JP2009202724A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車載の撮影装置により撮影された車両の周辺画像が車室内の表示装置に表示される。複数工程の運転操作により、誘導経路に従って駐車目標位置へ車両を駐車する際に、運転者を案内する指標e、gが複数工程に応じて生成され、表示制御部を介して周辺画像に重畳表示される。複数工程の内、実行中の現工程における車両の挙動を示す工程図と、現工程の次の次工程における車両の挙動を示す工程図との少なくとも2つの工程図が、現工程が明示された状態で、表示装置に表示される。
【選択図】図13
Description
車載の撮影装置により撮影された車両の周辺画像を取得する画像取得部と、
前記周辺画像を車室内の表示装置に表示させる表示制御部と、
前記車両の駐車目標位置を設定する駐車目標設定部と、
前記駐車目標位置までの誘導経路を演算する誘導部と、
複数工程の運転操作により、前記誘導経路に従って前記駐車目標位置へ前記車両を駐車する際に、運転者を案内する指標を前記複数工程に応じて生成し、前記表示制御部を介して前記周辺画像に重畳表示させる指標出力部と、
前記複数工程の内、実行中の現工程における前記車両の挙動を示す工程図と、当該現工程の次の次工程における前記車両の挙動を示す工程図との少なくとも2つの工程図を、当該現工程が明示された状態で、前記表示制御部を介して前記表示装置に表示させる工程図出力部と、
を備える点にある。
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図1及び図2は車両30の基本構成を示したものである。運転席に備えられたステアリング24は、パワーステアリングユニット33と連動し、回転操作力を前輪28fに伝えて車両30の操舵を行う。前輪28fは本発明の操舵輪に相当する。車体前部にはエンジン32と、このエンジン32からの動力を変速して前輪28fや後輪28rに伝えるトルクコンバータやCVT等を有する変速機構34とが配置されている。車両30の駆動方式(前輪駆動、後輪駆動、四輪駆動)に応じて、前輪28f及び後輪28rの双方もしくは何れかに動力が伝達される。運転席の近傍には走行速度を制御するアクセル操作手段としてのアクセルペダル26と、前輪28f及び後輪28rのブレーキ装置31を介して前輪28f及び後輪28rに制動力を作用させるブレーキペダル27とが並列配置されている。
車両30を後退させることによって縦列駐車を行うため、運転者は、駐車スペースEが車両30の後方に設置されたカメラ12の撮影範囲Fに入るまで車両30を前進させ、停止させる。車両30を図3に示した後退開始位置P2に一致させて停止することは困難である。従って、はじめに後退開始位置P2を超えて前進し、駐車支援装置を起動させた後、図5(a)に示す指標a及びb(垂直指標及び水平指標)を参照して後退開始位置P2まで車両30を後退させる。後退開始位置P2に車両30を移動させるこの運転操作を伴う工程は本発明の複数工程の1つであり、ここでは第1工程と称する。
運転者は、車両30を後退開始位置P2に停車させたままでステアリング24を操作して、図5(b)に示す指標c(駐車枠)が駐車スペースEに収まるように移動させ、駐車目標位置P4を設定する。同時にこのステアリング24の操作により、操舵輪である前輪28fには縦列駐車を開始する際の舵角が設定される。工程図には、前輪28fの方向が高い視認性をもって明示される。駐車枠cを所望の駐車スペースEへ移動させ、駐車目標位置P4を設定するためのこの運転操作を伴う工程は本発明の複数工程の1つであり、ここでは第1工程に続いて実行される第2工程と称する。
運転者は、図5(c)に示すように、指標d(切り返し線)を参照しながら、第2工程で設定した舵角を保持して車両30を後退させる。図5(b)は、車両30が後退を開始する前の状態を示している。また、後述する図5(d)は、車両30が第2工程で設定した舵角を保持して行う後退を完了した時点又は完了する頃、即ち切り返し位置P3又はその近辺に達した状態を示している。図5(c)は、後退開始位置P2と切り返し位置P3との間で運転者が車両30を後退させる運転操作を伴う工程を示している。この工程は本発明の複数工程の1つであり、ここでは第2工程に続いて実行される第3工程と称する。
運転者は、切り返し線dを参照しながら第2工程で設定した舵角を保持して、図5(d)に示すように所定位置(切り返し位置P3)まで後退すると、車両30を停止させる。具体的には、切り返し線dが駐車枠cの奥側、即ち路肩に達する位置まで後退すると、運転者はブレーキペダル27を踏んで車両30を停止させる。切り返し位置P3において、車両30を停止させる運転操作を伴うこの工程は、複数工程の1つであり、ここでは第3工程に続いて実行される第4工程と称する。
運転者は、第4工程で停止した位置(切り返し位置P3)において、車両30を停車させたままでステアリング14を操作し、図5(e)に示すように逆方向へほぼ最大舵角となるまで切り返しを行う。即ち、縦列駐車の切り返し後の舵角を設定する。操舵輪である前輪28fには切り返し後の舵角が設定される。工程図には、第2工程から第4工程とは異なる方向を向いた前輪28fが高い視認性をもって明示される。また、第3工程及び第4工程の切り返し線dに代わり、指標e及び指標g(車両後方線及び後方予測線)が表示される。切り返し位置P3において、車両30を停止させたままでステアリング24を操作するこの運転操作を伴うこの工程は、複数工程の1つであり、ここでは第4工程に続いて実行される第5工程と称する。
運転者は、第5工程で設定した舵角を保持して、車両後方線e及び後方予測線gを参照しながら車両30を後退させる。運転者は、図5(f)に示すように一方の指標e(車両後方線)が駐車スペースEとほぼ平行となったことを確認すると、車両30を停止させる。つまり、駐車目標位置P4に達すると、運転者は車両30を停止させる。駐車目標位置P4において、車両30を停止させる運転操作を伴うこの工程は、複数工程の1つであり、ここでは第5工程に続いて実行される第6工程と称する。
上記第1実施形態においては、縦列駐車の駐車支援を行う駐車支援装置を例として説明した。しかし、本発明は、縦列駐車に限定されることなく、車庫入れ駐車の駐車支援を行う駐車支援装置にも適用することができる。当業者であれば、上記説明に鑑みて、容易に本発明を車庫入れ駐車に応用することができるであろう。
図17(a)は、第1工程を示す工程図である。車両30を後退させることによって車庫入れ駐車を行うため、運転者は、駐車スペースEが車両30の後方に設置されたカメラ12の撮影範囲Fに入るように、斜め前方へ車両30を前進させ、停止させる。この際、好適には車両30の操舵角が中立位置に戻されているとよい。
駐車目標位置が確定されると、運転者は、スピーカ22から発せられる音声案内に従って、シフトレバー25をリバースに変更する。この工程は本発明の複数工程の1つであり、ここでは第1工程に続いて実行される第2工程と称する。
運転者が、スピーカ22から発せられる音声案内に従って、ブレーキペダル27を緩めると、車両30は、操舵を伴って後退を始める。この工程は本発明の複数工程の1つであり、ここでは第2工程に続いて実行される第3工程と称する。
車両30が、旋回を完了し、それ以降は直進により後退するポイントP3に達すると、操舵角は再び中立位置へと戻される。この工程は、複数工程の1つであり、ここでは第3工程に続いて実行される第4工程と称する。
車両30は、ポイントP3から駐車目標位置P4まで、直進後退によって誘導される。この工程は、複数工程の1つであり、ここでは第4工程に続いて実行される第5工程と称する。図17(e)に示すように、第5工程を示す工程図では、前輪28fが中立状態となっていることが明示される。これにより、乗員は、車庫入れ駐車の最終アプローチに入って、直進で後進することが容易に理解できる。駐車目標位置P4に達すると、ECU10によりブレーキ装置31が制御され、車両30が停止され、駐車目標位置P4に達したことがスピーカ22を介して音声案内される。駐車目標位置P4に達する前に車両30を停止させたければ、運転者がブレーキペダル27を操作して車両30を停止させる。
〔1〕
第1実施形態及び第2実施形態を参照すれば、運転者による手動運転操作による車庫入れ駐車の場合や、自動運転操作を伴う縦列駐車の場合にも、本発明が適用可能であることが容易に理解できる。従って、車両の運転操作を実施する主体(運転者又は駐車支援装置)や、駐車形態(車庫入れ駐車又は縦列駐車)の組み合わせは、上記第1及び第2実施形態に限定されるものではない。
上記第1及び第2実施形態においては、駐車支援の開始から駐車支援の完了までに実施される複数工程における車両30の挙動を示す工程図を一覧表示させる場合について例示した。しかし、上記実施形態のように全ての工程図を一覧可能に表示することなく、一部の工程の工程図を表示するように構成してもよい。例えば、複数工程の内、運転者により実行中の現工程における車両30の挙動を示す工程図と、当該現工程の次の次工程における車両30の挙動を説明する工程図との少なくとも2つの工程図が、当該現工程が明示された状態で表示されてもよい。運転者は、車両30を駐車させる一連の運転操作のうち、現在行っている操作がどのような意味を持つものであるか理解できず、運転操作に不安を覚える場合がある。しかし、少なくとも現工程と次工程との工程図が示されると、現在実行中の運転操作が次の運転操作につながるものであることを運転者が容易に理解できる。
また、一部の工程の工程図を表示する場合には、現工程と次工程とに限定されることなく、現工程及び次工程以降の全ての工程を表示してもよい。また、現工程の前の前工程と、現工程と、次工程との3つの工程を表示してもよい。現工程を含む流れが、運転者に提供されるので、一連の運転操作の中での現工程の運転操作の意味を運転者は容易に理解することができる。
上記第1及び第2実施形態においては、周辺画像と工程図とが区画分けされてモニタ20に表示される場合を例示した。しかし、これに限定されることなく、周辺画像に工程図が重畳されてもよい。
運転支援装置に案内される運転操作に不慣れな運転者の場合には、周辺画像及び指標に加えて、工程図が表示されると運転支援を受ける利便性が向上する。しかし、運転支援装置を使い慣れた運転者の中には工程図が不要と考える人がいる可能性がある。そこで、タッチパネル23の操作などにより工程図の表示を中止することができると好適である。
工程図の表示を中止していた場合であっても、操作に不安を覚えたり、操作を忘れてしまったりしている場合がある。そこで、運転支援を起動中に例えば30秒程度の所定時間に亘って運転操作が行われない場合には、工程図の表示が中止されていても自動的に再表示すると好適である。
上記第1及び第2実施形態においては、駐車支援開始後には運転操作のやり直しが発生せず、第1工程から第6工程(第5工程)へと順に移行する場合を例示した。しかし、運転操作のやり直しが可能な駐車支援装置においては、前の工程へ戻った際には前の工程を現工程として明示させると好適である。
3:表示制御部
4:駐車目標設定部
5:誘導部
6:指標出力部
7:工程図出力部
12:カメラ(撮影装置)
20:モニタ(表示装置)
30:車両
a:垂直指標(指標)
b:水平指標(指標)
c:駐車枠(指標)
d:切り返し線(指標)
e:車両後方線(指標)
e1:車幅延長線(指標)
e2:距離目安線、1m目安線(指標)
g:後方予測線(指標)
g1:後端予測軌跡線(指標)
g2:距離目安線、5m目安線(指標)
g3:距離目安線、3m目安線(指標)
g4:距離目安線、1m注意線(指標)
g5:後端予測軌跡線(指標)
P4:駐車目標位置
Claims (6)
- 車載の撮影装置により撮影された車両の周辺画像を取得する画像取得部と、
前記周辺画像を車室内の表示装置に表示させる表示制御部と、
前記車両の駐車目標位置を設定する駐車目標設定部と、
前記駐車目標位置までの誘導経路を演算する誘導部と、
複数工程の運転操作により、前記誘導経路に従って前記駐車目標位置へ前記車両を駐車する際に、運転者を案内する指標を前記複数工程に応じて生成し、前記表示制御部を介して前記周辺画像に重畳表示させる指標出力部と、
前記複数工程の内、実行中の現工程における前記車両の挙動を示す工程図と、当該現工程の次の次工程における前記車両の挙動を示す工程図との少なくとも2つの工程図を、当該現工程が明示された状態で、前記表示制御部を介して前記表示装置に表示させる工程図出力部と、
を備える駐車支援装置。 - 前記工程図出力部は、駐車支援の開始から駐車支援の完了までに実施される前記複数工程における前記車両の挙動を示す工程図を一覧表示させる請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記表示制御部は、前記周辺画像と前記工程図とを区画分けして前記表示装置に表示させる請求項1又は2に記載の駐車支援装置。
- 前記表示制御部は、前記周辺画像に前記工程図を重畳して、前記表示装置に表示させる請求項1又は2に記載の駐車支援装置。
- 前記工程図は、前記車両及び前記車両の周辺領域を含み、前記車両の上方から見た俯瞰図により示される請求項1〜4の何れか一項に記載の駐車支援装置。
- 前記工程図において、前記車両は、少なくとも各工程における操舵に応じて前記車両の操舵輪の向きが変化した状態で表される請求項1〜5の何れか一項に記載の駐車支援装置。
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