射点Ｐ１の他の例を示しており、図７Ｂは、駐車車両Ｖ１に対応するグループＧ１の他の例を示している。また、図７Ａは、互いに隣接する２台の駐車車両Ｖ１，Ｖ２のうちの他方の駐車車両Ｖ２に対応する複数個の反射点Ｐ２の一例を示しており、図７Ｂは、駐車車両Ｖ２に対応するグループＧ２の一例を示している。図７に示す例において、駐車車両Ｖ１，Ｖ２の駐車形態は斜め駐車である。図中、個々の白丸（○）は個々の反射点Ｐに対応している。

図４Ａ、図５Ａ、図６Ａ及び図７Ａに示す如く、駐車車両Ｖ１，Ｖ２の各々は４個の面部Ｓ（すなわち前面部Ｓ１、後面部Ｓ２、左側面部Ｓ３及び右側面部Ｓ４）を有している。通常、駐車車両Ｖ１，Ｖ２の各々において、前面部Ｓ１及び後面部Ｓ２（以下「ノーズ面部」と総称する。）は左側面部Ｓ３及び右側面部Ｓ４（以下「側面部」と総称する。）に対して略直交している。また、ノーズ面部Ｓ１，Ｓ２間の長さ（いわゆる「全長」）は側面部Ｓ３，Ｓ４間の幅（いわゆる「全幅」）よりも大きい。

上記のとおり、車両１の側方に向けられている第１測距センサ２ａ、車両１の斜め前方に向けられている第２測距センサ２ｂ及び車両１の斜め後方に向けられている第３測距センサ２ｃが車両１に設けられている。また、メインビーム角度θ２，θ３は放射角φ以上の値に設定されている。これにより、図４〜図７に示す如く、駐車車両Ｖ１，Ｖ２の駐車形態にかかわらず、グループＧ１，Ｇ２の各々は、左側面部Ｓ３又は右側面部Ｓ４のうちの少なくとも一方（すなわち側面部）に対応する複数個の反射点Ｐと前面部Ｓ１又は後面部Ｓ２のうちの少なくとも一方（すなわちノーズ面部）に対応する複数個の反射点Ｐとを含むものとなる。また、グループＧ１，Ｇ２の各々において、ノーズ面部に対応する複数個の反射点Ｐの配列方向は、側面部に対応する複数個の反射点Ｐの配列方向に対して略直交したものとなる。

そこで、グループ化部２１は、グループＧ１内の複数個の反射点Ｐ１を更にグルーピングすることにより、駐車車両Ｖ１の面部Ｓと一対一に対応する反射点群（以下「サブグループ」という。）ｇを設定するものである。このグルーピングは、複数個の反射点Ｐ１の配列方向に基づくものである。

同様に、グループ化部２１は、グループＧ２内の複数個の反射点Ｐ２を更にグルーピングすることにより、駐車車両Ｖ２の面部Ｓと一対一に対応するサブグループｇを設定するものである。このグルーピングは、複数個の反射点Ｐ２の配列方向に基づくものである。

図４Ｃは、駐車車両Ｖ１，Ｖ２の駐車形態が縦列駐車である場合における、サブグループｇ１〜ｇ３の一例を示している。図４Ｃに示す例において、サブグループｇ１は後面部Ｓ２に対応するものであり、サブグループｇ２は右側面部Ｓ４に対応するものであり、サブグループｇ３は前面部Ｓ１に対応するものである。

図５Ｃは、駐車車両Ｖ１，Ｖ２の駐車形態が並列駐車である場合における、サブグループｇ１〜ｇ３の一例を示している。図５Ｃに示す例において、サブグループｇ１は右側面部Ｓ４に対応するものであり、サブグループｇ２は前面部Ｓ１に対応するものであり、サブグループｇ３は左側面部Ｓ３に対応するものである。

図６Ｃは、駐車車両Ｖ１，Ｖ２の駐車形態が斜め駐車である場合における、サブグループｇ１，ｇ２の一例を示している。図６Ｃに示す例において、サブグループｇ１は前面部Ｓ１に対応するものであり、サブグループｇ２は左側面部Ｓ３に対応するものである。

図７Ｃは、駐車車両Ｖ１，Ｖ２の駐車形態が斜め駐車である場合における、サブグループｇ１，ｇ２の他の例を示している。図７Ｃに示す例において、サブグループｇ１は右側面部Ｓ４に対応するものであり、サブグループｇ２は前面部Ｓ１に対応するものである。

図４Ｃ、図５Ｃ、図６Ｃ及び図７Ｃに示す如く、側面部に対応するサブグループｇに含まれる反射点Ｐの個数は、ノーズ面部に対応するサブグループｇに含まれる反射点Ｐの個数よりも多くなる。

そこで、側面判定部２２は、グループＧ１内において、他のサブグループｇに比して反射点Ｐ１の個数が多いサブグループｇが駐車車両Ｖ１の側面部に対応するサブグループｇであると判定するものである。また、側面判定部２２は、当該他のサブグループｇが駐車車両Ｖ１のノーズ面部に対応するサブグループｇであると判定するものである。

同様に、側面判定部２２は、グループＧ２内において、他のサブグループｇに比して反射点Ｐ２の個数が多いサブグループｇが駐車車両Ｖ２の側面部に対応するサブグループｇであると判定するものである。また、側面判定部２２は、当該他のサブグループｇが駐車車両Ｖ２のノーズ面部に対応するサブグループｇであると判定するものである。

例えば、図４Ｃに示す例において、側面判定部２２は、３個のサブグループｇ１〜ｇ３のうちの１個のサブグループｇ２が側面部に対応するであり、かつ、残余の２個のサブグループｇ１，ｇ３がノーズ面部に対応するものであると判定する。図５Ｃに示す例において、側面判定部２２は、３個のサブグループｇ１〜ｇ３のうちの２個のサブグループｇ１，ｇ３が側面部に対応するものであり、かつ、残余の１個のサブグループｇ２がノーズ面部に対応するものであると判定する。図６Ｃに示す例において、側面判定部２２は、２個のサブグループｇ１，ｇ２のうちの１個のサブグループｇ２が側面部に対応するものであり、かつ、残余の１個のサブグループｇ１がノーズ面部に対応するものであると判定する。図７Ｃに示す例において、側面判定部２２は、２個のサブグループｇ１，ｇ２のうちの１個のサブグループｇ１が側面部に対応するものであり、かつ、残余の１個のサブグループｇ２がノーズ面部に対応するものであると判定する。

グループ化部２１及び側面判定部２２により、面検出部２３が構成されている。すなわち、面検出部２３は、測距情報を用いて、駐車車両Ｖ１の側面部を含む少なくとも２個の面部Ｓを検出するものである。また、面検出部２３は、測距情報を用いて、駐車車両Ｖ２の側面部を含む少なくとも２個の面部Ｓを検出するものである。

図４Ａ、図５Ａ、図６Ａ及び図７Ａに示す如く、駐車車両Ｖ１，Ｖ２の各々は４個のコーナーエッジ部Ｃ（すなわち左前端のコーナーエッジ部Ｃ１、右前端のコーナーエッジ部Ｃ２、左後端のコーナーエッジ部Ｃ３及び右後端のコーナーエッジ部Ｃ４）を有している。コーナーエッジ検出部２４は、面検出部２３による検出結果を用いて、駐車車両Ｖ１の少なくとも１個のコーナーエッジ部Ｃを検出するとともに、駐車車両Ｖ２の少なくとも１個のコーナーエッジ部Ｃを検出するものである。より具体的には、コーナーエッジ検出部２４は、ＸＹ座標系における当該少なくとも１個のコーナーエッジ部Ｃに対応する位置座標ＰＣを算出するものである。

すなわち、ＸＹ座標系において、前面部Ｓ１に対応するサブグループｇにおける左側面部Ｓ３に対応するサブグループｇ側の端部と左側面部Ｓ３に対応するサブグループｇにおける前面部Ｓ１に対応するサブグループｇ側の端部間の位置座標は、コーナーエッジ部Ｃ１の位置に対応している。コーナーエッジ検出部２４は、当該位置座標を算出することにより、コーナーエッジ部Ｃ１に対応する位置座標ＰＣ１を算出する。

また、ＸＹ座標系において、前面部Ｓ１に対応するサブグループｇにおける右側面部Ｓ４に対応するサブグループｇ側の端部と右側面部Ｓ４に対応するサブグループｇにおける前面部Ｓ１に対応するサブグループｇ側の端部間の位置座標は、コーナーエッジ部Ｃ２の位置に対応している。コーナーエッジ検出部２４は、当該位置座標を算出することにより、コーナーエッジ部Ｃ２に対応する位置座標ＰＣ２を算出する。

また、ＸＹ座標系において、後面部Ｓ２に対応するサブグループｇにおける左側面部Ｓ３に対応するサブグループｇ側の端部と左側面部Ｓ３に対応するサブグループｇにおける後面部Ｓ２に対応するサブグループｇ側の端部間の位置座標は、コーナーエッジ部Ｃ３の位置に対応している。コーナーエッジ検出部２４は、当該位置座標を算出することにより、コーナーエッジ部Ｃ３に対応する位置座標ＰＣ３を算出する。

また、ＸＹ座標系において、後面部Ｓ２に対応するサブグループｇにおける右側面部Ｓ４に対応するサブグループｇ側の端部と右側面部Ｓ４に対応するサブグループｇにおける後面部Ｓ２に対応するサブグループｇ側の端部間の位置座標は、コーナーエッジ部Ｃ４の位置に対応している。コーナーエッジ検出部２４は、当該位置座標を算出することにより、コーナーエッジ部Ｃ４に対応する位置座標ＰＣ４を算出する。

図４Ｄは、縦列駐車中の２台の駐車車両Ｖ１，Ｖ２の各々の２個のコーナーエッジ部Ｃ２，Ｃ４に対応する位置座標ＰＣ２，ＰＣ４の一例を示している。図５Ｄは、並列駐車中の２台の駐車車両Ｖ１，Ｖ２の各々の２個のコーナーエッジ部Ｃ１，Ｃ２に対応する位置座標ＰＣ１，ＰＣ２の一例を示している。図６Ｄは、斜め駐車中の２台の駐車車両Ｖ１，Ｖ２の各々の１個のコーナーエッジ部Ｃ１に対応する位置座標ＰＣ１の一例を示している。図７Ｄは、斜め駐車中の２台の駐車車両Ｖ１，Ｖ２の各々の１個のコーナーエッジ部Ｃ２に対応する位置座標ＰＣ２の一例を示している。

コーナーエッジ間隔算出部２５は、コーナーエッジ検出部２４による検出結果を用いて、図４Ｄに示す例における位置座標ＰＣ２，ＰＣ４間の間隔Ｌ、図５Ｄに示す例における位置座標ＰＣ１，ＰＣ２間の間隔Ｌ、図６Ｄに示す例における位置座標ＰＣ１，ＰＣ１間の間隔Ｌ又は図７Ｄに示す例における位置座標ＰＣ２，ＰＣ２間の間隔Ｌを算出するものである。以下、これらの間隔Ｌを「コーナーエッジ間隔」という。すなわち、コーナーエッジ間隔算出部２５は、互いに隣接する２台の駐車車両Ｖ１，Ｖ２間のコーナーエッジ間隔Ｌを算出するものである。

駐車形態判定部２６は、コーナーエッジ検出部２４による検出結果を用いて、駐車車両Ｖ１，Ｖ２の駐車形態を判定するものである。

より具体的には、駐車形態判定部２６は、車両１の走行方向（すなわちＸ軸に沿う方向）に対する、駐車車両Ｖ１，Ｖ２の側面部に沿う方向（すなわち駐車車両Ｖ１，Ｖ２の側面部に対応するサブグループｇにおける複数個の反射点Ｐの配列方向）の傾き角度ψを算出する。駐車形態判定部２６には、傾き角度ψに対する比較対象となる角度範囲Δψ１〜Δψ５が予め設定されている。図８は、角度範囲Δψ１〜Δψ５の一例を示している。

駐車形態判定部２６は、傾き角度ψが角度範囲Δψ１内の値又は角度範囲Δψ５内の値である場合、駐車車両Ｖ１，Ｖ２の駐車形態が縦列駐車であると判定する。駐車形態判定部２６は、傾き角度ψが角度範囲Δψ３内の値である場合、駐車車両Ｖ１，Ｖ２の駐車形態が並列駐車であると判定する。駐車形態判定部２６は、傾き角度ψが角度範囲Δψ２内の値又は角度範囲Δψ４内の値である場合、駐車車両Ｖ１，Ｖ２の駐車形態が斜め駐車であると判定する。

また、駐車形態判定部２６は、駐車車両Ｖ１，Ｖ２の駐車形態が斜め駐車であると判定された場合、傾き角度ψが角度範囲Δψ２内の値であるか角度範囲Δψ４内の値であるかに応じて、当該斜め駐車における斜めの向きを判定する。すなわち、駐車形態判定部２６は、当該斜め駐車がいわゆる「右斜め」の斜め駐車であるのかいわゆる「左斜め」の斜め駐車であるのかを判定する。

駐車可否判定部２７は、コーナーエッジ間隔Ｌ及び駐車車両Ｖ１，Ｖ２の駐車形態に応じて、駐車車両Ｖ１，Ｖ２間のスペースに対する車両１の駐車が可能であるか否かを判定するものである。

すなわち、駐車可否判定部２７は、駐車車両Ｖ１，Ｖ２の駐車形態に応じて、コーナーエッジ間隔Ｌに対する比較対象となる閾値Ｌｔｈを設定する。駐車可否判定部２７は、コーナーエッジ間隔Ｌを閾値Ｌｔｈと比較する。コーナーエッジ間隔Ｌが閾値Ｌｔｈ以上である場合、駐車可否判定部２７は、駐車車両Ｖ１，Ｖ２間のスペースに対する車両１の駐車が可能であると判定する。他方、コーナーエッジ間隔Ｌが閾値Ｌｔｈ未満である場合、駐車可否判定部２７は、駐車車両Ｖ１，Ｖ２間のスペースに対する車両１の駐車が不可能であると判定する。

コーナーエッジ間隔算出部２５、駐車形態判定部２６及び駐車可否判定部２７により、駐車スペース判定部２８が構成されている。すなわち、駐車スペース判定部２８は、コーナーエッジ検出部２４による検出結果を用いて、駐車車両Ｖ１，Ｖ２間における車両１用の駐車スペースの有無を判定するものである。

面検出部２３、コーナーエッジ検出部２４及び駐車スペース判定部２８により、駐車支援装置１００が構成されている。測距情報生成部１１、位置情報生成部１２及び駐車支援装置１００により、第１ＥＣＵ３の要部が構成されている。

第２電子制御ユニット（以下「第２ＥＣＵ」と記載する。）４は、車両１のアクセル、ブレーキ及びステアリングなどを制御する機能を有している。第２ＥＣＵ４は、駐車可否判定部２７により駐車車両Ｖ１，Ｖ２間のスペースに対する車両１の駐車が可能であると判定された場合、いわゆる「自動駐車」を実現するための制御を実行するものである。

次に、図９を参照して、駐車支援装置１００のハードウェア構成について説明する。

図９Ａに示す如く、駐車支援装置１００はコンピュータにより構成されており、当該コンピュータはプロセッサ３１及びメモリ３２を有している。メモリ３２には、当該コンピュータを面検出部２３、コーナーエッジ検出部２４及び駐車スペース判定部２８として機能させるためのプログラムが記憶されている。メモリ３２に記憶されているプログラムをプロセッサ３１が読み出して実行することにより、面検出部２３、コーナーエッジ検出部２４及び駐車スペース判定部２８の機能が実現される。

または、図９Ｂに示す如く、駐車支援装置１００は処理回路３３により構成されているものであっても良い。この場合、面検出部２３、コーナーエッジ検出部２４及び駐車スペース判定部２８の機能が処理回路３３により実現されるものであっても良い。

または、駐車支援装置１００はプロセッサ３１、メモリ３２及び処理回路３３により構成されているものであっても良い（不図示）。この場合、面検出部２３、コーナーエッジ検出部２４及び駐車スペース判定部２８の機能のうちの一部の機能がプロセッサ３１及びメモリ３２により実現されて、残余の機能が処理回路３３により実現されるものであっても良い。

プロセッサ３１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）を用いたものである。

メモリ３２は、例えば、半導体メモリ又は磁気ディスクを用いたものである。より具体的には、メモリ３２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）又はＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などを用いたものである。

処理回路３３は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ−ｏｎ−ａ−Ｃｈｉｐ）又はシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ−Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）を用いたものである。

なお、第１ＥＣＵ３のうちの駐車支援装置１００を除く部位（すなわち測距情報生成部１１及び位置情報生成部１２を含む部位）のハードウェア構成は駐車支援装置１００のハードウェア構成と同様であるため、図示及び説明を省略する。また、第２ＥＣＵ４のハードウェア構成は駐車支援装置１００のハードウェア構成と同様であるため、図示及び説明を省略する。

次に、図１０のフローチャートを参照して、駐車支援装置１００の動作について説明する。駐車支援装置１００は、測距情報生成部１１により測距情報が出力されたとき、ステップＳＴ１の処理を開始するようになっている。

まず、ステップＳＴ１にて、グループ化部２１は、グループＧ１内の複数個の反射点Ｐ１を更にグルーピングすることにより、駐車車両Ｖ１の面部Ｓと一対一に対応するサブグループｇを設定する。また、グループ化部２１は、グループＧ２内の複数個の反射点Ｐ２を更にグルーピングすることにより、駐車車両Ｖ２の面部Ｓと一対一に対応するサブグループｇを設定する。

次いで、ステップＳＴ２にて、側面判定部２２は、グループＧ１内において、他のサブグループｇに比して反射点Ｐ１の個数が多いサブグループｇが駐車車両Ｖ１の側面部に対応するサブグループｇであると判定する。また、側面判定部２２は、グループＧ２内において、他のサブグループｇに比して反射点Ｐ２の個数が多いサブグループｇが駐車車両Ｖ２の側面部に対応するサブグループｇであると判定する。

次いで、ステップＳＴ３にて、コーナーエッジ検出部２４は、面検出部２３による検出結果を用いて、駐車車両Ｖ１の少なくとも１個のコーナーエッジ部Ｃを検出するとともに、駐車車両Ｖ２の少なくとも１個のコーナーエッジ部Ｃを検出する。より具体的には、コーナーエッジ検出部２４は、ＸＹ座標系における当該少なくとも１個のコーナーエッジ部Ｃに対応する位置座標ＰＣを算出する。

次いで、ステップＳＴ４にて、コーナーエッジ間隔算出部２５は、駐車車両Ｖ１，Ｖ２間のコーナーエッジ間隔Ｌを算出する。

次いで、ステップＳＴ５にて、駐車形態判定部２６は、駐車車両Ｖ１，Ｖ２の駐車形態を判定する。より具体的には、駐車形態判定部２６は、駐車車両Ｖ１，Ｖ２の駐車形態が縦列駐車、並列駐車又は斜め駐車のうちのいずれであるかを判定する。また、駐車車両Ｖ１，Ｖ２の駐車形態が斜め駐車であると判定された場合、駐車形態判定部２６は、当該斜め駐車における斜めの向きを判定する。

次いで、ステップＳＴ６にて、駐車可否判定部２７は、駐車車両Ｖ１，Ｖ２間のスペースに対する車両１の駐車が可能であるか否かを判定する。このとき、駐車可否判定部２７は、駐車車両Ｖ１，Ｖ２の駐車形態に応じた閾値Ｌｔｈを設定して、コーナーエッジ間隔Ｌを閾値Ｌｔｈと比較する。

駐車可否判定部２７により駐車車両Ｖ１，Ｖ２間のスペースに対する車両１の駐車が可能であると判定された場合、ステップＳＴ６に次いで、第２ＥＣＵ４により自動駐車を実現するための制御が実行される。

次に、図１１及び図１２を参照して、メインビーム角度θ２，θ３が放射角φ以上の値に設定されていることによる効果について説明する。

いま、第２測距センサ２ｂにより送信された探索波が１台の駐車車両Ｖにより反射される場面を考える。図１１は、メインビーム角度θ２が放射角φ以上の値に設定されている場合の例を示している。図１２は、図１１に対する比較対象として、仮にメインビーム角度θ２が放射角φ未満の値に設定されている場合の例を示している。

メインビーム角度θ２が放射角φ未満の値に設定されている場合、車両１が前進するにつれて、まず、探索波が後面部Ｓ２及び右側面部Ｓ４により反射される状態となり（図１２Ａ参照）、次いで、探索波が右側面部Ｓ４のみにより反射される状態となる（図１２Ｂ及び図１２Ｃ参照）。ここで、図１２Ａに示す状態において、探索波は後面部Ｓ２及び右側面部Ｓ４のみならずコーナーエッジ部Ｃ４により反射される。後面部Ｓ２、右側面部Ｓ４及びコーナーエッジ部Ｃ４のうち、第２測距センサ２ｂに対する最近の部位はコーナーエッジ部Ｃ４である。このため、図１２Ａに示す状態においては、コーナーエッジ部Ｃ４に対応する反射点Ｐが最近反射点となり、コーナーエッジ部Ｃ４に対応する反射点Ｐに関する情報のみが測距情報に含まれる。この結果、図１２Ａ〜図１２Ｃのいずれに示す状態においても、後面部Ｓ２を検出することができない。

これに対して、メインビーム角度θ２が放射角φ以上の値に設定されている場合、車両１が前進するにつれて、まず、探索波が後面部Ｓ２のみにより反射される状態となり（図１１Ａ参照）、次いで、探索波が後面部Ｓ２及び右側面部Ｓ４により反射される状態となり（図１１Ｂ参照）、次いで、探索波が右側面部Ｓ４のみにより反射される状態となる（図１１Ｃ参照）。ここで、図１１Ｂに示す状態においては、上記のとおりコーナーエッジ部Ｃ４に対応する反射点Ｐに関する情報のみが測距情報に含まれる。しかしながら、図１１Ａに示す状態において後面部Ｓ２を検出することができ、かつ、図１１Ｃに示す状態において右側面部Ｓ４を検出することができる。

同様に、第３測距センサ２ｃについて、メインビーム角度θ３が放射角φ以上の値に設定されていることにより、前面部Ｓ１を検出することができ、かつ、右側面部Ｓ４を検出することができる。したがって、第２測距センサ２ｂ及び第３測距センサ２ｃを用いることにより、後面部Ｓ２、右側面部Ｓ４及び前面部Ｓ１を検出することができる。

次に、第２測距センサ２ｂ及び第３測距センサ２ｃに加えて第１測距センサ２ａが設けられていることによる効果について説明する。

通常、放射角φを小さい値に設定することにより、測距情報に含まれるノイズを低減することができる。このため、当該ノイズを低減する観点からは放射角φを小さい値に設定するのが好適である。

しかしながら、放射角φが小さい値に設定されている場合、車両１の走行速度が高いとき（例えば車両が所定速度以下の最高速度にて走行しているとき）、複数個の面部Ｓの各々に対応する反射点Ｐの個数が減少する。このため、側面判定部２２による判定及びコーナーエッジ検出部２４による検出などの精度が低下する可能性がある。

これに対して、第１測距センサ２ａが設けられていることにより、複数個の面部Ｓのうちの少なくとも１個の面部Ｓに対応する反射点Ｐの個数を増やすことができる。特に、図４に示す例においては右側面部Ｓ４、図５に示す例においては前面部Ｓ１、図６に示す例においては前面部Ｓ１及び左側面部Ｓ３、図７に示す例においては右側面部Ｓ４及び前面部Ｓ１に対応する反射点Ｐの個数を増やすことができる。この結果、側面判定部２２による判定及びコーナーエッジ検出部２４による検出などの精度の低下を抑制することができる。

なお、図１３に示す如く、車両１の左側面部及び右側面部の各々に第１測距センサ２ａが設けられているものであっても良い。また、車両１の左前端のコーナーエッジ部及び右前端のコーナーエッジ部の各々に第２測距センサ２ｂが設けられているものであっても良い。また、車両１の左後端のコーナーエッジ部及び右後端のコーナーエッジ部の各々に第３測距センサ２ｃが設けられているものであっても良い。

また、図１４に示す如く、車両１の左側面部に２個の第１測距センサ２ａが設けられているものであっても良い。

また、図１５に示す如く、車両１の左側面部及び右側面部の各々に２個の第１測距センサ２ａが設けられているものであっても良い。また、車両１の左前端のコーナーエッジ部及び右前端のコーナーエッジ部の各々に第２測距センサ２ｂが設けられているものであっても良い。また、車両１の左後端のコーナーエッジ部及び右後端のコーナーエッジ部の各々に第３測距センサ２ｃが設けられているものであっても良い。

また、測距情報生成部１１は、２円交点法、２円接線法又は開口合成法により反射点Ｐの位置を算出するものであっても良い。

また、位置情報生成部１２は、自律航法に代えて又は加えて衛星航法により自車位置を算出するものであっても良い。この場合、第１ＥＣＵ３は、車両１に設けられているＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機からＧＮＳＳ信号を取得するものであっても良い。

以上のように、実施の形態１の駐車支援装置１００は、車両１に設けられており、かつ、所定の放射角φを有する複数個の測距センサ２のうち、車両１の側方に向けられている第１測距センサ２ａ、車両１の斜め前方に向けられている第２測距センサ２ｂ及び車両１の斜め後方に向けられている第３測距センサ２ｃを用いる駐車支援装置１００であって、第１測距センサ２ａ、第２測距センサ２ｂ及び第３測距センサ２ｃによる測距情報を用いて、駐車車両Ｖの側面部を含む２個の面部Ｓを検出する面検出部２３と、面検出部２３による検出結果を用いて、駐車車両Ｖのコーナーエッジ部Ｃを検出するコーナーエッジ検出部２４と、コーナーエッジ検出部２４による検出結果を用いて、駐車スペースの有無を判定する駐車スペース判定部２８とを備える。これにより、駐車車両Ｖのコーナーエッジ部Ｃを正確に検出することができる。また、放射角φを小さくすることによるノイズの低減と、高速走行時の判定精度の向上との両立を図ることができる。

また、駐車スペース判定部２８は、車両１の走行方向に対する駐車車両Ｖの側面部に沿う方向の傾き角度ψを算出して、傾き角度ψに基づき駐車車両Ｖの駐車形態を判定する。これにより、駐車形態に応じた駐車スペースの有無判定を実現することができる。

また、第２測距センサ２ｂのメインビーム角度θ２が放射角φ以上の値に設定されており、かつ、第３測距センサ２ｃのメインビーム角度θ３が放射角φ以上の値に設定されている。これにより、測距情報が最近反射点に関する情報のみを含むものである場合も、駐車車両Ｖの側面部を含む２個の面部Ｓを検出することができる。

なお、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

本発明の駐車支援装置は、例えば、自動駐車に応用することができる。

１ 車両、２ 測距センサ、２ａ 第１測距センサ、２ｂ 第２測距センサ、２ｃ 第３測距センサ、３ 第１電子制御ユニット（第１ＥＣＵ）、４ 第２電子制御ユニット（第２ＥＣＵ）、１１ 測距情報生成部、１２ 位置情報生成部、２１ グループ化部、２２ 側面判定部、２３ 面検出部、２４ コーナーエッジ検出部、２５ コーナーエッジ間隔算出部、２６ 駐車形態判定部、２７ 駐車可否判定部、２８ 駐車スペース判定部、３１ プロセッサ、３２ メモリ、３３ 処理回路、１００ 駐車支援装置。

本発明の駐車支援装置は、車両に設けられており、かつ、所定の放射角を有する複数個の測距センサのうち、車両の側方に向けられている第１測距センサ、車両の斜め前方に向けられている第２測距センサ及び車両の斜め後方に向けられている第３測距センサを用いる駐車支援装置であって、第１測距センサ、第２測距センサ及び第３測距センサによる測距情報を用いて、駐車車両の側面部を含む２個の面部を検出する面検出部と、面検出部による検出結果を用いて、駐車車両のコーナーエッジ部を検出するコーナーエッジ検出部と、コーナーエッジ検出部による検出結果を用いて、駐車スペースの有無を判定する駐車スペース判定部とを備え、第２測距センサのメインビーム角度が放射角以上の値に設定されており、かつ、第３測距センサのメインビーム角度が放射角以上の値に設定されているものである。

Claims (4)

1. 車両に設けられており、かつ、所定の放射角を有する複数個の測距センサのうち、前記車両の側方に向けられている第１測距センサ、前記車両の斜め前方に向けられている第２測距センサ及び前記車両の斜め後方に向けられている第３測距センサを用いる駐車支援装置であって、
   前記第１測距センサ、前記第２測距センサ及び前記第３測距センサによる測距情報を用いて、駐車車両の側面部を含む２個の面部を検出する面検出部と、
   前記面検出部による検出結果を用いて、前記駐車車両のコーナーエッジ部を検出するコーナーエッジ検出部と、
   前記コーナーエッジ検出部による検出結果を用いて、駐車スペースの有無を判定する駐車スペース判定部と、
   を備えることを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記駐車スペース判定部は、前記車両の走行方向に対する前記駐車車両の側面部に沿う方向の傾き角度を算出して、前記傾き角度に基づき前記駐車車両の駐車形態を判定することを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
3. 前記第２測距センサのメインビーム角度が前記放射角以上の値に設定されており、かつ、前記第３測距センサのメインビーム角度が前記放射角以上の値に設定されていることを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
4. 前記測距情報は、最近反射点以外の反射点に関する情報が除外されたものであることを特徴とする請求項３記載の駐車支援装置。

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