KR20160054926A - 운전자 적응 주차지원장치 및 운전자 적응 주차지원방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량이 운전자에 의해 수동으로 주차될 때, 상기 차량의 주차위치를 저장하는 주차정보저장부, 상기 차량의 동승자 유무를 판단하는 동승자유무판단부 및 상기 차량의 수동 주차 여부 및 상기 동승자 유무 중 적어도 어느 하나를 고려하여 차량을 자동으로 주차시키는 주차지원부를 포함하는 운전자 적응 주차지원장치에 관한 것이다.

Description

운전자 적응 주차지원장치 및 운전자 적응 주차지원방법{Method and apparatus for driver-adaptive parking assistance}

본 발명은 운전자 적응 주차지원장치 및 운전자 적응 주차지원방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량이 수동으로 주차될 때, 차량의 동승자 유무에 따라 차량의 주차위치 정보를 저장하여 동승자 유무에 따른 운전자의 운전 습관을 반영하여 차량을 자동으로 주차시키는 운전자 적응 주차지원장치 및 운전자 적응 주차지원방법에 관한 것이다.

차량의 수가 증가하면서 주차 공간이 매우 협소해졌다. 이에 운전 경력이 얼마 안된 운전자나 운전 경력이 오래 되었더라도 협소한 주차 공간에 주차를 수동으로 하는 것이 매우 부담스러운 일이 되었다. 이에 최근 주차지원 시스템(SPAS, Smart Parking Assist system)을 채택하는 차량의 수가 점점 증가하고 있다.

현재의 주차지원 시스템은 정해진 차량의 설정된 사양에 따라, 정해진 파라미터에 따라 목표 주차 위치를 설정한다. 운전자들은 자신의 운전 습관이 아닌 기계적으로 설정된 기준에 따라 차량이 주차됨으로써 차량이 잘못 주차되는 것에 불만이 큰 상황이다.

근래에 이러한 일률적인 주차 환경을 벗어나, 주차 시 운전자의 성향을 반영하여 차량을 주차시키는 기술이 연구 중에 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 차량이 수동으로 주차될 때, 차량의 동승자 유무에 따라 차량의 주차위치 정보를 저장하여 동승자 유무에 따른 운전자의 운전 습관을 반영하여 차량을 자동으로 주차시키는 운전자 적응 주차지원장치 및 운전자 적응 주차지원방법을 제공함에 있다.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 운전자 적응 주차지원장치는, 차량이 운전자에 의해 수동으로 주차될 때, 상기 차량의 주차위치를 저장하는 주차정보저장부, 상기 차량의 동승자 유무를 판단하는 동승자유무판단부 및 상기 차량의 수동 주차 여부 및 상기 동승자 유무 중 적어도 어느 하나를 고려하여 차량을 자동으로 주차시키는 주차지원부를 포함한다.

상기 주차위치는 상기 차량과 상기 차량 전후좌우에 존재하는 물체 간 폭을 고려한다.

상기 주차정보저장부는 상기 차량에 상기 동승자가 없을 때, 상기 차량의 주차위치를 저장한다.

상기 차량의 기어 상태 및 엠디피에스 제어 각도 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량의 운전자에 의한 수동 주차 여부를 판단한다.

상기 차량 주차위치의 표준 편차를 산출하는 신뢰성판별부를 더 포함하며, 상기 주차지원부는 상기 주차위치의 데이터 개수가 설정된 값 이상이고, 상기 차량 주차위치의 표준 편차가 설정된 값 이하일 때 상기 차량이 주차되는 위치에 대한 파라미터를 재설정한다.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 운전자 적응 주차지원방법은 차량의 운전자에 의한 수동 주차 여부를 판별하는 단계, 상기 차량의 주차 완료 시 주차위치를 저장하는 단계, 상기 차량의 동승자 유무를 판단하는 단계 및 상기 차량의 수동 주차 여부 및 상기 동승자 유무 중 적어도 어느 하나를 고려하여 차량을 자동으로 주차시키는 단계를 포함한다.

상기 주차위치는 상기 차량과 상기 차량 전후좌우의 물체 간 폭을 고려한다.

상기 주차위치 저장 단계에서 상기 차량에 상기 동승자가 없을 때, 상기 차량의 주차위치를 저장한다.

상기 차량의 기어 상태 및 엠디피에스 제어 각도 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량의 운전자에 의한 수동 주차 여부를 판단하는 단계를 더 포함한다.

상기 차량 주차위치의 표준 편차를 산출하는 단계를 더 포함하며, 상기 차량 자동 주차 단계에서 상기 주차위치의 데이터 개수가 설정된 값 이상이고, 상기 표준 편차가 설정된 값 이하일 때 상기 차량이 주차되는 위치에 대한 파라미터를 재설정한다.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

본 발명의 운전자 적응 주차지원장치 및 운전자 적응 주차지원방법에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.

첫째,　차량이 운전자에 의해 수동으로 주차될 때, 차량의 주차위치를 저장함으로써 운전자의 운전습관을 데이터베이스화하여 차량의 자동 주차 시 반영하는 장점이 있다.

둘째,　차량의 수동 주차 여부 및 동승자 유무 중 적어도 어느 하나를 고려하여 차량을 자동으로 주차시킴으로써 동승자 유무에 따른 운전자의 주차 습관을 반영하는 장점도 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일실시례에 따른 운전자 적응 주차지원장치의 구성을 도시한 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시한 구성의 제어 흐름을 도시한 제어흐름도이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 운전자 적응 주차지원장치를 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다. 도 1은 본 발명의 일실시례에 따른 운전자 적응 주차지원장치의 구성을 도시한 구성도이다.

본 발명의 일실시례에 따른 운전자 적응 주차지원장치는 초음파센서부(100), 주차정보저장부(200), 카메라부(300), 동승자유무판단부(400), 수동주차여부판단부(500), 신뢰성판별부(600), 주차지원부(700) 및 엠디피에스(800)를 포함한다.

초음파센서부(100)는 차량의 전후좌우 방향에 설치된다. 초음파센서부(100)는 차량과 차량 전후좌우 방향에 존재하는 물체와의 거리를 주차정보저장부(200)에 출력한다.

주차정보저장부(200)는 차량이 운전자에 의해 수동으로 주차될 때, 차량의 주차위치를 저장한다. 주차정보저장부(200)에서 주차위치는 차량과 전후좌우에 존재하는 물체 간 폭을 고려한다. 주차정보저장부(200)는 초음파센서부(100)가 출력한 물체와의 거리값을 수신하여 차량의 전후좌우에서 물체와 차량 간의 폭을 산출한다. 주차정보저장부(200)는 전후측방 카메라 센서를 이용하여 차량 주변의 물체와 차량 간의 거리를 산출할 수도 있다.

주차정보저장부(200)는 동승자 유무에 따라 차량의 주차위치가 달라지는 것을 고려한다. 주차정보저장부(200)는 차량 내에 동승자가 존재할 때 및 차량 내에 동승자가 존재하지 않을 때를 구분하여 차량의 주차위치를 저장한다. 주차정보저장부(200)는 차량과 차량 전후좌우의 물체 간의 폭을 고려하여 주차위치를 산출한다.

주차정보저장부(200)는 차량에 동승자가 없을 때, 차량의 주차위치를 무 동승자 데이터베이스에 저장한다. 주차정보저장부(200)는 차량에 동승자가 있을 때, 차량의 주차위치를 유 동승자 데이터베이스에 저장한다.

주차정보저장부(200)는 차량 내에 동승자가 존재하면 유 동승자 데이터베이스에 차량의 주차위치를 저장한다. 주차지원부(700)는 주차정보저장부(200)의 유 동승자 데이터베이스의 데이터개수(n1)가 설정된 값(N) 이상인지 판단한다.

주차정보저장부(200)는 차량 내에 동승자가 존재하지 않으면 무 동승자 데이터베이스에 차량의 주차위치를 저장한다. 주차지원부(700)는 주차정보저장부(200)의 무 동승자 데이터베이스의 데이터개수(n2)가 설정된 값(N) 이상인지 판단한다

카메라부(300)는 차량 내부 영상을 출력한다. 카메라부(300)는 차량 내부 영상을 동승자유무판단부(400)에 출력한다.

동승자유무판단부(400)는 차량의 동승자 유무를 판단한다. 동승자유무판단부(400)는 카메라부(300)가 출력한 차량 내부 영상을 수신한다. 동승자유무판단부(400)는 차량 내부 영상에서 운전자 이외의 승객을 감지한다. 동승자유무판단부(400)는 차량 내부 영상에 관심영역을 설정하여 승객을 감지할 수 있다. 동승자유무판단부(400)는 차량 내부 영상에서 조수석 및 후방좌석 부분을 관심영역을 설정하여 승객을 감지할 수 있다.

수동주차여부판단부(500)는 차량의 기어 상태 및 엠디피에스(MDPS, Motor-Driven Power Steering) 제어각도 중 적어도 어느 하나를 고려하여 차량 운전자에 의한 수동 주차 여부를 판단한다. 수동주차여부판단부(500)는 차량 내 CAN(Controller Area network) 통신을 통해 엠디피에스에 의해 차량이 자동으로 주차되는지 여부를 판단할 수 있다. 수동주차여부판단부(500)는 상기 스캔 모드로 주차공간을 탐색하여 차량 운전자에 의한 수동 주차 여부를 판단할 수 있다. 수동주차여부판단부(500)는 엠디피에스 제어 각도가 설정된 임계값 이상인지 여부를 판단하여 차량 운전자에 의한 수동 주차 여부를 판단할 수 있다. 수동주차여부판단부(500)는 엠디피에스 제어 각도가 설정된 임계값 이상이면 차량 운전자에 의한 수동 주차 중인 것으로 판단한다.

수동주차여부판단부(500)는 차량의 기어가 후진 기어인지 여부를 확인하여 차량 운전자에 의한 수동 주차 여부를 판단할 수 있다. 수동주차여부판단부(500)는 차량의 기어가 주차 기어인지 여부를 확인하여 차량 운전자에 의한 수동 주차 여부를 판단할 수 있다. 수동주차여부판단부(500)는 차량의 기어가 후진 기어에서 주차 기어로 변경되면 차량 운전자에 의한 수동 주차 중인 것으로 판단할 수 있다.

신뢰성판별부(600)는 차량 주차위치의 표준 편차를 산출한다. 신뢰성판별부(600)는 유 동승자 데이터베이스에 저장된 주차위치 데이터의 표준편차를 산출한다. 신뢰성판별부(600)는 무 동승자 데이터베이스에 저장된 주차위치 데이터의 표준편차를 산출한다.

주차지원부(700)는 차량의 수동 주차 여부 및 동승자 유무 중 적어도 어느 하나를 고려하여 차량을 자동으로 주차시킨다. 주차지원부(700)는 주차위치의 데이터 개수가 설정된 값 이상이고, 차량 주차위치의 표준 편차가 설정된 값 이하일 때 차량이 주차되는 위치에 대한 파라미터를 재설정한다. 주차지원부(700)는 유 동승자 데이터베이스의 주차위치 데이터 개수(n1)가 설정된 값(N) 이상이고, 산출된 유 동승자 데이터베이스의 주차위치 데이터의 표준편차가 설정된 값 이하이면 차량이 주차되는 위치에 대한 파라미터(P1)를 재설정한다. 주차지원부(700)는 무 동승자 데이터베이스의 주차위치 데이터 개수(n2)가 설정된 값(N) 이상이고, 산출된 무 동승자 데이터베이스의 주차위치 데이터의 표준편차가 설정된 값 이하이면 차량이 주차되는 위치에 대한 파라미터(P2)를 재설정한다.

주차지원부(700)는 차량의 운전자의 주차 습관을 담은 저장된 주차위치 파라미터를 재설정할 수 있다. 주차지원부(700)는 저장된 주차위치 파라미터를 항상 재설정하는 것이 아니라, 일정한 표준편차 이내에서 변경된 주차위치만을 반영한다. 주차지원부(700)의 동승자가 존재할 때 주차위치 파라미터는 상한 및 하한을 갖는다. 주차지원부(700)의 동승자가 존재하지 않을 때 주차위치 파라미터는 상한 및 하한을 갖는다. 주차지원부(700)는 주차위치 파라미터가 상한 및 하한을 갖게하여 일반적인 운전자의 운전 습관에서 벗어나는 주차습관을 배제한다.

주차지원부(700)는 초음파센서부(100) 및 카메라부(300)를 이용하여 차량의 주차 공간을 탐색한다. 주차지원부(700)는 차량의 주차 공간을 탐색하면, 엠디피에스(800)에 차량을 주차시키는 신호를 출력한다. 주차지원부(700)는 저장된 주차위치 파라미터를 엠디피에스(800)에 출력한다. 주차지원부(700)는 운전자가 본 발명의 일실시례에 따른 운전자 적응 주차지원장치를 수행하도록 선택하는 스위치를 포함할 수 있다.

엠디피에스(800)는 주차지원부(700)가 출력하는 주차위치 파라미터를 수신한다. 엠디피에스(800)는 주차지원부(700)가 출력한 주차위치 파라미터를 고려하여 탐색한 주차 공간에 주차가 되도록 한다. 엠디피에스(800)는 주차위치 파라미터(P1) 및 주차위치 파라미터(P2) 중 어느 하나의 파라미터에 의해 조향 휠을 제어하여 자동으로 차량을 주차시킨다.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 운전자 적응 주차지원방법의 작용을 설명하면 다음과 같다. 도 2는 도 1에 도시한 구성의 제어 흐름을 도시한 제어흐름도이다.

수동주차여부판단부(500)는 차량의 운전자에 의한 수동 주차 여부를 판별한다(S100). 수동주차여부판단부(500)는 상기 스캔 모드로 주차공간을 탐색하여 차량 운전자에 의한 수동 주차 여부를 판단할 수 있다. 수동주차여부판단부(500)는 차량의 기어가 후진 기어인지 여부를 확인하여 차량 운전자에 의한 수동 주차 여부를 판단할 수 있다. 수동주차여부판단부(500)는 엠디피에스 제어 각도가 설정된 임계값 이상인지 여부를 판단하여 차량 운전자에 의한 수동 주차 여부를 판단할 수 있다. 수동주차여부판단부(500)는 차량의 기어가 주차 기어인지 여부를 확인하여 차량 운전자에 의한 수동 주차 여부를 판단할 수 있다.

주차정보저장부(200)는 차량의 주차 완료 시 주차위치를 저장한다. 주차정보저장부(200)는 주차 완료 시 차량 전후좌우의 폭을 측정하여 저장한다(S110) 주차정보저장부(200)에서 주차위치는 차량과 전후좌우에 존재하는 물체 간 폭을 고려한다.

동승자유무판단부(400)는 차량 내에 동승자 유무를 판단한다(S120). 동승자유무판단부(400)는 카메라부(300)가 출력한 차량 내부 영상을 수신한다. 동승자유무판단부(400)는 차량 내부 영상에서 운전자 이외의 승객을 감지한다. 동승자유무판단부(400)는 차량 내부 영상에 관심영역을 설정하여 승객을 감지할 수 있다. 동승자유무판단부(400)는 차량 내부 영상에서 조수석 및 후방 좌석 부분을 관심영역을 설정하여 승객을 감지할 수 있다.

주차정보저장부(200)는 차량 내에 동승자가 존재하면 유 동승자 데이터베이스에 차량의 주차위치를 저장한다(S130).

주차지원부(700)는 주차정보저장부(200)의 유 동승자 데이터베이스의 데이터개수(n1)가 설정된 값(N) 이상인지 판단한다(S140).

주차지원부(700)는 주차정보저장부(200)의 유 동승자 데이터베이스의 데이터개수(n1)가 설정된 값(N) 이상이면 신뢰성판별부(600)는 저장된 주차위치 데이터의 표준 편차를 산출한다(S150).

주차지원부(700)는 유 동승자 데이터베이스의 주차위치 데이터 개수(n1)가 설정된 값(N) 이상이고, 산출된 주차위치 데이터의 표준편차가 설정된 값 이하인지 판단한다(S160).

주차지원부(700)는 유 동승자 데이터베이스의 주차위치 데이터 개수(n1)가 설정된 값(N) 이상이고, 산출된 유 동승자 데이터베이스의 주차위치 데이터의 표준편차가 설정된 값 이하이면 차량이 주차되는 위치에 대한 파라미터(P1)를 재설정한다(S170).

주차정보저장부(200)는 차량 내에 동승자가 존재하지 않으면 무 동승자 데이터베이스에 차량의 주차위치를 저장한다(S180).

주차지원부(700)는 주차정보저장부(200)의 무 동승자 데이터베이스의 데이터개수(n2)가 설정된 값(N) 이상인지 판단한다(S190).

주차지원부(700)는 주차정보저장부(200)의 무 동승자 데이터베이스의 데이터개수(n2)가 설정된 값(N) 이상이면 신뢰성판별부(600)는 저장된 주차위치 데이터의 표준 편차를 산출한다(S200).

주차지원부(700)는 무 동승자 데이터베이스의 주차위치 데이터 개수(n2)가 설정된 값(N) 이상이고, 산출된 주차위치 데이터의 표준편차가 설정된 값 이하인지 판단한다(S210).

주차지원부(700)는 무 동승자 데이터베이스의 주차위치 데이터 개수(n2)가 설정된 값(N) 이상이고, 산출된 무 동승자 데이터베이스의 주차위치 데이터의 표준편차가 설정된 값 이하이면 차량이 주차되는 위치에 대한 파라미터(P2)를 재설정한다(S220).

엠디피에스(800)는 주차지원부(700)가 출력하는 주차위치 파라미터를 수신한다. 엠디피에스(800)는 주차위치 파라미터(P1) 및 주차위치 파라미터(P2) 중 어느 하나의 파라미터에 의해 조향 휠을 제어하여 자동으로 차량을 주차시킨다(S230).

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.

100 : 초음파센서부
200 : 주차정보저장부
300 : 카메라부
400 : 동승자유무판단부
500 : 수동주차여부판단부
600 : 신뢰성판별부
700 : 주차지원부
800 : 엠디피에스

Claims (10)

1. 차량이 운전자에 의해 수동으로 주차될 때, 상기 차량의 주차위치를 저장하는 주차정보저장부;
   상기 차량의 동승자 유무를 판단하는 동승자유무판단부; 및
   상기 차량의 수동 주차 여부 및 상기 동승자 유무 중 적어도 어느 하나를 고려하여 차량을 자동으로 주차시키는 주차지원부; 를 포함하는 운전자 적응 주차지원장치.
2. 제 1 항에 있어서
   상기 주차위치는 상기 차량과 상기 차량 전후좌우에 존재하는 물체 간 폭을 고려하는 운전자 적응 주차지원장치.
3. 제 1 항에 있어서
   상기 주차정보저장부는 상기 차량에 상기 동승자가 없을 때, 상기 차량의 주차위치를 저장하는 운전자 적응 주차지원장치.
4. 제 1 항에 있어서
   상기 차량의 기어 상태 및 엠디피에스 제어 각도 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량의 운전자에 의한 수동 주차 여부를 판단하는 수동주차여부판단부; 를 더 포함하는 운전자 적응 주차지원장치.
5. 제 1 항에 있어서
   상기 차량 주차위치의 표준 편차를 산출하는 신뢰성판별부; 를 더 포함하며,
   상기 주차지원부는 상기 주차위치의 데이터 개수가 설정된 값 이상이고, 상기 차량 주차위치의 표준 편차가 설정된 값 이하일 때 상기 차량이 주차되는 위치에 대한 파라미터를 재설정하는 운전자 적응 주차지원장치.
6. 차량의 운전자에 의한 수동 주차 여부를 판별하는 단계;
   상기 차량의 주차 완료 시 주차위치를 저장하는 단계;
   상기 차량의 동승자 유무를 판단하는 단계; 및
   상기 차량의 수동 주차 여부 및 상기 동승자 유무 중 적어도 어느 하나를 고려하여 차량을 자동으로 주차시키는 단계; 를 포함하는 운전자 적응 주차지원방법.
7. 제 6 항에 있어서
   상기 주차위치는 상기 차량과 상기 차량 전후좌우의 물체 간 폭을 고려하는 운전자 적응 주차지원방법.
8. 제 6 항에 있어서
   상기 주차위치 저장 단계에서 상기 차량에 상기 동승자가 없을 때, 상기 차량의 주차위치를 저장하는 운전자 적응 주차지원방법.
9. 제 6 항에 있어서
   상기 차량의 기어 상태 및 엠디피에스 제어 각도 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량의 운전자에 의한 수동 주차 여부를 판단하는 단계; 를 더 포함하는 운전자 적응 주차지원방법.
10. 제 6 항에 있어서
    상기 차량 주차위치의 표준 편차를 산출하는 단계; 를 더 포함하며,
    상기 차량 자동 주차 단계에서 상기 주차위치의 데이터 개수가 설정된 값 이상이고, 상기 표준 편차가 설정된 값 이하일 때 상기 차량이 주차되는 위치에 대한 파라미터를 재설정하는 운전자 적응 주차지원방법.

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