JP2010228591A - 駐車支援制御装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】 本発明は、所定の車両状態を考慮して、ステアリング制御モードを実行することができる駐車支援制御装置及び駐車支援制御方法の提供を目的とする。
【解決手段】 予め計算により定められた駐車領域に自車両を誘導するために必要な情報をドライバーに提供する情報提供モードと、前記自車両のステアリングを自動制御することにより前記駐車領域に前記自車両を誘導するステアリング制御モードとを有する駐車支援制御装置において、前記駐車支援制御装置は、判定条件1が成立するかを判定し、判定条件1が成立する場合にステアリング制御モードを実行し、判定条件1が成立しない場合に情報提供モードへの移行をドライバーに確認する。
【選択図】 図6
【解決手段】 予め計算により定められた駐車領域に自車両を誘導するために必要な情報をドライバーに提供する情報提供モードと、前記自車両のステアリングを自動制御することにより前記駐車領域に前記自車両を誘導するステアリング制御モードとを有する駐車支援制御装置において、前記駐車支援制御装置は、判定条件1が成立するかを判定し、判定条件1が成立する場合にステアリング制御モードを実行し、判定条件1が成立しない場合に情報提供モードへの移行をドライバーに確認する。
【選択図】 図6
Description
本発明は、駐車支援制御装置及び方法に関し、より詳細には、ステアリング制御モードから情報提供モードへの切替が可能な駐車支援制御装置及び方法に関するものである。
近年、車両をバック駐車や縦列駐車する際に、ドライバーの駐車操作を支援する駐車支援装置が開発されている(例えば、特許文献1や2)。
駐車支援装置は、距離測定用センサによって、駐車領域を探索し、駐車可能で有ればドライバーにその旨を通知し、ステアリングの操作を装置の指示により行い、駐車場所へ車両を誘導するものである。
特許文献3は、車両のステアリングの操舵を自動で行う自動操舵装置において、自動操舵制御を行うステアリングアクチュエータに大きな負荷が作用することを防止するために、ステアリングの規範転舵角θrefおよび実転舵角θの偏差Eが30°以上であれば自動操舵制御を中止するというものである。
しかしながら、特許文献3は、自動操舵制御の実行中に、ステアリングアクチュエータへの負荷を低減するものであるものの、自動操舵が開始される前の車両状態に関しては何ら考慮していなかった。例えば、バッテリーの電圧が十分であるか、電動パワーステアリング(EPS)の温度条件が適正か等を考慮せずに、ステアリングの自動制御が開始されるため、自動操舵制御の途中で車両が停止する虞があった。
そこで、本発明は、所定の車両状態を考慮して、ステアリング制御モードを実行することができる駐車支援制御装置及び方法の提供を目的とする。
上記課題を解決するために、本発明の駐車支援制御装置は、予め計算により定められた駐車領域に自車両を誘導するために必要な情報をドライバーに提供する情報提供モードと、前記自車両のステアリングを自動制御することにより前記駐車領域に前記自車両を誘導するステアリング制御モードとを有する駐車支援制御装置において、前記駐車支援制御装置は、前記ステアリング制御モードの実行に関する第1の判定条件が成立するかを判定し、前記第1の判定条件が成立する場合に、前記ステアリング制御モードを実行すること特徴とする。
前記駐車支援制御装置は、前記第1の判定条件が成立しない場合に、前記情報提供モードへの移行を確認する。前記第1の判定条件は、(1a)前記電動パワーステアリングを動作するための電源電圧が、第1の電圧範囲内にあるか、(1b)前記電動パワーステアリングの温度センサが測定した電動パワーステアリング温度が、及び/又は、前記電動パワーステアリングの周囲温度センサにより測定された周囲温度が、第1の温度範囲内にあるか、(1c)前記電動パワーステアリングの操舵角度が第1の角度範囲か、(1d)前記自車両を駐車するために検出された検出駐車領域の面積が所定値以上か、(1e)前記自車両を前記検出駐車領域に誘導するための駐車余裕領域の面積が所定値以上か、(1f)前記ステアリング制御モードを選択するモード選択スイッチが操作されたか、の条件の何れか一つ又は任意の複数の組合せである。さらに、前記第1の判定条件は、少なくとも前記(1a)乃至(1c)の条件を含む。
前記駐車支援制御装置は、前記第1の判定条件が成立して、前記ステアリング制御モードが開始した後、前記ステアリング制御モードの実行に関する第2の判定条件が成立するかを判定し、前記第2の判定条件が成立する場合に、前記ステアリング制御モードを継続する。
前記第2の判定条件は、(2a)前記電動パワーステアリングを動作するための電源電圧が第2の電圧範囲内にあるか、(2b)前記電動パワーステアリングの温度センサが測定した電動パワーステアリング温度、及び/又は、前記電動パワーステアリングの周囲温度センサにより測定された周囲温度が、第2の温度範囲内にあるか、(2c)前記電動パワーステアリングの操舵角度が第2の角度範囲か、の条件の何れか一つ又は任意の複数の組合せである。
さらに、上記課題を解決するために、本発明の駐車支援制御方法は、予め計算により定められた駐車領域に自車両を誘導するために必要な情報をドライバーに提供する情報提供モードと、前記自車両のステアリングを自動制御することにより前記駐車領域に前記自車両を誘導するステアリング制御モードとを有する駐車支援制御方法において、前記駐車支援制御方法は、前記ステアリング制御モードの実行に関する第1の判定条件が成立するかを判定するステップと、前記第1の判定条件が成立する場合に、前記ステアリング制御モードを実行するステップとを備えること特徴とする。前記駐車支援制御方法は、前記第1の判定条件が成立しない場合に、前記情報提供モードへの移行を確認するステップを備える。
前記第1の判定条件は、(1a)前記電動パワーステアリングを動作するための電源電圧が、第1の電圧範囲内にあるか、(1b)前記電動パワーステアリングの温度センサが測定した電動パワーステアリング温度が、及び/又は、前記電動パワーステアリングの周囲温度センサにより測定された周囲温度が、第1の温度範囲内にあるか、(1c)前記電動パワーステアリングの操舵角度が第1の角度範囲か、(1d)前記自車両を駐車するために検出された検出駐車領域の面積が所定値以上か、(1e)前記自車両を前記検出駐車領域に誘導するための駐車余裕領域の面積が所定値以上か、(1f)前記ステアリング制御モードを選択するモード選択スイッチが操作されたか、の条件の何れか一つ又は任意の複数の組合せである。さらに、前記第1の判定条件は、少なくとも前記(1a)乃至(1c)の条件を含む。
前記駐車支援制御方法は、前記第1の判定条件が成立して、前記ステアリング制御モードを開始するステップの後、前記ステアリング制御モードの実行に関する第2の判定条件が成立するかを判定するステップと、前記第2の判定条件が成立する場合に、前記ステアリング制御モードを継続するステップとを備える。
前記第2の判定条件は、(2a)前記電動パワーステアリングを動作するための電源電圧が、第2の電圧範囲内にあるか、(2b)前記電動パワーステアリングの温度センサが測定した電動パワーステアリング温度が、及び/又は、前記電動パワーステアリングの周囲温度センサにより測定された周囲温度が、第2の温度範囲内にあるか、(2c)前記電動パワーステアリングの操舵角度が第2の角度範囲か、の条件の何れか一つ又は任意の複数の組合せである。
本発明の駐車支援制御装置や方法によれば、ステアリング制御モードの実行に関する第1の判定条件を考慮して、ステアリング制御モードを実行するため、実行中に停止する等の不適切な状態でステアリング制御モードが実行されることを回避できる。
以下、本発明の駐車支援制御装置及びその方法に係る実施形態を、図面を参照しつつ説明する。図1は、本発明の実施形態の駐車支援制御装置を搭載した車両の模式図であり、図2は、当該駐車支援制御装置のブロック図である。
図1に示すように、自車両10には、その前側(図1の右側)に、4つの駐車アシスト用センサ1が配置してあり、その後側(図1の左側)に、4つの駐車アシスト用センサ1が配置してある。また、車両の前側で両側方には、一対の駐車領域測定用センサ2が配置してある。
これらの駐車アシスト用センサ1及び駐車領域測定用センサ2は、超音波を発射してその反射波を検出し、障害物の有無、及び障害物までの距離を検出する超音波センサである。駐車アシスト用センサ1及び駐車領域測定用センサ2は、超音波センサを用いているが、これに限らず、例えば、ミリ波センサ又はマイクロ波センサ等のレーダセンサを用いてもよい。
さらに、ドライバーによるステアリングの操舵量を検出するために、ステアリング角度センサ3a(図2)が自車両10に設置される。また、車輪速センサ(不図示)が自車両10に設置され、車輪の回転量を検出することにより、自車両10の移動量を検出するものである。また、ヨーレートセンサ(不図示)が自車両に設置され、自車両10の向き(進行方向)を検出するものである。
本実施形態の前提となる駐車スペースの検出処理の一例を説明する。車両の前側方に設けられた駐車領域測定用センサ2(図1)は、図3に示す2台の車両のうち、走行方向手前に駐車された車両(以下、手前車両と称す)の前方コーナー部(内側)C1と、駐車スペースを挟んで走行方向奥側に駐車された車両(以下、奥側車両と称す)の前方コーナー部(内側)C2と、を検出することで、駐車スペースの幅を検出する(図3(a)及び(b))。また、駐車領域測定用センサ2は、駐車スペースの輪止めX1を検出することで、駐車スペースの奥行きを検出する。なお、輪止めX1が無い場合又は輪止めX1の検出を行わない場合には、標準的な駐車スペースの奥行き(例えば5m程度)の範囲に障害物がないことを確認して、駐車スペースの奥行きを標準的な値として検出する。なお、コーナー部C1及びC2の検出は、駐車領域測定用センサ2を用いてコーナー部C1を検出し、ドライバーからの入力によりコーナー部C2を検出するように構成しても良い。例えば、運転席近傍の計器盤(インストゥルメントパネル)に位置特定用スイッチ4aを設け、この位置特定用スイッチ4aが操作されると、コーナ位置検出信号がECU5に送信される。コーナ位置の入力は、例えば、車両のドアミラーがコーナー部C2に一致したタイミングで、ドライバーが位置特定用スイッチ4aを操作する。そして、コーナ位置検出信号をECU5が受信してコーナー部C2の位置が検出される。この場合、ドアミラーがコーナー部C2に到達した時点でコーナー部C1及びC2の検出が完了するため、駐車スペースを通り過ぎる前に車両を停止させて駐車支援処理を開始することができる。したがって、駐車領域測定用センサ2を用いる場合よりも、早いタイミングで駐車支援処理を開始することができる。また、コーナー部C1及びC2の両方をドライバーからの入力により検出するように構成しても良い。この場合、駐車領域測定用センサ2によりコーナー部を検出する必要がなくなるので、駐車領域測定用センサ2による測定誤差の影響を受けない。
なお、位置特定用スイッチ4aは、例えば、自車両10に設けた目印が後述の目標駐車領域F1の手前側枠線11(図4及び図5)に対してアライメントできた時に、ドライバーが操作してONするようにしても良い。これにより、ONされた時点での車両位置に対する対向側枠線12の位置が特定される。
図2に示すように、電子制御ユニット(ECU)5には、駐車アシスト用センサ1、駐車領域測定用センサ2、ステアリング角度センサ3a、EPS温度センサ3b、周囲温度センサ3c、バッテリー電圧測定回路3dからの検出データがそれぞれ入力する。また、ECU5には、位置特定用スイッチ4a、情報提供スイッチ4b、モード選択スイッチ4cからの操作信号もそれぞれ入力する。EPS温度センサ3bは、電動パワーステアリング(EPS)9のモータの温度を測定し、周囲温度センサ3cは、EPS9の周囲温度を測定し、バッテリー電圧測定回路3dは、EPS9のモータに給電するバッテリー(不図示)の電圧を測定する。
ECU5は、例えば、演算処理、制御処理等を行なうCPU、制御プログラム等が格納されるROM、データを一時的に記憶するRAM等から構成してある。
ECU5では、目標駐車領域F1へ自車両10を案内する車両の操作指示情報(ステアリングホイールの操舵角度、車速、ブレーキのオン/オフ、シフトレバー操作(リバース位置R、ドライブ位置D等))が演算される。
さらに、本実施形態では、一例として、ECU5において、目標駐車領域測定用センサ2により検出された隣接車両(手前車両)のコーナー部の位置データに基づいて、目標駐車領域の手前側枠線11の位置データを演算し、この手前側枠線11の位置データと、位置特定用スイッチ4aにより特定された対向側枠線12の位置データとに基づいて、目標駐車領域F1の位置データが演算されてもよい。
図4は、自車両10がバック駐車する場合の概念図であり、図5は、自車両10が縦列駐車する場合を示す概念図である。これらの図において、駐車の際に自車両10の切り返し等を行うための駐車余裕領域は、F2で示される横線のハッチングの領域であり、自車両10が駐車される検出駐車領域は、F1で示される縦線のハッチングの領域である。
本実施形態に係る駐車支援装置は、ステアリングを自動制御するステアリング制御(パークステアリングコントロール)モードと、駐車補助のための情報提供(パークステアリングインフォメーション)モードとを備えている。ステアリング制御モードでは、ECU5がEPS9の操作を行い、ドライバーはアクセル、ブレーキのみ制御する。情報提供モードでは、ECU5がディスプレイ6やスピーカ7を介して操作を指示し、これにしたがって、ステアリング、アクセル、ブレーキの全てをドライバーが操作する。モード選択スイッチ4cにより、ステアリング制御モード又は情報提供モードを選択することができる。
本実施形態における制御を、図6及び図7のフローチャートを用いて説明する。図6において、スタートの時点で、目標駐車領域測定用センサ2により検出された隣接車両のコーナー部の位置データに基づいて目標駐車領域F1の手前側枠線11をECU5が演算し、位置特定用スイッチ4aの操作により対向側枠線12が特定されて、駐車領域の検出が完了しているものとする。ECU5は、ステップS501で判定条件1(第1の判定条件)が成立するか否かを確認する。判定条件1は、下記の通りである。
(1a)バッテリー電圧測定回路3dが測定したバッテリー電圧(電源電圧)が、第1の電圧範囲内にあるか?
(1b)EPS温度センサ3bが測定したEPSモータ温度が、及び/又は、EPS9の周囲に配置された周囲温度センサ3bが測定した周囲温度が、第1の温度範囲内にあるか?
(1c)EPS9の操舵角度が第1の角度範囲か?
(1d)検出駐車領域F1の面積が所定値以上か?
(1e)駐車余裕領域F2の面積が所定値以上か?
(1f)ドライバーがモード選択スイッチ4cを操作したか?
(1b)EPS温度センサ3bが測定したEPSモータ温度が、及び/又は、EPS9の周囲に配置された周囲温度センサ3bが測定した周囲温度が、第1の温度範囲内にあるか?
(1c)EPS9の操舵角度が第1の角度範囲か?
(1d)検出駐車領域F1の面積が所定値以上か?
(1e)駐車余裕領域F2の面積が所定値以上か?
(1f)ドライバーがモード選択スイッチ4cを操作したか?
ステップS501においては、全ての条件(1a)〜(1f)を満たした場合に、Aに移行し、条件(1a)〜(1f)の一つでも満たさない場合には、ステップS502に移行する。なお、上記6つの条件のうち何れか一つ又は任意の複数の組合せを満たした場合に、判定条件1を成立としてもよい。例えば、3つの条件(1a)、(1b)、(1c)の全てを満たせば判定条件1が成立としてもよい。
ステップS501で判定条件1が成立した場合にはAに移行し、Aから図7のステアリング制御モードの開始ステップS601に移行する。ステップS501で判定条件1が成立しない場合にはステップS502に移行して、ステップS502では、情報提供モードへの移行をドライバーが承諾したかを判定する。ドライバーの承諾は、情報提供開始スイッチ4bの操作により判定される。または、ドライバーの承諾は、モード切替スイッチ4bの操作により判定されてもよい。ドライバーがステップS502で情報提供モードへの移行を承諾した場合には、ステップS503で情報提供モードが開始されて、ドライバーに対して、ECU5がディスプレイ6やスピーカ7等によりステアリング、アクセル、ブレーキの操作量やタイミングが報知される。
ステップS502で、ドライバーが情報提供モードへの移行を所定時間以内に承諾しない場合には、ステップS504に移行し、ステップS504で駐車支援制御装置は終了して、ECU5の指示なしにドライバーが操作を行うこととなる。
図7において、ステップS601でステアリング制御モードが開始すると、ステップS602で、ECU5は再度駐車経路の計算を行って、ステップS603に移行する。ECU5は、ステップS603で判定条件2(第2の判定条件)が成立するか否かを確認する。判定条件2は、下記の通りである。
(2a)バッテリー電圧測定回路3dが測定したバッテリー電圧が、第2の電圧範囲内にあるか?
(2b)EPS温度センサ3bが測定したEPSモータ温度が、及び/又は、EPS9の周囲に配置された周囲温度センサ3cが測定した周囲温度が、第2の温度範囲内にあるか?
(2c)EPS9の操舵角度が第2の角度範囲か?
(2b)EPS温度センサ3bが測定したEPSモータ温度が、及び/又は、EPS9の周囲に配置された周囲温度センサ3cが測定した周囲温度が、第2の温度範囲内にあるか?
(2c)EPS9の操舵角度が第2の角度範囲か?
ステップS603においては、全ての条件(2a)〜(2c)を満たした場合に、ステップS604に移行し、条件(2a)〜(2c)の一つでも満たさない場合には、ステップS608に移行する。なお、上記3つの条件のうち何れか一つ又は任意の複数の組合せを満たした場合に、判定条件2を成立としてもよい。
判定条件1の条件(1a)〜(1c)と、判定条件2の条件(2a)〜(2c)との関係を、下記のように設定することができる。条件(1a)の第1の電圧範囲より、条件(2a)の第2の電圧範囲を狭く設定することができ、さらに、第1の電圧範囲の最大値より第2の電圧範囲の最大値を低く設定することもできる。条件(1b)の第1の温度範囲より、条件(2b)の第2の温度範囲を狭く設定することができ、さらに、第1の温度範囲の最大値より第2の温度範囲の最大値を低く設定することもできる。条件(1c)の第1の角度範囲より、条件(2c)の第2の角度範囲を狭く設定することができ、さらに、第1の角度範囲の最大値より第2の角度範囲の最大値を小さく設定することもできる。このように設定することによって、判定条件1より判定条件2が厳しくなり、より安定的にステアリング制御モードを実行することができる。
条件(1a)や(2a)を判定する理由は、バッテリー能力が低下すると、EPS9への電力供給が不足する虞があるからである。条件(1b)や(2b)でEPS温度や周囲温度を用いて判定する理由は、これらの温度が所定の値より高い場合には、EPS9のモータの温度上昇などによるモータの機能が低下するためである。条件(1d)や(1e)を判定する理由は、目標駐車領域F1が狭い場合にはEPS9のパワーが足りなくなったり、駐車余裕領域F2の広さがEPS9に適さないことを回避するためである。
ステップS603で判定条件2が成立したと、ECU5が判定した場合には、ステップS604に移行し、ステップS603で判定条件2が成立していないと、ECU5が判定した場合には、ステップS608に移行する。
ステップS604では、ステップS605で停止ポイントに自車両10が移動するまで、ステアリング制御を継続する。ステップS605で自車両10が停止ポイントに移動したと、ECUが判定した場合には、ステップS606で制御終了か否かを判定する。制御終了とは、検出車両領域F1に適切な状態で自車両10が停止した状態である。ステップS606で制御終了と判定された場合は、ステップS607に移行して駐車支援制御装置を終了する。ステップS606で制御終了と判定されない場合には、ステップS603に戻る。
ステップS603で、判定条件2が成立しない場合にはステップS608に移行する。ステップS608では、情報提供モードへの移行をドライバーが承諾したかを判定する。ドライバーの承諾は、情報提供開始スイッチ4bの操作により判定される。または、ドライバーの承諾は、モード切替スイッチ4bの操作により判定されてもよい。ドライバーがステップS608で情報提供モードへの移行を承諾した場合には、ステップS609で情報提供モードが開始されて、ドライバーに対して、ECU5がディスプレイ6やスピーカ7等によりステアリング、アクセル、ブレーキの操作量やタイミングを報知する。
ステップS608で、ドライバーが情報提供モードへの移行を所定時間以内に承諾しない場合には、ステップS610移行し、ステップS610で駐車支援制御装置は終了して、ECU5の指示なしにドライバーが操作を行うこととなる。
本発明は、車両状態や駐車場所の状況によりステアリング制御モードから情報提供モードへと切り換えるものである。所定原因でステアリング操作ができない場合は、即ち、判定条件1や判定条件2を満たさない場合は、その旨をドライバーに通知し、情報提供モードに切り換える。本発明は、図6及び図7のフローチャートに従って制御することにより、自車両10が駐車可能な状況が増える。これによって、初心者でも容易に駐車可能となり、駐車場所を探す手間が省け、駐車に係る時間を短縮でき、さらに駐車時の接触事故を避けられる。なお、本発明は、EPS9がない車両にも適用可能である。この場合には、条件(1b)及び(2b)を除いて各条件が判定される。さらに、上記実施形態では、判定条件1及び判定条件2の両方が成立する場合に、ステアリング制御を実行するようにしたが、一つの判定条件で用いるようにしてもよい。この場合には、図6の制御を省略して、図7のステップS601を開始し、図7のステップ603の判定条件2を、判定条件1に差し替えたものとして制御してもいい。
1 駐車アシスト用センサ
2 駐車領域測定用センサ
3a ステアリング角度センサ
3b EPS温度センサ
3c 周囲温度センサ
3d バッテリー電圧測定回路
4a 位置特定用スイッチ
4b 情報提供スイッチ
4c モード選択スイッチ
5 ECU
6 ディスプレイ
7 スピーカ
9 EPS
10 自車両
11 手前側枠線
12 対向側枠線
C1 コーナー部
C2 コーナー部
X1 輪止め
F1 目標駐車領域
F2 駐車余裕領域
2 駐車領域測定用センサ
3a ステアリング角度センサ
3b EPS温度センサ
3c 周囲温度センサ
3d バッテリー電圧測定回路
4a 位置特定用スイッチ
4b 情報提供スイッチ
4c モード選択スイッチ
5 ECU
6 ディスプレイ
7 スピーカ
9 EPS
10 自車両
11 手前側枠線
12 対向側枠線
C1 コーナー部
C2 コーナー部
X1 輪止め
F1 目標駐車領域
F2 駐車余裕領域
Claims (12)
- 予め計算により定められた駐車領域に自車両を誘導するために必要な情報をドライバーに提供する情報提供モードと、前記自車両のステアリングを自動制御することにより前記駐車領域に前記自車両を誘導するステアリング制御モードとを有する駐車支援制御装置において、
前記駐車支援制御装置は、前記ステアリング制御モードの実行に関する第1の判定条件が成立するかを判定し、前記第1の判定条件が成立する場合に、前記ステアリング制御モードを実行すること特徴とする駐車支援制御装置。 - 請求項1に記載の駐車支援制御装置において、
前記駐車支援制御装置は、前記第1の判定条件が成立しない場合に、前記情報提供モードへの移行を確認することを特徴とする駐車支援制御装置。 - 請求項1又は2に記載の駐車支援制御装置において、
前記第1の判定条件は、
(1a)前記電動パワーステアリングを動作するための電源電圧が、第1の電圧範囲内にあるか、
(1b)前記電動パワーステアリングの温度センサが測定した電動パワーステアリング温度が、及び/又は、前記電動パワーステアリングの周囲温度センサにより測定された周囲温度が、第1の温度範囲内にあるか、
(1c)前記電動パワーステアリングの操舵角度が第1の角度範囲か、
(1d)前記自車両を駐車するために検出された検出駐車領域の面積が所定値以上か、
(1e)前記自車両を前記検出駐車領域に誘導するための駐車余裕領域の面積が所定値以上か、
(1f)前記ステアリング制御モードを選択するモード選択スイッチが操作されたか、
の条件の何れか一つ又は任意の複数の組合せであることを特徴とする駐車支援制御装置。 - 請求項3に記載の駐車支援制御装置において、
前記第1の判定条件は、少なくとも前記(1a)乃至(1c)の条件を含むことを特徴とする駐車支援制御装置。 - 請求項1乃至4の何れか一項に記載の駐車支援制御装置において、
前記駐車支援制御装置は、前記第1の判定条件が成立して、前記ステアリング制御モードが開始した後、前記ステアリング制御モードの実行に関する第2の判定条件が成立するかを判定し、前記第2の判定条件が成立する場合に、前記ステアリング制御モードを継続することを特徴とする駐車支援制御装置。 - 請求項5に記載の駐車支援制御装置において、
前記第2の判定条件は、
(2a)前記電動パワーステアリングを動作するための電源電圧が第2の電圧範囲内にあるか、
(2b)前記電動パワーステアリングの温度センサが測定した電動パワーステアリング温度、及び/又は、前記電動パワーステアリングの周囲温度センサにより測定された周囲温度が、第2の温度範囲内にあるか、
(2c)前記電動パワーステアリングの操舵角度が第2の角度範囲か、
の条件の何れか一つ又は任意の複数の組合せであることを特徴とする駐車支援制御装置。 - 予め計算により定められた駐車領域に自車両を誘導するために必要な情報をドライバーに提供する情報提供モードと、前記自車両のステアリングを自動制御することにより前記駐車領域に前記自車両を誘導するステアリング制御モードとを有する駐車支援制御方法において、
前記駐車支援制御方法は、前記ステアリング制御モードの実行に関する第1の判定条件が成立するかを判定するステップと、前記第1の判定条件が成立する場合に、前記ステアリング制御モードを実行するステップとを備えること特徴とする駐車支援制御方法。 - 請求項7に記載の駐車支援制御方法において、
前記駐車支援制御方法は、前記第1の判定条件が成立しない場合に、前記情報提供モードへの移行を確認するステップを備えることを特徴とする駐車支援制御方法。 - 請求項7又は8に記載の駐車支援制御方法において、
前記第1の判定条件は、
(1a)前記電動パワーステアリングを動作するための電源電圧が、第1の電圧範囲内にあるか、
(1b)前記電動パワーステアリングの温度センサが測定した電動パワーステアリング温度が、及び/又は、前記電動パワーステアリングの周囲温度センサにより測定された周囲温度が、第1の温度範囲内にあるか、
(1c)前記電動パワーステアリングの操舵角度が第1の角度範囲か、
(1d)前記自車両を駐車するために検出された検出駐車領域の面積が所定値以上か、
(1e)前記自車両を前記検出駐車領域に誘導するための駐車余裕領域の面積が所定値以上か、
(1f)前記ステアリング制御モードを選択するモード選択スイッチが操作されたか、
の条件の何れか一つ又は任意の複数の組合せであることを特徴とする駐車支援制御方法。 - 請求項9に記載の駐車支援制御方法において、
前記第1の判定条件は、少なくとも前記(1a)乃至(1c)の条件を含むことを特徴とする駐車支援制御方法。 - 請求項7乃至10の何れか一項に記載の駐車支援制御方法において、
前記駐車支援制御方法は、前記第1の判定条件が成立して、前記ステアリング制御モードを開始するステップの後、前記ステアリング制御モードの実行に関する第2の判定条件が成立するかを判定するステップと、前記第2の判定条件が成立する場合に、前記ステアリング制御モードを継続するステップとを備えることを特徴とする駐車支援制御方法。 - 請求項11に記載の駐車支援制御方法において、
前記第2の判定条件は、
(2a)前記電動パワーステアリングを動作するための電源電圧が、第2の電圧範囲内にあるか、
(2b)前記電動パワーステアリングの温度センサが測定した電動パワーステアリング温度が、及び/又は、前記電動パワーステアリングの周囲温度センサにより測定された周囲温度が、第2の温度範囲内にあるか、
(2c)前記電動パワーステアリングの操舵角度が第2の角度範囲か、
の条件の何れか一つ又は任意の複数の組合せであることを特徴とする駐車支援制御方法。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009078473A JP2010228591A (ja) | 2009-03-27 | 2009-03-27 | 駐車支援制御装置及び方法 |
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