JP2006526538A - 走行情報を表示する方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、走行情報を表示する方法に関する。該方法は少なくとも、車両（１）の測定信号（Ｓ）から駐車スペース（１５）の位置データを求めるステップと、軌道（Ｔ）と、ステアリング切り込みを変更するための該軌道（Ｔ）のステアリング切り返し点（ＬＰ１，ＬＰ２，ＬＰ３）とを求めるステップと、該軌道（Ｔ）を軌道イメージ（ＴＢ）として、車両（１）の表示装置（１４）に表示するステップとを有する方法であり、該軌道イメージ（ＴＢ）の表示を、該車両（１）の測定信号（Ｓ）に基づいて連続的に更新し、ステアリング切り返し点（ＬＰ１，ＬＰ２，ＬＰ３）間に、軌道領域（ＴＢ１，ＴＢ２，ＴＢ３，ＴＢ４）を該軌道イメージ（ＴＢ）の構成部分として表示し、すでに走行した軌道領域と、未だ走行すべき軌道領域（ＴＢ１，ＴＢ２，ＴＢ３，ＴＢ４）とを異なって表示し、その時点で走行している軌道領域（ＴＢ１，ＴＢ２，ＴＢ３，ＴＢ４）内で、すでに走行した領域セグメント（ＴＢＡ）を、未だ走行すべき領域セグメント（ＴＢＢ）と異なって表示することを特徴とする。この構成によって、運転者が直観的に理解できる表示および操作のコンセプトが提供され、駐車プロセス中に運転者は連続的に支援される。

Description

本発明は、走行情報を表示する方法に関する。

走行アシストシステムは、駐車スペースに駐車する際、および駐車スペースから発進する際に、駐車スペースを検出しこれに基づく駐車補助を行うためにセンサを使用して、運転者を支援する。このセンサは、一般的には超音波を基礎とするセンサである。ＤＥ１９８０９４１６Ａ１に、支援付きで自動車を駐車する方法が開示されている。ここでは、自動車に配置されたセンサを使用して駐車スペースを測定し、駐車スペースが十分に大きい場合には、可能性のある駐車スペースの大きさおよび位置に依存して駐車ストラテジーを計算して運転者に通知する。ここでは、計算された駐車ストラテジーは運転者に対して光学的に伝達することができる。

この形式のシステムは基本的に、運転者が駐車プロセスを行うのを容易にするためのものである。しかし、ここで伝達される指示を運転者が変換するのはしばしば困難であり、その時点の走行状況ないしは駐車状況に直観的に適合するのは実に困難である。したがって、幾つか試行がなされた後に、しばしば運転者はこのようなシステムを使用することができなくなり、駐車スペースを目視で評価して直観的に駐車する結果になってしまう。

それに対して、本発明による方法はとりわけ、運転者を駐車プロセス中に持続して支援できるように、運転者が直観的に理解できる表示および操作のコンセプトを提供するという利点を有する。

ここでは、理解しやすくかつ明瞭な表示が実現され、アクセプタンスが向上されることにより、システムがより高い頻度で使用されるようになる。本発明の表示で運転者は、軌道領域間のその時点のステアリング切り返し点とその時点の所望の理想的なステアリング角度とに、緩慢に慌てずに近づくことができる。その際には、この理想値との差を運転者に対して、直接視覚化することができる。

本発明による方法では基本的に、車両に別の基本的な表示装置を設ける必要がない。とりわけ、既存のナビゲーション装置の表示装置、中央ディスプレイの表示装置、またはダッシュボードないしはインスツルメントパネルに設けられたディスプレイの表示装置を使用することができる。しかし、複数部分から成る表示装置を設けて、運転者が駐車プロセス中に後方を見る場合に、該運転者に対して走行情報を直接表示できるようにすることもできる。前記表示装置はたとえば、車両の右側のＣピラーに付加的な表示領域が設けられた表示装置である。

本発明の基礎となっている思想は、駐車プロセスをまず、軌道によって求めることである。この軌道は場合によっては、車両が駐車スペースの近傍を通過した後に、通過時に検出された測定信号から計算される。このような軌道はたとえば、２〜４個のステアリング切り返し点を有するＳ字形を有する。すなわち、２〜４回のステアリング切り込みの変更を有するＳ字形を有する。求められた軌道は運転者に対して、複数の軌道領域と該軌道領域の相互間に存在するステアリング切り返し点とを有する軌道イメージとして視覚的に表示される。ステアリング切り返し点に到達した場合には、ここで必要なステアリング切り込みの変更が表示される。運転者に対してその時点の位置は、その時点の軌道領域を、すでに走行した領域セグメントと未だ走行しなければならない領域セグメントとに下位分割することにより、直観的に理解できるように表示される。運転者はその時点のステアリング切り返し点に適合することができる。すなわち、不必要に過度に遅延したり早すぎたりせずに接近することができる。その際には、運転者は走行区間の継続を、表示装置で直接認識することができる。たとえば相応のシンボルを、色付きおよび／または点滅によって強調することにより、その時点のステアリング切り込みの調節も直観的に理解して行うことができる。ここでは、目標ステアリング切り込みに少なくとも所定のインターバルで到達するまで、点滅周波数を上昇または低減することにより、調節されるステアリング切り込みの必要なステアリング切り込みないしは目標ステアリング切り込みへの接近が定量的に、運転者に対して表示される。

すでに走行した軌道領域と、その時点の軌道領域のすでに走行した領域セグメントは、未だ走行すべきその時点の軌道領域の領域セグメント、およびその後続の未だ走行すべき軌道領域と異なって、運転者に対して表示される。このことは、異なる種類のカラー表示によって適切に行われるが、基本的にはたとえば、表示装置の異なる輝度ないしは階調および／または異なる透明度値によって行うこともできる。さらにたとえば、その時点の表示装置において、面領域を適切に異なって表示するのが問題的である場合には、輪郭線を異なって表示することもできる。

有利な実施形態によれば、実際の走行ラインが軌道からずれた場合、とりわけステアリングホイールが目標ステアリング切り込みと比較してアンダステアないしはオーバステアしている場合、補正補助が得られる。この補正補助では、車両が実際に走行した走行区間が偏差イメージとして、所定の軌道イメージとともに表示される。この走行区間は、たとえば軌道イメージの下に表示される。付加的に、ステアリング切り返し点に対して設けられたシンボルが持続的に、たとえば点滅または赤色で表示され、これによっても、運転者が軌道を達成するために付加的に必要なステアリング切り込みが表される。

基本的に本発明では、初期に検出された軌道Ｔを連続的に適合することもできる。この場合には軌道イメージは、該軌道イメージ内で行われる動的な変化に対して付加的に、適切に連続して変更される。

本発明を以下で、添付された図面に基づいて幾つかの実施形態で、詳細に説明する。

図面
図１ａ センサおよび制御装置を有する、本発明の方法を実施するための車両を示している。

図１ｂ 車両の駐車状況を伴う道路シーンを示している。

図２ａ〜２ｈ 本発明による方法によって表示装置上で走行情報を表示するための適正な駐車プロセスの表示を示している。

図３ 本発明による方法を使用して実施されるアンダステアの駐車プロセスの表示である。

図４ 本発明による方法を使用して実施されるオーバステアの駐車プロセスの表示である。

図５ 本発明による方法にしたがって実施される別のアンダステアの駐車プロセスの表示である。

図６ 本発明による方法にしたがって実施される、次に前進方向に走行すべき軌道区間の表示である。この表示は、オプションで図２ｈの続きとして実施される。

車両１は制御装置２と、経路信号センサ３と、車両１のフロントおよびリアに取り付けられた複数の距離センサ６と、ステアリング角度センサ９と、ユーザインタフェース（マンマシンインタフェース、ＨＭＩ）１０と、駐車スペース測定のための少なくとも２つのセンサ１１とを有する。該制御装置２は、走行情報を表示するための本発明の方法を実施するために構成され、付加的に走行ダイナミック制御のためにも構成される。該距離センサ６は、たとえばフロントバンパ４およびリアバンパ５に取り付けられる。ここでは、たとえば車両１の左側および右側にそれぞれ、駐車スペース測定のためのセンサ１１を１つずつ設けられる。しかし有利には、図１ａに示されているように、車両１の各側に、駐車スペース測定のためのセンサ１１がそれぞれ２つ設けられる。その際には、フロントの両センサ１１はたとえば、フロントバンパ４に設けることができる。また図１ａから逸れて、補足的にリアのセンサ１１をリアバンパ５に設けることもできる。有利には、ヨーレートセンサ１２も設けられる。センサ３，６，９，１１および１２はここでは、測定信号Ｓを制御装置２へ供給し、相応にユーザは、ユーザインタフェース１０を介して入力信号Ｐを制御装置２に入力する。センサ３，６，９，１１および１２ならびにユーザインタフェース１０は制御装置に、有利には車両内部のバスを介して接続される。この車両内部のバスは、たとえば車両内部のＣＡＮバスである。さらに、車両情報を表示するために表示装置１４が設けられている。この表示装置１４は、たとえば車両のダッシュボードに設けられる。また、表示装置１４はたとえば、車両のフロントガラスの一部として構成することもできる。その際には車両情報は、フロントガラスに投影される。さらに、表示装置１４を複数の部分から構成し、表示装置の一部を車両のＣピラーに設けることもできる。これによって、後方を見る運転者はここで情報を得ることができる。

駐車プロセスにおいて、ユーザは走行情報を表示するための本発明の方法を開始するために、たとえばユーザインタフェース１０を介して入力信号Ｐを入力する。これに基づいて図１ｂによれば、運転者は車両１で、たとえば駐車中の車両１６と１７との間の駐車スペース１５の側を走行方向Ｆで通り過ぎ、該駐車スペース１５に駐車する駐車プロセスのための図１ｂに示された出発位置Ａをとるまで走行する。駐車スペース測定のためのセンサ１１が、駐車スペース１５を測定する。これから既知の手法で、出発位置Ａから駐車スペース１５までの軌道Ｔが求められる。軌道Ｔは有利には、それぞれステアリング切り返し点ＬＰ１，ＬＰ２，ＬＰ３で一定のステアリング角度切り込みを有する連続した複数の部分区間から成るように求められる。軌道Ｔはたとえば、車両のリバース走行後の前進等の走行方向転換も含むことができる。

その後、運転者に対して表示装置１４でイメージ１９が表示される。このイメージ１９は図２ａ〜２ｈに示されているように、駐車プロセス中にダイナミックに変化する。イメージ１９は、次のような軌道イメージＴＢを有する。すなわち、軌道Ｔを少なくとも概略的に再現し、２次元の面として表示された軌道イメージＴＢを有する。この軌道イメージＴＢは、とりわけ該軌道Ｔの経過を有する２次元の帯として表示される。軌道イメージＴＢは、それぞれが一定のステアリング切り込みを有する軌道の一部分を再現する複数の軌道領域ＴＢｉ、すなわちＴＢ１，ＴＢ２，ＴＢ３およびＴＢ４から構成される。したがって、軌道領域ＴＢｉは直線の区間または円弧セグメントを示し、この直線の区間または円弧セグメントは、有利には相互に平滑に接合されている。しかし基本的には、このことからずれて、個々の軌道領域ＴＢｉが不均等の湾曲部を有し、運転者が個々の軌道領域ＴＢｉ内でステアリング角度を、ステアリング切り込みの方向を変更せずにほぼ追跡しなければならないように構成することもできる。軌道領域ＴＢｉ間では、ステアリング切り返し点ＬＰｉすなわちＬＰ１，ＬＰ２，ＬＰ３でステアリング切り込み記号Ｌ，Ｒが軌道イメージＴＢの隣に表示される。このステアリング切り込み記号Ｌ，Ｒはたとえば矢印で、軌道イメージの軌道領域ＴＢｉ間の各時点すなわち軌道領域ＴＢｉ間の境界を示す。有利には補足的に、隣接する２つの軌道領域ＴＢｉ間に線が引かれる。さらにイメージ１９には、別の記号を表示することもでき、たとえば維持すべき走行方向を表すための記号ＦＲを表示することができ、たとえば矢印ないしは停車の標識を示す。

本発明では、軌道領域ＴＢｉおよびステアリング切り込み記号Ｌ，Ｒを有する軌道イメージＴＢおよび走行方向記号ＦＲは、車両１が図１ｂの軌道Ｔで走行している間に、動的に適合される。その際にはすでに走行した軌道領域ＴＢｉは、未だ走行すべき軌道領域ＴＢｉと異なって表示され、また、その時点で走行している軌道領域ＴＢｉのその時点のすでに走行した領域部分ＴＢＡも、その時点で走行している軌道領域ＴＢｉの未だ走行すべき部分ＴＢＢと異なって表示される。

軌道イメージＴＢは、図の上方に配置された開始点ＳＰと、該軌道イメージＴＢの下縁部に示された終了点ＥＰとを有する。この開始点ＳＰは図１ｂ内の位置Ａに相応し、終了点ＥＰは駐車スペース内の終了位置１５に相応する。運転者がリバース走行後に前方走行を行う比較的複雑な軌道の場合、まず駐車スペース内の終了位置の代わりに、完全にリバースギアで完全に走行した第１の部分の終了点のみを実施することもできる。

図２ａによれば、運転者は開始点ＳＰで始動し、第１の軌道領域ＴＢ１でステアリング切り込みなしで直進発進によってスタートする。それに相応して運転者に対し、まず第１の軌道領域ＴＢ１のみがカラーで再現され、後続の軌道領域ＴＢ２，ＴＢ３およびＴＢ４はまず、特別なカラー表示なしで表示されるか、または第１の軌道領域ＴＢ１の表示と異なる画一的なカラー表示で表示される。

制御装置２はリバース走行を経路信号センサ３によって検出する。制御装置２は補足的に、車両１の軌道Ｔにおけるその時点の位置ないしは駐車スペース１５に関するその時点の位置を駐車スペース測定のためのセンサ１１によって検査することもできる。その際には、制御装置２は距離センサ６の測定信号Ｓも、とりわけ駐車スペース１５内で終了位置に到達する前に、別の駐車中の車両１６，１７までの距離を識別するために使用することができる。

その時点の第１の軌道領域ＴＢ１内でステアリング切り込みを伴わないリバース走行中に、運転者に対して、すでに走行した経路が領域セグメントＴＢＡとして緑色で表示され、未だ走行すべき領域セグメントＴＢＢが黄色で表示される。図面ではこれらの異なる色は、異なる斜線によって再現されている。したがって、その時点の軌道領域ＴＢｉはダイナミックな変化によって、拡大していくすでに走行済みの領域セグメントＴＢＡと、縮小していく未だ走行すべき領域セグメントＴＢＢとから構成される。走行方向記号ＦＲは、下方を指す適切な矢印によってリバース走行を示しており、ステアリング切り込み記号Ｌ，Ｒはここで、特別に強調されていない。

図２ｂでは、車両１は軌道Ｔの第１のステアリング切り返し点に到達し、ここでステアリング切り込みが変更される。第１のステアリング切り返し点ＬＰ１のステアリング切り込み記号のカラー再現を適切に変更することにより、運転者に対してステアリング切り込みが表示される。ここに図示されている例では、ここで必要な右方切り込みが、第１のステアリング切り返し点ＬＰ１の右側の矢形のステアリング切り込み記号Ｒの点滅および／または赤色再現によって表示される。さらに、走行方向記号ＦＲとして停止標識も表示される。というのも、運転者はこの時点では、走行を継続してはならないからである。運転者はここでステアリングホイールを回し、ステアリング角度ないしはステアリング切り込みを変更する。このことは車両１のステアリング角度センサ９によって検出され、該ステアリング角度センサ９によってこのことは、適切な測定信号Ｓによって制御装置２へ伝達される。

運転者によって調節されたステアリング切り込みが、計算された軌道Ｔの目標設定に相応すると直ちに、図２ｃによれば、第１のステアリング切り返し点ＬＰ１の右側のステアリング切り込み記号Ｒの点滅が終了される。しかし有利には、右側のステアリング切り込み記号Ｒはマーキングされたままで維持され、たとえば赤色点灯が継続される。こうすることにより運転者に対して、継続して維持すべき右方切り込みが表示される。さらに、第２の軌道領域ＴＢ２が運転者に対して、走行すべき区間として表示される。この第２の軌道領域ＴＢ２は、まず完全に、走行すべき領域セグメントＴＢＢとして、すなわちここでも黄色で表示される。さらに走行方向記号ＦＲは、ここでも下方を指す矢印として表示される。

図２ｄでは、運転者は第２の軌道領域ＴＢ２も完全に走行完了したので、この第２の軌道領域ＴＢ２は完全に緑色で表示される。すなわち、走行済みの第１の軌道領域ＴＢ１と同じカラー表示で表示される。運転者は第２のステアリング切り返し点ＬＰ２で、ステアリング切り込みを左方切り込みの方向に変更しなければならないので、第２のステアリング切り返し点ＬＰ２の左側のステアリング切り込み記号Ｌは、図２ｂと同様にカラー表示すなわち赤色によって表示され、点滅によって表示される。さらに走行方向記号ＦＲとして、ここでも停止標識が表示される。運転者はここでステアリング切り込みを変更し、必要なステアリング切り込みに調節されるまでステアリングホイールを左方へ切る。

相応のステアリング角度ないしはステアリング切り込みがステアリング角度センサ９の相応の出力信号Ｓによって識別されると、制御装置２は図２ｅによれば、再び左側のステアリング切り込み記号Ｌの点滅を終了し、後続の第３の軌道領域ＴＢ３を黄色で、走行すべき経路区間として、すなわち走行すべき領域セグメントとして表示する。

図２ｆに示されたように次に第３のステアリング切り返し点ＬＰ３に到達し、運転者が左方のステアリング切り込みを、ステアリング切り込みを伴わない直進走行に変更しなければならない場合、まず第３のステアリング切り返し点ＬＰ３の右側のステアリング切り込み記号Ｒが再び赤色で点滅して表示される。運転者が図２ｇで中間のステアリング切り込みに調節すると、第３のステアリング切り返し点ＬＰ３の両ステアリング切り込み記号ＬおよびＲは画一的に表示される。というのも運転者は、中間のステアリング調節を維持しなければならないからである。さらに第４の軌道領域ＴＢ４も、走行すべき領域セグメントＴＢＢとして黄色で表示される。走行を継続するとこの黄色は漸次的に、走行済みの領域セグメントＴＢＡとして緑色で表示される。このことは、図２ｈに示されているように終了点ＥＰに到達するまで継続される。このことは、走行方向記号ＦＲを停止標識として表示し、軌道イメージＴＢ全体を緑色で表示することによって表示される。

図３は、適正な駐車プロセスでない場合のイメージ１９を示している。ここでは運転者は、第２の軌道領域ＴＢ２ですでに所要のステアリング切り込みに調節しておらず、過度に小さい右方切り込みでアンダステアしている。図３では単なる一例として、２次元の帯が単なる矢印表示されているのが示されている。車両１が実際に走行した走行線は偏差領域ＡＢとして、軌道イメージＴＢとともに表示されている。偏差領域ＡＢはここで有利には、すでに走行した経路上だけで表示されるのではなく、軌道イメージＴＢの下方に位置するずれた第２の軌道イメージとして表示される。偏差領域ＡＢはたとえば赤色で表示され、場合によっては点滅表示もされる。これによって運転者に対し、このずれが明確に表示される。その際に運転者は、偏差領域ＡＢから軌道領域ＴＢへ、ステアリング切り込みを適切に補正することによって移行する。このようにして、偏差領域ＡＢは徐々に縮小された後、完全に消失する。このことは運転者に対して、赤い「誤った」軌道イメージが適正な軌道イメージで消失する場合と同様に、主観的に表示される。

これに相応にして図４には、運転者が第２の軌道領域ＴＢ２ですでにオーバステアしている適正でない駐車プロセスが示されている。偏差領域ＡＢは、右方向に軌道イメージＴＢに接続されている領域として赤色で表示される。運転者はここでも、ステアリング切り込みを適切に補正することによってこの領域を縮小し、完全に消失させる。

図５は、第３の軌道領域ＴＢ３におけるアンダステアを示している。偏差領域ＡＢは残りの経路の軌道の延長として、赤色で表示される。

図６は、図２ｈの後に車両１の前進が必要である事例を示している。図６によればこの場合、前方に走行すべき経路区間に対して、軌道イメージＴＢは別の軌道領域ＴＢ５によって補足される。図６によればここで、これまでの経路領域ＴＢ１〜ＴＢ４が継続して表示され、たとえば比較的低輝度（matt）または比較的高輝度で表示される。こうすることによって混同が回避され、走行すべき経路区間が表示されているのではないことを運転者が直観的に理解できるようになる。図６と異なり、図２ａ〜５に示された第１の軌道イメージをまず完全に除去し、新たな軌道領域Ｔ５のみを表示することもできる。この新たな軌道領域Ｔ５もまた、走行すべき領域セグメントＴＢＢとして黄色で表示され、その後は走行中に、緑色表示される走行済みの領域セグメントＴＢＡを拡大することによって該走行すべき領域セグメントＴＢＢは縮小される。走行方向記号ＦＲは走行方向の表示のために、上方向を指す矢印を再現する。

センサおよび制御装置を有する、本発明の方法を実施するための車両を示している。 車両の駐車状況を伴う道路シーンを示している。 本発明による方法によって表示装置上で走行情報を表示するための適正な駐車プロセスの表示を示している。 本発明による方法を使用して実施されるアンダステアの駐車プロセスの表示である。 本発明による方法を使用して実施されるオーバステアの駐車プロセスの表示である。 本発明による方法にしたがって実施される別のアンダステアの駐車プロセスの表示である。 本発明による方法にしたがって実施される、次に前進方向に走行すべき軌道区間の表示である。この表示は、オプションで図２ｈの続きとして実施される。

Claims (16)

1. 走行情報を表示する方法において、少なくとも、
   車両（１）の測定信号（Ｓ）から駐車スペース（１５）の位置データを求めるステップと、
   軌道（Ｔ）と、ステアリング切り込みを変更するための該軌道（Ｔ）のステアリング切り返し点（ＬＰ１，ＬＰ２，ＬＰ３）とを求めるステップと、
   該軌道（Ｔ）を軌道イメージ（ＴＢ）として、車両（１）の表示装置（１４）に表示するステップとを有する方法であり、
   ・該軌道イメージ（ＴＢ）の表示を、該車両（１）の測定信号（Ｓ）に基づいて連続的に更新し、
   ・ステアリング切り返し点（ＬＰ１，ＬＰ２，ＬＰ３）間に、軌道領域（ＴＢ１，ＴＢ２，ＴＢ３，ＴＢ４）を該軌道イメージ（ＴＢ）の構成部分として表示し、
   ・すでに走行した軌道領域と、未だ走行すべき軌道領域（ＴＢ１，ＴＢ２，ＴＢ３，ＴＢ４）とを異なって表示し、
   ・その時点で走行している軌道領域（ＴＢ１，ＴＢ２，ＴＢ３，ＴＢ４）内で、すでに走行した領域セグメント（ＴＢＡ）を、未だ走行すべき領域セグメント（ＴＢＢ）と異なって表示することを特徴とする方法。
2. 軌道（Ｔ）を、一定のステアリング切り込みを有する複数の軌道領域（ＴＢ１，ＴＢ２，ＴＢ３，ＴＢ４）のシーケンスとして求める、請求項１記載の方法。
3. 軌道イメージ（ＴＢ）を、軌道（Ｔ）の経過を有する２次元の帯として表示する、請求項１または２記載の方法。
4. 車両（１）がすでに走行した軌道領域（ＴＢ１，ＴＢ２，ＴＢ３，ＴＢ４）を、未だ走行すべき軌道領域（ＴＢ１，ＴＢ２，ＴＢ３，ＴＢ４）と異なる色で表示し、
   その時点で走行中の軌道領域（ＴＢ１，ＴＢ２，ＴＢ３，ＴＢ４）では、すでに走行した領域セグメント（ＴＢＡ）を、未だ走行すべき軌道領域（ＴＢＢ）と異なる色で表示する、請求項１から３までのいずれか１項記載の方法。
5. すでに走行した軌道領域（ＴＢ１，ＴＢ２，ＴＢ３，ＴＢ４）と、その時点の軌道領域内ですでに走行した領域セグメント（ＴＢＡ）とを、同様に表示する、請求項１から４までのいずれか１項記載の方法。
6. 軌道領域間のステアリング切り返し点（ＬＰ１，ＬＰ２，ＬＰ３）を、記号（Ｌ，Ｒ）によって表す、請求項１から５までのいずれか１項記載の方法。
7. ステアリング切り返し点（ＬＰ１，ＬＰ２，ＬＰ３）に到達した場合、とるべきステアリング切り返しを表すステアリング切り返し点（ＬＰ１，ＬＰ２，ＬＰ３）の記号（Ｌ，Ｒ）を光学的に強調して表示し、たとえば点滅および／またはカラー表示によって強調して表示する、請求項６記載の方法。
8. 走行すべき次の軌道領域（ＴＢ１，ＴＢ２，ＴＢ３，ＴＢ４）の表示を、運転者が所要のステアリング切り返しに調節するまで中断する、請求項７記載の方法。
9. 走行方向を表示するために走行方向記号（ＦＲ）を表示し、
   軌道領域（ＴＢ１，ＴＢ２，ＴＢ３，ＴＢ４）を走行している間、該走行方向記号（ＦＲ）は走行方向を表示し、
   ステアリング切り返し点（ＬＰ１，ＬＰ２，ＬＰ３）に到達すると、停止プロセスを表示するために該走行方向記号（ＦＲ）を変更し、求められたステアリング切り返しに調節されるまで該走行方向記号（ＦＲ）を維持する、請求項１から８までのいずれか１項記載の方法。
10. ステアリング切り返し点（ＬＰ１，ＬＰ２，ＬＰ３）の記号（Ｌ，Ｒ）は、軌道領域（ＴＢ）に隣接している、請求項１から９までのいずれか１項記載の方法。
11. 走行した走行区間が軌道（Ｔ）からずれている場合、該表示装置（１４）に、該走行区間を表す偏差領域（ＡＢ）を軌道イメージ（ＴＢ）とともに表示する、請求項１から１０までのいずれか１項記載の方法。
12. 走行した走行区間を、未だ走行すべき軌道領域に対して外挿し、
    外挿された前記走行区間を偏差領域（ＡＢ）として表示する、請求項１１記載の方法。
13. 偏差領域（ＡＢ）を、軌道イメージ（ＴＢ）の下方に位置する２次元の面領域として表示する、請求項１１または１２記載の方法。
14. 偏差領域（ＡＢ）を、軌道イメージ（ＴＢ）と異なる色で表示する、請求項１２または１３記載の方法。
15. 走行方向の変更時に軌道イメージ（ＴＢ）を補足するか、または新たな軌道イメージを形成して、変更された走行方向を表示する、請求項１から１４までのいずれか１項記載の方法。
16. 求められた軌道（Ｔ）を、車両（１）のその時点の位置に依存して連続的に適合する、請求項１から１５までのいずれか１項記載の方法。

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