JP2010100267A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両Cに搭載され駐車場を後退時に撮像する駐車場撮像手段1と、車両の操舵角θsを検出する操舵角検出手段3と、車両が駐車区画域E0に向けての後退時に操舵角に応じた曲率で基端部rbより基準長さB0だけ延出する予想軌跡線Lq1、Lq2を設定し、これを駐車場映像Vrに合成する画像処理手段4と、駐車場映像Vrを表示するモニタ表示手段2とを備えた駐車支援装置において、画像処理手段4は予想軌跡線を基端部rbより同予想軌跡線の接線が駐車区画線と平行となる重合位置pl、prまでを認識容易な予想軌跡表示区間v1とし、残り部分を非表示V2又は低認識表示区間v2’とする。
【選択図】図1
Description
この場合、乗員は、ハンドルを切りすぎていると誤解しやすく、操舵角を不適切なタイミングで戻し修正してしまい、適正な操舵角が保持されず、左右駐車区画線の間に平行な状態で駐車するのに手間取ることとなり、改善が望まれている。なお、このような湾曲する予想軌跡線に関する問題は特許文献1の技術でも解決しない。
図1はこの実施形態に係る駐車支援装置の要部概略構成図を示した。
この駐車支援装置は、車両Cの後部の車体外壁に取付けられて車両の後方の視界を撮像するリアビューカメラ1と、合成された映像を乗員に表示するモニタ表示手段の要部を成すモニタ2と、車両の操舵角θsを検出する操舵角検出手段である操舵角センサ3と、リバース段の判定信号を入力するインヒビタスイッチ8と、メインスイッチSW1と、表示用コントローラ7とを備える。
ここで、リアビューカメラ1は、車両Cの後方の視界に入る後方領域の情景を後方映像Vr(図5,6参照)として撮像するよう機能する。このカメラは車両Cの後向き壁、たとえば、テールゲートtgの車幅方向Yでの中央位置に組み込まれたCCDカメラからなる。
表示用コントローラ7の要部を成す画像処理手段4は、車両が駐車区画E0に向けての後退時に操舵角θsに応じた曲率で車体後部の基端部rbより所定の基準長さB0(図1参照)だけ延出する予想軌跡線Lq1、Lq2を設定すると共に同予想軌跡線を車両の後方映像Vr(図2には符号のみを記載)に合成する機能を備える。
更に、予想軌跡線処理部5は前しきい線L0と自車両の相対距離B及び、駐車区画線L1、L2と自車両の傾斜角α(図3(a)参照)を後方映像Vrの座標データより演算する処理A4を行う。
この表示規制処理A5では、車体側の基端部rbより延びた予想軌跡線Lq1、Lq2の基準長さB0に対して、前しきい線L0と自車両との相対距離Bを比較し、相対距離Bが基準長さB0を上回るか否か判断する。
図3(a)に示すように、相対距離Bが基準長さB0を上回る場合は、基準長さB0の予想軌跡線Lq1、Lq2の全域を認識容易な予想軌跡表示区間v1と設定して、そのまま表示する設定を行う。ここでの予想軌跡表示区間v1は比較的太い実線表示と設定する。
更に、同重合位置pr、plより先の湾曲する延長部分(図3(b)中の符号c1、c2参照)、即ち、基準長さB0のうちの残り部分をカットして非表示区間v2と設定する。この場合、非表示区間v2がなくなることで運転者の誤認識の防止効果が向上する。
次に、画像処理手段4は表示画像処理部6としての機能を備える。
モニタ制御部701は後方映像Vrに車幅を保つ一対の直線からなる車幅延長線LB(2点差線参照)及び操舵角θsに応じた曲率で延びる予想軌跡線Lq1、Lq2をモニタ2に重畳表示する機能を備える。
メインスイッチSW1のオンに応じてステップs1に達すると、ここでは、Rレンジがセレクトされているかどうかを、インヒビタスイッチ8のレンジ信号から判断する。Rレンジがセレクトされている場合にはステップs2へ進み、それ以外の場合にはステップs1へ戻る。
ステップs2では、リアビューカメラ1をONする。ステップs3では、車両の後方映像Vrに直状で一定長の車幅延長線LBを合成し、モニタ2の画面に表示する。
ステップs4では、各特徴点Pnの後方映像Vr中の座標情報に基づき、ハグ(HOUGH)変換処理により、直線候補を複数選択する処理A2を行う。
ステップs5では、駐車区画域E0を囲む左右の駐車区画線L1、L2と前しきい線L0とを評価し、決定する処理A3を行う。
ステップs7では操舵角θsが比較的小さいとする設定値θs1以下か否か判断し、小さいとステップs8に進み、そのまま、基準長さのまま表示する。
ステップs7で操舵角θsが比較的大きいと、ステップs9に進む。
短い場合はステップs10で、後方映像Vr中の座標情報に基づき予想軌跡線Lq1、Lq2の各接線f(図3(b)参照)が駐車区画線L1、L2と平行となる重合位置pr、plを演算する。その上で、車体側の基端部rbより重合位置pr、plまでを認識容易な予想軌跡表示区間v1と設定し、この予想軌跡表示区間v1を比較的太い実線表示区間と設定する。更に、同重合位置pr、plより先の湾曲する延長部分、即ち、基準長さB0のうちの残り部分をカットして非表示区間v2と設定するという表示規制処理A5を行う。
上述のように、図1の駐車支援装置は、予想軌跡線Lq1、Lq2の長さを同予想軌跡線の接線fが駐車区画域の左右の駐車区画線L1、L2と平行となる重合位置pr、pl(図3(b)参照)までに設定し、同部を予想軌跡表示区間v1として認識容易な表示域とし、それ以上の先端側の延出部分c1、c2である残り部分をカットして非表示区間v2として表示処理が成される。
なお、左右の駐車区画線L1、L2の延出部分g1、g2である残り部分をカットせずに、図3(c)に示すように、不図示の破線表示区間V2’とし、あるいは、比較的低認識表示となるよう、線色を薄いカラー線表示と設定したり、半透明の線での表示区間に設定した場合も、運転者の誤認識の防止効果が向上する。
更に、画像処理手段の予想軌跡線処理部5と表示画像処理部6とが機能することで、延出部分rが排除された予想軌跡線Lq1、Lq2を駐車場の後方映像Vrに合成して重畳表示させる処理を容易に行える。
2 モニタ(モニタ表示手段)
3 操舵角センサ
4 画像処理手段
5 予想軌跡線処理部
8 インヒビタスイッチ、
pr、pl 重合位置
rb 基端部
θs 操舵角
B 相対距離
B0 基準長さ
C 車両
E0 駐車区画
L0 前しきい線
L1、L2 駐車区画線
Lq1、Lq2 予想軌跡線
Vr 後方映像
v1 予想軌跡表示区間
V2 非表示区間
V2’ 破線、薄いカラー線表示あるいは半透明の表示区間
Claims (3)
- 車両に搭載され駐車場を後退時に撮像する駐車場撮像手段と、
前記車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記車両が駐車区画に向けての後退時に、前記操舵角に応じた曲率で車体後部の基端部より基準長さだけ延出する予想軌跡線を設定すると共に同予想軌跡線を前記駐車場の映像に合成する画像処理手段と、
合成された映像を乗員に表示するモニタ表示手段と、
を備えた駐車支援装置において、
前記画像処理手段は予想軌跡線を車体側の基端部より同予想軌跡線の接線が前記駐車区画線と平行となる重合位置までを認識容易な予想軌跡表示区間とし、前記基準長さのうちの残り部分を非表示又は低認識表示区間として設定することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1に記載の駐車支援装置において、前記画像処理手段は予想軌跡線を前記基端部より同予想軌跡線の接線が前記駐車区画線と平行となる重合位置までを認識容易な予想軌跡表示区間とし、前記基準長さのうちの残り部分を非表示又は低認識表示区間として設定する予想軌跡線処理部と、前記予想軌跡線を駐車場の映像に合成して重畳表示画像を作成する表示画像処理部とを有することを特徴とする駐車支援装置。
- 請求項1又は2に記載の駐車支援装置において、
前記画像処理手段は駐車場の映像に前記予想軌跡線に加え直状の車幅延長線を重畳表示することを特徴とする駐車支援装置。
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