KR102086169B1 - 자동 출차 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따른 자동 출차 방법은, 차량 주변에 위치하는 장애물들을 감지하여 차량의 출차 방향을 인식하기 위한 주변 장애물 감지 단계(S10); 초음파 센서를 통해 인식된 장애물 정보를 토대로 출차 방향을 결정하고 상기 출차 모드를 통해 차량을 자동 출차하기 위한 것으로, 차량을 전방으로 진행시켜 출차하는 전면 출차 모드(S100), 차량을 후방으로 진행시켜 출차하는 후면 출차 모드(S200) 및 차량을 측방을 통해 출차하는 평행 출차 모드(S300) 중 하나를 결정하는 출차 모드 결정 단계(S20); 및 상기 결정된 출차 모드에 따라 차량의 자동 출차를 수행하는 차량 제어 단계(S30)를 포함할 수 있다.

Description

자동 출차 방법{Method for leaving vehicle from the parking lot}

본 발명은 자동 출차 방법에 관한 것으로, 더 구체적으로는 주차장에 주차된 차량을 자동으로 전진/후진 및 평행 출차시킬 수 있는 자동 출차 방법에 관한 것이다.

최근, 차량의 수요 증가로 인한 주차 문제가 사회의 이슈로 등장하고 있으며, 특히 좁은 공간에 차량을 주차시킬 때 운전자가 어려움을 겪는 경우가 많다. 즉, 아무리 운전을 잘하는 사람이라도 좁은 공간에 주차를 하려면 차를 몇 번 앞뒤로 전진 후진하여 반복해야지만 겨우 주차를 하는 경우가 많으며, 다른 누군가가 차량이 제대로 주차할 수 있도록 안내를 해주어야 하는 상황이 발생하곤 한다.

또한 차량을 운전하다 보면 운전자가 쉽게 확인하지 못하는 사각지대가 있다. 협소한 도로의 주차문제, 운전 미숙에 의한 주차문제로 인해 사각지대의 장애물을 확인하지 못하여 인접 주차된 차량의 파손 또는 장애물에 의한 파손이 발생한다.

따라서, 차량의 초음파센서를 통해 측정된 거리값을 이용하여 주차안내를 음성으로 운전자에게 제공함으로써, 저비용으로 운전자의 주차에 대한 어려움을 해소시킬 필요성이 제기된다.

한국공개특허공보 제2007-0041973호(출원일 : 2005.10.17)

본 발명은 차량의 전후 및 측방에 구비된 초음파 센서를 이용해 차량의 자동 출차를 수행할 수 있는 자동 출차 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명에 따른 자동 출차 방법은, 차량 주변의 장애물의 유무 및 장애물까지의 거리를 인식하도록 차량의 전후 및 양 측방에 설치된 넷 이상의 초음파 센서와, 전동식 파워 스티어링 시스템(MDPS; Motor Drive Power Steering System)과, 전자식 주차 브레이크(EPB; Electronic Parking Brake)를 포함하는 차량에 있어서, 차량 주변에 위치하는 장애물들을 감지하여 차량의 출차 방향을 인식하기 위한 주변 장애물 감지 단계(S10); 초음파 센서를 통해 인식된 장애물 정보를 토대로 출차 방향을 결정하고 상기 출차 모드를 통해 차량을 자동 출차하기 위한 것으로, 차량을 전방으로 진행시켜 출차하는 전면 출차 모드(S100), 차량을 후방으로 진행시켜 출차하는 후면 출차 모드(S200) 및 차량을 측방을 통해 출차하는 평행 출차 모드(S300) 중 하나를 결정하는 출차 모드 결정 단계(S20); 상기 결정된 출차 모드에 따라 차량의 자동 출차를 수행하는 차량 제어 단계(S30)를 포함할 수 있다.

여기서, 상기 전면 출차 모드(S100)는 차량을 전진 이동시켜 차량 전방의 장애물을 감지하는 단계(S110), 차량 회전 가능 거리 및 회전 방향 판단 단계(S120), 차량 후진 단계(S130), 회전 방향 선택 후 전진 단계(S140)를 포함할 수 있다.

본 발명의 자동 출차 방법에 따르면, 주차장에 주차된 차량이 운전자의 수동 조작 없이도 자동적으로 출차될 수 있어 운전 및 주차가 미숙한 운전자에게 편의를 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 자동 출차 방법이 적용되는 차량의 개략도;
도 2는 본 발명의 자동 출차 방법의 흐름도;
도 3은 전면 출차 모드의 흐름도;
도 4 및 도 5는 도 3의 전면 출차 모드에 따른 자동 출차의 개략도;
도 6은 후면 출차 모드의 흐름도;
도 7은 평행 출차를 위한 개략도;
도 8은 평행 출차 모드의 흐름도; 및
도 9는 도 8의 평행 출차 모드에 따른 자동 출차의 개략도;이다.

이하, 첨부한 도면을 참조로 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동 출차 방법에 대하여 상세하게 설명한다.

도 1에 도시한 바와 같은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동 출차 방법은 차량에 구비된 차량 주변의 장애물의 유무 및 장애물까지의 거리를 인식하는 전후 및 양 측방의 초음파 센서(1~12)와, MDPS(20; Motor Drive Power Steering System; 전동식 파워 스티어링 시스템), EPB(30; Electronic Parking Brake; 전자식 주차 브레이크)를 이용하여 주차된 차량을 자동 출차할 수 있다.

본 실시예들에서 사용되는 차량에는 좌전방으로부터 우전방까지 모두 6개의 초음파 센서(1~6)가 구비되고 좌후방으로부터 우후방까지 모두 6개의 초음파 센서(7~12)가 구비되며, 차량의 측면 쪽에 구비된 센서들(1,6,7,12)은 차량 측방의 장애물 감지 및 거리를 인식할 수 있고, 차량의 전방 및 후방에 구비된 센서들(2~5,8~11)은 차량 전후방의 장애물 감지 및 거리를 인식할 수 있다.

전동식 파워 스티어링 시스템(이하 MDPS)은 자동 출차 방법에 따라 차량의 ECU의 제어를 통해 조향 장치를 자동으로 선회하여 차량의 진행 방향을 조절할 수 있으며, 전자식 주차 브레이크(이하 EPB)는 자동 출차 방법에 따라 차량의 ECU의 제어를 통해 브레이크 장치를 자동으로 제어할 수 있다.

도 2에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 자동 출차 방법은 주변 장애물 감지 단계(S10), 출차 모드 결정 단계(S20) 및 차량 제어 단계(S30)를 포함할 수 있다.

주변 장애물 감지 단계(S10)는 차량 주변에 위치하는 장애물들을 감지하여 차량의 출차 방향을 인식하기 위한 것으로, 차량에 구비된 모든 초음파 센서(1~12)를 구동시켜 차량 주변의 장애물을 인식하고, 이를 통해 차량이 출차될 수 있는 방향을 인식할 수 있다.

출차 모드 결정 단계(S20)는 초음파 센서(1~12)를 통해 인식된 장애물 정보를 토대로 출차 방향을 결정하고 이에 해당하는 출차 모드를 통해 차량을 자동 출차할 수 있다. 본 발명의 출차 모드는 차량을 전방으로 진행시켜 출차하는 전면 출차 모드(S100), 차량을 후방으로 진행시켜 출차하는 후면 출차 모드(S200) 및 차량을 측방을 통해 출차하는 평행 출차 모드(S300)를 포함할 수 있다.

차량 제어 단계(S30)는 결정된 출차 모드에 따라 차량의 ECU(전자 제어 장치)를 통해 MDPS와 EPB를 제어하여 차량의 자동 출차를 수행할 수 있으며, 이때 차량의 전방 및 후방 진행을 위한 변속기의 제어는 ECU에 의해 자동 제어될 수 있고, 이와 달리 운전자에 의해 수동 제어될 수도 있다.

도 3에 도시한 바와 같이, 전면 출차 모드(S100)는 차량을 전방으로 진행시켜 자동 출차를 수행하며, 이와 같은 전면 출차 모드(S100)에 따른 자동 출차 방법은 도 4 및 도 5에 도시한 바와 같이 실행될 수 있다.

전면 출차 모드(S100)는 차량을 전진 이동시켜 차량 전방의 장애물을 감지하는 단계(S110), 차량 회전 가능 거리 및 회전 방향 판단 단계(S120), 차량 후진 단계(S130), 회전 방향 선택 후 전진 단계(S140)를 포함할 수 있다.

차량 전방의 장애물을 감지하는 단계(S110)에서, 도 4에 도시한 바와 같이, 차량을 전진시킴과 동시에 차량에 설치된 초음파 센서(2~5)를 통해 차량 전방의 장애물 유무를 판단할 수 있으며, 차량의 전방에 장애물이 존재 유무에 따라 다음 프로세스가 결정될 수 있다.

차량 회전 가능 거리 및 회전 방향 판단 단계(S120)는 도 4에 도시한 바와 같이, 차량의 전방에 장애물이 존재하지 않는 경우 실행되며, 이때 차량 전방의 초음파 센서(1~6)를 통해 차량이 1회 풀턴(Full-Turn)을 통해 출차될 수 있는 회전 가능 거리 내에 장애물 존재 유무를 감지하고, 차량 측방의 초음파 센서(1,6,7,12)를 통해 차량 출차를 위한 회전 방향을 판단할 수 있다.

차량 후진 단계(S130)는 도 4에 도시한 바와 같이, 차량의 1회 풀턴을 위한 거리만큼 차량을 후진시키 위한 것으로, 이는 차량의 전장을 고려하여 차량 제작시 설정될 수 있다. 이때 차량을 후진시키기 위한 변속기의 제어는 운전자에 의해 수동제어될 수도 있고 ECU에 의해 자동제어될 수도 있다.

회전 방향 선택 후 전진 단계(S140)는 도 4에 도시한 바와 같이, 차량이 출차될 수 있는 회전 방향이 선택되고 이때 차량에 구비된 MDPS가 자동 제어되어 차량의 진행 방향으로 조향장치가 제어될 수 있으며, 차량을 전진시키기 위한 변속기의 제어는 운전자에 의해 수동제어되거나 자동제어될 수 있다. 이때 선택된 회전 방향으로 차량이 회전되어 전진하는 동안에 차량의 전방에 설치된 초음파 센서(1~6)와 차량 후방에 설치된 초음파 센서(7~12)를 통해 차량의 진행 방향에 존재하는 장애물이 지속적으로 감지될 수 있으며, 차량의 진행방향에 장애물이 존재할 경우, 차량이 긴급 정지될 수 있다.

한편, 전면 출차 모드(S100)는, 도 5에 도시한 바와 같이, 차량을 전진 이동시켜 차량 전방의 장애물을 감지하는 단계(S110)에서 차량의 전방에 장애물이 존재하는 경우, 회전 가능 공간 판단 단계(S150), 차량 후진 단계(S160), 회전 방향 선택 후 전진 단계(S170), 조향 방향 변경 후 후진 단계(S180)를 포함할 수 있다.

회전 가능 공간 판단 단계(S150)는 도 5에 도시한 바와 같이, 차량이 1회 풀턴을 통해 출차될 수 있는 회전 가능 거리 내에 장애물이 있는 경우에 수행되며, 이때 1회 풀턴을 통해 최대한 진행할 수 있는 회전 가능 공간을 초음파 센서(1~6)를 통해 감지하여 저장할 수 있으며, 이때 차량 측방의 초음파 센서(1,6,7,12)를 통해 차량 출차를 위한 회전 방향을 판단할 수 있다.

차량 후진 단계(S160)는 도 5에 도시한 바와 같이, 차량의 1회 풀턴을 위한 거리만큼 차량을 후진시키 위한 것으로, 이는 차량의 전장을 고려하여 차량 제작시 설정될 수 있다. 이때 차량을 후진시키기 위한 변속기의 제어는 운전자에 의해 수동제어될 수도 있고 ECU에 의해 자동제어될 수도 있다.

회전 방향 선택 후 전진 단계(S170)는, 도 5에 도시한 바와 같이, 차량이 출차될 수 있는 회전 방향이 선택되고 이때 차량에 구비된 MDPS가 자동 제어되어 차량의 진행 방향으로 조향장치가 제어될 수 있으며, 차량을 전진시키기 위한 변속기의 제어는 운전자에 의해 수동제어되거나 자동제어될 수 있다. 이때 선택된 회전 방향으로 차량이 회전되어 전진하는 동안에 차량의 전방에 설치된 초음파 센서(1~6)와 차량 후방에 설치된 초음파 센서(7~12)를 통해, 차량의 회전 동안에 전방 장애물에 최대한 근접한 위치까지 차량이 진행되도록 차량의 진행 방향에 존재하는 장애물이 지속적으로 감지될 수 있다.

조향 방향 변경 후 후진 단계(S180)는 도 5에 도시한 바와 같이, 회전 방향 선택 후 전진 단계(S170)에서 선택된 차량 출차 방향, 즉 선택된 회전 방향과 반대 방향으로 조향장치를 회전 제어한 후 변속기를 제어하여 차량을 후진 시킨다. 이때 차량에 설치된 초음파 센서(1~12)를 통해 후방측의 장애물을 감지할 수 있다.

이와 같이, 전면 출차 모드에서 차량의 전방에 장애물이 존재하는 경우, 차량의 출차가 완료될 때까지, 회전 방향 선택 후 전진 단계(S170)와 조향 방향 변경 후 후진 단계(S180)를 반복할 수 있다.

도 6에 도시한 바와 같이, 후면 출차 모드(S200)는 차량을 후방으로 진행시켜 자동 출차를 수행하며, 이와 같은 후면 출차 모드에 따른 자동 출차 방법은, 차량을 후진 이동시켜 차량 후방의 장애물을 감지하는 단계(S210), 차량 회전 가능 거리 및 회전 방향 판단 단계(S220), 차량 전진 단계(S230), 회전 방향 선택 후 후진 단계(S240)를 포함할 수 있다.

차량 후방의 장애물을 감지하는 단계(S210)에서, 차량을 후진시킴과 동시에 차량의 후방에 설치된 초음파 센서(8~11)를 통해 차량 후방의 장애물 유무를 판단할 수 있으며, 차량의 후방에 장애물이 존재 유무에 따라 다음 프로세스가 결정될 수 있다.

차량 회전 가능 거리 및 회전 방향 판단 단계(S220)는 차량의 후방에 장애물이 존재하지 않는 경우 실행되며, 이때 차량의 초음파 센서(1~12)를 통해 차량이 1회 풀턴(Full-Turn)을 통해 출차될 수 있는 회전 가능 거리 내에 장애물 존재 유무를 감지하고, 차량 측방의 초음파 센서(1,6,7,12)를 통해 차량 출차를 위한 회전 방향을 판단할 수 있다.

차량 전진 단계(S230)는 차량의 1회 풀턴을 위한 거리만큼 차량을 전진시키 위한 것으로, 이는 차량의 전장을 고려하여 차량 제작시 설정될 수 있다. 이때 차량을 전진시키기 위한 변속기의 제어는 운전자에 의해 수동제어될 수도 있고 ECU에 의해 자동제어될 수도 있다.

회전 방향 선택 후 후진 단계(S240)는 차량이 출차될 수 있는 회전 방향이 선택되고 이때 차량에 구비된 MDPS가 자동 제어되어 차량의 진행 방향으로 조향장치가 제어될 수 있으며, 차량을 후진시키기 위한 변속기의 제어는 운전자에 의해 수동제어되거나 자동제어될 수 있다. 이때 선택된 회전 방향으로 차량이 회전되어 후진하는 동안에 차량의 후방에 설치된 초음파 센서(7~12)와 차량 전방에 설치된 초음파 센서(1~6)를 통해 차량의 진행 방향에 존재하는 장애물이 지속적으로 감지될 수 있으며, 차량의 진행방향에 장애물이 존재할 경우, 차량이 긴급 정지될 수 있다.

한편, 후면 출차 모드(S200)는 차량을 후진 이동시켜 차량 후방의 장애물을 감지하는 단계(S210)에서 차량의 후방에 장애물이 존재하는 경우, 회전 가능 공간 판단 단계(S250), 차량 전진 단계(S260), 회전 방향 선택 후 후진 단계(Ss270), 조향 방향 변경 후 전진 단계(S280)를 포함할 수 있다.

회전 가능 공간 판단 단계(S250)는 차량이 1회 풀턴을 통해 출차될 수 있는 회전 가능 거리 내에 장애물이 있는 경우에 수행되며, 이때 1회 풀턴을 통해 최대한 진행할 수 있는 회전 가능 공간을 초음파 센서(1~12)를 통해 감지하여 저장할 수 있으며, 이때 차량 측방의 초음파 센서(1,6,7,12)를 통해 차량 출차를 위한 회전 방향을 판단할 수 있다.

차량 전진 단계(S260)는 차량의 1회 풀턴을 위한 거리만큼 차량을 전진시키 위한 것으로, 이는 차량의 전장을 고려하여 차량 제작시 설정될 수 있다. 이때 차량을 전진시키기 위한 변속기의 제어는 운전자에 의해 수동제어될 수도 있고 ECU에 의해 자동제어될 수도 있다.

회전 방향 선택 후 후진 단계(S270)는 차량이 출차될 수 있는 회전 방향이 선택되고 이때 차량에 구비된 MDPS가 자동 제어되어 차량의 진행 방향으로 조향장치가 제어될 수 있으며, 차량을 후진시키기 위한 변속기의 제어는 운전자에 의해 수동제어되거나 자동제어될 수 있다. 이때 선택된 회전 방향으로 차량이 회전되어 후진하는 동안에 차량의 후방에 설치된 초음파 센서(7~12)와 차량 전방에 설치된 초음파 센서(1~6)를 통해, 차량의 회전 동안에 후방 장애물에 최대한 근접한 위치까지 차량이 진행되도록 차량의 진행 방향에 존재하는 장애물이 지속적으로 감지될 수 있다.

조향 방향 변경 후 전진 단계(S280)는 회전 방향 선택 후 후진 단계(S270)에서 선택된 차량 출차 방향, 즉 선택된 회전 방향과 반대 방향으로 조향장치를 회전 제어한 후 변속기를 제어하여 차량을 후진 시킨다. 이때 차량에 설치된 초음파 센서(1~12)를 통해 전방측의 장애물을 감지할 수 있다.

이와 같이, 후면 출차 모드(S200)에서 차량의 후방에 장애물이 존재하는 경우, 차량의 출차가 완료될 때까지, 회전 방향 선택 후 후진 단계(S270)와 조향 방향 변경 후 전진 단계(S280)를 반복할 수 있다.

도 7에 도시한 바와 같이, 차량의 전방 및 후방에 설치된 초음파센서(2~5,8~11)를 통해 차량의 전방 및 후방에 장애물이 감지되고 차량의 측방에 설치된 초음파센서(1,6,7,12)를 통해 평행주자된 상태가 인식되면, 차량을 측방을 통해 출차하는 평행 출차 모드(S300)가 실행될 수 있다.

도 8에 도시한 바와 같이, 평행 출차 출차 모드(S300)는 차량을 측방으로 진행시켜 자동 출차를 수행하며, 이와 같은 평행 출차 모드에 따른 자동 출차 방법은 도 9에 도시한 바와 같이 실행될 수 있다.

평행 출차 모드(S300)는 출차 공간 탐색 단계(S310), 전후방 거리 인식 단계(S320), 회전 방향 선택 후 전진 단계(S330)를 포함할 수 있다.

출차 공간 탐색 단계(S310)에서, 차량에 구비된 모든 초음파센서(1~12)를 구동하여 차량의 전후좌우의 출차 가능 공간을 탐색한 후, 좌측 또는 우측의 출차 방향이 결정될 수 있다.

삭제

삭제

회전 방향 선택 후 전진 단계(S330)는 도 9에 도시한 바와 같이, 출차 공간 탐색 단계(S310)에서 선택된 출차 방향으로 MDPS를 제어하여 조향각을 최대로 제어하며, 차량의 전진 주행을 실시할 수 있다. 이때 차량 전방에 설치된 초음파센서(1~6)를 통해 차량 전방의 장애물이 감지될 수 있으며, 차량 전방에 장애물이 존재하지 않으면 차량을 전방으로 진행시킨 후 선택된 조향방향의 반대 방향으로 조향장치를 제어한 후 출차를 완료할 수 있다.

삭제

차량 후진 단계(S340)는 차량의 전방으로 출차 공간을 확보하기 위해 수행되며 차량 후진을 위해 변속기가 후진 제어되며 출차 공간 탐색 단계(S310)에서 선택된 출차 방향에 반대 방향으로 조향장치가 제어될 수 있다. 이때 차량의 후방측에 구비된 초음파센서(7~12)를 통해 차량 후방의 장애물과의 거리가 지속적으로 감지되어 충돌이 방지될 수 있으며, 차량이 일정 거리만큼 후진되어 차량 전방에 출차 공간이 충분히 확보되면 차량이 정지될 수 있다.

전진 단계(S350)는 도 9에 도시한 바와 같이, 출차 공간 탐색 단계(S310)에서 선택된 출차 방향으로 MDPS를 제어하여 조향각을 최대로 제어하며, 차량의 전진 주행을 실시할 수 있다. 이때 차량 전방에 설치된 초음파센서(1~6)를 통해 차량 전방의 장애물이 감지될 수 있으며, 차량 전방에 장애물이 존재하지 않으면 차량을 전방으로 진행시킨 후 선택된 조향방향의 반대 방향으로 조향장치를 제어한 후 출차를 완료할 수 있다.

한편, 회전 방향 선택 후 전진 단계(S330)와 전진 단계(S350)에서 차량의 출차 동안에 차량 전방의 초음파센서(1~6)를 통해 차량 전방의 장애물이 감지되면 차량 후진 단계(S340)를 통해 차량 전방의 출차 공간이 확보될 수 있다.

이상, 본 발명의 바람직한 실시예를 참조로 본 발명의 자동 출차 방법에 대하여 설명하였지만, 본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되지 않으며, 본 발명의 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 수정, 변경 및 다양한 변형실시예가 가능함은 당업자에게 명백하다.

1~12 : 초음파센서
20 : MDPS
30 : EPB

Claims (8)

1. 차량 주변의 장애물의 유무 및 장애물까지의 거리를 인식하도록 차량의 전후 및 양 측방에 설치된 넷 이상의 초음파 센서와, 전동식 파워 스티어링 시스템(MDPS; Motor Drive Power Steering System)과, 전자식 주차 브레이크(EPB; Electronic Parking Brake)를 포함하는 차량에 있어서,
   차량 주변에 위치하는 장애물들을 감지하여 차량의 출차 방향을 인식하기 위한 주변 장애물 감지 단계(S10);
   초음파 센서를 통해 인식된 장애물 정보를 토대로 출차 방향을 결정하고 출차 모드를 통해 차량을 자동 출차하기 위한 것으로, 차량을 전방으로 진행시켜 출차하는 전면 출차 모드(S100), 차량을 후방으로 진행시켜 출차하는 후면 출차 모드(S200) 및 차량을 측방을 통해 출차하는 평행 출차 모드(S300) 중 하나를 결정하는 출차 모드 결정 단계(S20);
   상기 결정된 출차 모드에 따라 차량의 자동 출차를 수행하는 차량 제어 단계(S30)를 포함하며,
   상기 전면 출차 모드(S100)는 차량을 전진 이동시켜 차량 전방의 장애물을 감지하는 단계(S110), 차량 회전 가능 거리 및 회전 방향 판단 단계(S120), 차량 후진 단계(S130), 회전 방향 선택 후 전진 단계(S140)를 포함하며,
   상기 차량 전방의 장애물을 감지하는 단계(S110)에서, 상기 차량을 전진시킴과 동시에 상기 초음파 센서를 통해 상기 차량 전방의 장애물 유무가 판단되고,
   상기 차량 회전 가능 거리 및 회전 방향 판단 단계(S120)는, 상기 차량의 전방에 장애물이 미존재할 경우 실행되며, 상기 초음파 센서를 통해 상기 차량이 1회 풀턴(Full-Turn)을 통해 출차될 수 있는 회전 가능 거리 내에 장애물 존재 유무를 감지하고, 상기 차량 측방의 초음파 센서를 통해 차량 출차를 위한 회전 방향을 판단하며,
   상기 차량 후진 단계(S130)는 상기 차량의 1회 풀턴을 위한 거리만큼 차량을 후진시키고,
   상기 회전 방향 선택 후 전진 단계(S140)는, 상기 선택된 회전 방향으로 조향장치를 제어하여 상기 차량을 전진시킴과 동시에 상기 초음파 센서를 통해 차량의 진행 방향에 존재하는 장애물을 지속적으로 감지하여, 차량의 진행 방향에 장애물이 존재할 경우, 차량이 긴급 정지되도록 하고,
   상기 전면 출차 모드(S100)는,
   상기 차량 전방의 장애물을 감지하는 단계(S110)에서 상기 차량의 전방에 장애물이 존재하는 경우,
   회전 가능 공간 판단 단계(S150), 차량 후진 단계(S160), 회전 방향 선택 후 전진 단계(S170), 조향 방향 변경 후 후진 단계(S180)를 더 포함하며,
   상기 회전 가능 공간 판단 단계(S150)는, 상기 차량의 회전 가능 공간을 상기 초음파 센서를 통해 감지하고 상기 차량 출차를 위한 회전 방향을 판단하고,
   상기 차량 후진 단계(S160)는, 상기 차량의 1회 풀턴을 위한 거리만큼 상기 차량을 후진시키며,
   상기 회전 방향 선택 후 전진 단계(S170)는, 상기 선택된 회전 방향으로 조향장치를 제어하여 차량을 전진시킴과 동시에 상기 차량에 설치된 초음파 센서를 통해 상기 차량의 회전 동안에 전방 장애물에 근접하게 상기 차량을 전진시키고,
   상기 조향 방향 변경 후 후진 단계(S180)는, 상기 회전 방향 선택 후 전진 단계(S170)에서 선택된 회전 방향과 반대 방향으로 상기 조향장치를 회전 제어하여 상기 차량을 후진시키며,
   상기 후면 출차 모드(S200)는 차량을 후진 이동시켜 차량 후방의 장애물을 감지하는 단계(S210), 차량 회전 가능 거리 및 회전 방향 판단 단계(S220), 차량 전진 단계(S230), 회전 방향 선택 후 후진 단계(S240)를 포함하며,
   상기 차량 후방의 장애물을 감지하는 단계(S210)에서, 상기 차량을 후진시킴과 동시에 상기 초음파 센서를 통해 상기 차량 후방의 장애물 유무가 판단되고,
   상기 차량 회전 가능 거리 및 회전 방향 판단 단계(S220)는, 상기 차량의 후방에 장애물이 미존재할 경우 실행되며, 상기 초음파 센서를 통해 상기 차량이 1회 풀턴(Full-Turn)을 통해 출차될 수 있는 회전 가능 거리 내에 장애물 존재 유무를 감지하고, 상기 차량 측방의 초음파 센서를 통해 차량 출차를 위한 회전 방향을 판단하며,
   상기 차량 전진 단계(S230)는 상기 차량의 1회 풀턴을 위한 거리만큼 차량을 전진시키고,
   상기 회전 방향 선택 후 후진 단계(S240)는, 상기 선택된 회전 방향으로 조향장치를 제어하여 상기 차량을 후진시킴과 동시에 상기 초음파 센서를 통해 상기 차량의 진행 방향에 존재하는 장애물을 지속적으로 감지하여, 차량의 진행 방향에 장애물이 존재할 경우, 차량이 긴급 정지되도록 하고,
   상기 후면 출차 모드(S200)는,
   상기 차량 후방의 장애물을 감지하는 단계(S210)에서 상기 차량의 후방에 장애물이 존재하는 경우,
   회전 가능 공간 판단 단계(S250), 차량 전진 단계(S260), 회전 방향 선택 후 후진 단계(S270), 조향 방향 변경 후 전진 단계(S280)를 포함하며,
   상기 회전 가능 공간 판단 단계(S250)는, 상기 차량의 회전 가능 공간을 상기 초음파 센서를 통해 감지하고 차량 출차를 위한 회전 방향을 판단하고,
   상기 차량 전진 단계(S260)는, 상기 차량의 1회 풀턴을 위한 거리만큼 상기 차량을 전진시키며,
   상기 회전 방향 선택 후 후진 단계(S270)는, 상기 선택된 회전 방향으로 조향장치를 제어하여 상기 차량을 후진시킴과 동시에 상기 차량 후방에 설치된 초음파 센서를 통해 상기 차량의 회전 동안에 후방 장애물에 근접하게 상기 차량을 후진시키고,
   상기 조향 방향 변경 후 전진 단계(S280)는, 상기 회전 방향 선택 후 후진 단계(S270)에서 선택된 회전 방향과 반대 방향으로 상기 조향장치를 회전 제어하여 상기 차량을 전진시키는 것을 특징으로 하는 자동 출차 방법.
   
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