JP2000272445A - 車両の後退時の操舵支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 Ｓ字カーブでの後退時において、モニタ画面
のガイド表示を参考にしてハンドル操作を行うことによ
り、容易に車両を所望の位置へ後退移動させることがで
きる車両の後退時の操舵支援装置を提供する。 【解決手段】 操舵支援装置10は、カメラ２、モニタ
４、操舵角センサ９、障害物センサ６、画像処理装置1
1、コントローラ12及びモニタ用コントローラ13を備え
ている。画像処理装置11は現時点の操舵角αでの後退時
の車両の予想軌跡を演算し、その予想軌跡に基づいて車
幅の目安を示すガイド表示を、そのときの操舵角αに対
応した所定位置にカメラ２の映像に重畳させて、モニタ
４の画面に表示させる。ガイド表示は、その時点の操舵
角αでの後退時の車両の予想軌跡のうち、モニタ４の画
面において後部バンパーからほぼホイールベース長の位
置に、車幅の長さの線分を有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車両の後退時の操舵
支援装置に係り、詳しくは車両の後方を撮影するカメラ
と、その映像を表示するモニタとを備え、後退時に前記
映像とともに操舵を支援するための表示をモニタに同時
に表示する車両の後退時の操舵支援装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両の後退時に運転者が後方を振
り向かなくても、モニタに車両の後方視界を写し出すよ
うにした装置が提案されている。例えば、特公平２−３
６４１７号公報には、車両後方をモニタするテレビカメ
ラと、該テレビカメラのとらえた映像を写し出すモニタ
テレビと、タイヤ操舵角にかかる情報信号を出力するセ
ンサと、該センサからの情報信号に応じてマーカー信号
を発生し、テレビ画面上にマーカーを重畳表示させる車
両の後方監視モニタ装置が開示されている。この装置で
は、タイヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両
の後進方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭ（読み
出し専用メモリ）に蓄積されており、操舵角データに基
づいて車両の予想後進軌跡が、モニタテレビ画面にテレ
ビカメラの映像に重畳してマーカーの列として表示され
る。

【０００３】また、特開平１０−１７５４８２号公報に
は、前輪の操舵角を検出する操舵角検出部と、車速検出
部と、該操舵角検出部及び該車速検出部と車両の後方監
視画像を得る後方撮像カメラと、該後方監視画像を表示
する画像表示部（モニタ）とを備えた車両後方視界支援
装置が開示されている。この装置では、操舵角に基づい
て後退時の後輪移動軌跡を演算部で演算し、該後輪移動
軌跡を前記後方撮像カメラを視点として投影したときの
軌跡投影画像データに変換する。そして、さらに前記軌
跡投影画像データを前記画像表示部の表示画面に対応す
る線画像データに変換し、該線画像データを後方監視画
像に合成して画像表示部に表示する。

【０００４】また、特開平１０−２４４８９１号公報に
は、車両側方の前後に配置され、車両側方の周囲環境を
撮像する第１及び第２の撮像手段と、前記各撮像手段で
撮像した画像に予め設定した縦列駐車可能最小距離に応
じた縦列駐車可否判断ラインを上書きする駐車補助装置
が提案されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】前記特公平２−３６４
１７号公報及び特開平１０−１７５４８２号公報に開示
された従来技術においては、カメラで撮影された車両後
方の映像とともに、その時の操舵角に基づく車両の予想
後進軌跡又は後輪移動軌跡がモニタ画面に重畳表示され
る。この表示は車両の長さやホイールベース長とは無関
係に、モニタ画面に表示される。従って、例えば山道等
の曲がりくねった狭い道で対向車とすれ違うため、すれ
違いが可能な広い場所まで後退する場合、モニタ画面に
後方の道路の状況とともに車両の予想後進軌跡又は後輪
移動軌跡が表示されるため、現在の操舵角を保持した状
態で車両が後退すると、車両が道路から逸れるか否かの
判断は可能になる。

【０００６】しかし、従来装置では、図２６に示すよう
に、予想後進軌跡又は後輪移動軌跡等の表示軌跡４１は
モニタ画面４２に表示可能な分が全て表示されるため、
道路４３の曲率がかなり長く一定でしかも操舵角が道路
４３の曲率に対応した状態になければ、前記表示軌跡４
１はその先端側が道路４３からはみ出す状態で表示され
る。一般に山道等の曲がりくねった道路においては、道
路の曲率が一定で長く続くことはない。従って、表示軌
跡の一部が道路からはみ出して表示される場合が多くな
る。運転者は表示軌跡から現在の操舵角に保持したまま
ではやがて道路から逸脱することは認識できるが、運転
者は表示軌跡を見ただけではどのような状態でハンドル
を操作したらよいのか判断し難く、表示軌跡はハンドル
の操舵量を決めるのには殆ど役立たない。

【０００７】また、市街の道路で縦列駐車する際は、ハ
ンドルの切り返しが必要になるが、前記従来装置の表示
軌跡はハンドルの切り返しタイミングの参考には殆どな
らない。

【０００８】また、特開平１０−２４４８９１号公報に
開示された装置は駐車補助専用の装置で、車両側方前後
を撮像する２台の撮像装置が必要になるとともに、縦列
駐車可否判断ラインを表示するための演算が複雑になる
という問題がある。

【０００９】本発明は前記の問題点に鑑みてなされたも
のであって、その目的はＳ字カーブでの後退時あるいは
縦列駐車時において、モニタ画面のガイド表示を参考に
してハンドル操作を行うことにより、容易に車両を所望
の位置へ後退移動させることができる車両の後退時の操
舵支援装置を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め請求項１に記載の発明では、車両の後方を撮影するカ
メラと、その映像を表示するモニタとを備え、後退時に
前記映像とともに操舵を支援するための表示をモニタに
同時に表示する車両の後退時の操舵支援装置において、
前記表示として車幅の目安を示すガイド表示を、操舵輪
が直進位置に操舵された状態における車両の予想軌跡と
対応する位置でかつ前記モニタの画面において車両後端
から所定の距離となる位置を基準位置とし、操舵手段の
操舵に連動してかつ操舵量に対応した量、前記基準位置
から移動するように表示する表示制御手段を設けた。

【００１１】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記表示制御手段は操舵輪の操舵角
を検出する操舵角検出手段の検出値に基づいて、その操
舵角での後退時の車両の予想軌跡を演算する演算手段
と、前記予想軌跡に基づいて車幅の目安を示すガイド表
示を、そのときの操舵角に対応した所定位置にカメラの
映像に重畳させて表示するための表示データを作成する
表示データ作成手段とを備えている。

【００１２】請求項３に記載の発明では、請求項２に記
載の発明において、前記表示データ作成手段は前記予想
軌跡を補正処理する予想軌跡補正手段を備え、補正後の
予想軌跡に基づいて前記表示データを作成する。

【００１３】請求項４に記載の発明では、請求項３に記
載の発明において、前記予想軌跡補正手段は現時点の操
舵速度に所定の係数を乗じて得た値を現在の操舵角に加
えた値を、仮の現在の操舵角と見なして補正後の予想軌
跡を演算する。

【００１４】請求項５に記載の発明では、請求項３に記
載の発明において、前記予想軌跡補正手段は現時点の操
舵速度を現時点の車両の走行速度で除算して得た値に所
定の係数を乗じて得た値を現在の操舵角に加えた値を、
仮の現在の操舵角と見なして補正後の予想軌跡を演算す
る。

【００１５】請求項６に記載の発明では、請求項３に記
載の発明において、前記予想軌跡補正手段は前記予想軌
跡を車両の進行方向に対して所定の割合で圧縮するよう
に楕円化して補正後の予想軌跡とする。

【００１６】請求項７に記載の発明では、請求項３又は
請求項６に記載の発明において、前記予想軌跡補正手段
は予想軌跡を車両の進行方向の後退側に平行移動させた
ものを補正後の予想軌跡とする。

【００１７】請求項８に記載の発明では、請求項２〜請
求項７のいずれか一項に記載の発明において、前記表示
データ作成手段は前記予想軌跡を極座標で表示するとと
もに、前記ガイド表示は極座標で示した角度座標が同じ
位置で車幅を示す線分を有する。

【００１８】請求項９に記載の発明では、請求項２〜請
求項８のいずれか一項に記載の発明において、前記ガイ
ド表示は前記モニタの画面において車両後端からほぼホ
イールベース長の位置に、車幅の長さを有する線分と、
その線分の両端から車幅の間隔を保って車両後端に向か
って延びる一対のガイドラインとを有する。

【００１９】請求項１０に記載の発明では、車両の後方
を撮影するカメラと、その映像を表示するモニタとを備
え、後退時に前記映像とともに操舵を支援するための表
示をモニタに同時に表示する車両の後退時の操舵支援装
置において、前記モニタの画面の所定位置に固定された
状態で表示されるポイント表示を設けた。

【００２０】請求項１１に記載の発明では、請求項１０
に記載の発明において、車両の前側コーナー部近傍の障
害物を検出する障害物検出手段を備え、該障害物検出手
段の障害物検出信号に基づいて障害物の存在を前記モニ
タの画面に表示するようにした。

【００２１】請求項１２に記載の発明では、請求項１０
又は請求項１１に記載の発明において、前記ポイント表
示は、前記モニタの画面上で車幅間隔をおいて延びる一
対のガイドラインと、該画面上で該ガイドラインの上端
を連結した線分とを備えた固定ガイド表示の該線分の中
央に一体に表示され、該線分に対して垂直に車両の後方
に延びる直線部を備えている。

【００２２】請求項１３に記載の発明では、請求項１２
に記載の発明において、前記固定ガイド表示に加えて、
請求項９に記載のガイド表示と該ガイド表示の両ガイド
ラインの中央部に相当する位置の各２点を結ぶ２本の線
分を同時に表示する。

【００２３】請求項１４に記載の発明では、請求項１０
又は請求項１１に記載の発明において、前記ポイント表
示は、右後方縦列駐車用及び左後方縦列駐車用の２種類
あり、各ポイント表示が前記モニタの画面上で車両の側
面の延長線上の車両後端から所定距離離れた位置に表示
され、各ポイント表示から前記画面上で後方へ延びる補
助線が車両の側面の延長線上に位置するように表示され
る。

【００２４】請求項１に記載の発明では、車両の後退時
に、車両の後方を撮影するカメラの映像がモニタに表示
される。また、車幅の目安を示すガイド表示が、操舵輪
が直進位置に操舵された状態における車両の予想軌跡と
対応する位置でかつ前記モニタの画面において車両後端
から所定の距離となる位置を基準位置として、カメラの
映像とともに表示される。ガイド表示は操舵手段の操舵
に連動してかつ操舵量に対応した量、前記基準位置から
移動するように表示される。そして、運転者はモニタの
画面に表示された映像内で自分が後退しようとする経路
の中央に、ガイド表示が位置するように操舵手段を操舵
する。

【００２５】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、車両の後退時に操舵角検出手段の検
出値に基づいてその操舵角での後退時の車両の予想軌跡
が、演算手段によって演算される。そして、表示データ
作成手段によりその時の操舵角に対応した所定位置に、
カメラの映像に重畳させてガイド表示を表示させるため
の表示データが作成される。

【００２６】請求項３に記載の発明では、請求項２に記
載の発明において、現時点での操舵角での予想軌跡が予
想軌跡補正手段によって補正処理され、補正後の予想軌
跡に基づいて前記表示データが作成される。

【００２７】請求項４に記載の発明では、請求項３に記
載の発明において、現時点の操舵速度、即ち僅か前の操
舵角と現時点の操舵角との差に、所定の係数を乗じて得
た値と、現在の操舵角との和が、仮の現在の操舵角と見
なされる。そして、前記仮の現在の操舵角を用いて補正
後の予想軌跡が予想軌跡補正手段によって演算される。

【００２８】請求項５に記載の発明では、請求項３に記
載の発明において、現時点の操舵速度、即ち僅か前の操
舵角と現時点の操舵角との差を現時点の車両の走行速度
で除算して得た値に所定の係数を乗じて得た値を現在の
操舵角に加えた値が、仮の現在の操舵角と見なされる。
そして、前記仮の現在の操舵角を用いて補正後の予想軌
跡が予想軌跡補正手段によって演算される。

【００２９】請求項６に記載の発明では、請求項３に記
載の発明において、予想軌跡が車両の進行方向に対して
所定の割合で圧縮され楕円化して表示されるため、予想
軌跡を円弧として表示する場合に比較して、ハンドルを
切るタイミングが遅くなり、タイヤが内側に切れ込むの
が抑制される。

【００３０】請求項７に記載の発明では、請求項３又は
請求項６に記載の発明において、前記予想軌跡は、その
中心となる基準点が後退側へずれた状態で表示される。
従って、基準点をずらさずに表示した場合に比較して、
少ない操舵量でガイド表示が車幅方向に同じ量移動され
る。

【００３１】請求項８に記載の発明では、請求項２〜請
求項７のいずれか一項に記載の発明において、予想軌跡
が極座標で表示されるとともに、前記ガイド表示は角度
座標が同じ位置での車幅を示す線分を有する状態で表示
されるため、カーブにおけるガイド表示の画面上での不
自然さが減少する。

【００３２】請求項９に記載の発明では、請求項２〜請
求項８のいずれか一項に記載の発明において、前記ガイ
ド表示は車幅の長さを有する線分と、その線分の両端か
ら車幅の間隔を保って車両後端に向かって延びる一対の
ガイドラインとを有する形状で、モニタの画面において
前記線分が車両後端からほぼホイールベース長の位置に
表示される。この場合、Ｓ字後退においてガイド表示か
ら自車の感覚がつかみ易くなり、運転者がガイド表示を
参考にして操舵手段を操舵するときの操舵量が適正な値
になり易い。

【００３３】請求項１０に記載の発明では、車両の後退
時に、車両の後方を撮影するカメラの映像がモニタに表
示されるとともに、カメラの映像に重畳させて操舵を支
援するポイント表示が表示される。ポイント表示は映像
に関係なく常に画面の所定位置に固定された状態で表示
される。運転者は縦列駐車の際に、ポイント表示と駐車
スペースをモニタで確認しながら操舵手段を操作する。

【００３４】請求項１１に記載の発明では、請求項１０
に記載の発明において、車両の後退時に、車両の前側コ
ーナー部近傍の障害物を検出する障害物検出手段から障
害物検出信号が出力されると、モニタの画面に障害物の
存在を示す表示がなされる。縦列駐車の場合、駐車スペ
ースの前後に停止している車との間隔が狭いため、操舵
量によっては自車の前側コーナー部が停止中の車両と接
触する虞がある。しかし、モニタの画面に障害物の存在
が表示されることにより、運転者は直ちに車両を停止さ
せて車両の接触を回避できる。

【００３５】請求項１２に記載の発明では、請求項１０
又は請求項１１に記載の発明において、前記ポイント表
示は、前記モニタの画面上で車幅間隔をおいて延びる一
対のガイドラインと、該画面上で該ガイドラインの上端
を連結した線分とを含む固定ガイド表示の該線分の中央
に一体に表示される。また、ポイント表示は該線分に対
して垂直に車両の後方に延びる直線部を備えているた
め、運転者は自車の方向及び車幅と駐車スペースの関係
を容易に把握でき、操舵がし易くなる。

【００３６】請求項１３に記載の発明では、請求項１２
に記載の発明において、前記固定ガイド表示に加えて、
車幅の長さを有する線分と、その線分の両端から車幅の
間隔を保って車両後端に向かって延びる一対のガイドラ
インとを有する形状のガイド表示が、操舵角に対応した
所定の位置に表示される。ガイド表示は、前記線分が車
両後端からほぼホイールベース長の位置に表示され、か
つ両ガイドラインの中央部に相当する位置の各２点を結
ぶ２本の線分が同時に表示される。従って、切り返し操
作を行った操舵手段を操舵輪が真っ直ぐになる状態に戻
す時期の判断がより容易になるとともに、ガイドライン
の中央部と路側の位置とから車両が路側からはみ出すか
否かの判断が容易になる。さらに、請求項９に記載の発
明の作用もなされる。

【００３７】請求項１４に記載の発明では、請求項１０
又は請求項１１に記載の発明において、運転者は縦列駐
車の際に、駐車スペースが車両の右後方に有るのか左後
方にあるのかを判断した後、２個のポイント表示のうち
適正なポイント表示を選択して目安とする。

【００３８】

【発明の実施の形態】（第１の実施の形態）以下、本発
明を具体化した第１の実施の形態を図１〜図１３に従っ
て説明する。図２に示すように、車両１の後部には車両
１の後方を撮影するカメラ２が設けられている。カメラ
２には白黒用（モノクローム用）のカメラが使用されて
いる。カメラ２はその視界範囲の近接側端部に後部バン
パー３が入り、車両後端から遠方側端部までの距離が車
両１の長さより長く設定されている。

【００３９】車両１の運転席にはカメラ２の映像を表示
するモニタ４が設けられている。モニタ４はナビゲーシ
ョン装置の表示装置として共用され、カラータイプの液
晶ディスプレイが使用されている。モニタ４は通常はナ
ビゲーション装置の表示装置として使用され、運転席に
設けられたシフトレバー５がバック走行位置に操作され
るとカメラ２の映像が表示可能な状態に切り換えられる
ようになっている。

【００４０】車両１の各コーナー部には、各コーナー部
近傍の障害物を検出する障害物検出手段としての障害物
センサ６が配設されている。障害物センサ６としては例
えば超音波センサからなる公知のセンサが使用され、障
害物センサ６から第１の所定距離（例えば、５０ｃｍ程
度）と第２の所定距離（例えば、２０ｃｍ程度）との範
囲内に障害物が存在すると、第１の障害物検出信号が出
力され、第２の所定距離以内に障害物が存在すると、第
２の障害物検出信号が出力されるようになっている。

【００４１】操舵輪としての前輪７ａは操舵手段として
のハンドル８の操作により操舵される。前輪の操舵角
（タイヤ切れ角）αはハンドルの操舵角（ハンドル切れ
角）θに所定の係数Ｋを掛けた値Ｋθとして表され、操
舵角検出手段としてハンドルの操舵角θを検出する操舵
角センサ９が設けられている。

【００４２】図１に示すように、操舵支援装置１０は、
カメラ２、モニタ４、操舵角センサ９、障害物センサ
６、表示制御手段としての画像処理装置１１、コントロ
ーラ１２及びモニタ用コントローラ１３を備えている。
コントローラ１２は操舵角センサ９の出力信号を入力し
てハンドル８の操舵角θから前輪７ａの操舵角αを演算
して画像処理装置１１に出力する。モニタ用コントロー
ラ１３は画像処理装置１１からの表示信号と、図示しな
いカーナビゲータの表示信号とを入力して、いずれかの
表示信号に基づいて、所定の表示をモニタ４の画面に表
示させる制御を行う。

【００４３】画像処理装置１１は演算手段、予想軌跡補
正手段及び表示データ作成手段としてのＣＰＵ（中央処
理装置）１４と、制御プログラムを記憶した読出し専用
メモリ（ＲＯＭ）よりなるプログラムメモリ１５ａと、
ＣＰＵ１４における演算処理結果等を一時記憶する読出
し及び書替可能なメモリ（ＲＡＭ）よりなる作業用メモ
リ１５ｂと、ＲＡＭよりなる画像メモリ１５ｃと画像処
理用プロセッサ１６とを備えている。画像処理用プロセ
ッサ１６はカメラ２からの映像データを処理して画像メ
モリ１５ｃに記憶させる。ＣＰＵ１４はプログラムメモ
リ１５ａに記憶されたプログラムデータに基づいて動作
する。

【００４４】ＣＰＵ１４はコントローラ１２の出力信号
に基づいてその操舵角αでの後退時の車両１の予想軌跡
を演算する。ＣＰＵ１４は演算された予想軌跡に基づい
て車幅の目安を示すガイド表示１７を、そのときの操舵
角αに対応した所定位置にカメラ２の映像に重畳させて
表示する表示データを作成する。ＣＰＵ１４はシフトレ
バー５がバック走行位置に切り換えられたか否かを検知
するシフトレバーリヤ位置スイッチ（以下、リヤ位置ス
イッチという）１８に図示しない入力インタフェースを
介して接続され、リヤ位置検知信号を入力すると、前記
表示データを所定周期で作成する。

【００４５】図３に示すように、ガイド表示１７は、そ
の時点の操舵角αでの後退時の車両１の予想軌跡と対応
し、モニタ４の画面１９において車両後端としての後部
バンパー３からほぼホイールベース長の位置に、車幅の
長さを有する線分１７ａと、その線分１７ａの両端から
車幅の間隔を保って車両後端に向かって延びる一対のガ
イドライン１７ｂとを有する。また、ガイド表示１７
は、両ガイドライン１７ｂの中央部に相当する位置の各
２点を結ぶ２本の線分１７ｃ，１７ｄを有する。ガイド
表示１７は、操舵輪（前輪７ａ）が直進位置に操舵され
た状態における車両１の予想軌跡と対応する位置で、か
つモニタ４の画面１９において車両後端から所定の距離
となる位置を基準位置として表示される。

【００４６】プログラムメモリ１５ａには、ハンドル８
の操舵に拘わらず画面１９の所定位置に固定表示させる
固定ガイド表示２０の表示データが記憶されている。固
定ガイド表示２０は、モニタ４の画面１９上で車幅間隔
をおいて延びる一対のガイドラインとしての車幅ライン
２０ａと、画面１９上で車幅ライン２０ａの上端を連結
した線分２０ｂとを備えている。線分２０ｂの中央には
ポイント表示２１が一体に表示され、ポイント表示２１
は線分２０ｂに対して垂直に車両の後方に延びる直線部
２１ａを備えている。なお、画面１９では、画面１９の
上側が車両の後方となる。

【００４７】ポイント表示２１の位置決めは次のような
計算によって行われる。図１３に示すように、車両１が
目標となる鎖線で示す駐車位置に配置された状態におけ
る点Ｅを先ず基準位置として設定する。このとき、点Ｅ
からリヤアクスル延長線までの距離ａがリヤオーバーハ
ングとなる。次にハンドルをいっぱいに切って車両１が
旋回する際のリヤアクスルの中心Ｃｎの移動軌跡が描く
半径Ｒｃの円に対する接線が点Ｅを通るときの中心Ｃｎ
の位置を求める。そして、その接線上の前記中心Ｃｎか
らオーバーハングａ離れた点をＤとする。そして、点Ｄ
と点Ｅとを結ぶ線分ＤＥの長さを求める。

【００４８】前記半径Ｒｃの円の中心Ｏと前記中心Ｃｎ
とを結ぶ線分ＯＣｎと、中心Ｏと点Ｅとを通る線分ＯＥ
との成す角度をαとすると、次の関係式が成り立つ。

【００４９】

【数１】

【００５０】従って、前記（２）式により角度αにおけ
るポイント表示２１の位置が決定される。但し、進入角
が深くなったときのことを考慮して、線分ＣｎＥは余裕
を持った値とする。この値は実験的に求めたものを使用
する。

【００５１】この実施の形態では、ガイド表示１７は基
準位置に表示された状態では、線分１７ａが固定ガイド
表示２０の線分２０ｂと一致し、両ガイドライン１７ｂ
が固定ガイド表示２０の車幅ライン２０ａと一致するよ
うに表示される。図３はガイド表示１７が基準位置に表
示された状態を表すが、ガイド表示１７及び固定ガイド
表示２０を分かりやすくするために若干ずらした状態で
表している。

【００５２】プログラムメモリ１５ａには、各障害物セ
ンサ６から第１及び第２の障害物検出信号が出力されて
いるか否かを示す障害物確認表示２２を表示する表示基
準データが記憶されている。障害物確認表示２２は車両
１の外形を示す枠２２ａと、その四隅に設けられた障害
物センサ６を示す印２３ａ〜２３ｄとからなる。

【００５３】ＣＰＵ１４は作成したガイド表示１７、固
定ガイド表示２０及びポイント表示２１の表示データ
を、カメラ２の映像データに重畳させて表示する表示デ
ータに変換して、図示しない出力インタフェースを介し
てモニタ用コントローラ１３に出力する。ＣＰＵ１４は
障害物確認表示２２を画面１９上のガイド表示１７及び
固定ガイド表示２０の表示に支障にならない位置に表示
させる表示データを表示モニタ用コントローラ１３に出
力する。表示モニタ用コントローラ１３はＣＰＵ１４か
らの表示データに基づいてモニタ４にカメラ２の映像
と、ガイド表示１７、固定ガイド表示２０、ポイント表
示２１及び障害物確認表示２２を同時に表示させるよう
にモニタ４を制御する。

【００５４】カメラ２が白黒用のため、映像データは白
黒表示となるが、ガイド表示１７、固定ガイド表示２
０、ポイント表示２１及び障害物確認表示２２の表示デ
ータはカラー用の表示データが使用される。そして、モ
ニタ４の画面１９には、白黒の背景映像の上にガイド表
示１７、固定ガイド表示２０、ポイント表示２１及び障
害物確認表示２２がカラーで表示される。ガイド表示１
７と固定ガイド表示２０とは原則として異なった色で表
示され、ポイント表示２１は固定ガイド表示２０と同じ
色で表示されるが、ガイド表示１７のうちの線分１７
ｃ，１７ｄに挟まれたガイドライン１７ｂの部分は固定
ガイド表示２０と同じ色に表示される。この実施の形態
では、ガイド表示１７は線分１７ｃ，１７ｄに挟まれた
部分を除いて緑色で表示され、ガイド表示１７の線分１
７ｃ，１７ｄに挟まれた部分、ポイント表示２１及び固
定ガイド表示２０は黄色で表示される。

【００５５】ＣＰＵ１４はいずれの障害物センサ６から
も障害物検出信号が出力されていない状態では、前記表
示基準データに基づいて各障害物センサ６を示す印２３
ａ〜２３ｄを同じ状態で表示させる表示データをモニタ
用コントローラ１３に出力する。ＣＰＵ１４は障害物セ
ンサ６から第１又は第２の障害物検出信号を入力する
と、対応する障害物センサ６を示す印を、障害物検出信
号を出力していない障害物センサ６に対応する印と区別
できる表示態様にする表示データをモニタ用コントロー
ラ１３出力するようになっている。例えば、第１の障害
物検出信号を入力した時は橙色の点灯表示とし、第２の
障害物検出信号を入力した時は赤の点滅表示とする。

【００５６】ＣＰＵ１４は対応する操舵角αにおける車
両１の両サイドの予想軌跡を極座標で表示するととも
に、その２本の予想軌跡の後部バンパー３からほぼホイ
ールベース長の位置の角度座標が同じ２点を結んだ線
を、ガイド表示１７の線分１７ａを表すものとし、前記
２点より後部バンパー３側の予想軌跡の部分をガイドラ
イン１７ｂとする。ＣＰＵ１４は前記予想軌跡を車両１
の進行方向に所定の割合で圧縮するように楕円化して表
示する。そして、ガイド表示１７の表示データを作成す
る際は、前記予想軌跡の中心となる基準点を所定距離、
車両１の後退側へずらした状態、即ち車両１の進行方向
の後退側に平行移動させた状態で画面１９上に表示する
ように表示データを設定する。

【００５７】次に前記のように構成された操舵支援装置
１０の作用を説明する。リヤ位置スイッチ１８からシフ
トレバー５がバック走行位置に切り換えられた状態にあ
ることを示す検知信号が入力されている状態では、ＣＰ
Ｕ１４は所定周期（例えば３３ｍsec ）毎に、図４のフ
ローチャートの手順でガイド表示１７の表示データを作
成する。先ず、ステップＳ１でコントローラ１２から操
舵角αのデータ信号を読み込み、ステップＳ２でその操
舵角αでの車両１の左右両側の予想軌跡を演算する。

【００５８】図５に示すように、車幅をＷ、ホイールベ
ース長をＬ、後輪７ｂの中心間距離をＴｒとすると、車
両１のリヤアクスル中央の旋回半径Ｒｃ、ボデー外側の
リヤアクスル中心線上の旋回半径Ｒｏ、ボデー内側のリ
ヤアクスル中心線上の旋回半径Ｒｉは操舵角αを含む次
式で表される。

【００５９】 Ｒｃ＝（Ｌ／tan α）−（Ｔｒ／２）…（３） Ｒｏ＝Ｒｃ＋Ｗ／２＝（Ｌ／tan α）−（Ｔｒ／２）＋Ｗ／２…（４） Ｒｉ＝Ｒｃ−Ｗ／２＝（Ｌ／tan α）−（Ｔｒ／２）−Ｗ／２…（５） ＣＰＵ１４は上式に基づいて予想軌跡を演算した後、ス
テップＳ３に進んでガイド表示１７の線分１７ａ，１７
ｃ，１７ｄを決定し、各線分１７ａ，１７ｃ，１７ｄの
両端の位置の座標を設定する。

【００６０】次にＣＰＵ１４はステップＳ４で座標を極
座標化し、ステップＳ５で楕円化する。図６に示すよう
に、極座標で原点を前記旋回半径Ｒｃの中心とした場
合、リヤアクスル中心延長線上の旋回半径Ｒｃとのなす
角がβの直線と半径がボデー外側半径Ｒｏである円の交
点Ｐの座標Ｐ（Ｒｏ，β）及び前記直線と半径がボデー
内側半径Ｒｉである円の交点Ｑの座標Ｑ（Ｒｉ，β）
と、ｘ−ｙ座標の値ｘ，ｙとの関係は、次のようにな
る。

【００６１】ｘ＝Ｒｏ×cos β、ｙ＝Ｒｏ×sin β ｘ＝Ｒｉ×cos β、ｙ＝Ｒｉ×sin β また、点Ｐ，Ｑを楕円化した場合における対応する点
Ｒ，Ｓとｘ−ｙ座標の値Ｘ，Ｙとの関係は、次のように
なる。

【００６２】Ｘ＝Ｒｏ×cos β、Ｙ＝ｂ×sin β Ｘ＝Ｒｉ×cos β、Ｙ＝（ｂ−Ｗ）×sin β 但し、ｂ＝Ｒｏ×（楕円の短軸／楕円の長軸） ＣＰＵ１４は前記各関係式を利用してガイド表示１７の
極座標化及び楕円化を行う。楕円化に伴う短軸と長軸の
比率（圧縮割合）は、予め試験運転で実験的に求めた値
をデータベースとしてプログラムメモリ１５ａに記憶し
ておいたものを使用する。

【００６３】次にＣＰＵ１４はステップＳ６に進み、楕
円化されたガイド表示１７をその基準位置をモニタ１４
の画面１９上で車両１の後退側に所定量ずらして、即ち
予想軌跡を車両の進行方向の後退側に平行移動させて、
表示する表示データを設定する。後退側へのずらし量は
例えば、予め試験運転で実験的に求めた値をデータベー
スとしてプログラムメモリ１５ａに記憶させたものを使
用する。

【００６４】次にＣＰＵ１４は前記のようにして設定さ
れたガイド表示１７、固定ガイド表示２０、ポイント表
示２１及び障害物確認表示２２をカメラ２の映像データ
に重畳してモニタ４に表示するためのデータを作成して
モニタ用コントローラ１３に出力する。そして、モニタ
４の画面１９に車両後方の映像を背景として、ガイド表
示１７、固定ガイド表示２０、ポイント表示２１及び障
害物確認表示２２が表示される。

【００６５】次にＳ字カーブでの後退時における前記操
舵支援装置１０の作用を説明する。Ｓ字カーブで後退す
るため、シフトレバー５をバック走行位置に切り換える
と、モニタ４の画面１９に車両後方の映像を背景とし
て、ガイド表示１７、固定ガイド表示２０、ポイント表
示２１及び障害物確認表示２２が表示される。例えば、
図７に示すようなＳ字カーブにおいて、車両１を鎖線で
示す位置から、道路２４に沿って図７の上方へ後退させ
る場合、運転者は画面１９に表示されたガイド表示１７
を操舵用のガイドとして利用し、固定ガイド表示２０及
びポイント表示２２は無視する。

【００６６】図８は図７におけるＡの状態、即ち車両進
行方向に向かって左カーブの部分を走行するときの一状
態に対応する画面１９の表示を示し、図９（ａ）は図７
におけるＢの状態、即ち車両進行方向に向かって右カー
ブの部分を走行するときの一状態に対応する画面１９の
表示を示す。固定ガイド表示２０及びポイント表示２１
は操舵角αが零からいずれの方向に変化しても常に一定
の位置に表示され、ガイド表示１７が操舵角αに対応し
た位置に表示される。

【００６７】そして、運転者はガイド表示１７の前端の
線分１７ａが道路２４の中央に位置するようにハンドル
８を操舵する。ガイド表示１７は現在の操舵角αにおけ
る予想軌跡に基づいて作成されたものであり、ガイド表
示１７が道路２４の中央に位置する状態であればその位
置に車両が到達するまでは道路からはみ出すことがな
い。道路２４の曲率は一定ではなく、操舵角αが一定で
あれば車両１の進行に伴ってガイド表示１７は道路２４
からずれる方向へ移動するように画面１９に表示され
る。従って、線分１７ａが道路２４の中央に位置するよ
うにハンドル８を操舵すると、結果として操舵輪（前輪
７ａ）の操舵角αが道路２４の曲率に対応した適正な値
に調整され、車両１が円滑に道路２４に沿って後退す
る。

【００６８】ガイド表示１７の表示データを図９（ｂ）
に示すように、ガイドライン１７ｂが湾曲する場合で
も、ガイド表示１７の各線分１７ａ，１７ｃ，１７を平
行に表示すると、道路２４のカーブの曲率に対してガイ
ド表示１７が同じ曲率であっても異なる印象を与え、運
転者が不自然さを強く感じる。しかし、極座標化して同
じ角度の位置を結ぶ線分１７ａ，１７ｃ，１７ｄの表示
とすることにより、不自然さがなくなる。

【００６９】次に縦列駐車を行う場合の操舵支援装置１
０の作用を図１０及び図１１に従って説明する。縦列駐
車を行う場合は、運転者はシフトレバー５をバック走行
位置に操作し、最初は目視で方向と後方の安全及び駐車
中の車Ｃの後端と自車の間隔がほぼ５０ｃｍ程度である
ことを確認する。そして、図１０（ａ）に示すように、
画面１９に駐車スペース２５の一部が表示された状態で
後退を開始する。このとき運転者はポイント表示２１を
画面１９上の駐車スペース２５のコーナ２６に合わせる
ようにハンドル８を操舵しながら車両１をゆっくり後退
させる。画面１９上のポイント表示２１が図１０（ｂ）
の状態を経て図１０（ｃ）に示すように、ポイント表示
２１とコーナ２６とが重なったら、ハンドル８を縦列駐
車開始時と逆方向に一杯にきる（図１１（ａ）の状
態）。そして、ハンドル８を一杯に切ったままコーナ２
６が見えなくなるまで後退する（図１１（ｂ）の状
態）。車両１が後退を続け、路側側の車幅ライン２０ａ
が路側と平行になったらハンドル８を直進状態に戻すと
ともに車両１を停止させる（図１１（ｃ）の状態）。以
上で縦列駐車が完了する。

【００７０】なお、後退途中でガイドライン１７ｂの両
線分１７ｃ，１７ｄで挟まれた部分１７ｅが路側より内
側で路側に近接していることを確認する。部分１７ｅが
路側からはみ出したまま後退を続けると車両１も路側を
はみ出してしまう。従って、後退途中で部分１７ｅが路
側からはみ出したときは、縦列駐車をやり直す。

【００７１】駐車スペースが狭く、縦列駐車の開始位置
と車両１の駐車スペース２５への進入角度が適正な範囲
から外れた場合は、ポイント表示２１がコーナ２６と重
なった状態からハンドル８を一杯に切って後退する途中
で車両１の前側コーナが車Ｃと当接する状態となる。し
かし、そのような場合は、車両１が車Ｃと当接する前に
障害物センサ６が車Ｃを検出し、該当する障害物センサ
６から第１の障害物検出信号及び第２の障害物検出信号
が順次ＣＰＵ１４に入力される。そして、画面１９の障
害物確認表示２２の該当する印２３ａが、第１の障害物
検出信号あるいは第２の障害物検出信号に対応した態様
の表示に変化する。従って、運転者は画面１９を見てい
るだけで車両１の前側コーナが車Ｃに接近していること
を確認できる。運転者は印２３ａが第１の障害物検出信
号に対応した表示の場合は後退を続け、印２３ａが第２
の障害物検出信号に対応した表示になったときは車両１
を停止させ、そのまま後退を続けても車Ｃと干渉せずに
後退できるか否かを目視で確認するか、あるいは、縦列
駐車を進入角度を変えてやり直す。

【００７２】次に並列駐車及び方向転換を行う場合の操
舵支援装置１０の作用を図１２に従って説明する。運転
者は入れたい駐車スペース２５の近辺まで目視により車
両１を寄せる。次にモニタ４の画面１９を見ながら、図
１２（ａ）に示すように、ガイド表示１７の線分１７ａ
が駐車スペース２５の中央を通るようにハンドル８を操
舵しながら後退させる。駐車スペース２５の後端まで後
退した時点で車両１を停止させる。以上で並列駐車が完
了する。方向転換の場合は、並列駐車の操作により後退
が完了した時点で、シフトレバーを前進走行位置に切り
換えて、前進を開始する。

【００７３】並列駐車の際、操舵の指標としてガイド表
示１７だけを使用する代わりに、操舵の指標としてガイ
ド表示１７と固定ガイド表示２０又はポイント表示２１
の直線部２１ａを利用してもよい。この場合は、運転者
は入れたい駐車スペース２５の近辺まで目視により車両
１を寄せた状態でハンドル８を操舵して、図１２（ａ）
に示すように、ガイド表示１７が駐車スペース２５内に
余裕を持った状態で表示される状態とする。そして、そ
の状態にハンドル８を保持して後退を開始し、図１２
（ｂ）に示すように、固定ガイド表示２０が駐車スペー
ス２５の両側と平行になった時点又はポイント表示２１
の直線部２１ａが駐車スペース２５の後端と直交する方
向に向かって延びる状態になった時点で、図１２（ｃ）
に示すようにハンドル８を直進状態に戻す。そして、図
１２（ｄ）に示すようにその状態で駐車スペース２５の
後端まで後退する。

【００７４】この実施の形態では以下の効果を有する。 （１） 車幅の目安を示すガイド表示１７が、操舵輪
（前輪７ａ）が直進位置に操舵された状態における車両
１の予想軌跡と対応する位置でかつモニタ４の画面１９
において車両後端から所定の距離となる位置を基準位置
とし、操舵手段（ハンドル８）の操舵に連動してかつ操
舵量に対応した量、前記基準位置から移動するように表
示される。従って、車両１のＳ字後退時や並列駐車の際
に、ガイド表示１７が目的とする経路の中央となるよう
にハンドル８を操舵することにより、容易に車両１を所
望の位置へ後退移動させることができる。

【００７５】（２） ＣＰＵ１４は操舵角センサ９の検
出値に基づいて、その操舵角αでの後退時の車両１の予
想軌跡を演算し、その予想軌跡に基づいて車幅の目安を
示すガイド表示１７を、そのときの操舵角αに対応した
所定位置にカメラ２の映像に重畳させて表示するための
表示データを作成する。従って、予め種々の操舵角αに
対応した表示データをデータベースとして記憶しておく
必要がない。

【００７６】（３） ＣＰＵ１４は前記予想軌跡を極座
標で表示するとともに、ガイド表示１７は極座標で示し
た角度座標が同じ位置での車幅を示す線分１７ａ，１７
ｃ，１７ｄを有する。従って、カーブの道路に沿ってガ
イド表示１７が表示されたときに、各線分１７ａ，１７
ｃ，１７ｄを画面１９上で平行かつ水平に表示するのに
比較して不自然さがなく、運転者に違和感を与えない。

【００７７】（４） ガイド表示１７を極座標化しただ
けで、映像データと重畳させて表示した場合は、映像の
道路２４の曲率とガイド表示１７の曲率が合った状態に
操舵角αを調整してもカーブが長く続く場合は、次第に
後輪７ｂがカーブの内側に切れ込む状態となり、路側か
ら逸脱する。しかし、ＣＰＵ１４は前記予想軌跡を楕円
化して表示するため、運転者がハンドル８を切るタイミ
ングが遅くなり、結果として後輪７ｂが内側に切れ込む
のが抑制される。

【００７８】（５） ガイド表示１７は、予想軌跡の中
心となる基準点を後退側へずらした状態でモニタ４の画
面１９に表示されるため、基準点をずらさずに表示した
場合に比較して、少ない操舵量でガイド表示１７が車幅
方向に同じ量移動される。その結果、同じ曲率の道路で
の操舵量が少なくなり、後輪７ｂが内側に切れ込むのが
抑制される。

【００７９】（６） ガイド表示１７を楕円化するとと
もに予想軌跡の中心となる基準点を後退側へずらした状
態で表示するため、後輪が内側に切れ込むのを抑制する
効果がより大きくなる。

【００８０】（７） ガイド表示１７はモニタ４の画面
１９において車両後端からほぼホイールベース長Ｌの位
置に、車幅の長さを有する線分１７ａと、その線分１７
ａの両端から車幅の間隔を保って車両後端に向かって延
びる一対のガイドライン１７ｂとを有する。その結果、
Ｓ字後退においてガイド表示１７から自車の感覚がつか
み易くなり、運転者がガイド表示１７を参考にして操舵
手段を操舵するときの操舵量が適正な値になり易い。ま
た、一対のガイドライン１７ｂと車両中央部に相当する
位置で結ぶ線分１７ｃ，１７ｄが存在するため自車の感
覚がよりつかみ易くなる。

【００８１】（８） モニタ４の画面１９の所定位置に
固定された状態で表示されるポイント表示２１を設けた
ので、縦列駐車時にポイント表示２１を利用することに
より、縦列駐車を簡単に行うことができる。

【００８２】（９） 車両１の前側コーナー部近傍の障
害物を検出する障害物センサ６を備え、該障害物センサ
６の障害物検出信号に基づいて障害物の存在をモニタ４
の画面１９に表示するようにした。従って、縦列駐車の
ための後退時の進入角度が悪い場合でも、自車の前側コ
ーナー部が停止中の車両と接触する前に画面１９に障害
物の存在が表示されることにより、車両の接触を回避で
きる。

【００８３】車両１のコーナー部に障害物センサ６を設
け、障害物の存在を音あるいはインストルメントパネル
に設けられた表示部に表示する車両も従来存在するが、
音の場合は回りの環境によって聞き取り難い場合があ
る。また、表示部の場合はモニタ４の画面１９と別の位
置のため、モニタ４の画面１９に集中している状態では
気が付かない。それに対して画面１９の一部に表示され
た障害物確認表示２２の表示態様が変化する場合は、運
転者は直ちに障害物の存在状況を認識できる。

【００８４】（１０） ポイント表示２１は、モニタ４
の画面１９上で車幅間隔をおいて延びる一対の車幅ライ
ン２０ａと、画面１９上で車幅ライン２０ａの上端を連
結した線分２０ｂとを備えた固定ガイド表示２０の線分
２０ｂの中央に一体に表示され、線分２０ｂに対して垂
直に車両の後方に延びる直線部２１ａを備えている。従
って、運転者は自車の方向及び車幅と駐車スペースの関
係を容易に把握でき、縦列駐車の際に特に操舵がし易く
なる。

【００８５】（１１） 固定ガイド表示２０とガイド表
示１７が同時に画面１９に表示されるため、縦列駐車の
際に切り返し操作を行ったハンドルを操舵輪が真っ直ぐ
になる状態に戻す時期の判断がより容易になる。また、
ガイドライン１７ｂの中央部と路側の位置とから車両１
が路側からはみ出すか否かの判断が容易になる。

【００８６】（１２） モニタ４を操舵支援装置１０の
専用とせずに、ナビゲーション装置の表示装置と共用す
るため、低コストとなる。ナビゲーション装置はバック
のときには不要のため、共用してもなんら支障はない。

【００８７】（１３） カメラ２の映像をモノクローム
（白黒）表示とし、ガイド表示１７、固定ガイド表示２
０及びポイント表示２１をカラー表示としたので、全て
の表示をカラー表示とする場合より低コストで、操舵の
際の指標となるガイド表示１７等を目立つ状態で表示す
ることができる。また、ＣＰＵ１４などの処理に必要な
データ容量が少なくて済む。

【００８８】（１４） カメラ２の視界範囲の遠方側端
部の車両後端からの距離を車両１の長さより長く設定し
たので、モニタ４の画面１９には道路のガイド表示１７
より後方に延びる部分も表示される。従って、Ｓ字後退
の際に、ガイド表示１７が道路の中央に位置する状態で
道路に沿って移動するようにハンドル８を操舵すると、
車両１が道路の所望の位置を後退している実感が得られ
る。

【００８９】（第２の実施の形態）次に第２の実施の形
態を図１４〜図１７に従って説明する。この実施の形態
ではハンドルの操作状態、即ちハンドルが操作中か否
か、また操作中であれば操作速度（操舵速度）を考慮し
て、予想軌跡を演算する点が前記実施の形態と大きく異
なっている。

【００９０】一般に、車両が道路のコーナーを道路に沿
って進行する場合、ハンドルの操作を、図１５に示すよ
うに、ハンドルの操舵角がコーナーの入口においてはゼ
ロで、コーナーを進行するのに伴って徐々に大きくな
り、その後、適切な値に一時保持された後、徐々に減少
し、コーナーの出口でゼロに戻るように行うと、車両は
適切にコーナーを進行できる。即ち、操舵輪の操舵角が
道路の曲率に対応した状態となるまで操舵角を徐々に増
大させ、操舵角が道路の曲率に対応する状態になると所
定時間（距離）その値に保持し、その後、再び操舵角を
徐々に減少させる必要がある。図１５はコーナーを適切
に走行する際における、ハンドルの操舵角と車両の走行
距離との関係を示すグラフである。また、図１６は、図
１５に示す関係となるようにハンドルを操作して道路２
４のコーナーを後退（矢印の方に移動）した時の各車輪
及びリヤアクスル中央の軌跡を示す。Ｌ１は内側後輪の
軌跡、Ｌ２は外側後輪の軌跡、Ｌ３は内側前輪の軌跡、
Ｌ４は外側前輪の軌跡、Ｌ５はリヤアクスル中央の軌跡
をそれぞれ示す。

【００９１】車両の進行方向が９０度変更されるコーナ
ーに限らず、Ｓ字カーブやＵ字カーブ等他の曲線路にお
いても、車両が一定の曲率部分を有する曲線状の道路に
沿って移動するように運転する場合は、操舵角が一定に
保持される状態と、時間（走行距離）とともに変化する
状態が存在する。

【００９２】ハンドルを切った状態で固定した場合の車
両の走行軌跡は、ハンドル切り角（操舵角）に対応した
操舵輪の操舵角とホイールベース等の車両寸法から容易
に算出できる旋回円とほぼ一致する。これに対し、一定
の速さでハンドルを切りながら走行する車両の軌跡は、
ハンドルを固定して走行する場合に算出される旋回円よ
り内側に入るように進行していく。

【００９３】車両の進行を道路（路側）に沿うようにハ
ンドル操作をガイドするシステムでは、車両の進行方向
の道路中心又は路側にモニタ上に表示されるガイドライ
ンを沿わせるようにハンドルを操作する。しかし、ハン
ドルが連続して操作されている状態で、現時点の操舵角
に対応する予想軌跡円をそのままガイドラインとして利
用すると、図１７に破線（点線）で示すように、ガイド
ラインは道路から外側に外れるように表示される。その
結果、運転者は予想軌跡を道路に合わせるようにハンド
ルをさらに操作するため、ハンドル操作量が必要操作量
より多めになり、車両を正しく道路に沿わせて運転する
ことが難しい。

【００９４】また、図１７の二点鎖線はハンドルが連続
操作されたときの軌跡を示す。操舵輪の操舵角が道路の
曲率に対応する値より大きな値になっても操作を継続す
ると、車両が道路の内側に切れ込むが、車両の近傍では
実線で示す予想軌跡円の一部を、車両の進行方向に対し
て所定の割合で圧縮した楕円の一部と見なすことができ
る。

【００９５】前記実施の形態では、現時点における操舵
輪（前輪７ａ）の操舵角に対応する予想軌跡を、車両の
進行方向に対して所定の割合で圧縮するように楕円化し
た補正後の予想軌跡としてガイド表示１７に使用する。
従って、ハンドルが操作中か否かの判断を行わなくて
も、ガイド表示１７は結果的にハンドルが一定速度で操
作される際の適正な位置に表示される。

【００９６】しかし、道路のカーブ部分での曲率一定の
部分が長い場合には、途中でハンドルを所定の角度に切
った状態で固定して走行するのが適した区間が比較的長
く存在する。その場合、ハンドルが一定速度で操作され
た状態に適したガイド表示だけでは運転時に違和感を与
える場合がある。

【００９７】この実施の形態ではハンドルの操作状態を
考慮して、予想軌跡の補正を行う点が前記実施の形態と
異なり、機械的な構成は前記実施の形態と同じで、プロ
グラムメモリ１５ａに記憶されている制御プログラムの
一部と、ＣＰＵ１４の処理動作の一部が前記実施の形態
と異なっている。前記実施の形態と同一部分は同一符号
を付して詳しい説明を省略する。プログラムメモリ１５
ａには制御プログラムとして図１４に示すフローチャー
トに対応するものが記憶されている。

【００９８】ＣＰＵ１４は所定周期で読み込む操舵角α
の値のうち、最新のものと前回読み込んだものとを作業
用メモリ１５ｂの所定領域に記憶させ、新たに操舵角α
を読み込む毎に順次更新する。そして、ＣＰＵ１４は前
回の操舵角αb と今回の操舵角αa との差から前輪（操
舵輪）７ａの操舵速度を演算する。そして、操舵速度に
所定の係数を乗じて得た値（操舵角補正値）を現在の操
舵角に加えた値を、仮の現在の操舵角βと見なして補正
後の予想軌跡を演算する。所定の係数は予め試験運転で
実験的に求めてプログラムメモリ１５ａに記憶しておい
たものを使用する。

【００９９】次にＣＰＵ１４によるガイド表示１７の表
示データの作成について説明する。シフトレバー５がバ
ック走行位置に切り換えられた状態にあることを示す検
知信号が入力されている状態では、ＣＰＵ１４は所定周
期（例えば３３ｍsec ）毎に、図１４のフローチャート
の手順でガイド表示１７の表示データを作成する。

【０１００】先ず、ＣＰＵ１４はステップＳ１０でコン
トローラ１２から操舵角αのデータ信号を読み込み、作
業用メモリ１５ｂに記憶されている操舵角データを更新
する。次にステップＳ１１でＣＰＵ１４は作業用メモリ
１５ｂに２周期分の操舵角データαa ，αb が存在する
か否かを判断し、存在すればステップＳ１２へ進み、存
在しなければステップＳ１０に戻る。ＣＰＵ１４はステ
ップＳ１２で、今回の操舵角データαa と前回の操舵角
データαb との差から操舵速度を演算した後、ステップ
Ｓ１３で補正後の予想軌跡を演算する。

【０１０１】ＣＰＵ１４はステップＳ１３で、前記操舵
速度に所定の係数を乗じて得た操舵角補正値を現在の操
舵角に加えた値を、仮の現在の操舵角βと見なして、前
記実施の形態の（３）〜（５）式に基づいて補正後の予
想軌跡を演算する。操舵速度がゼロでなければ、仮の現
在の操舵角βが現在の操舵角より大きくなり、対応する
予想軌跡円の各旋回半径Ｒｃ，Ｒｏ，Ｒｉが現在の操舵
角の予想軌跡円に対する値より小さくなる。操舵速度が
ゼロのときは、仮の現在の操舵角βは現在の操舵角と同
じになり、予想軌跡円は一致する。

【０１０２】次にＣＰＵ１４はステップＳ１４に進んで
ガイド表示１７の線分１７ａ，１７ｃ，１７ｄを決定
し、各線分１７ａ，１７ｃ，１７ｄの両端の位置の座標
を設定し、ステップＳ１５で座標を極座標化する。次に
ＣＰＵ１４はステップＳ１６でガイド表示１７をカメラ
２の映像データに重畳してモニタ４に表示するためのデ
ータを作成してモニタ用コントローラ１３に出力する。
そして、モニタ用コントローラ１３の表示制御により、
モニタ４の画面１９に車両後方の映像を背景として、ガ
イド表示１７が表示される。

【０１０３】従って、この実施の形態では前記実施の形
態の（１）〜（３）、（７）〜（１４）の効果の他に次
の効果を有する。 （１５） 現時点の操舵速度を考慮して予想軌跡が補正
されるため、ハンドル８の操作中か否かに拘わらずガイ
ド表示１７を適正な位置に表示できる。

【０１０４】（１６） 操舵速度を考慮して予想軌跡を
演算する際、操舵速度に所定の係数を乗じて得た値を現
在の操舵角に加えた値を、仮の現在の操舵角βと見なし
て、その操舵角βに基づいて予想軌跡を演算する。従っ
て、ハンドル８を固定した状態では、仮の現在の操舵角
βは現在の操舵角と同じになって、予想軌跡は一致する
ため、ハンドル８を固定した場合にも、正確に走行経路
をガイドすることができる。

【０１０５】（１７） 所定周期でサンプリングされる
２周期分の操舵角データの差により操舵速度を求めるた
め、操舵速度センサを新たに設ける必要はない。 （１８） 操舵速度に乗じて操舵角補正値を求めるため
の所定の係数が予め試験運転で求められるため、適正な
係数を得ることが比較的簡単にできる。

【０１０６】（第３の実施の形態）次に第３の実施の形
態を説明する。この実施の形態では現時点の操舵速度の
他に車両の走行速度を考慮して予想軌跡を演算する点が
第２の実施の形態と異なっている。

【０１０７】一般に、車両の後退運転を行う場合は、車
両の走行速度即ち車速がほぼ一定の状態で後退させるた
め、前記両実施の形態では車両１がある所定の車速で後
退すると仮定して、予想軌跡の補正時に必要な係数を試
験運転で実験的に求めていた。しかし、運転者がその車
速から大きくずれた車速で運転を行うと、ガイド表示１
７の位置が適正な状態からずれた位置に表示される。

【０１０８】また、一定の操舵速度で操舵しながら走行
する車両の走行速度、即ち車速が変化した場合、車両の
走行経路は車速が変化しなかった場合の走行経路に対し
て変化する。例えば、車速が増大した場合には、旋回軌
跡は外側に膨れた形となり、車速が減少した場合には、
旋回軌跡は縮んだ形となる。

【０１０９】前記実施の形態では車速を考慮せずに走行
軌跡の補正が行われているため、操舵速度が一定の場合
には補正量は一定となり、ガイド表示１７は車速が変化
しても変化しない。従って、車両１は徐々に道路の外側
にずれていく。この実施の形態はそのような不都合を解
消するためのものである。

【０１１０】操舵支援装置１０は前記実施の形態の構成
の他に車速センサを備えている。また、プログラムメモ
リ１５ａに記憶されている制御プログラムの一部と、Ｃ
ＰＵ１４の処理動作の一部が前記第２の実施の形態と異
なっている。プログラムメモリ１５ａには制御プログラ
ムとして図１８に示すフローチャートに対応するものが
記憶されている。第２の実施の形態と同一部分は同一符
号を付して詳しい説明を省略する。

【０１１１】次にＣＰＵ１４によるガイド表示１７の表
示データの作成について説明する。図１８のフローチャ
ートは、ステップＳ１０ｍにおけるデータの読み込み
と、ステップＳ１３ｍにおける予想軌跡の演算処理と
が、図１４のフローチャートのステップＳ１０，Ｓ１３
の処理と異なり、その他の各ステップにおける処理は図
１４のフローチャートの各ステップと同じである。

【０１１２】先ず、ＣＰＵ１４はステップＳ１０ｍでコ
ントローラ１２から操舵角αのデータ信号を読み込み、
作業用メモリ１５ｂに記憶されている操舵角データを更
新する。また、車速センサから車速データｖを読み込
む。次にステップＳ１１でＣＰＵ１４は作業用メモリ１
５ｂに２周期分の操舵角データαa ，αb が存在するか
否かを判断し、存在すればステップＳ１２へ進み、存在
しなければステップＳ１０ｍに戻る。ＣＰＵ１４はステ
ップＳ１２で、今回の操舵角データαa と前回の操舵角
データαb との差から操舵速度Ｖθを演算した後、ステ
ップＳ１３ｍで補正後の予想軌跡を演算する。

【０１１３】ＣＰＵ１４はステップＳ１３ｍで、前記操
舵速度Ｖθ及び車速ｖから次式により単位走行距離当た
りの操舵量Ｃを演算する。 Ｃ＝Ｖθ／ｖ そして、この値Ｃに所定の係数を乗じて得た操舵角補正
値を現在の操舵角に加えた値を、仮の現在の操舵角βと
見なして、前記実施の形態の（３）〜（５）式に基づい
て補正後の予想軌跡を演算する。所定の係数は予め試験
運転で実験的に求めてプログラムメモリ１５ａに記憶し
ておいたものを使用する。

【０１１４】操舵速度Ｖθに対応して現在の操舵角に加
える値（操舵角補正値）が変化し、操舵速度Ｖθがゼロ
の場合、即ちハンドル８が固定の状態では操舵角補正値
もゼロになり、仮の現在の操舵角βは現在の操舵角と同
じになり、予想軌跡円は一致する。

【０１１５】以下、第２の実施の形態と同様に、ＣＰＵ
１４はステップＳ１４、ステップＳ１５及びステップＳ
１６を順次実行する。そして、そして、モニタ用コント
ローラ１３の表示制御により、モニタ４の画面１９に車
両後方の映像を背景として、ガイド表示１７が表示され
る。

【０１１６】この実施の形態では（１８）を除いて第２
の実施の形態と同じ効果を有する他に、次の効果を有す
る。 （１９） 現時点の操舵速度Ｖθの他に車速ｖを考慮し
て予想軌跡が補正されるため、ハンドル８の操作中か否
かに拘わらずガイド表示１７をより適正な位置に表示で
き、車速が変化する場合にも正確なガイダンスを行うこ
とができる。

【０１１７】（２０） 単位走行距離当たりの操舵量Ｃ
に乗じて操舵角補正値を求めるための所定の係数が予め
試験運転で求められるため、適正な係数を得ることが比
較的簡単にできる。

【０１１８】（第４の実施の形態）次に第４の実施の形
態を図１９及び図２０に従って説明する。この実施の形
態では縦列駐車の際に使用するポイント表示の構成が第
１の実施の形態と異なっており、その他の構成は第１の
実施の形態と同じであり、同一部分は同一符号を付して
説明を省略する。

【０１１９】図２０（ａ）〜（ｃ）に示すように、ポイ
ント表示は左後方縦列駐車用のポイント表示２７ａ及び
右後方縦列駐車用のポイント表示２７ｂの２種類ある。
ポイント表示２７ａはモニタ４の画面１９上で、車両１
の右側面の延長線上の車両後端（後部バンパー３）から
所定距離離れた位置に、ポイント表示２７ｂは車両１の
左側面の延長線上の車両後端（後部バンパー３）から所
定距離離れた位置にそれぞれ表示されるように設けられ
ている。各ポイント表示２７ａ，２７ｂから画面１９上
で後方へ延びる補助線２８が車両１の側面の延長線上に
位置するように表示される。また、各ポイント表示２７
ａ，２７ｂから車両後端まで延びる車幅線２９が補助線
２８と一直線状となるように表示される。ポイント表示
２７ａは駐車スペースが左後方に有る場合に使用し、ポ
イント表示２７ｂは駐車スペースが右後方にある場合に
使用するためのものである。

【０１２０】次に左後方縦列駐車用のポイント表示２７
ａを例に、ポイント表示２７ａの位置決め方法を説明す
る。ポイント表示２７ａの位置決めは次のような計算に
よって行われる。図１９に示すように、車両１が目標と
なる鎖線で示す駐車位置に配置された状態における駐車
スペースの車両１の左後端と対応する角の点Ｅを先ず基
準位置として設定する。このとき、点Ｅからリヤアクス
ル延長線までの距離ａがリヤオーバーハングとなる。次
にハンドルをいっぱいに切って車両１が旋回する際に、
リヤアクスルの延長線と車両１の右側面との交点の移動
軌跡が描く半径（Ｒｃ−Ｗ／２）の円に対する接線が点
Ｅを通るときの接点Ｒｐ（以下、単に点Ｒｐという）を
求める。そして、点Ｒｐと点Ｅとを結ぶ線分と、点Ｅを
通り路側に平行な直線との成す角度をγとすると、角度
γが車両１の当該駐車スペースへの適正な進入角度とな
る。また、点Ｅと前記旋回時の中心Ｏとを結ぶ線分と、
点Ｒｐと中心Ｏとを結ぶ線分との成す角度をαとする
と、次の関係式が成り立つ。但し、Ｒｃは中心Ｏからリ
ヤアクスル中心までの距離、Ｗは車幅である。

【０１２１】

【数２】

【０１２２】従って、線分ＲｐＥ上の点Ｒｐからオーバ
ーハングａ離れた点Ｒｅから点Ｅまでの距離ＤＡは次式
となる。 ＤＡ＝（Ｒｃ−Ｗ／２）・tan α−ａ …（７） 従って、前記（７）式により進入角度γにおけるポイン
ト表示２７ａの位置が決定される。但し、進入角が深く
なったときのことを考慮して、線分ＲｐＥは余裕を持っ
た値とする。そして、この値は実験的に求めたものを使
用する。

【０１２３】右後方縦列駐車用のポイント表示２７ｂの
位置決めの場合は、駐車スペース２５の車両１の右後端
と対応する角の点を基準位置として設定し、前記と同様
な手順でポイント表示２７ｂの位置が決定される。

【０１２４】次に前記のポイント表示２７ａを利用して
左後方の縦列駐車スペースに縦列駐車を行う場合の作用
を説明する。縦列駐車を行う場合、運転者はシフトレバ
ー５をバック走行位置に操作し、画面１９に駐車スペー
ス２５の一部が表示された状態で後退を開始する。図２
０（ｂ）に示すように、ポイント表示２７ａから延びる
補助線２８上に画面１９上の駐車スペース２５の目標地
点（この場合はコーナ２６）が位置する状態になるよう
にハンドル８を操舵しながら車両１をゆっくり後退させ
る。画面１９上のコーナ２６が補助線２８上に位置する
状態になったら、ハンドル８を真っ直ぐに戻し、そのま
まゆっくり後退する。そして、図２０（ｃ）に示すよう
に、ポイント表示２７ａとコーナ２６とが重なったら、
ハンドル８を縦列駐車開始時と逆方向に一杯にきる。そ
して、ハンドル８を一杯に切ったままコーナ２６が見え
なくなるまで後退する。車両１が後退を続け、車幅線２
９が路側と平行になったらハンドル８を直進状態に戻す
とともに車両１を停止させる。以上で縦列駐車が完了す
る。

【０１２５】右後方の駐車スペース２５に縦列駐車を行
う場合は、ポイント表示２７ｂを使用して同様な操作を
行うことにより、所定の駐車スペース２５への縦列駐車
が完了する。

【０１２６】この実施の形態では第１の実施の形態のポ
イント表示２１を使用する縦列駐車に比較して次のよう
な効果を有する。 （２１） ポイント表示２１が車幅の中央に位置するよ
うに設けられた場合に比較して、車両１が駐車スペース
２５に進入する際の車両１の進入方向と路側との成す角
度（進入角度γ）が大きくなるので、車両１が駐車スペ
ースに進入し易くなる。

【０１２７】（２２） ポイント表示２１が車幅の中央
に位置するように設けられた場合に比較して、ハンドル
８をいっぱいに切ったままで後退できる距離が長くなる
ので、運転者がモニタ４の画面１９から目を離して車両
１の周りを見る時間が増える。

【０１２８】（第５の実施の形態）次に第５の実施の形
態を図２１及び図２２に従って説明する。この実施の形
態では縦列駐車時の目標地点を、駐車スペースのコーナ
２６ではなく、駐車スペースの路側側の中央部としてハ
ンドル操作を行うのに適したポイント表示となっている
点が第４の実施の形態と異なっている。また、画面１９
上での左後方縦列駐車用のポイント表示２７ａ及び右後
方縦列駐車用のポイント表示２７ｂの位置が、第４の実
施の形態と逆になっている。即ち、ポイント表示２７ａ
はモニタ４の画面１９上で、車両１の左側面の延長線上
の車両後端（後部バンパー３）から所定距離離れた位置
に、ポイント表示２７ｂは車両１の右側面の延長線上の
車両後端（後部バンパー３）から所定距離離れた位置に
それぞれ表示されるように設けられている。

【０１２９】次に左後方縦列駐車用のポイント表示２７
ａを例に、ポイント表示２７ａの位置決め方法を説明す
る。ポイント表示２７ａの位置決めは次のような計算に
よって行われる。図２２に示すように、駐車スペース２
５の路側側の中央と対応する点Ｅを先ず基準位置として
設定する。次に所定の縦列駐車位置に停止した状態から
ハンドルをいっぱいに切って車両１が旋回する際に、リ
ヤアクスルの延長線と車両１の左側面との交点の移動軌
跡が描く半径（Ｒｃ＋Ｗ／２）の円に対する接線が点Ｅ
を通るときの接点Ｌｐ（以下、単に点Ｌｐという）を求
める。そして、点Ｌｐと点Ｅとを結ぶ線分と、点Ｅを通
り路側に平行な直線との成す角度をγとすると、角度γ
が車両の進入角度となる。

【０１３０】点Ｅ、中心Ｏ及び点Ｌｐが作る三角形は直
角三角形となる。また、鎖線で示す縦列駐車完了位置に
ある車両１のリアアクスルと中心Ｏを通る直線と、点Ｅ
を通り路側と平行な直線との交点をＱとすると、点Ｅ、
中心Ｏ及び点Ｑが作る三角形も直角三角形となる。線分
ＯＱと線分ＯＬｐはいずれも長さが等しいため、両三角
形は合同となり、線分ＬｐＥと線分ＥＱとは長さが等し
くなる。駐車スペースの長さをＬｓとすると、Ｌｓ／２
が線分ＥＱの長さとオーバーハングａとの和に等しくな
る。従って、線分ＬｐＥ上の点Ｌｐからオーバーハング
ａ離れた点Ｌｅから点Ｅまでの距離ＤＡは（Ｌｓ／２−
２ａ）となる。

【０１３１】縦列駐車時のポイント表示２７ａ，２７ｂ
と補助線２８の使用方法は前記第４の実施の形態と同じ
で、目標地点を駐車スペースのコーナではなく、路側側
の中央とする点だけが異なる。そして、運転者は駐車ス
ペースの路側の中央に位置するタイル等を目印として補
助線２８及びポイント表示２７ａ，２７ｂを所定位置に
合わせるように操作を行う。

【０１３２】この実施の形態では第４の実施の形態の場
合より適正な進入角度γが大きくなるので、特殊な車両
停止位置からでも縦列駐車スペースに進入できる。 （第６の実施の形態）次に第６の実施の形態を図２３及
び図２４に従って説明する。この実施の形態ではポイン
ト表示２７ａ，２７ｂの位置が車両１の左右の側面の延
長線上ではなく、車幅を示す車幅線２９と平行なライン
上に表示される点が前記第４及び第５の実施の形態と異
なっている。即ち、ポイント表示２７ａ，２７ｂの補助
線２８は車幅線２９と所定量ずれた状態で平行に表示さ
れる。補助線２８の基端の位置、即ちポイント表示２７
ａ，２７ｂの位置は、目標地点と車両１の適正な進入角
度γによって異なる位置に設定される。

【０１３３】例えば、図２３（ａ）に示すように、目標
地点Ｅを駐車スペースの路側寄りのコーナとし、補助線
２８を車幅線２９より所定量Ｓだけ外側に設定する場合
は、ポイント表示２７ａの位置は次のようにして計算さ
れる。路側と平行な直線に対する角度が進入角度γと等
しい状態で目標地点Ｅを通る直線と、リヤアクスルの延
長線とが直交するときの交点をＰとし、線分ＰＥ上の点
Ｐからオーバーハングａ離れた点をＰｅとすると、次式
が成り立つ。

【０１３４】

【数３】

【０１３５】そして、画面１９上でのポイント表示２７
ａの位置は、図２４（ａ）に示すように、後部バンパー
３からの距離が線分ＰｅＥの長さに相当する位置で、車
幅線２９の近傍となる。

【０１３６】また、図２３（ｂ）に示すように、目標地
点Ｅを駐車スペースの路側と反対側のコーナとし、進入
角度γをより大きくした場合のポイント表示２７ａの位
置は次のようにして計算される。路側と平行な直線に対
する角度が進入角度γと等しい状態で目標地点Ｅを通る
直線と、リヤアクスルの延長線とが直交するときの交点
をＰとし、線分ＰＥ上の点Ｐからオーバーハングａ離れ
た点をＰｅとすると、次式が成り立つ。

【０１３７】

【数４】

【０１３８】そして、画面１９上でのポイント表示２７
ａの位置は、図２４（ｂ）に示すように、後部バンパー
３からの距離が線分ＰｅＥの長さに相当する位置で、車
幅線２９からＳに相当する距離だけ離れた位置になる。

【０１３９】縦列駐車時のポイント表示２７ａ，２７ｂ
と補助線２８の使用方法は前記第４及び第５の実施の形
態と同じで、目標地点がそれぞれ異なる。即ち、ポイン
ト表示２７ａ，２７ｂの位置は、縦列駐車時の目標地点
と車両１の進入角度によって決まり、ポイント表示２７
ａ，２７ｂの位置によって運転者がハンドルをいっぱい
に切る時期が異なるようになる。

【０１４０】なお、実施の形態は前記に限定されるもの
ではなく、例えば、次のように具体化してもよい。 ○ 第４〜第６の実施の形態のように、左後方縦列駐車
用のポイント表示２７ａ及び右後方縦列駐車用のポイン
ト表示２７ｂの２種類のポイント表示を使用する構成に
おいて、縦列駐車時の駐車スペースが左後方に有るか右
後方に有るかの指示を入力する入力手段としてのスイッ
チを設ける。そして、そのスイッチの指示に対応してポ
イント表示２７ａ，２７ｂのいずれかを選択的に画面に
表示する構成ととしてもよい。この場合、２個のポイン
ト表示２７ａ，２７ｂが同時に表示される構成に比較し
て、運転がし易くなる。また、指示に対応した一方のポ
イント表示を表示する代わりに、当該ポイント表示を点
滅状態で表示する構成としてもよい。この場合も同じ表
示状態で２個のポイント表示が同時に表示される構成に
比較して、運転がし易くなる。

【０１４１】○ ガイド表示１７の表示データを、操舵
角αに基づいてＣＰＵ１４が演算した予想軌跡に基づい
て、極座標表示、楕円化、基準点の移動などの演算処理
で設定する代わりに、ガイド表示１７の適正な表示位置
と操舵角αとの関係を予め実験により求めたデータベー
スをプログラムメモリ１５ａに記憶させておく。そし
て、ＣＰＵ１４が操舵角αに対応したガイド表示１７の
表示データをデータベースから読み出して使用する。こ
の場合、表示データの演算処理の手間が不要になってＣ
ＰＵ１４の処理量が少なくてすみ、ガイド表示１７の表
示が速くなる。

【０１４２】○ ガイド表示１７はガイドライン１７ｂ
やガイドライン１７ｂの途中を結ぶ線分１７ｃ，１７ｄ
を省略して、車幅を示す線分１７ａのみで構成してもよ
い。この場合、自車の車幅と道路の関係を把握し易いガ
イド表示のための表示データの作成処理が簡単になる。
また、ガイド表示は線分１７ａに限らず、車幅と所望の
経路の境界との位置関係を画面１９上で示すものであれ
ばよく、線分１７ａの両端に相当する位置を表示する２
個の点や、車両の外形を示す枠をガイド表示として設け
てもよい。

【０１４３】○ ガイド表示１７の線分１７ａを画面１
９上での車幅とほぼ同じ長さに表示するかわりに、車幅
より所定の余裕をもたせた長さで表示する。この場合、
後輪７ｂが道路からはみ出し難くなる。

【０１４４】○ 第１の実施の形態において、予想軌跡
円を楕円化する際の圧縮割合や予想軌跡を平行移動させ
る量を車速に対応して変更してもよい。例えば、後退時
の車速を複数の範囲に区画し、各範囲毎に適正な圧縮割
合や平行移動させる量を予め試験運転によって求め、プ
ログラムメモリ１５ａに記憶させる。そして、車速セン
サからの車速データにより現時点の車速に対応する圧縮
割合や平行移動させる量を使用して楕円化及び平行移動
を行う。この場合、ガイド表示１７をより適正な位置に
表示できる。

【０１４５】○ 後退時にガイド表示１７、固定ガイド
表示２０及びポイント表示２１の全てを表示する代わり
に、Ｓ字後退、縦列駐車及び並列駐車に必要な表示のみ
を画面１９に表示する構成としてもよい。例えば、Ｓ字
後退、縦列駐車及び並列駐車のスイッチを設け、後退時
に運転者が選択して操作したスイッチに対応した表示を
行うようにする。また、障害物確認表示２２を縦列駐車
時にのみ画面１９に表示するようにしてもよい。これら
の場合、不要な表示をする必要がない。

【０１４６】○ ガイド表示１７の線分１７ａと固定ガ
イド表示２０の車幅ライン２０ａの上端とポイント表示
２１とを結ぶ線分２０ｂとは必ずしも一致しない。そし
て、ハンドルをいっぱい切ったときの旋回半径や、リヤ
オーバーハングａの値によって、図２５（ａ）に示すよ
うに、ポイント表示２１が両車幅ライン２０ａの上端を
結ぶ線分より上側になったり、図２５（ｂ）に示すよう
に、ポイント表示２１が両車幅ライン２０ａの上端を結
ぶ線分より下側になる場合もある。

【０１４７】○ ガイド表示１７及びポイント表示２１
のいずれか一方のみを表示するようにしてもよい。ガイ
ド表示１７のみを設けた場合は、Ｓ字後退及び並列駐車
が容易になり、ポイント表示２１のみを設けた場合は、
縦列駐車が容易になる。

【０１４８】○ ポイント表示２１は車両１の中央と対
応する位置を画面１９上に表示するものであればよく、
直線部２１ａを省略したり単なる点でもよい。 ○ 第１の実施の形態において、ＣＰＵ１４はガイド表
示１７の表示データを作成する際、楕円化及び基準点を
ずらす処理の両方を行う代わりに、楕円化及び基準点を
ずらす処理のいずれか一方のみを行うようにしてもよ
い。この場合、ＣＰＵ１４の処理が少なくて済む。

【０１４９】○ 第２及び第３の実施の形態において、
操舵角補正値を求めるための所定の係数を試験運転で求
める代わりに計算で求めてもよい。 ○ モニタ４をナビゲーション装置の表示装置と共用せ
ずに操舵支援装置１０専用のものを設けてもよい。この
場合、ナビゲーション装置を装備していない車両であっ
ても簡単に装備できる。

【０１５０】○ 障害物センサ６は必ずしも車両１の各
コーナー部に設ける必要はなく、前側の両コーナー部に
のみ設けてもよい。縦列駐車時に障害物センサ６が必要
になるのは駐車スペース側の前側コーナー部であるた
め、後側のコーナー部の障害物センサ６はなくてもよ
い。また、障害物確認表示２２をなくしてもよい。

【０１５１】○ 障害物確認表示２２は通常表示をせず
に、障害物センサ６から検出信号が出力された際に表示
し、さらに第１又は第２の障害物検出信号の区別が可能
な表示を行うようにしてもよい。この場合、障害物確認
表示２２は、ガイド表示を認知することへの妨げになり
にくい。

【０１５２】○ 第３の実施の形態において、予想軌跡
を演算するために使用される車速は、車速センサから得
られるものでなくてもよい。例えば、車両制御用ＥＣＵ
から車速信号をＣＰＵ１４に入力されるようにしてもよ
い。

【０１５３】前記各実施の形態から把握できる請求項記
載以外の技術的思想（発明）について、以下にその効果
とともに記載する。 （１） 請求項１〜請求項９のいずれか一項に記載の発
明において、カメラの映像を白黒表示とするとともに、
ガイド表示をカラーで表示する。この場合、カメラが白
黒用でも操舵の指標となるガイド表示を目立つ状態で表
示できる構成を安価に製造できる。

【０１５４】（２） 請求項６に記載の発明において、
前記予想軌跡の圧縮割合を車速に対応して適正な値に変
更する。この場合、ガイド表示をより適正な位置に表示
できる。

【０１５５】（３） 請求項７に記載の発明において、
前記予想軌跡を平行移動させる量を車速に対応して適正
な値に変更する。この場合、ガイド表示をより適正な位
置に表示できる。

【０１５６】（４） 請求項２〜請求項８のいずれか一
項に記載の発明において、前記ガイド表示は前記モニタ
の画面において車幅の長さを有する線分を備えている。
この場合、自車の車幅と道路の関係を把握し易いガイド
表示のための表示データの作成処理が簡単になる。

【０１５７】（５） 請求項１２又は請求項１３に記載
の発明において、ガイド表示は基準状態において固定ガ
イド表示と重なった状態で表示される。この場合、操舵
輪が車両の直進状態に操舵されたことの確認が簡単にな
る。

【０１５８】（６） 車両の後方を撮影するカメラの映
像を運転席に設けたモニタに表示し、該モニタの画面に
車幅の目安を示すガイド表示を操舵輪が直進位置に操舵
された状態における車両の予想軌跡と対応する位置を基
準位置とし、操舵輪の操舵量に対応して移動するように
前記映像に重畳して表示し、該表示ガイドを所望の経路
のほぼ中央に位置するように操舵手段を操舵して後退を
行う車両の後退方法。この場合、ガイド表示を画面の道
路の中央に位置するように操舵手段を操舵する簡単な方
法で所望の経路に沿って車両を後退させることができ
る。

【０１５９】（７） 請求項１４に記載の発明におい
て、縦列駐車スペースの左右の別を指示する指示手段を
設け、該指示手段の指示に対応したポイント表示を選択
的に画面に表示する。この場合、画面には１個のポイン
ト表示が表示されるため、運転がし易くなる。

【０１６０】（８） 車両の後方を撮影するカメラの映
像を運転席に設けたモニタに表示し、該モニタの画面の
所定位置に固定された状態で表示されるポイント表示を
設け、縦列駐車時に前記ポイント表示を前記画面上に表
示された駐車スペースの目標地点に合わせた状態でハン
ドルをいっぱいに切り、その状態で車両を後退させて、
車両が路側と平行になった時に車両を停止させる縦列駐
車方法。この場合、縦列駐車が簡単になる。

【０１６１】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１〜請求項９
に記載の発明によれば、車両のＳ字後退時や並列駐車の
際に、ガイド表示が目的とする経路の中央となるように
ハンドルを操舵することにより、容易に車両を所望の位
置へ後退移動させることができる。

【０１６２】請求項２に記載の発明によれば、予め種々
の操舵角に対応した表示データをデータベースとして記
憶しておく必要がない。請求項３に記載の発明によれ
ば、現時点での操舵角での予想軌跡を予想軌跡補正手段
によって補正処理した補正後の予想軌跡に基づいて表示
データが作成されるため、ハンドルの切り過ぎが抑制さ
れる。

【０１６３】請求項４に記載の発明によれば、現時点の
操舵速度を考慮して予想軌跡が補正されるため、ハンド
ルの操作中か否かに拘わらずガイド表示を適正な位置に
表示できる。

【０１６４】請求項５に記載の発明によれば、現時点の
操舵速度の他に車両の走行速度を考慮して予想軌跡が補
正されるため、ハンドルの操作中か否かに拘わらずガイ
ド表示をより適正な位置に表示できる。

【０１６５】請求項６に記載の発明によれば、ガイド表
示の表示データを作成する際に、予想軌跡を楕円化して
表示するため、運転者が操舵手段を操舵するタイミング
が遅くなり、結果として後輪が内側に切れ込むのが抑制
され、所望の経路にそって移動するように操舵するのが
容易になる。

【０１６６】請求項７に記載の発明によれば、少ない操
舵量でガイド表示が車幅方向に同じ量移動され、基準点
をずらさずに表示した場合に比較して、同じ曲率の道路
での操舵量が少なくなり、後輪が内側に切れ込むのが抑
制される。

【０１６７】請求項８に記載の発明によれば、ガイド表
示の線分を画面上で水平に表示するのに比較して不自然
さがなく、運転者に違和感を与え難い。請求項９に記載
の発明によれば、Ｓ字後退においてガイド表示から自車
の感覚がつかみ易くなり、運転者がガイド表示を参考に
して操舵手段を操舵するときの操舵量が適正な値になり
易い。また、ガイド表示が固定ガイド表示より左右のど
ちらに表示されているかを確認することで、現在でのハ
ンドル位置がそのセンター位置から左右どちらに切って
いるかということについての目安にもなる。

【０１６８】請求項１０〜１４に記載の発明によれば、
縦列駐車時にポイント表示を利用することにより、縦列
駐車を簡単に行うことができる。請求項１１に記載の発
明によれば、縦列駐車のための後退時の進入角度が悪い
場合でも、自車の前側コーナー部が停止中の車両と接触
する前に画面に障害物の存在が表示されることにより、
車両の接触を回避できる。

【０１６９】請求項１２に記載の発明によれば、運転者
は自車の方向及び車幅と駐車スペースの関係を容易に把
握でき、縦列駐車の際に特に操舵がし易くなる。請求項
１３に記載の発明によれば、固定ガイド表示とガイド表
示が同時に画面に表示されるため、縦列駐車の際に切り
返し操作を行ったハンドルを操舵輪が真っ直ぐになる状
態に戻す時期の判断がより容易になる。また、車両が路
側からはみ出すか否かの判断が容易になる。

【０１７０】請求項１４に記載の発明によれば、ポイン
ト表示が車幅の中央に位置するように設けられた場合に
比較して、車両が縦列駐車スペースに進入する際の車両
の進入方向と路側との成す角度が大きくなるので、車両
が縦列駐車スペースに進入し易くなる。また、ポイント
表示が車幅の中央に位置するように設けられた場合に比
較して、ハンドルをいっぱいに切ったままで後退できる
距離が長くなるので、運転者がモニタの画面から目を離
して車両の周りを見る時間が増える。

【図面の簡単な説明】

【図１】 第１の実施の形態の操舵支援装置の構成を示
すブロック図。

【図２】 操舵支援装置を搭載した車両の模式側面図。

【図３】 モニタの画面の模式図。

【図４】 ガイド表示用の表示データの作成手順を示す
フローチャート。

【図５】 操舵輪の操舵角と旋回半径の関係を示す模式
図。

【図６】 極座標表示と楕円化の関係を示す模式図。

【図７】 Ｓ字カーブの後退時の車両とガイド表示の関
係を示す模式図。

【図８】 図７のＡの状態に対応するモニタの画面の表
示を示す模式図。

【図９】 （ａ）は図７のＢの状態に対応する画面の表
示を示す模式図、（ｂ）はガイド表示の線分が平行に表
示された場合の画面の表示を示す模式図。

【図１０】 縦列駐車時の車両の位置とその位置でのガ
イド表示画面を示す模式図。

【図１１】 縦列駐車時の車両の位置とその位置でのガ
イド表示画面を示す模式図。

【図１２】 並列駐車時の画面の表示を示す模式図。

【図１３】 ポイント表示位置の求め方を示す模式図。

【図１４】 第２の実施の形態のフローチャート。

【図１５】 コーナーを走行する際の操舵角の変化を示
すグラフ。

【図１６】 コーナーを適正に走行する際の各車輪の軌
跡を示す模式図。

【図１７】 ハンドルの操舵状態と車両の走行軌跡の関
係を示す模式図。

【図１８】 第３の実施の形態のフローチャート。

【図１９】 第４の実施の形態のポイント表示位置の求
め方を示す模式図。

【図２０】 縦列駐車時の作用を説明するガイド表示画
面の模式図。

【図２１】 第５の実施の形態のポイント表示の表示状
態を示す模式図。

【図２２】 ポイント表示位置の求め方を示す模式図。

【図２３】 （ａ），（ｂ）はそれぞれ第６の実施の形
態の目標地点が異なる場合のポイント表示位置の求め方
を示す模式図。

【図２４】 画面上でのポイント表示の表示状態を示す
模式図。

【図２５】 別の実施の形態のポイント表示の画面上の
位置を示す模式図。

【図２６】 従来装置の画面の表示を示す模式図。

【符号の説明】

１…車両、２…カメラ、３…車両後端としての後部バン
パー、４…モニタ、６…障害物検出手段としての障害物
センサ、７ａ…操舵輪としての前輪、８…操舵手段とし
てのハンドル、９…操舵角検出手段としての操舵角セン
サ、１０…操舵支援装置、１１…表示制御手段としての
画像処理装置、１４…演算手段，予想軌跡補正手段及び
表示データ作成手段としてのＣＰＵ、１７…ガイド表
示、１７ａ…線分、１７ｂ…ガイドライン、１９…画
面、２０…固定ガイド表示、２０ａ…ガイドラインとし
ての車幅ライン、２０ｂ…線分、２１ａ…直線部、２
１，２７ａ，２７ｂ…ポイント表示、２８…補助線。

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１１年１１月３０日（１９９９．１１．
３０）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０１２１

【補正方法】変更

【補正内容】

【０１２１】

【数２】

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｇ (72)発明者 栗谷 尚 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式会 社豊田自動織機製作所内 (72)発明者 旭 梧郎 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式会 社豊田自動織機製作所内 (72)発明者 木村 富雄 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式会 社豊田自動織機製作所内 (72)発明者 丑野 正志 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式会 社豊田自動織機製作所内 (72)発明者 寺村 公佑 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式会 社豊田自動織機製作所内 (72)発明者 服部 寛治 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式会 社豊田自動織機製作所内 Ｆターム(参考） 5C054 FC11 FE13 HA30

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の後方を撮影するカメラと、その映
   像を表示するモニタとを備え、後退時に前記映像ととも
   に操舵を支援するための表示をモニタに同時に表示する
   車両の後退時の操舵支援装置において、 前記表示として車幅の目安を示すガイド表示を、操舵輪
   が直進位置に操舵された状態における車両の予想軌跡と
   対応する位置でかつ前記モニタの画面において車両後端
   から所定の距離となる位置を基準位置とし、操舵手段の
   操舵に連動してかつ操舵量に対応した量、前記基準位置
   から移動するように表示する表示制御手段を設けた車両
   の後退時の操舵支援装置。
2. 【請求項２】 前記表示制御手段は操舵輪の操舵角を検
   出する操舵角検出手段の検出値に基づいて、その操舵角
   での後退時の車両の予想軌跡を演算する演算手段と、前
   記予想軌跡に基づいて車幅の目安を示すガイド表示を、
   そのときの操舵角に対応した所定位置にカメラの映像に
   重畳させて表示するための表示データを作成する表示デ
   ータ作成手段とを備えている請求項１に記載の車両の後
   退時の操舵支援装置。
3. 【請求項３】 前記表示データ作成手段は前記予想軌跡
   を補正処理する予想軌跡補正手段を備え、補正後の予想
   軌跡に基づいて前記表示データを作成する請求項２に記
   載の車両の後退時の操舵支援装置。
4. 【請求項４】 前記予想軌跡補正手段は現時点の操舵速
   度に所定の係数を乗じて得た値を現在の操舵角に加えた
   値を、仮の現在の操舵角と見なして補正後の予想軌跡を
   演算する請求項３に記載の車両の後退時の操舵支援装
   置。
5. 【請求項５】 前記予想軌跡補正手段は現時点の操舵速
   度を現時点の車両の走行速度で除算して得た値に所定の
   係数を乗じて得た値を現在の操舵角に加えた値を、仮の
   現在の操舵角と見なして補正後の予想軌跡を演算する請
   求項３に記載の車両の後退時の操舵支援装置。
6. 【請求項６】 前記予想軌跡補正手段は前記予想軌跡を
   車両の進行方向に対して所定の割合で圧縮するように楕
   円化して補正後の予想軌跡とする請求項３に記載の車両
   の後退時の操舵支援装置。
7. 【請求項７】 前記予想軌跡補正手段は予想軌跡を車両
   の進行方向の後退側に平行移動させたものを補正後の予
   想軌跡とする請求項３又は請求項６に記載の車両の後退
   時の操舵支援装置。
8. 【請求項８】 前記表示データ作成手段は前記予想軌跡
   を極座標で表示するとともに、前記ガイド表示は極座標
   で示した角度座標が同じ位置での車幅を示す線分を有す
   る請求項２〜請求項７のいずれか一項に記載の車両の後
   退時の操舵支援装置。
9. 【請求項９】 前記ガイド表示は前記モニタの画面にお
   いて車両後端からほぼホイールベース長の位置に、車幅
   の長さを有する線分と、その線分の両端から車幅の間隔
   を保って車両後端に向かって延びる一対のガイドライン
   とを有する請求項２〜請求項８のいずれか一項に記載の
   車両の後退時の操舵支援装置。
10. 【請求項１０】 車両の後方を撮影するカメラと、その
    映像を表示するモニタとを備え、後退時に前記映像とと
    もに操舵を支援するための表示をモニタに同時に表示す
    る車両の後退時の操舵支援装置において、 前記モニタの画面の所定位置に固定された状態で表示さ
    れるポイント表示を設けた車両の後退時の操舵支援装
    置。
11. 【請求項１１】 車両の前側コーナー部近傍の障害物を
    検出する障害物検出手段を備え、該障害物検出手段の障
    害物検出信号に基づいて障害物の存在を前記モニタの画
    面に表示するようにした請求項１０に記載の車両の後退
    時の操舵支援装置。
12. 【請求項１２】 前記ポイント表示は、前記モニタの画
    面上で車幅間隔をおいて延びる一対のガイドラインと、
    該画面上で該ガイドラインの上端を連結した線分とを備
    えた固定ガイド表示の該線分の中央に一体に表示され、
    該線分に対して垂直に車両の後方に延びる直線部を備え
    ている請求項１０又は請求項１１に記載の車両の後退時
    の操舵支援装置。
13. 【請求項１３】 前記固定ガイド表示に加えて、請求項
    ９に記載のガイド表示と該ガイド表示の両ガイドライン
    の車両の中央部に相当する位置の各２点を結ぶ２本の線
    分を同時に表示する請求項１２に記載の車両の後退時の
    操舵支援装置。
14. 【請求項１４】 前記ポイント表示は、右後方縦列駐車
    用及び左後方縦列駐車用の２種類あり、各ポイント表示
    が前記モニタの画面上で車両の側面の延長線上の車両後
    端から所定距離離れた位置に表示され、各ポイント表示
    から前記画面上で後方へ延びる補助線が車両の側面の延
    長線上に位置するように表示される請求項１０又は請求
    項１１に記載の車両の後退時の操舵支援装置。