JP5949615B2 - 車両用バックライトの配光制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両後方への配光制御を行う車両用バックライトの配光制御装置に関するものである。

従来、車両後方へのバックライトの配光制御装置として、バックビューモニタの撮影領域を照射するものが知られている（特許文献１参照）。

また、車両前方へのヘッドライトの配光制御装置としては、ハンドルの操舵角および操舵方向を検出する操舵角検出手段により検出された操舵角および操舵方向に基づいて前照灯の照射方向を変更する配光制御装置が知られている（特許文献２参照）。

特開２００９−２５５７３７号公報 特開２００４−１６４４号公報

走行路にほぼ直角に設置された車庫への車庫入れ等で急旋回しながら後退するシーンでの運転者の運転行動としては、車両後方が駐車位置方向を向く前から、運転者が実際に車両後方の進行方向（車両後退方向）、より究極的には車両の駐車位置、すなわち、車両が行き着く地点を視認しながら後退をすることがほとんどである。

ところが、夜間や屋内駐車場等での後退シーンにおけるバックライト配光による運転支援は、上記特許文献１のようなバックビューモニタの撮影領域を照射するものがせいぜいであり、このような支援は、車両中心軸の後退方向（車両真後ろ方向）を照射するに限られる。したがって、車両真後ろ方向を急激に大きく旋回させる、例えば、進入方向が道路にほぼ直角な車庫入れ時では、車庫入口付近を照射するのみで車両後退方向の行き着く地点、すなわち、駐車位置である車庫の中までを照射するように配光することがなく、運転者による後退方向の視認を支援するという観点での運転支援が十分されているとはいえなかった。

一方、特許文献２に記載の車両前進方向へのヘッドライト配光制御装置の技術思想を車両後退方向用に転用した場合、単に車両後退時の舵角にほぼリニアに正比例して車両後退方向を照射するように配光するようバックライトの配光を制御するに過ぎないことになるため、車両後退方向への運転支援としては不十分である。この点を詳細に説明すると、車両前進時における配光制御は、車両が、ある程度の車速で走行しているため、運転者による車両直前の進行方向の確認が必須であり、操舵角にほぼリニアに正比例するよう進行方向を照射するように配光しなければならない。一方、車両後退時においては、車両後方が駐車位置を向く前から、運転者は大きく旋回した先に位置する車庫の中などの確認をする傾向があるにも関わらず、舵角に正比例したバックライト配光を行うのみでは車庫の中までの照射ができず、車庫内の駐車位置や駐車位置の障害物の視認が困難である。逆に、無理矢理、車庫の中を照射しようとすると、未だ大きなハンドル操舵を必要としない後退初期において、必要以上に舵角を大きく操舵することになるため、実際の後退動作と舵角の操舵量とが一致しないものとなり、その結果、車体を早期に旋回させてしまい、円滑に車庫に駐車できない状況を招来する問題がある。このように、単に車両前進方向への配光制御装置の技術思想を車両後方用へ転用するのみでは、運転者が車両後退方向の行き着く地点の視認を十分に行うことができず、十分な運転支援を提供することができない。

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その課題とするところは、車両後退時、特に上記のような車両真後ろ方向を急激に大きく旋回して駐車させるような後退シーンにおいて、運転者による駐車位置に代表される車両後退方向の行き着く地点の視認を容易にするため、単に運転者のハンドル操舵角等に正比例的に制御するのではなく、バックライトの配光方向を駐車位置方向を照射するように変更し、車両後方が駐車位置を向く前から運転者による後方確認を支援することが可能な車両用バックライトの配光制御装置を提供することにある。

上記の課題を解決するため、請求項第１項に記載の発明は、運転者の後退意思を判定する後退意思判定手段と、上記後退意思判定手段により運転者の後退意思が判定されたときに車両の後方を照射する発光体および上記発光体による車両後方の左右方向への配光方向を変更する配光方向変更手段とを備えたバックライトと、車両後退方向の行き着く地点を特定する車両後退到達地点特定手段と、上記車両後退到達地点特定手段の信号を受け、上記配光方向変更手段による車両後方への配光方向を上記特定された車両後退到達地点に指向するように決定する配光方向決定手段と、上記配光方向決定手段の信号を受け、配光方向決定手段により決定された配光方向に応じて上記配光方向変更手段による配光方向を制御する配光方向制御手段とを有し、上記車両後退到達地点特定手段が、ナビゲーションの画面上で乗員が車両の目標到達地点を設定したことを検知する目標到達地点設定検知手段と、目標到達地点が車両後方に位置していることを判定する目標到達地点位置判定手段と、車両から上記目標到達地点までの距離を測定する目標到達地点距離測定手段と、上記目標到達地点設定検知手段、目標到達地点位置判定手段および目標到達地点距離測定手段の各信号を受け、上記目標到達地点が車両後方に位置し、かつ車両の所定距離以内であるとき、上記目標到達地点を車両後退到達地点として特定する車両後退到達地点予測手段とからなることを特徴とするものである。

上記請求項第１項に記載の発明によれば、車両後退方向の行き着く先が後退到達地点として特定された場合において、バックライトの配光方向が上記後退到達地点へ集中的な配光を行うよう決定され、該決定された配光方向に応じてバックライトの配光方向が制御される。このため、走行路にほぼ直角に設置された車庫が後退到達地点として選択された場合でも、駐車のための後退操作初期、すなわち車両後方が車庫の方向へ向く前からこの車庫に対してバックライトにより集中的な配光を行うことができ、運転者による後退方向の視認支援を後退操作初期から確実に行うことができるものである。

また、周知のナビゲーションを搭載した車両にあっては、当該ナビゲーションの車両の目標到達地点、すなわち目標値設定機能を利用して本発明の車両後退到達地点特定手段の１部を構成するようにしたため、ナビゲーションの画面上で乗員が車両の目標到達地点を設定した際、その目標到達地点が車両後方に位置し、かつ車両の所定距離以内であるとき、上記目標到達地点を後退して駐車する地点である車両後退到達地点として特定することより、当該車両後退到達地点を簡単、しかも正確に特定でき、その車両後退到達地点に指向させてバックライトによる配光を行うため、簡単、かつ正確な配光制御を行うことができ、その結果、運転者による後退方向の視認支援が確実にできる。

請求項第２項に記載の発明は、上記請求項第１項に記載の発明において、上記配光方向決定手段が、車両の向きを検出する車両向き検出手段と、上記車両向き検出手段の信号を受け、車両後退到達地点に対する車両後方の左右向き角度を算定する車両後方左右向き角度算定手段と、上記車両後方左右向き角度算定手段の信号を受け、車両後退到達地点をバックライトが照射するよう車両後退到達地点に対する車両後方の左右向き角度に応じて発光体による配光方向の左右角度を決定する配光左右方向補正手段とからなることを特徴とするものである。

上記請求項第２項に記載の発明によれば、配光方向決定手段により決定される発光体による配光方向の左右角度が、後退到達地点に対する自車両向きおよび後退到達地点に対する自車両後方左右向き角度に基づいて補正されるため、正確に後退到達地点へ向けて集中的な配光を行うことができ、運転者による後退方向の視認支援を確実に行うことができる。

請求項第３項に記載の発明は、上記請求項第１項ないし請求項第２項の発明において、上記後退意思判定手段が、車両の変速機の変速ポジションを検知する変速ポジション検知手段からなり、変速ポジションがリバースにあるとき、運転者の後退意思を判定することを特徴とするものである。

上記請求項第３項に記載の発明によれば、公知のシフトレバー位置検出手法によりシフトレバーの位置が「リバース」位置にあることが判定されれば、運転者の後退意思が判定されるため、簡易に運転者の後退意思を判定することができるものである。

請求項第４項に記載の発明は、上記請求項第１項ないし請求項第２項に記載の発明において、上記後退意思判定手段が、上記車両後退到達地点予測手段が上記目標到達地点を車両後退到達地点として特定したとき、運転者の後退意思を判定することを特徴とするものである。

上記請求項第４項に記載の発明によれば、ナビゲーションの画面上で運転者が車両の目標到達地点を設定し、この目標到達地点が所定の条件を満たし車両後退到達地点として特定されたとき運転者の後退意思を判定するものであるため、運転者の駐車位置に対する意思表示と連動して後退意思を判定することができ、簡易かつ早期に運転者の後退意思を判定することができるものである。

請求項第５に記載の発明は、運転者の後退意思を判定する後退意思判定手段と、上記後退意思判定手段により運転者の後退意思が判定されたときに車両の後方を照射する発光体および上記発光体による車両後方の左右方向への配光方向を変更する配光方向変更手段とを備えたバックライトと、車両後退時の行き着く車両後退到達地点を特定する車両後退到達地点特定手段と、上記車両後退到達地点特定手段の信号を受け、上記配光方向変更手段による車両後方への配光方向を上記特定された車両後退到達地点に指向するように決定する配光方向決定手段と、上記配光方向決定手段の信号を受け、配光方向決定手段により決定された配光方向に応じて上記配光方向変更手段による配光方向を制御する配光方向制御手段とを有し、上記車両後退到達地点特定手段が、車両の変速機の変速ポジションを検知する変速ポジション検知手段、車両のステアリング操舵角を検知する舵角検知手段および当該両検知手段の信号を受け、変速ポジションがリバースにあり、且つ舵角が所定角度以上であるとき、車両後方に大きな操舵を伴う車両後退到達地点があると仮想特定する車両後退到達地点仮想特定手段とからなり、上記配光方向決定手段は、車両の後退移動距離を検知する車両後退移動距離検知手段および当該車両後退移動距離検知手段の信号を受け、予め記憶部に記憶させた関数データに基づいて、車両の後退移動距離に応じた車両前後方向軸に対するバックライトの配光方向を決定する車両後退移動距離−配光方向決定手段とからなり、上記車両後退到達地点仮想特定手段からの信号を受け、車両後方に大きな操舵を伴う車両後退到達地点があると仮想特定されたとき、上記配光方向変更手段による車両後方への配光方向を上記仮想特定された車両後退到達地点に指向するように決定し、上記関数データは、車両の後退移動距離の増加に連れて、車両前後方向軸に対して車両の旋回内側へ向けて配光方向が変更される配光増加域と、当該配光増加域を経て、再度車両前後方向軸に平行になるよう旋回外側へ向けて配光方向が変更される配光減少域とから構成され、配光増加域の方が配光減少域よりも車両の後退移動距離に対する配光方向変化量が大きいものであることを特徴とするものである。

上記請求項第５項に記載の発明によれば、変速ポジション検知手段および舵角検知手段からの信号から、車両後方に大きな操舵を伴う後退到達地点があると車両後退到達地点仮想特定手段が特定した場合は、車両後退移動距離−配光方向決定手段により車両の後退移動量および関数データに基づいてその仮想の後退到達地点へ向けて配光方向が決定される。そのため、通常車両に搭載されている変速ポジション検知手段および舵角検知手段を利用するため、ナビゲーション装置非搭載の場合やナビゲーションオフのときでも正確な配光方向の制御を行うことができる。また、配光方向を決定するに当たり、配光増加域の方が配光減少域よりも車両の後退移動量に対する配光方向変化量が大きいものとなるよう制御するため、後退到達地点へ向けてステアリング舵角を大きく操作する後退開始直後の後退到達地点に向けての配光を正確に行うことができるものである。

請求項第６項に記載の発明は上記請求項第５項記載の発明において、上記関数データは、その配光増加域における車両の後退移動距離に対する配光方向変化量の大きさが、後退移動距離が短い場合の方が後退移動距離が長い場合に比べて大きいものであることを特徴とするものである。

上記請求項第６項に記載の発明によれば、後退移動距離が短い場合の方が後退移動距離が長い場合よりも、後退到達地点へ向けて操舵する舵角が大きくなるため、配光増加域における車両の後退移動距離に対する配光方向変化量の大きさを、後退移動距離が短い場合の方が後退移動距離が長い場合に比べて大きくなるよう配光方向を変化させることで、より後退開始初期における後退到達地点に向けての配光を正確に行うことができるものである。

請求項第７項に記載の発明は、運転者の後退意思を判定する後退意思判定手段と、上記後退意思判定手段により運転者の後退意思が判定されたときに車両の後方を照射する発光体および上記発光体による車両後方の左右方向への配光方向を変更する配光方向変更手段とを備えたバックライトと、車両後退時の行き着く車両後退到達地点を特定する車両後退到達地点特定手段と、上記車両後退到達地点特定手段の信号を受け、上記配光方向変更手段による車両後方への配光方向を上記特定された車両後退到達地点に指向するように決定する配光方向決定手段と、上記配光方向決定手段の信号を受け、配光方向決定手段により決定された配光方向に応じて上記配光方向変更手段による配光方向を制御する配光方向制御手段とを有し、上記車両後退到達地点特定手段が、車両の変速機の変速ポジションを検知する変速ポジション検知手段、車両のステアリング操舵角を検知する舵角検知手段および当該両検知手段の信号を受け、変速ポジションがリバースにあり、且つ舵角が所定角度以上であるとき、車両後方に大きな操舵を伴う車両後退到達地点があると仮想特定する車両後退到達地点仮想特定手段とからなり、上記配光方向決定手段は、車両のステアリング操舵角を検知する舵角検知手段および当該舵角検知手段の信号を受け、予め記憶部に記憶させた関数データに基づいて、車両のステアリング操舵角に応じた車両前後方向軸に対するバックライトの配光方向を決定するステアリング舵角−配光方向決定手段とからなり、上記車両後退到達地点仮想特定手段からの信号を受け、車両後方に大きな操舵を伴う車両後退到達地点があると仮想特定されたとき、上記配光方向変更手段による車両後方への配光方向を上記仮想特定された車両後退到達地点に指向するように決定し、上記関数データは、車両のステアリング操舵角が増加するに従い車両前後方向軸に対して車両の旋回内側方向へ向けた配光方向が増加されるものであり、ステアリング操舵角に対する配光方向増加変化量が、ステアリング操舵角が少ない場合の方がステアリング操舵角が大きい場合よりも大きくなる特性を有していることを特徴とするものである。

上記請求項第７項に記載の発明によれば、変速ポジション検知手段および舵角検知手段からの信号から、車両後方に大きな操舵を伴う後退到達地点があると車両後退到達地点仮想特定手段が特定した場合は、ステアリング舵角−配光方向決定手段によりステアリング舵角および関数データに基づいてその仮想の後退到達地点へ向けて配光方向が決定される。そのため、通常車両に搭載されている変速ポジション検知手段および舵角検知手段を利用するため、ナビゲーション装置非搭載の場合やナビゲーションオフのときでも正確な配光方向の制御を行うことができる。また、配光方向を決定するに当たり、操舵角に対する配光方向増加変化量が、操舵角が大きい方に対し操舵角が少ない方が大きくなるよう配光制御するため、後退到達地点へ向けてステアリング舵角を大きく操作する後退開始直後の後退到達地点に向けての配光を正確に行うことができるものである。

本発明によれば、上記後退意思判定手段により運転者による後退意思が判定されることにより、バックライトによる車両後方への配光が行われ、上記車両後退到達地点特定手段により進入方向が走行路にほぼ直角な位置に設置された車庫等が後退到達地点として特定された場合において、上記配光方向決定手段により上記後退到達地点である車庫へ集中的な配光を行うようバックライトの配光方向が決定され、該決定された配光方向内容に応じて上記配光方向制御手段が上記配光方向変更手段を制御するため、後退操作初期、すなわち車両後方が車庫の方向へ向く前から上記発光体が上記後退到達地点へ集中的な配光を行うことができるものである。

本発明の実施例１に係る車両用バックライトの配光制御装置を示すブロック図である。 車両後面を示す後面図である。 バックライトの配光エリアＡの概略を示す平面図であり、（ａ）は、真後ろ方向に配光する場合の配光エリア、（ｂ）は、車両後退位置が特定された場合の後退位置に配光する場合の配光エリアを示している。 車両の後退駐車シーンにおけるバックライトの配光方向を示す平面図である。（ａ）は車両後退位置（駐車位置）が特定され、後退位置に向けてバックライトの配光を変更した状態における配光、（ｂ）は後退位置に向かって後退を開始し、車両真後ろ方向に対する車両向きが最大となった状態における配光、（ｃ）は（ｂ）後、舵角を車両真後ろ方向に戻しつつある状態における配光、（ｄ）は後退位置に到達した状態における配光を示している。 車両の駐車シーンにおける車両前後方向向きに対する配光方向の変化を示す図である。（ａ）は、実施例１において乗員により後退動作が開始される前に後退到達地点へ向けて配光が行われる場合のバックライト配光に関する配光に関する傾向を示す図、（ｂ）および（ｃ）は、実施例２において乗員により後退動作が開始された後に後退到達地点へ向けて配光が行われる場合のバックライト配光に関する傾向を示す図、（ｄ）は、実施例２の変形例において乗員によるステアリング操舵角変化量に対するバックライト配光に関する傾向を示す図を示している。 本発明の実施例１のバックライト配光制御装置による配光制御を示すフローチャートである。 本発明の実施例２に係る車両用バックライトの配光制御装置を示すブロック図である。 本発明の実施例２の変形例に係る車両用バックライトの配光制御装置を示すブロック図である。

以下、本発明の実施例１について図面に基づいて詳細に説明する。

本発明の実施例１に係る車両Ｖに搭載されたバックライト配光制御装置１０は、図１に示すように、車両Ｖの後方を照射する左右一対のバックライト１７と、バックライト１７に対して乗員の後退意思を判定する後退意思判定手段１１と、バックライト１７の車両後方への配光方向を制御する配光方向制御手段１４と、配光方向制御手段１４による車両後方への配光方向を決定する配光方向決定手段１３と、配光方向決定手段１３に対して後退到達地点に関する信号を伝達する後退到達地点特定手段１２とを備えている。

この後退意思判定手段１１には、車両Ｖの変速機のシフトポジションを検出するシフトポジションセンサ（変速ポジション検知手段）３０がシフトポジション位置に関する信号を送信可能に接続されている。後退意思判定手段１１は、変速ポジション検知手段３０によりシフトポジションがリバース位置へ移動したことが検知されると、後退意思が示されたとしてバックライト１７へその旨を伝達し、バックライト１７による車両Ｖ後方への配光が開始される。このときの車両Ｖ後方への配光は、車両Ｖの真後ろ方向（車両Ｖの前後方向軸に平行な方向）を指向するものである。

上記後退到達地点特定手段１２には、ナビゲーション装置１８が接続され、該ナビゲーション装置１８には、ナビゲーション装置１８による車両Ｖの位置を表示する表示画面１９が含まれており、該表示画面１９には、乗員が表示画面１９上をタッチすることでナビゲーション装置１８に対する指示を入力可能なスイッチ２０が含まれている。

上記後退到達地点特定手段１２は、表示画面１９上でスイッチ２０の操作により乗員が車両の目標到達地点を設定したことを検知する目標到達地点設定検知手段２１と、目標到達地点が車両Ｖ後方に位置していることを判定する目標到達地点位置判定手段２２と、車両Ｖから上記目標到達地点までの距離を測定する目標到達地点距離測定手段２３と、これら目標到達地点設定検知手段２１と目標到達地点位置判定手段２２と目標到達地点距離測定手段２３からの各信号を受け、目標到達地点が車両後方に位置し、かつ車両の所定距離以内であるときに、目標到達地点を車両後退到達地点Ｂとして特定する車両後退到達地点予測手段２４を有している。

後退到達地点特定手段１２における具体的な車両後退到達地点Ｂの特定方法について説明する。ナビゲーション装置１８により車両Ｖが駐車場Ｐ内に位置していることが判定されると、表示画面１９は、駐車場Ｐ内における車両Ｖの位置情報および駐車スペースを含む周囲の情報を画面１９上に表示する。乗員が画面上に表示された周囲の情報から車両Ｖの駐車位置として特定のスペース（目標到達地点）をスイッチ２０により選択したことを目標到達地点設定検知手段２１が検知する。目標到達地点位置判定手段２２により、選択されたスペースが車両Ｖの後方に位置することが判定され、かつ目標到達地点距離測定手段２３により、選択されたスペースが車両Ｖから所定距離以内（例えば１０メートル以内）に存在するものであることが判明した場合、車両後退到達地点予測手段２４により、選択されたスペースが後退到達地点Ｂとして特定される。後退到達地点特定手段１２は、後退到達地点としてスペースＢに関する情報を、上記配光方向決定手段１３へ伝達する。

配光方向決定手段１３は、後退到達地点特定手段１２からの入力信号を受けて、スペースＢの駐車枠線近傍を集中的に配光するよう配光方向を決定する（詳細は後述する）。

上記バックライト１７は、配光方向変更手段１５と発光体１６からなり、バックライト１７は、上記後退意思判定手段１１により乗員の後退意思が判定されたときに車両後方に対する配光を開始するものであり、発光体１６としては複数のＬＥＤランプ（図２（ａ））や車両後部の各種尾灯（図２（ｂ）に示すバックランプ、ターンシグナルランプ、テールランプ、ストップランプ）など既知のものを使用することができる。配光方向変更手段１５は、発光体１６による車両後方左右方向への配光方向を変更する機能を有し、例えば、照射方向がそれぞれ異なる複数個のＬＥＤに対して選択的に通電することで発光体１６が配光する配光エリアを変更する通電機構や、尾灯の光軸を左右方向に可動可能な可動機構、反射方向が左右方向可変に可動可能なリフレクタ機構等既知の機構を使用することができる。

上記配光方向制御手段１４は、上記配光方向決定手段１３から、配光方向に関する信号を受信し、受信した内容に基づいて上記配光方向変更手段１５に対して、発光体１６の制御内容についての信号を伝達可能に接続されている。

上記後退到達地点特定手段１２においてスペースＢが後退到達地点として特定されてから、発光体１６による配光方向制御が行われるまでを図３を用いて説明する。

図３は、車両Ｖが駐車場Ｐ内に位置している場合において、車両Ｖと駐車スペースを含む車両Ｖ周辺の情報を表示画面１９に表示しているものである。変速ポジション検知手段３０によりシフトポジションがリバース位置へ移動したことが検出されると、後退意思判定手段１１にて車両Ｖの後退意思が判定され、バックライト１７による車両後方への配光が行われる（図３（ａ））。このときのバックライト１７による車両後方への配光エリアＡは、配光方向決定手段１３による配光方向の決定前であり、図３（ａ）に示すように車両Ｖの前後方向軸に平行な方向を指向した配光となっている。

一方、乗員が表示画面１９上をタッチすることによりスイッチ２０（不図示）を操作して、車両Ｖ周辺のスペースＢを駐車スペース（目標到達地点）として選択した場合は、上記目標到達地点設定検知手段２１、上記目標到達地点位置判定手段２２および上記目標到達地点距離測定手段２３による検知結果から選択されたスペースが所定条件を満たしている場合、選択されたスペースが上記車両後退到達地点予測手段２４にて後退到達地点Ｂ（駐車スペース）として特定される。このとき、配光方向決定手段１３は、後退到達地点Ｂの左右の駐車枠線近傍を集中的に配光するよう配光方向を決定する。配光方向制御手段１４が決定された配光方向で発光体１６がスペースＢへの配光を行うよう配光方向変更手段１５を制御し、スペースＢへの集中的な配光が実行される（図３（ｂ））。

次に、上記配光方向決定手段１３による配光方向の決定について説明する。

配光方向決定手段１３は、後退到達地点に対する車両Ｖの向きを検出する車両向き検出手段２５、車両向き検出手段２５の信号を受け、後退到達地点に対する車両Ｖ後方の左右向き角度を算定する車両後方左右向き角度算定手段２６、車両後方左右向き角度算定手段２６の信号を受け、後退到達地点をバックライトが照射するよう車両後退到達地点に対する車両後方の左右向き角度に応じて発光体による配光方向の左右角度を決定する配光左右方向補正手段２７を有している。

車両向き検出手段２５は、ナビゲーション装置１８のＧＰＳデータ等から駐車スペースＢの枠線の前後方向向きに対する、車両Ｖの前後方向向きを検出する。車両後方左右向き角度算定手段２６は、車両向き検出手段２５からの信号およびナビゲーション装置１８のＧＰＳデータ等から、駐車スペースＢの枠線の前後向きに対する車両後方の左右向き角度を算定する。

車両後方左右向き角度算定手段２６の算定結果を受けて、配光左右方向補正手段２７は、現在のバックライト１７の配光向きに対して、スペースＢの枠線近傍へ配光を行うために必要な左右方向の補正量を求め、この補正量により配光方向が決定する。

ここで、図４を用いて、車両Ｖの後退の進行段階別の車両位置とバックライト１７による配光エリアＡについて説明する。

車両を後退駐車するには、１）停車位置から後退到達地点へ向けて後退を開始するまでのステップ、２）後退を開始してからステアリング操舵角を所定量まで操舵しながら後退するステップ、３）所定量操舵したステアリング操舵角に対して戻し操作しながら駐車枠線と車両の前後方向向きが平行となるよう後退するステップ、４）車両と駐車枠線との平行状態を維持した状態で後退させるステップが必要となる。

１）停車位置から後退到達地点へ向けて後退を開始するまでのステップでは、後退到達地点特定手段１２により後退到達地点の特定がされたとき、配光方向決定手段１３にて決定された配光方向にて発光体１６が後退到達地点を配光するよう配光方向制御手段１４が配光方向変更手段１５を制御する。このときの車両後方への配光エリアＡとしては、図４（Ａ）のようになる。

２）後退を開始してからステアリング操舵角を所定量まで操舵しながら後退するステップにおける車両挙動としては、旋回する車両の内側となる後輪が駐車枠線の先端付近に達するまで車両を後退させるものである。このステップにおいて配光方向決定手段１３は、車両が後退するにつれて旋回中の車両Ｖの内側を照射するよう配光を変化させるよう配光方向を決定するものであり、このときの車両後方への配光としては、図４（Ｂ）のようになる。

なお、一連の後退動作の中で、本ステップ終了後のステアリング操舵角が最も大きな操舵角となる。

３）所定量操舵したステアリング操舵角を戻し操作しながら駐車枠線と車両の前後方向向きが平行となるよう後退するステップでの車両挙動としては、駐車枠線に対して車両が略平行となるようステアリング操舵角を操舵しながら後退するものである。このステップにおいて配光方向決定手段１３は、ステップ２）にて旋回中の車両の内側を照射するよう配光を変化させた配光方向を車両の前後方向向き（駐車枠線に平行となる状態に近づく方向）へ配光向きを変更するよう配光方向を決定する。このときの車両後方への配光としては、図４（Ｃ）のようになる。

４）車両と駐車枠線との平行状態を維持した状態で後退させるステップでは、車両の左右後輪が駐車枠線内に存在する状態で車両の前後方向と駐車枠線の長手方向とのなす角度が略平行となる状態を維持したまま後退するものである。配光方向決定手段１３は、車両の前後方向と略平行となる車両の前後方向軸に平行な方向を指向するよう配光方向を決定する。

このときの車両後方への配光としては、図４（Ｄ）のようになる。

ステップ１）〜４）における、車両前後方向軸に対するバックライト１７の配光角度について検討すると、バックライト１７の配光方向と後退距離あるいは後退時間との関係は図５（ａ）のようになる。

図５（ａ）では、車両の後退量が増加する（後退距離が長くなる若しくは後退開始からの時間が経過する）につれて、バックライト１７の真後ろ方向に対する車両の旋回内側に対する角度が増加し、所定量増加した段階で、再び車両前後方向向きに平行になっていることがわかる。

以下、本発明のバックライト配光制御装置１０によるバックライト１７の配光制御を図６のフローチャートを参照しながら説明する。

まず、ステップＳ１にて、ナビゲーション装置１８が起動状態にあるかが確認される。ナビゲーション装置１８が起動状態にある場合、ステップＳ２で、表示画面１９上に駐車場Ｐ内における車両Ｖ周辺に関する情報が表示される。ステップＳ３で、運転者が所定スペース（目標到達地点）をスイッチ２０にて選択する（目標到達地点設定検知手段２１）と、ステップＳ４にて選択された目標到達地点が車両後方に位置しているかが判断される（目標到達地点位置判定手段２２）。選択された目標到達地点が車両後方に位置していることが確認されると、車両と目標到達地点との距離を測定し（ステップＳ５ 目標到達地点距離測定手段２３）、測定された距離が所定距離範囲内（例えば１０メートル以内）であるかどうかが判断される（ステップＳ６）。目標到達地点までの距離が所定距離範囲内であれば、選択されたスペースが後退到達地点として特定される。

次に、変速ポジション検知手段３０によって、シフトポジションがリバースへ移動したか否かが確認され（ステップＳ７）、シフトポジションがリバースへ移動したことが確認されると、後退意思判定手段１１にて後退意思が判定され、バックライト１７が点灯する（ステップＳ８）。ナビゲーション装置１８が起動状態にない場合（Ｓ１）、運転者がスペースを選択しなかった場合（Ｓ３）、選択されたスペースが車両後方に位置しなかった場合（Ｓ４）、選択されたスペースが所定距離範囲内に位置しなかった場合（Ｓ６）およびシフトポジションがリバースへ移動されなかった場合（Ｓ７）は、運転者に後退駐車の意志はないものとして、本制御を終了する。

次いで、ステップＳ９において、後退到達地点特定手段１２が後退到達地点として特定した駐車スペースＢを表示画面１９上に表示する。

ステップＳ１０で、車両向き検出手段２５により後退到達地点に対する自車向きを検出した後、ステップＳ１１にて車両後方左右向き角度算定手段２６により後退到達地点に対する自車後方の左右向き角度を算定する。ステップＳ１２で、配光左右方向補正手段２７により後退到達地点に対する車両後方の左右向き角度に応じて配光方向の補正が行われ、ステップＳ１３にて配光方向が変更される。配光方向の変更は、配光方向決定手段１３により決定された配光方向となるよう、配光方向制御手段１４が配光方向変更手段１５を制御することで、発光体１６により所望の配光が行われる。

その後ステップＳ１４にて、自車が後退移動を開始したか判断し、後退移動を開始した場合は、配光方向決定手段１３は、ナビゲーション装置１８のＧＰＳデータから車両向きと車両後方左右向き角度を求め、これを基に継続して駐車スペースＢへ配光するための配光量を補正する。配光方向決定手段１３は、このようにして車両Ｖの後退挙動に応じた駐車スペースＢへの配光が行えるよう配光方向を連続的に変更する（ステップＳ１５）。

Ｓ１４にて車両Ｖの後退が開始されない場合は、当初の駐車枠スペースを配光した状態で後退開始まで待機をする。

ステップＳ１６にて車両が停止したことが判定されると、駐車が完了したとして、バックライト１７の配光制御を終了する（ステップＳ１７）。車両Ｖの停止が確認されるまでは、配光方向決定手段１３による車両後退挙動に応じた配光方向の変更を行いながら配光制御を継続する。

ここで、後退意思判定手段１１としては、変速ポジション検知手段３０を用いるものとしているが、その他、ナビゲーション装置１８の操作により後退到達地点特定手段１２による後退到達地点が特定されたときに、運転者の後退意思を判定するものであっても良い。

また、後退到達地点特定手段１２による後退到達地点の特定としては、ナビゲーション装置１８を用い、画面１９上からスイッチ２０にて任意のスペースを選択するものとしているが、後退到達地点特定手段１２としては、その他バックモニタを用いた車両後方画像から任意のスペースを選択するものや、駐車場内に設置されているカメラや通信システムを用いて車両Ｖに適切な駐車位置が自動的に選択される形態のものでもよい。図３では、通常のナビゲーション装置で表示される画面を表しているが、車両後方専用ナビゲーション装置のバックモニタを用いた場合、直接車両後方をカメラ撮影するため、点線で示したように他車両や駐車枠線が画面上に表示されることになる。

また、本実施例では、車両Ｖが後退を開始する前にバックライト１７による配光を変更するよう配光制御を行っているが、その他、車両Ｖの後退が検出されてから後退到達地点への配光を開始するものであっても良い。この場合のバックライト１７の配光特性と車両の後退量との関係としては、図５（ｂ）あるいは（ｃ）のようになる。

実施例２では、実施例１に対して、後退到達地点特定手段１２による後退到達地点の特定方法および配光方向決定手段１３における配光方向の決定方法が実施例１と異なっている。その他、後退意思判定手段１１、配光方向制御手段１４およびバックライト１７については、実施例１と共通であるため詳細な説明を省略する。

実施例２におけるバックライト配光制御装置１０の構成を図７に示す。

後退到達地点特定手段１２は、車両Ｖの変速機のシフトポジションを検出する変速ポジション検知手段３０、ステアリング操舵角を検知する舵角検知手段３１および車両後退到達地点仮想特定手段３２から構成されている。

車両後退到達地点仮想特定手段３２は、変速ポジション検知手段３０および舵角検知手段３１からの信号を受け、変速ポジションがリバースにあり、かつ舵角が所定角度以上であることが検知されたとき、車両後方に大きな操舵を伴う車両後退到達地点があるとしてその位置を仮想特定するものである。

後退到達地点特定手段１２は、車両Ｖが駐車場Ｐ内に位置している場合において、運転者が変速ポジションを「リバース」位置に移動させ、所定以上舵角を操作したとき、車両Ｖ後方のスペースへ駐車をしようとしているとして、ステアリング操舵角に関する情報から車両後退到達地点を仮想で特定（仮想後退到達地点Ｃ）をし、その仮想後退到達地点Ｃに関する情報を配光方向決定手段１３へ伝達する。

配光方向決定手段１３は、車両の後退移動距離を検知する車両後退移動距離検知手段３３、車両後退移動距離−配光方向決定手段３４および記憶部３５とから構成されている。車両後退移動距離−配光方向決定手段３４は、車両後退移動距離検知手段３３からの信号を受け、予め記憶部に記憶された関数データに基づいて車両後退移動距離に応じた車両前後方向軸に対するバックライトの配光方向を決定する。

配光方向決定手段１３は、車両後退移動距離−配光方向決定手段３４により決定された配光方向が上記車両後退到達地点仮想特定手段３２にて特定された仮想後退到達地点Ｃへ指向するよう、記憶部３５に記憶されている関数データに基づいて配光方向を決定し、決定した配光方向を配光方向制御手段１４へ伝達する。

上記記憶部３５には、関数データがあらかじめ記憶されており、記憶部３５が記憶している関数データは、例えば実施例１に記載の図５（ａ）のようになるよう車両前後方向軸に対する配光方向を近似させて関数データ化したものである。

具体的には、車両の後退移動距離の増加につれて、車両前後方向軸に対して車両の旋回内側へ向けて配光方向が変更される配光増加域と、配光増加域を経て、再度車両前後方向軸に平行になるよう旋回外側へ向けて配光方向が変更される配光減少域とから構成され、配光増加域の方が配光減少域よりも車両の後退移動距離に対する配光方向変化量が大きいものである。

これは、後退開始からステアリング操舵角を所定量まで操舵しながら後退するステップ（配光増加域、実施例１の図４（Ａ）〜（Ｂ）に相当）の方が、所定量操舵したステアリング操舵角を戻し操作しながら後退するステップ（配光減少域、実施例１の図４（Ｃ）〜（Ｄ）に相当）よりも、車両前後方向向きと後退到達地点との成す角が大きいため、配光増加域の方が配光減少域よりも車両の後退移動距離に対する配光方向変化量が大きくなるよう構成することが好ましいためである。

上記記憶部３５に記憶されている関数データとしては、図５（ｂ）に示すようなものでもよい。

図５（ａ）が車両の後退移動開始前からバックライト１７の配光方向を後退到達地点へ向けて変更しておくものであるのに対し、図５（ｂ）に示すのは、車両が後退を開始した直後からバックライト１７の配光方向を後退到達地点へ向けて変更するものである点で相違するのみである。

また、上記関数データは、図５（ｃ）のようなものでもよい。

図５（ｃ）では、さらに、配光増加域においては、後退開始直後に後退到達地点へ向けて舵角をより大きく操舵するため、車両の後退移動距離に対する配光方向変化量の大きさが、後退移動距離が短い場合の方が後退移動距離が長い場合に比べて大きいものとすることが好ましい。このような特性を有する関数データをもとに配光方向を決定することで、仮想後退到達地点への配光をより正確に行うことができるものである。

実施例２の変形例として、上記記憶部３５に記憶されている関数データとして、図５（ｄ）に示すようなものでもよい。変形例では、車両後退移動距離検知手段３３の代わりに、車両のステアリング舵角を検知する舵角検知手段３１を、車両後退移動距離−配光方向決定手段３４の代わりに、ステアリング舵角−配光方向決定手段３６を有するものである（図８参照）。

具体的な配光方向制御の特徴としては、ステアリング操舵角が増加するに従い車両前後方向軸に対して車両の旋回内側方向へ向けた配光方向が増加されるものであり、ステアリング操舵角に対する配光方向増加量が、ステアリング操舵角が少ない場合の方がステアリング操舵角が大きい場合よりも大きくなる特性を有しているものである。このような関数データを用いて配光方向を決定することで、後退到達地点へ向けてステアリング舵角を大きく操作する後退開始直後の後退到達地点に対する配光を正確に行うことができるものである。

本発明は、実施例に限定されず、その精神又は主要な特徴から逸脱することなく他の色々な形で実施することができる。

このように、上述の実施例はあらゆる点で単なる例示に過ぎず、限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示すものであって、明細書には何ら拘束されない。さらに、特許請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。

以上説明したように、本発明に係る車両のバックライト配光制御装置１０は、車両の後退シーンにおいて、その後退位置へ配光方向を変更することで、運転者による後退到達位置の確認を支援する用途に好適に適用することができる。

１０ バックライト配光制御装置
１１ 後退意思判定手段
１２ 後退到達地点特定手段
１３ 配光方向決定手段
１４ 配光方向制御手段
１５ 配光方向変更手段
１６ 発光体
１７ バックライト
１８ ナビゲーション装置
１９ 表示画面
２０ スイッチ
２１ 目標到達地点設定検知手段
２２ 目標到達地点位置判定手段
２３ 目標到達地点距離測定手段
２４ 車両後退到達地点予測手段
２５ 車両向き検出手段
２６ 車両後方左右向き角度算定手段
２７ 配光左右方向補正手段
２８ 現在位置検出手段
３０ 変速ポジション検知手段
３１ 舵角検知手段
３２ 車両後退到達地点仮想特定手段
３３ 車両後退移動距離検知手段
３４ 車両後退移動距離−配光方向決定手段
３５ 記憶部
３６ ステアリング舵角−配光方向決定手段
Ａ バックライトによる配光エリア
Ｂ 後退到達地点（駐車スペース）
Ｃ 仮想後退到達地点
Ｐ 駐車場
Ｖ 車両

Claims (7)

1. 運転者の後退意思を判定する後退意思判定手段と、
   上記後退意思判定手段により運転者の後退意思が判定されたときに車両の後方を照射する発光体および上記発光体による車両後方の左右方向への配光方向を変更する配光方向変更手段とを備えたバックライトと、
   車両後退時の行き着く車両後退到達地点を特定する車両後退到達地点特定手段と、
   上記車両後退到達地点特定手段の信号を受け、上記配光方向変更手段による車両後方への配光方向を上記特定された車両後退到達地点に指向するように決定する配光方向決定手段と、
   上記配光方向決定手段の信号を受け、配光方向決定手段により決定された配光方向に応じて上記配光方向変更手段による配光方向を制御する配光方向制御手段とを有し、
   上記車両後退到達地点特定手段が、ナビゲーションの画面上で乗員が車両の目標到達地点を設定したことを検知する目標到達地点設定検知手段と、目標到達地点が車両後方に位置していることを判定する目標到達地点位置判定手段と、車両から上記目標到達地点までの距離を測定する目標到達地点距離測定手段と、上記目標到達地点設定検知手段、目標到達地点位置判定手段および目標到達地点距離測定手段の各信号を受け、上記目標到達地点が車両後方に位置し、かつ車両の所定距離以内であるとき、上記目標到達地点を車両後退到達地点として特定する車両後退到達地点予測手段とからなることを特徴とする車両用バックライトの配光制御装置。
2. 請求項１記載の車両用バックライトの配光制御装置において、
   上記配光方向決定手段が、車両の向きを検出する車両向き検出手段と、上記車両向き検出手段の信号を受け、車両後退到達地点に対する車両後方の左右向き角度を算定する車両後方左右向き角度算定手段と、上記車両後方左右向き角度算定手段の信号を受け、車両後退到達地点をバックライトが照射するよう車両後退到達地点に対する車両後方の左右向き角度に応じて発光体による配光方向の左右角度を決定する配光左右方向補正手段とからなることを特徴とする車両用バックライトの配光制御装置。
3. 請求項１ないし２記載の車両用バックライトの配光制御装置において、
   上記後退意思判定手段は、車両の変速機の変速ポジションを検知する変速ポジション検知手段からなり、変速ポジションがリバースにあるとき、運転者の後退意思を判定することを特徴とする車両用バックライトの配光制御装置。
4. 請求項１ないし２記載の車両用バックライトの配光制御装置において、
   上記後退意思判定手段は、上記車両後退到達地点予測手段が上記目標到達地点を車両後退到達地点として特定したとき、運転者の後退意思を判定することを特徴とする車両用バックライトの配光制御装置。
5. 運転者の後退意思を判定する後退意思判定手段と、
   上記後退意思判定手段により運転者の後退意思が判定されたときに車両の後方を照射する発光体および上記発光体による車両後方の左右方向への配光方向を変更する配光方向変更手段とを備えたバックライトと、
   車両後退時の行き着く車両後退到達地点を特定する車両後退到達地点特定手段と、
   上記車両後退到達地点特定手段の信号を受け、上記配光方向変更手段による車両後方への配光方向を上記特定された車両後退到達地点に指向するように決定する配光方向決定手段と、
   上記配光方向決定手段の信号を受け、配光方向決定手段により決定された配光方向に応じて上記配光方向変更手段による配光方向を制御する配光方向制御手段とを有し、
   上記車両後退到達地点特定手段が、車両の変速機の変速ポジションを検知する変速ポジション検知手段、車両のステアリング操舵角を検知する舵角検知手段および当該両検知手段の信号を受け、変速ポジションがリバースにあり、且つ舵角が所定角度以上であるとき、車両後方に大きな操舵を伴う車両後退到達地点があると仮想特定する車両後退到達地点仮想特定手段とからなり、
   上記配光方向決定手段は、車両の後退移動距離を検知する車両後退移動距離検知手段および当該車両後退移動距離検知手段の信号を受け、予め記憶部に記憶させた関数データに基づいて、車両の後退移動距離に応じた車両前後方向軸に対するバックライトの配光方向を決定する車両後退移動距離−配光方向決定手段とからなり、上記車両後退到達地点仮想特定手段からの信号を受け、車両後方に大きな操舵を伴う車両後退到達地点があると仮想特定されたとき、上記配光方向変更手段による車両後方への配光方向を上記仮想特定された車両後退到達地点に指向するように決定し、
   上記関数データは、車両の後退移動距離の増加に連れて、車両前後方向軸に対して車両の旋回内側へ向けて配光方向が変更される配光増加域と、当該配光増加域を経て、再度車両前後方向軸に平行になるよう旋回外側へ向けて配光方向が変更される配光減少域とから構成され、配光増加域の方が配光減少域よりも車両の後退移動距離に対する配光方向変化量が大きいものであることを特徴とする車両用バックライトの配光制御装置。
6. 請求項５記載の車両用バックライトの配光制御装置において、
   上記関数データは、その配光増加域における車両の後退移動距離に対する配光方向変化量の大きさが、後退移動距離が短い場合の方が後退移動距離が長い場合に比べて大きいものであることを特徴とする車両用バックライトの配光制御装置。
7. 運転者の後退意思を判定する後退意思判定手段と、
   上記後退意思判定手段により運転者の後退意思が判定されたときに車両の後方を照射する発光体および上記発光体による車両後方の左右方向への配光方向を変更する配光方向変更手段とを備えたバックライトと、
   車両後退時の行き着く車両後退到達地点を特定する車両後退到達地点特定手段と、
   上記車両後退到達地点特定手段の信号を受け、上記配光方向変更手段による車両後方への配光方向を上記特定された車両後退到達地点に指向するように決定する配光方向決定手段と、
   上記配光方向決定手段の信号を受け、配光方向決定手段により決定された配光方向に応じて上記配光方向変更手段による配光方向を制御する配光方向制御手段とを有し、
   上記車両後退到達地点特定手段が、車両の変速機の変速ポジションを検知する変速ポジション検知手段、車両のステアリング操舵角を検知する舵角検知手段および当該両検知手段の信号を受け、変速ポジションがリバースにあり、且つ舵角が所定角度以上であるとき、車両後方に大きな操舵を伴う車両後退到達地点があると仮想特定する車両後退到達地点仮想特定手段とからなり、
   上記配光方向決定手段は、車両のステアリング操舵角を検知する舵角検知手段および当該舵角検知手段の信号を受け、予め記憶部に記憶させた関数データに基づいて、車両のステアリング操舵角に応じた車両前後方向軸に対するバックライトの配光方向を決定するステアリング舵角−配光方向決定手段とからなり、上記車両後退到達地点仮想特定手段からの信号を受け、車両後方に大きな操舵を伴う車両後退到達地点があると仮想特定されたとき、上記配光方向変更手段による車両後方への配光方向を上記仮想特定された車両後退到達地点に指向するように決定し、
   上記関数データは、車両のステアリング操舵角が増加するに従い車両前後方向軸に対して車両の旋回内側方向へ向けた配光方向が増加されるものであり、ステアリング操舵角に対する配光方向増加変化量が、ステアリング操舵角が少ない場合の方がステアリング操舵角が大きい場合よりも大きくなる特性を有していることを特徴とする車両用バックライトの配光制御装置。

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