KR20140052421A - 비활성화 방지 기능을 갖는 자동 주차 보조 시스템 및 그 방법 - Google Patents

비활성화 방지 기능을 갖는 자동 주차 보조 시스템 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 비활성화 방지 기능을 갖는 자동 주차 보조 시스템 및 그 방법이 개시된다. 이 자동 주차 보조 시스템은 차량의 센서를 이용하여 주차 가능 영역을 탐색하고, 주차 가능 영역이 획득 경우 차량의 상태가 주차 조건을 만족하지 못할 시, 획득된 주차 가능 영역 정보를 저장하며, 저장 후 다른 주차 가능 영역을 탐색 중 차량의 기어 상태가 변경되면 저장된 주차 가능 영역으로 차량을 주차하기 위한 주차 경로를 산출함으로써, 주차 가능 영역이 획득하였음에도 불구하고 차량의 상태가 주차 조건을 만족하지 못하여 주차가 불가능할 시에도 자동 주차 보조 시스템을 비활성화하지 않고 계속해서 다른 주차 가능 영역을 탐색하며, 다른 주차 가능 영역을 탐색 중 차량 상태에 따라서 기존에 획득되어 저장된 주차 가능 영역으로 차량이 주차되도록 자동 주차 보조한다.

Description

비활성화 방지 기능을 갖는 자동 주차 보조 시스템 및 그 방법{Smart parking assist system with prevention inactivation and method thereof}
본 발명은 자동 주차 보조 시스템(Smart Parking Assist System, SPAS)과 관련된 기술로서, 특히 자동 주차 보조 시스템의 비활성화 방지 기술에 관한 것이다.
일반적으로 운전자는 통상의 주행은 비교적 쉽게 체득하는데 반해, 협소한 공간이나 운전자의 운전 미숙으로 인한 주차의 어려움에 의해 접촉 사고 등이 빈번히 발생 되고 있다. 이에 따라, 최근 운전자의 주차 편의성을 높일 수 있는 SPAS(Smart Parking Assist System)가 차량에 많이 적용되고 있다. SPAS는 차량 운전자에 의해 SPAS 스위치가 온(on)되면 차량의 전후방, 측방에 부착된 초음파 센서로 주차 가능 영역을 탐색하는데, 차량이 주차 공간 옆을 천천히 지나면 초음파 센서를 통해 수신되는 감지 정보를 이용하여 주차 가능 영역을 탐색한다. 주차 가능 영역의 탐색이 완료되면, SPAS는 주차 가능 영역으로 차량을 주차하기 위한 주차 경로를 산출한다. 이후, 운전자에게 차량을 정지시키고 차량을 정상 범위 내로 조작할 것을 안내한다.
주차 보조 기능을 이용하여 주차 공간을 확보하기 위한 방법 및 장치에 관한 발명이 특허 공개공보 제10-2009-0080769호를 통해 알려져 있다. 이 주차 보조 기능을 이용하여 주차 공간을 확보하기 위한 장치는 근거리에 있는 장애물과의 거리를 감지하는 거리 센서, 및 주차 공간 확보 모드에 대한 입력 신호를 수신하고, 상기 거리 센서를 구동하여 상기 장애물 또는 빈공간에 대한 감지점들을 형성하고, 상기 감지점들을 조합하여 장애물 감지선 및 빈공간 영역을 설정하고, 상기 빈공간 영역의 양끝점에 센서 특성을 적용하여 실제 검출점을 변환하고, 상기 실제 검출점을 수직선으로 연결하여 빈공간 변화 감지선을 설정하며, 상기 장애물 감지선과 상기 빈공간 변화 감지선의 교점을 추출하여 주차 공간의 코너점을 설정하고, 상기 코너점을 이용하여 상기 주차 공간을 확보하는 주제어부를 포함한다.
그러나, 이러한 SPAS는 주차 가능 영역을 탐색한 후 차량의 상태가 자동 주차 보조를 위한 속도보다 차량 속도가 높은 경우, 주차 가능 영역으로 차량을 주차하기에 알맞지 않은 차량의 기어 상태 및 차량의 전진으로 인해 탐색된 주차 가능 영역으로부터 소정값 이상 벗어난 경우 등과 같은 자동 주차 보조를 하기 위한 조건에 만족되지 않을 경우, SPAS 동작은 자동적으로 비활성화된다. 이에, 탐색된 주차 가능 영역으로 차량을 주차하고자 하면, 운전자는 SPAS 동작 스위치를 조작하여 SPAS 동작을 활성화시켜 주차 가능 영역을 처음부터 다시 탐색해야만 한다.
본 발명은 주차 가능 영역 탐색 후 차량의 주차 조건이 만족하지 않아도 SPAS 활성화를 유지할 수 있도록 하는 기술적 방안을 제공함을 목적으로 한다.
전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 비활성화 방지 기능을 갖는 자동 주차 보조 시스템은 다수의 거리 측정 센서를 포함하는 센서부, 상기 센서부로부터 수신되는 감지 데이터들에 근거하여 주차 가능 영역을 탐색하는 탐색부, 상기 탐색부를 통해 탐색된 주차 가능 영역 정보가 저장되는 저장부, 차량의 상태가 주차 보조가 가능한 경우인지 판단하는 판단부, 및 상기 탐색부를 통해 주차 가능 영역 획득 후, 상기 판단부에 의해 상기 차량의 상태가 주차 보조가 불가능한 것으로 판단된 경우, 상기 획득된 주차 가능 영역 정보를 상기 저장부에 저장하며, 계속해서 상기 탐색부를 통해 다른 주차 가능 영역을 탐색 중에 운전자의 주차 의지가 있는 것으로 확인되면, 상기 저장부에 저장된 주차 가능 영역으로 상기 차량이 주차되도록 주차 경로를 산출하여 주차 보조하는 제어부를 포함한다.
또한, 차량의 기어 상태를 감지하는 기어 감지부를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 탐색부를 통해 상기 다른 주차 가능 영역을 탐색하는 중, 상기 기어 감지부를 통해 상기 차량의 기어 변경이 감지되면 상기 운전자의 주차 의지가 있는 것으로 확인한다. 더욱이 상기 제어부는 상기 기어 감지부를 통해 상기 차량의 기어가 후진 기어로의 변경되는 것 감지되면 상기 운전자의 주차 의지가 있는 것으로 확인한다.
또는, 상기 제어부는 상기 탐색부를 통해 상기 다른 주차 가능 영역을 탐색하는 중 상기 운전자의 주차 의지가 있는 것으로 확인되면, 상기 차량과 상기 저장된 주차 가능 영역 간의 거리가 소정 거리 이내로 짧아진 경우, 상기 차량의 이동에 따른 변경된 위치를 고려하여 주차 경로를 산출하여 주차 보조한다.
여기서, 상기 판단부는 기설정된 주차 조건인 상기 차량의 속도가 기설정된 제한 속도 이하인 경우, 상기 차량의 기어 상태가 주차 가능한 상태인 경우 및 상기 차량과 상기 획득된 주차 가능 영역 간의 거리가 소정 거리 이하인 경우 중 적어도 하나를 포함하는 경우 상기 차량의 주차 보조가 가능한 경우로 판단한다.
한편, 전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 비활성화 방지 기능을 갖는 자동 주차 보조 방법은 다수의 거리 측정 센서로부터 수신되는 감지 데이터들에 근거하여 주차 가능 영역을 탐색하는 단계, 상기 탐색을 통해 획득된 주차 가능 영역 정보를 운전자에게 제공하는 단계, 상기 주차 가능 영역 획득 시, 상기 차량의 상태가 주차 보조가 가능한 상태인지 판단하는 단계, 상기 판단 결과 상기 주차 보조가 불가능한 경우, 상기 획득된 주차 가능 영역 정보를 저장하는 단계, 상기 다수의 거리 측정 센서로부터 수신되는 감지 데이터들에 근거하여 다른 주차 가능 영역을 탐색하는 단계, 상기 다른 주차 가능 영역 탐색하는 중 상기 차량의 기어 변경을 감지하는 단계, 및 상기 차량의 기어가 후진 기어로 변경되는 것이 감지되면, 상기 저장된 주차 가능 영역으로 상기 차량이 주차되도록 주차 경로를 산출하여 주차 보조하는 단계를 포함한다.
상기 주차 경로를 산출하여 주차 보조하는 단계는 상기 차량의 기어가 후진 기어로 변경되는 것이 감지되고, 상기 차량과 상기 저장된 주차 가능 영역 간의 거리가 소정 거리 이내로 짧아진 경우, 상기 차량의 이동에 따른 변경된 위치를 고려하여 주차 경로를 산출하여 주차 보조한다.
여기서, 상기 주차 보조가 가능한 상태는 기설정된 주차 조건인 상기 차량의 속도가 기설정된 제한 속도 이하인 경우, 상기 차량의 기어 상태가 주차 가능한 상태인 경우 및 상기 차량과 상기 획득된 주차 가능 영역 간의 거리가 소정 거리 이하인 경우 중 적어도 하나를 포함하는 경우이다.
본 발명은 차량의 센서를 이용하여 주차 가능 영역을 탐색하고, 주차 가능 영역이 획득 경우 차량의 상태가 주차 조건을 만족하지 못할 시, 획득된 주차 가능 영역 정보를 저장부에 저장하며, 저장 후 다른 주차 가능 영역을 탐색 중 차량의 기어 상태가 변경되면 저장된 주차 가능 영역으로 차량을 주차하기 위한 주차 경로를 산출함으로써, 주차 가능 영역이 획득하였음에도 불구하고 차량의 상태가 주차 조건을 만족하지 못하여 주차가 불가능할 시에도 자동 주차 보조 시스템을 비활성화하지 않고 계속해서 다른 주차 가능 영역을 탐색하며, 다른 주차 가능 영역을 탐색 중 차량 상태에 따라서 기존에 획득되어 저장된 주차 가능 영역으로 차량이 주차되도록 자동 주차 보조하는 효과를 창출한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비활성화 방지 기능을 갖는 자동 주차 보조 시스템 블록도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 비활성화 방지 기능을 갖는 자동 주차 보조 방법 흐름도.
전술한, 그리고 추가적인 본 발명의 양상들은 첨부된 도면을 참조하여 설명되는 바람직한 실시예들을 통하여 더욱 명백해질 것이다. 이하에서는 본 발명을 이러한 실시예를 통해 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비활성화 방지 기능을 갖는 자동 주차 보조 시스템 블록도이다. 도시된 바와 같이. 이 자동 주차 보조 시스템은 센서부(100), 사용자 인터페이스(200), 저장부(300), 조향 장치(400) 및 제어부(500)를 포함한다.
센서부(100)는 차량 외부의 장애물 존재 여부를 감지하여 주차 가능 영역 탐색에 이용되는 다수의 거리 측정 센서를 포함하며, 바람직하게 다수의 초음파 센서들로 구성된다.
일 실시예에 있어서, 센서부(100)는 차량 전방 및 후방에 장애물이 존재하는지 감지하기 위해 차량 전방 및 후방에 각각 4개씩 설치되는 PAS 센서와 차량 측방에 장애물이 존재하는지 감지하기 위해 차량 측방에 각각 1개씩 설치되는 SPAS 센서를 포함한다.
사용자 인터페이스(200)는 사용자에게 정보를 제공하기 위한 구성으로서, 음성을 출력하는 스피커와 화면 표시를 위한 LCD(Liquid Crystal Display)를 포함한다.
저장부(300)는 데이터 저장을 위한 비휘발성 저장부로써, 제어부(500) 내에 위치할 수 있다. 저장부(300)에는 본 발명에 따라 획득되는 주차 가능 영역의 정보가 저장되며, 이 주차 가능 영역 정보는 자동 주차 보조 시스템이 비활성화되면 삭제될 수 있다.
조향 장치(400)는 모터의 회전력을 이용하여 운전자의 조향력을 도와주는 전동식 조향 장치(Motor Driven Power Steering, MDPS)이다. 이 조향 장치(400)는 차량의 주차 경로를 따라 조향각 입력을 처리하여 자동 주차 보조를 가능하게 한다.
제어부(500)는 자동 주차 보조 시스템을 전반적으로 제어하기 위한 제어 유닛으로서, 자동 주차 보조 프로세스를 수행하는 SPAS ECU(Smart Parking Assist System Electronic Control unit)이다. 도시된 바와 같이, 제어부(500)는 탐색부(510), 판단부(520) 및 기어 감지부(530)를 포함한다.
이하. 비활성화 방지 기능을 갖는 자동 주차 보조 시스템의 동작에 대해 구체적으로 설명한다.
먼저, 차량 운전자에 의해 SPAS용 스위치 입력 또는 별도의 사용자 입력 수단에 의해 자동 주차 보조 시스템이 활성화되면, 탐색부(510)는 센서부(100)로부터 수신되는 감지 데이터들에 근거하여 주차 가능 영역을 탐색한다. 탐색부(510)를 통해 주차 가능 영역이 획득되면, 판단부(520)는 차량의 상태가 주차 보조 가능 상태인지 판단한다.
여기서, 주차 보조 가능 상태라 함은 기설정된 주차 조건인 상기 차량의 속도가 기설정된 제한 속도 이하인 경우, 상기 차량의 기어 상태가 주차 가능한 상태인 경우 및 상기 차량과 상기 획득된 주차 가능 영역 간의 거리가 소정 거리 이하인 경우 등과 같은 주차 조건을 만족하는 경우를 말한다.
일 실시예로, 판단부(520)는 위의 주차 조건들 중 적어도 하나를 만족하는 경우, 주차 보조 가능 상태로 판단한다. 다른 실시예로, 판단부(520)는 위의 주차 조건들 모두를 만족하는 경우, 주차 보조 가능 상태로 판단한다.
판단부(520)를 통해 상기 차량의 상태가 주차 보조 가능 상태로 판단되면, 제어부(500)는 탐색부(510)를 통해 탐색된 주차 가능 영역으로 차량을 주차하기 위한 주차 경로를 산출하며, 산출된 주차 경로에 따라 조향 장치(400)를 제어하여 차량의 주차를 보조한다.
만약, 판단부(520)를 통해 차량의 상태가 주차 보조 불가능 상태로 판단된 경우, 제어부(500)는 획득된 주차 가능 영역 정보를 저장부(300)에 저장하며, 사용자 인터페이스(200)를 통해 차량의 운전자에게 주차 가능 영역 획득 및 저장되었음을 알린다.
주차 가능 영역 정보가 저장된 후, 탐색부(510)는 계속적으로 센서부(100)로부터 수신되는 감지 데이터들에 근거하여 다른 주차 가능 영역을 탐색한다. 탐색부(510)를 통해 다른 주차 가능 영역을 탐색하는 동안, 제어부(500)는 차량 운전자의 주차 의지 여부를 확인한다.
구체적으로, 제어부(500)는 차량의 기어 상태를 감지하는 기어 감지부(530)를 통해 기어 변경이 확인되면 운전자의 주차 의지가 있는 것으로 확인한다.
바람직하게, 제어부(500)는 차량의 기어가 중립 기어(N) 또는 전진 기어(D) 상태에서 다른 주차 가능 영역을 탐색 중 기어 감지부(530)를 통해 차량의 기어가 후진 기어(R) 상태로 변경되면 운전자의 주차 의지가 있는 것으로 확인한다.
확인 결과, 운전자의 주차 의지가 있는 경우, 제어부(500)는 저장부(300)에 저장된 주차 가능 영역으로 차량을 주차하기 위한 주차 경로를 산출하며, 산출된 주차 경로에 따라 조향 장치(400)를 제어하여 차량의 주차를 보조한다.
다른 실시예로, 제어부(500)는 차량의 기어가 후진 기어 상태로 변경된 후 차량의 후진에 따라 이동되는 차량의 위치가 저장부(300)에 저장된 주차 가능 영역과 소정 거리 이하가 되는지 판단한다.
후진 이동에 따른 차량의 위치와 저장부(300)에 저장된 주차 가능 영역 간의 거리가 소정 거리 이하가 되면, 제어부(500)는 저장부(300)에 저장된 주차 가능 영역으로 차량을 주차하기 위한 주차 경로를 산출하며, 산출된 주차 경로에 따라 조향 장치(400)를 제어하여 차량의 주차를 보조한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 비활성화 방지 기능을 갖는 자동 주차 보조 방법 흐름도이다.
먼저, 차량 운전자에 의해 SPAS용 스위치 입력 또는 별도의 사용자 입력 수단에 의해 자동 주차 보조 시스템이 활성화되면, 제어부(500)는 센서부(100)로 부터 수신되는 감지 데이터들에 근거하여 주차 가능 영역을 탐색한다(S100)(S200).
탐색 동작을 통해 주차 가능 영역이 획득되면, 제어부(500)는 기설정된 주차 조건을 만족 여부에 따라 차량의 상태가 주차 보조가 가능한 상태인지 판단한다(S300)(S400).
차량의 상태가 주차 보조 가능 상태인 경우, 제어부(500)는 탐색된 주차 가능 영역으로 차량을 주차하기 위한 주차 경로를 산출하며, 산출된 주차 경로에 따라 조향 장치(400)를 제어하여 차량의 주차를 보조한다(S500)(S600).
만약, 차량의 상태가 주차 보조 불가능 상태인 경우, 제어부(500)는 획득된 주차 가능 영역 정보를 저장부(300)에 저장하며, 사용자 인터페이스(200)를 통해 차량의 운전자에게 주차 가능 영역 획득 및 주차 가능 영역 정보가 저장되었음을 알린다(S700).
주차 가능 영역 정보가 저장된 후, 제어부(500)는 계속적으로 센서부(100)로 부터 수신되는 감지 데이터들에 근거하여 다른 주차 가능 영역을 탐색한다(S800). 다른 주차 가능 영역을 탐색하는 동안 제어부(500)는 차량의 기어 상태를 감지하여 기어 변경 여부를 감지한다(S900).
S900의 감지 결과 차량의 기어가 변경되면, 제어부(500)는 저장부(300)에 저장된 주차 가능 영역으로 차량을 주차하기 위한 주차 경로를 산출하며, 산출된 주차 경로에 따라 조향 장치(400)를 제어하여 차량의 주차를 보조한다(S1000).
이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : 센서부 200 : 사용자 인터페이스
300 : 저장부 400 : 조향장치
500 : 제어부 510 : 탐색부
520 : 판단부 530 : 기어 감지부

Claims (8)

  1. 다수의 거리 측정 센서를 포함하는 센서부;
    상기 센서부로부터 수신되는 감지 데이터들에 근거하여 주차 가능 영역을 탐색하는 탐색부;
    상기 탐색부를 통해 탐색된 주차 가능 영역 정보가 저장되는 저장부;
    차량의 상태가 주차 보조가 가능한 경우인지 판단하는 판단부; 및
    상기 탐색부를 통해 주차 가능 영역 획득 후, 상기 판단부에 의해 상기 차량의 상태가 주차 보조가 불가능한 것으로 판단된 경우, 상기 획득된 주차 가능 영역 정보를 상기 저장부에 저장하며, 계속해서 상기 탐색부를 통해 다른 주차 가능 영역을 탐색 중에 운전자의 주차 의지가 있는 것으로 확인되면, 상기 저장부에 저장된 주차 가능 영역으로 상기 차량이 주차되도록 주차 경로를 산출하여 주차 보조하는 제어부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 비활성화 방지 기능을 갖는 자동 주차 보조 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    차량의 기어 상태를 감지하는 기어 감지부; 를 더 포함하며,
    상기 제어부는 상기 탐색부를 통해 상기 다른 주차 가능 영역을 탐색하는 중, 상기 기어 감지부를 통해 상기 차량의 기어 변경이 감지되면 상기 운전자의 주차 의지가 있는 것으로 확인하는 것을 특징으로 하는 비활성화 방지 기능을 갖는 자동 주차 보조 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 기어 감지부를 통해 상기 차량의 기어가 후진 기어로의 변경되는 것 감지되면 상기 운전자의 주차 의지가 있는 것으로 확인하는 것을 특징으로 하는 비활성화 방지 기능을 갖는 자동 주차 보조 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 탐색부를 통해 상기 다른 주차 가능 영역을 탐색하는 중 상기 운전자의 주차 의지가 있는 것으로 확인되면, 상기 차량과 상기 저장된 주차 가능 영역 간의 거리가 소정 거리 이내로 짧아진 경우, 상기 차량의 이동에 따른 변경된 위치를 고려하여 주차 경로를 산출하여 주차 보조하는 것을 특징으로 하는 비활성화 방지 기능을 갖는 자동 주차 보조 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 판단부는 기설정된 주차 조건인 상기 차량의 속도가 기설정된 제한 속도 이하인 경우, 상기 차량의 기어 상태가 주차 가능한 상태인 경우 및 상기 차량과 상기 획득된 주차 가능 영역 간의 거리가 소정 거리 이하인 경우 중 적어도 하나를 포함하는 경우 상기 차량의 주차 보조가 가능한 경우로 판단하는 것을 특징으로 하는 비활성화 방지 기능을 갖는 자동 주차 보조 시스템.
  6. 다수의 거리 측정 센서로부터 수신되는 감지 데이터들에 근거하여 주차 가능 영역을 탐색하는 단계;
    상기 탐색을 통해 획득된 주차 가능 영역 정보를 운전자에게 제공하는 단계;
    상기 주차 가능 영역 획득 시, 상기 차량의 상태가 주차 보조가 가능한 상태인지 판단하는 단계;
    상기 판단 결과 상기 주차 보조가 불가능한 경우, 상기 획득된 주차 가능 영역 정보를 저장하는 단계;
    상기 다수의 거리 측정 센서로부터 수신되는 감지 데이터들에 근거하여 다른 주차 가능 영역을 탐색하는 단계;
    상기 다른 주차 가능 영역 탐색하는 중 상기 차량의 기어 변경을 감지하는 단계; 및
    상기 차량의 기어가 후진 기어로 변경되는 것이 감지되면, 상기 저장된 주차 가능 영역으로 상기 차량이 주차되도록 주차 경로를 산출하여 주차 보조하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 비활성화 방지 기능을 갖는 자동 주차 보조 방법.
  7. 제6항에 있어서, 상기 주차 경로를 산출하여 주차 보조하는 단계는 :
    상기 차량의 기어가 후진 기어로 변경되는 것이 감지되고, 상기 차량과 상기 저장된 주차 가능 영역 간의 거리가 소정 거리 이내로 짧아진 경우, 상기 차량의 이동에 따른 변경된 위치를 고려하여 주차 경로를 산출하여 주차 보조하는 것을 특징으로 하는 비활성화 방지 기능을 갖는 자동 주차 보조 방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 주차 보조가 가능한 상태는 기설정된 주차 조건인 상기 차량의 속도가 기설정된 제한 속도 이하인 경우, 상기 차량의 기어 상태가 주차 가능한 상태인 경우 및 상기 차량과 상기 획득된 주차 가능 영역 간의 거리가 소정 거리 이하인 경우 중 적어도 하나를 포함하는 경우인 것을 특징으로 하는 비활성화 방지 기능을 갖는 자동 주차 보조 방법.
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