JP5309891B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
駐車支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5309891B2 JP5309891B2 JP2008276078A JP2008276078A JP5309891B2 JP 5309891 B2 JP5309891 B2 JP 5309891B2 JP 2008276078 A JP2008276078 A JP 2008276078A JP 2008276078 A JP2008276078 A JP 2008276078A JP 5309891 B2 JP5309891 B2 JP 5309891B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- line
- parking
- vehicle
- expected trajectory
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
この場合、乗員は、ハンドルを切りすぎていると誤解しやすく、操舵角を不適切なタイミングで戻し修正してしまい、適正な操舵角が保持されず、左右駐車区画線の間に平行な状態で駐車するのに手間取ることとなり、改善が望まれている。なお、このような湾曲する予想軌跡線に関する問題は特許文献1の技術でも解決しない。
前記画像処理手段は予想軌跡線を前記基端部より同予想軌跡線の接線が前記駐車区画線と平行となる重合位置までを認識容易な表示がなされる予想軌跡表示区間とし、前記基準長さのうちの残り部分を低認識表示がなされる低認識表示区間として設定する予想軌跡線処理部と、前記予想軌跡線を駐車場の映像に合成して重畳表示画像を作成する表示画像処理部とを有することを特徴とする。
図1はこの実施形態に係る駐車支援装置の要部概略構成図を示した。
この駐車支援装置は、車両Cの後部の車体外壁に取付けられて車両の後方の視界を撮像するリアビューカメラ1と、合成された映像を乗員に表示するモニタ表示手段の要部を成すモニタ2と、車両の操舵角θsを検出する操舵角検出手段である操舵角センサ3と、リバース段の判定信号を入力するインヒビタスイッチ8と、メインスイッチSW1と、表示用コントローラ7とを備える。
ここで、リアビューカメラ1は、車両Cの後方の視界に入る後方領域の情景を後方映像Vr(図5,6参照)として撮像するよう機能する。このカメラは車両Cの後向き壁、たとえば、テールゲートtgの車幅方向Yでの中央位置に組み込まれたCCDカメラからなる。
表示用コントローラ7の要部を成す画像処理手段4は、車両が駐車区画E0に向けての後退時に操舵角θsに応じた曲率で車体後部の基端部rbより所定の基準長さB0(図1参照)だけ延出する予想軌跡線Lq1、Lq2を設定すると共に同予想軌跡線を車両の後方映像Vr(図2には符号のみを記載)に合成する機能を備える。
更に、予想軌跡線処理部5は前しきい線L0と自車両の相対距離B及び、駐車区画線L1、L2と自車両の傾斜角α(図3(a)参照)を後方映像Vrの座標データより演算する処理A4を行う。
この表示規制処理A5では、車体側の基端部rbより延びた予想軌跡線Lq1、Lq2の基準長さB0に対して、前しきい線L0と自車両との相対距離Bを比較し、相対距離Bが基準長さB0を上回るか否か判断する。
図3(a)に示すように、相対距離Bが基準長さB0を上回る場合は、基準長さB0の予想軌跡線Lq1、Lq2の全域を認識容易な予想軌跡表示区間v1と設定して、そのまま表示する設定を行う。ここでの予想軌跡表示区間v1は比較的太い実線表示と設定する。
更に、同重合位置pr、plより先の湾曲する延長部分(図3(b)中の符号c1、c2参照)、即ち、基準長さB0のうちの残り部分をカットして非表示区間v2と設定するという参考例としての処理を行う。
次に、画像処理手段4は表示画像処理部6としての機能を備える。
モニタ制御部701は後方映像Vrに車幅を保つ一対の直線からなる車幅延長線LB(2点差線参照)及び操舵角θsに応じた曲率で延びる予想軌跡線Lq1、Lq2をモニタ2に重畳表示する機能を備える。
メインスイッチSW1のオンに応じてステップs1に達すると、ここでは、Rレンジがセレクトされているかどうかを、インヒビタスイッチ8のレンジ信号から判断する。Rレンジがセレクトされている場合にはステップs2へ進み、それ以外の場合にはステップs1へ戻る。
ステップs2では、リアビューカメラ1をONする。ステップs3では、車両の後方映像Vrに直状で一定長の車幅延長線LBを合成し、モニタ2の画面に表示する。
ステップs4では、各特徴点Pnの後方映像Vr中の座標情報に基づき、ハグ(HOUGH)変換処理により、直線候補を複数選択する処理A2を行う。
ステップs5では、駐車区画域E0を囲む左右の駐車区画線L1、L2と前しきい線L0とを評価し、決定する処理A3を行う。
ステップs7では操舵角θsが比較的小さいとする設定値θs1以下か否か判断し、小さいとステップs8に進み、そのまま、基準長さのまま表示する。
ステップs7で操舵角θsが比較的大きいと、ステップs9に進む。
短い場合はステップs10で、後方映像Vr中の座標情報に基づき予想軌跡線Lq1、Lq2の各接線f(図3(b)参照)が駐車区画線L1、L2と平行となる重合位置pr、plを演算する。その上で、車体側の基端部rbより重合位置pr、plまでを認識容易な予想軌跡表示区間v1と設定し、この予想軌跡表示区間v1を比較的太い実線表示区間と設定する。更に、同重合位置pr、plより先の湾曲する延長部分、即ち、基準長さB0のうちの残り部分をカットして非表示区間v2と設定するという表示規制処理A5を行う。
上述のように、図1の駐車支援装置は、予想軌跡線Lq1、Lq2の長さを同予想軌跡線の接線fが駐車区画域の左右の駐車区画線L1、L2と平行となる重合位置pr、pl(図3(b)参照)までに設定し、同部を予想軌跡表示区間v1として認識容易な表示域とし、それ以上の先端側の延出部分c1、c2である残り部分をカットして非表示区間v2として表示する参考例としての処理が成される。この参考例としての処理に代えて、本願の一実施形態としては、低認識表示区間v2’に設定しての表示処理を行う。
更に、画像処理手段の予想軌跡線処理部5と表示画像処理部6とが機能することで、延出部分rが排除された予想軌跡線Lq1、Lq2を駐車場の後方映像Vrに合成して重畳表示させる処理を容易に行える。
2 モニタ(モニタ表示手段)
3 操舵角センサ
4 画像処理手段
5 予想軌跡線処理部
8 インヒビタスイッチ、
pr、pl 重合位置
rb 基端部
θs 操舵角
B 相対距離
B0 基準長さ
C 車両
E0 駐車区画
L0 前しきい線
L1、L2 駐車区画線
Lq1、Lq2 予想軌跡線
Vr 後方映像
v1 予想軌跡表示区間
V2 非表示区間
V2’ 破線、薄いカラー線表示あるいは半透明の表示区間
Claims (3)
- 車両に搭載され駐車場を後退時に撮像する駐車場撮像手段と、
前記車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記車両が駐車区画に向けての後退時に、前記操舵角に応じた曲率で車体後部の基端部より基準長さだけ延出する予想軌跡線を設定すると共に同予想軌跡線を前記駐車場の映像に合成する画像処理手段と、
合成された映像を乗員に表示するモニタ表示手段と、
を備えた駐車支援装置において、
前記画像処理手段は前記車体後部の基端部より延びた予想軌跡線の基準長さに対し、前記駐車区画の区画線と直交している前しきい線と自車両の相対距離を比較し、該相対距離が前記基準長さを上回る場合は、基準長さの予想軌跡線の全域を認識容易な予想軌跡表示区間と設定し、前記基準長さより短い場合は、前記予想軌跡線を車体側の基端部より同予想軌跡線の接線が前記駐車区画線と平行となる重合位置までを認識容易な表示がなされる予想軌跡表示区間とし、前記基準長さのうちの残り部分を低認識表示がなされる低認識表示区間として設定することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1に記載の駐車支援装置において、前記画像処理手段は予想軌跡線を前記基端部より同予想軌跡線の接線が前記駐車区画線と平行となる重合位置までを認識容易な表示がなされる予想軌跡表示区間とし、前記基準長さのうちの残り部分を低認識表示がなされる低認識表示区間として設定する予想軌跡線処理部と、前記予想軌跡線を駐車場の映像に合成して重畳表示画像を作成する表示画像処理部とを有することを特徴とする駐車支援装置。
- 請求項1又は2に記載の駐車支援装置において、
前記画像処理手段は駐車場の映像に前記予想軌跡線に加え直状の車幅延長線を重畳表示することを特徴とする駐車支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008276078A JP5309891B2 (ja) | 2008-10-27 | 2008-10-27 | 駐車支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008276078A JP5309891B2 (ja) | 2008-10-27 | 2008-10-27 | 駐車支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010100267A JP2010100267A (ja) | 2010-05-06 |
JP5309891B2 true JP5309891B2 (ja) | 2013-10-09 |
Family
ID=42291287
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008276078A Expired - Fee Related JP5309891B2 (ja) | 2008-10-27 | 2008-10-27 | 駐車支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5309891B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101627501B1 (ko) * | 2010-09-03 | 2016-06-07 | 현대모비스 주식회사 | 주차 지원 장치 |
JP5906988B2 (ja) * | 2012-07-31 | 2016-04-20 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 道路形状案内システム、方法およびプログラム |
KR101551246B1 (ko) | 2012-08-23 | 2015-09-08 | 주식회사 만도 | 주차장 주차 보조 장치 및 그 주차 보조 방법 |
WO2014083827A1 (ja) * | 2012-11-27 | 2014-06-05 | 日産自動車株式会社 | 車両用加速抑制装置 |
JP6559083B2 (ja) * | 2016-02-27 | 2019-08-14 | アルパイン株式会社 | 駐車支援装置および駐車支援方法 |
JP6950317B2 (ja) * | 2017-07-18 | 2021-10-13 | 株式会社Jvcケンウッド | 表示制御装置、表示システム、表示制御方法、及び、プログラム |
US10628688B1 (en) * | 2019-01-30 | 2020-04-21 | Stadvision, Inc. | Learning method and learning device, and testing method and testing device for detecting parking spaces by using point regression results and relationship between points to thereby provide an auto-parking system |
CN114842666B (zh) * | 2022-03-29 | 2023-10-31 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 停车数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3183284B2 (ja) * | 1999-01-19 | 2001-07-09 | 株式会社豊田自動織機製作所 | 車両の後退時の操舵支援装置 |
JP2005236540A (ja) * | 2004-02-18 | 2005-09-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車載カメラ装置 |
JP4561456B2 (ja) * | 2005-04-21 | 2010-10-13 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 駐車支援方法及び駐車支援装置 |
JP2007043530A (ja) * | 2005-08-04 | 2007-02-15 | Nissan Motor Co Ltd | 運転支援装置、および運転支援方法 |
JP5309442B2 (ja) * | 2006-05-29 | 2013-10-09 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 駐車支援方法及び駐車支援装置 |
JP4793171B2 (ja) * | 2006-08-25 | 2011-10-12 | 株式会社デンソー | 駐車支援装置 |
JP4904997B2 (ja) * | 2006-08-29 | 2012-03-28 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 駐車支援方法及び駐車支援装置 |
JP2008137425A (ja) * | 2006-11-30 | 2008-06-19 | Aisin Aw Co Ltd | 駐車支援方法及び駐車支援装置 |
JP4853712B2 (ja) * | 2006-12-28 | 2012-01-11 | アイシン精機株式会社 | 駐車支援装置 |
-
2008
- 2008-10-27 JP JP2008276078A patent/JP5309891B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010100267A (ja) | 2010-05-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5309891B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP5316550B2 (ja) | 後方視界支援システム | |
JP4561456B2 (ja) | 駐車支援方法及び駐車支援装置 | |
JP4604703B2 (ja) | 駐車補助装置 | |
US8441536B2 (en) | Vehicle periphery displaying apparatus | |
JP6045796B2 (ja) | 映像処理装置、映像処理方法、および映像表示システム | |
JP5212748B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
US10268905B2 (en) | Parking assistance apparatus | |
US8675069B2 (en) | Vehicle surroundings monitoring apparatus | |
JP5321267B2 (ja) | 車両用画像表示装置及び俯瞰画像の表示方法 | |
WO2016002163A1 (ja) | 画像表示装置、画像表示方法 | |
JP4844323B2 (ja) | 駐車支援装置および駐車支援方法 | |
US20130038734A1 (en) | Driving support apparatus | |
JP5549235B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2008049889A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2008055958A (ja) | 駐車支援方法及び駐車支援装置 | |
JP4769631B2 (ja) | 車両運転支援装置および車両運転支援方法 | |
JP2020068515A (ja) | 画像処理装置 | |
JP4595902B2 (ja) | 車両周辺画像表示システム及び車両周辺画像表示方法 | |
JP2014199677A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2009071659A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2012023505A (ja) | 運転支援装置 | |
JP5195692B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2007251880A (ja) | 車両用画像表示装置および画像合成方法 | |
JP5017191B2 (ja) | 駐車を支援するための装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101207 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120313 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120327 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120525 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121106 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121226 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130604 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130617 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5309891 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |