DE60119431T3

DE60119431T3 - Parkhilfe

Info

Publication number: DE60119431T3
Application number: DE60119431T
Authority: DE
Inventors: Yu Tanaka; Toshiaki Kakinami; Yoshifumi Iwata; Kazushi Konno; Toshiyasu Katsuno; Yuichi Kubota; Osamu Okazaki
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp; Aisin Corp
Priority date: 2000-05-30
Filing date: 2001-05-30
Publication date: 2013-11-07
Anticipated expiration: 2021-05-31
Also published as: EP1160146A2; EP1160146B1; DE60119431T2; US6487481B2; DE60119431D1; EP1160146B2; EP1160146A3; US20020026269A1

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Einparkhilfe-Vorrichtung (Einparkhilfe) zur Bereitstellung einer Unterstützung bei einem Einparkvorgang durch Anzeigen eines Bildes eines Blicks, wie er in einer Richtung gesehen wird, in die sich das Fahrzeug bewegt, auf einer in dem Fahrgastraum angeordneten Anzeigeeinrichtung.
Eine typische Einparkhilfe, wie sie in der japanischen Druckschrift Nr. 1610702 oder der japanischen Druckschrift Nr. 2610146 beschrieben ist, umfasst eine Kamera und eine Anzeigeeinrichtung. Die Kamera erfasst ein Bild eines von einem Fahrzeug nach hinten gerichteten Blicks, und die Anzeigeeinrichtung zeigt dieses erfasste Bild an. Wird ein Einparkvorgang gestartet, dann nimmt die Einparkhilfe einen Weg an, entlang dessen sich das Fahrzeug während des Vorgangs in Verbindung mit dem Lenkwinkel des Lenkrads bewegt. Der angenommene Weg erscheint auf der Anzeigeeinrichtung zusätzlich zu dem Bild entsprechend des von dem Fahrzeug nach rückwärts gerichteten Blicks. Der Einparkvorgang wird daher mit der Unterstützung des Bilds auf der Anzeigeeinrichtung fortgesetzt. Dies vereinfacht für den Fahrer den gesamten Einparkvorgang.
Wird beispielsweise das Fahrzeug in einer Lücke zwischen einem Paar Fahrzeugen geparkt, die entlang eines Fahrbahnrands geparkt sind, dann wird zuerst das Lenkrad des Fahrzeugs in eine Richtung in der Weise gedreht, dass das Fahrzeug rückwärts fährt, während es sich in die entsprechende Richtung dreht. Nachfolgend wird das Lenkrad in die andere Richtung in der Weise gedreht, dass das Fahrzeug ebenfalls rückwärts fährt, wobei es in die entsprechende Richtung gedreht wird. Die vorstehend angegebene Einparkhilfe informiert jedoch den Fahrer nicht über einen optimalen Zeitpunkt, zu dem die Drehrichtung des Lenkrads umgeschaltet werden soll. Somit bietet die Einparkhilfe keine ausreichende Unterstützung bei dem Einparkvorgang, in welchem die Drehrichtung des Lenkrads umgeschaltet werden muss. Im Ergebnis wird der Einparkvorgang nicht in ausreichender Weise für den Fahrer vereinfacht.
Ferner offenbart die Druckschrift FR-A-2 785 383 ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Unterstützen eines Fahrers zum Einparken eines Fahrzeugs in eine Parklücke. Die Parklücke ist im Wesentlichen zwischen unterschiedlichen Fahrzeugen oder Objekten von Hindernissen angeordnet, die sich an der Straßenseite befinden. Die Objekte, die den verfügbaren Parkraum bestimmen, werden bezüglich der Startposition des Fahrzeugs ermittelt, und es wird ein Einparkweg berechnet, den das Fahrzeug nehmen soll, um bei der endgültigen Parkposition zwischen den anderen Fahrzeugen oder Objekten anzukommen. Der berechnete Weg ist eine Funktion der Parkraumdimensionen, der Fahrzeugdimensionen, der Fahrzeugstartposition und der Brems- und Lenkeigenschaft des Fahrzeugs. Der Weg wird in unterschiedliche Teile aufgeteilt, die eine Route von der Startposition ist zur endgültigen Parkposition bilden. Das Fahrzeug wird in jede der unterteilten Wege bewegt und wird erheblich abgebremst oder angehalten bei dem Ende jedes Teils des Wegs.
Der vorliegenden Erfindung liegt demgegenüber eine Aufgabe zugrunde, eine Einparkhilfevorrichtung bereitzustellen, die den Fahrer hinsichtlich einer optimalen Zeit informiert, zu der die Drehrichtung eines Lenkrads umgeschaltet werden soll.
Diese Aufgabe wird gemäß der vorliegenden Erfindung gelöst durch eine Einparkhilfevorrichtung gemäß den Merkmalen, wie sie in den zugehörigen Patentansprüchen angegeben sind.
Die vorliegende Erfindung stellt eine Einparkhilfe-Vorrichtung bereit, wie sie in Patentanspruch 1 dargelegt ist.
Somit weist die Steuerungseinrichtung die Anzeigeeinrichtung zur Anzeige einer Lenkinformation an, die den Fahrer bezüglich der Zeit informiert, zu der die Lenkeinrichtung in die entgegen gesetzte Richtung in Verbindung mit dem angenommenen Weg gedreht werden muss.
Weitere Aspekte und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der nachfolgenden Beschreibung in Verbindung mit den zugehörigen Figuren deutlich, die Beispiele der Prinzipien der vorliegenden Erfindung veranschaulichen.
KURZBESCHREIBUNG DER FIGUREN
Die vorliegende Erfindung in Verbindung mit Aufgaben und Vorteilen derselben wird verständlich durch die Bezugnahme auf die nachfolgende Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele in Verbindung mit den zugehörigen Figuren. Es zeigen:
1 eine schematische Darstellung zur Veranschaulichung eines mit einer Einparkhilfe-Vorrichtung oder einer Einparkhilfe ausgestatteten Fahrzeugs gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung,
2 ein Blockschaltbild zur Veranschaulichung der Einparkhilfe gemäß 1,
3 eine Seitenansicht zur Veranschaulichung einer an dem Fahrzeug angeordneten Kamera,
4 eine Draufsicht zur Veranschaulichung des Sichtfelds der Kamera,
5 eine grafische Darstellung zur Veranschaulichung eines Anzeigefelds einer Anzeigeeinrichtung,
6 eine Draufsicht zur Veranschaulichung einer Anfangsposition und einer Sollposition des Fahrzeugs, dass parallel in eine Parklücke einparkt,
7 eine Draufsicht zur Veranschaulichung der Bewegung des Fahrzeugs bei einem Paralleleinparken in die Parklücke,
8 eine Tabelle zur Veranschaulichung eines unterstützten Paralleleinparkvorgangs,
9 eine Tabelle zur Veranschaulichung des unterstützten Paralleleinparkvorgangs,
10 eine Tabelle zur Veranschaulichung des unterstützten Paralleleinparkvorgangs,
11 eine Draufsicht zur Veranschaulichung einer Anfangsposition und einer Sollposition eines Fahrzeugs, das parallel in eine Parklücke einparkt, in Verbindung mit einem unterstützten Paralleleinparkvorgangs gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung,
12(a) und 12(b) grafische Darstellungen zur Veranschaulichung eines Anzeigezustands einer Anzeigeeinrichtung während des unterstützten Paralleleinparkvorgangs gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel,
13(a) und 13(b) grafische Darstellungen zur Veranschaulichung eines abgewandelten Beispiels des Anzeigezustands der Anzeigeeinrichtung während des unterstützten Paralleleinparkvorgangs gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel,
14(a) und 14(b) grafische Darstellungen zur Veranschaulichung eines abgewandelten Beispiels des Anzeigezustands der Anzeigeeinrichtung während des unterstützten Paralleleinparkvorgangs gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel,
15(a) und 15(b) grafische Darstellungen zur jeweiligen Veranschaulichung eines abgewandelten Beispiels des Anzeigezustands der Anzeigeeinrichtung während des unterstützten Paralleleinparkvorgangs gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel,
16(a) und 16(b) grafische Darstellungen zur jeweiligen Veranschaulichung eines abgewandelten Beispiels des Anzeigezustands der Anzeigeeinrichtung während des unterstützten Paralleleinparkvorgangs gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel,
17 eine grafische Darstellung zur Veranschaulichung eines Fahrzeugs, das mit einer Einparkhilfe gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel gemäß der vorliegenden Erfindung ausgestattet ist, und
18 ein Blockschaltbild zur Veranschaulichung der Einparkhilfe gemäß der Darstellung in 17.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
(Erstes Ausführungsbeispiel)
Ein erstes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird nachstehend unter Bezugnahme auf die 1 bis 10 beschrieben.
1 zeigt schematisch ein mit einer Einparkhilfe-Vorrichtung bzw. eine Einparkhilfe 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel ausgestattetes Fahrzeug 2. Die Einparkhilfe 1 umfasst eine Kamera (CCD-Kamera) 11, einen Lenkwinkelsensor 13, einen Rückwärtssensor 14, einen Parkschalter 15, eine Gierratensensor 16, eine Anzeigeeinrichtung 17, einen Lautsprecher 18 und eine Steuerungseinrichtung 20. Die Kamera beschafft ein Bild eines von dem Fahrzeug 2 nach rückwärts gerichteten Blicks, wenn das Fahrzeug 2 während eines Einparkvorgangs rückwärts fährt. Der Lenkwinkelsensor 13 erfasst einen Lenkwinkel eines Lenkrads 12. Der Rückwärtssensor 14 erfasst, dass ein (nicht gezeigter) Schalthebel zu der „Rückwärtsfahr”-Position versetzt wird. Der Parkschalter 15 wird betätigt zum Aktivieren der Einparkhilfe 1. Der Gierratensensor 16 erfasst die Drehwinkelgeschwindigkeit des Fahrzeugs 2 bezüglich der Achse des Fahrzeugs 2.
Die Kamera 11 ist beispielsweise an der Rückseite des Fahrzeugs 2 im Wesentlichen in der Mitte derart angeordnet, dass die optische Achse der Kamera 11 nach unten gerichtet ist. Gemäß der Darstellung in 3 ist insbesondere die Kamera 11 an der Rückseite des Fahrzeugs 2 im Wesentlichen in einem mittleren Bereich mit einer um einen vorbestimmten Winkel (beispielsweise um 30°) nach unten gerichteten optischen Achse der Kamera 11 angeordnet. Gemäß der Darstellung in 4 umfasst die Kamera 11 ein Weitwinkelobjektiv, das ein Blickfeld aufweist, das einem Winkel von 140° entspricht. Das Blickfeld entlang der Achse des Fahrzeugs 2 beträgt beispielsweise acht Meter.
Der Parkschalter 15, der betätigt wird zum Aktivieren der Einparkhilfe 1 ist beispielsweise in der Nähe der Mittelkonsole in der Weise angeordnet, dass der Fahrer den Parkschalter 15 auf einfache Weise bedienen kann. Der Parkschalter 15 umfasst ein Paar Betätigungsbetriebsartenschalter, einen ersten Betriebsartenschalter 15a und einen zweiten Betriebsartenschalter 15b, wie es in 2 gezeigt ist. Wird das Fahrzeug 2 parallel eingeparkt, dann wird der zweite Schalter 15b eingeschaltet. Andernfalls wird der erste Betriebsartenschalter 15a eingeschaltet. Somit wird der Parkschalter 15 selektiv zwischen einer Einparkbetriebsart entsprechend dem ersten Schalter 15a und einer Einparkbetriebsart entsprechend dem zweiten Schalter 15b geschaltet.
Die Anzeigeeinrichtung 17 ist beispielsweise in der Mittelkonsole des Fahrzeugs angeordnet. Die Anzeigeeinrichtung 17 umfasst ein aktuelles Bild bzw. ein Live-Bild des nach hinten gerichteten Blicks von dem Fahrzeug 2 in Kombination mit einem grafischen Bild als eine Referenz für den unterstützten Einparkvorgang. 5 zeigt ein Anzeigefeld der Anzeigeeinrichtung 17.
Der Lautsprecher 18 gibt vorbestimmte Audioanweisungen entsprechend jedes Schritts des Einparkvorgangs aus, die nachstehend noch beschrieben werden.
Die Steuerungseinrichtung 20 ist beispielsweise im Inneren einer Instrumententafel angeordnet. Die Kamera 11, der Lenkwinkelsensor 13, der Rückwärtssensor 14, der Parkschalter 15 und der Gierratensensor 16 senden jeweils ein Signal zu der Steuerungseinrichtung 20. In Abhängigkeit von dem Signal bewirkt die Steuerungseinrichtung 20 eine Anzeige des Bilds des nach hinten gerichteten Blicks von dem Fahrzeug 2 in Kombination mit dem grafischen Bild, während eine entsprechende Audioanweisung erzeugt wird.
2 zeigt in Diagrammform ein Steuerungssystem der Einparkhilfe-Vorrichtung bzw. der Einparkhilfe 1. Gemäß der Darstellung in 2 umfasst die Steuerungseinrichtung 20 der Einparkhilfe 1 eine Zentralverarbeitungseinheit (Zentraleinheit, CPU) 21, eine Grafikbilderzeugungsschaltung 22, eine Überlagerungsschaltung 23, eine Synchronisationstrennschaltung 24 und eine Audioanweisungserzeugungsschaltung 25. Die Grafikbilderzeugungsschaltung 22 erzeugt ein grafisches Bild, das auf der Anzeigeeinrichtung 17 erscheint. Die Überlagerungsschaltung 23 bewirkt eine Überlagerung eines Signals zur Angabe des Grafikbilds auf dem Rückwärtsblickbild des Fahrzeugs 2, das mittels der Kamera 11 erfasst wird. Die Synchronisationstrennschaltung 24 extrahiert ein Synchronisationssignal des Bilds der Kamera 11 und führt dieses Signal der Grafikbilderzeugungsschaltung 22 zu. Die Audioanweisungserzeugungsschaltung 25 erzeugt eine Audioanweisung, die mittels des Lautsprechers 18 ausgegeben wird.
Wird das Fahrzeug in einer Parklücke S, die sich links bezüglich der Blickrichtung des Fahrers befindet, eingeparkt, dann wird gemäß der Darstellung in den 6 und 7 das Lenkrad 12 zuerst nach links in der Weise gedreht, dass das Fahrzeug 2 rückwärts fährt und gleichzeitig nach links gedreht wird. Sodann wird das Lenkrad 12 nach rechts in der Weise gedreht, dass das Fahrzeug 2 während des Rückwärtsfahrens nach rechts gedreht wird. Wird das Fahrzeug 2 parallel in einer Parklücke eingeparkt, die relativ zu der Blickrichtung des Fahrers rechts liegt, dann wird das Lenkrad 12 in die jeweils zu den vorstehend beschriebenen Richtungen entgegen gesetzten Richtungen in der Weise gedreht, dass das Fahrzeug rückwärts in die entsprechenden Richtungen fährt. Wurde der zweite Betriebsartenschalter 15b eingeschaltet, dann wird gemäß diesem Ausführungsbeispiel der Einparkablauf des Fahrzeugs 2 durch ein auf der Anzeigeeinrichtung 17 erscheinendes Bild und die durch den Lautsprecher 18 ausgegebenen Audioanweisungen unterstützt.
Wird beispielsweise gemäß der Darstellung in 6 das Fahrzeug 2 in der Parklücke S parallel geparkt, die aus der Sicht des Fahrers auf der linken Seite liegt, dann wird das Fahrzeug 2 zuerst bei einer vorbestimmten Anfangsposition V1 angehalten. Das Lenkrad 12 wird sodann nach links gedreht. Ein Weg (Pfad) entlang dessen sich das Fahrzeug 2 von der Anfangsposition V1 zu einem Endpunkt dieses Pfads bewegt, oder eine Soll-Position V2 wird in Abhängigkeit von dem Lenkwinkel des Lenkrads 12 bestimmt.
Gemäß der Darstellung in 9 zeigt die Anzeigeeinrichtung 17 einen Parkrahmen Ic zur Angabe des Endpunkts des Pfads, oder der Soll-Position V2. Insbesondere wird der Lenkwinkel des Lenkrads 12 angepasst, um den Parkrahmen Ic bei der gewünschten Position in dem Parkraum bzw. der Parklücke S anzuordnen, wie es auf der Anzeigeeinrichtung 17 gezeigt ist. Danach wird das Fahrzeug 2 nach rückwärts bewegt, während der Lenkwinkel des Lenkrads 12 bei dem angepassten Wert aufrechterhalten wird.
6 zeigt in geometrischer Darstellung die Anfangsposition V1 und die Soll-Position V2 des Fahrzeugs 2. Wird gemäß 6 das Fahrzeug 2 bei der Anfangsposition V1 oder der Soll-Position V2 angeordnet, dann erstreckt sich eine Vorwärts-Rückwärts-Richtung des Fahrzeugs 2 oder eine Längsrichtung des Fahrzeugs 2 parallel zu einer Längsrichtung der Parklücke S. Ein Punkt O bezeichnet einen Mittelpunkt zwischen den Hinterrädern des Fahrzeugs 2. Wird das Fahrzeug 2 von der Anfangsposition V1 zu der Soll-Position V2 bewegt, dann wird der Punkt O in entsprechender Weise um einen Bewegungsbetrag Dl in der Längsrichtung der Parklücke S, und um einen Bewegungsbetrag Dw in der Querrichtung zur Parklücke S bewegt. Die Steuerungseinrichtung 20 speichert eine Längsdimension L und eine Querdimension W des Parkraums bzw. der Parklücke S. Die Dimensionen L und W bezeichnen nicht die tatsächlichen Dimensionen der Parklücke S, die sich von Fall zu Fall verändert. Vielmehr bilden die Dimensionen L und W vorbestimmte Werte entsprechend eines minimalen Raums, der zum Parken des Fahrzeugs 2 erforderlich ist.
Eine Linie M kreuzt in 6 einen Bezugspunkts P, der an einer Ecke der Parklücke S angeordnet ist, und überschneidet sich mit der Kamera 11. Es wird definiert, dass sich das Fahrzeug 2 bei der Anfangsposition V1 befindet, wenn die Linie M einen Winkel α bezüglich der Längsrichtung der Parklücke S bildet. Das Querintervall zwischen dem Bezugspunkt P und der linken Seite des Fahrzeugs 2, das bei der Anfangsposition V angeordnet ist, wird mit einem Bezugsindex Wa bezeichnet. Das Längsintervall zwischen dem Bezugspunkt P und dem Punkt O, der dem Mittelpunkt zwischen den Hinterrädern des bei der Anfangsposition V1 angeordneten Fahrzeugs 2 entspricht, wird mittels eines Bezugsindex La angegeben. Befindet sich das Fahrzeug 2 bei der Anfangsposition V1, dann ist die Rate (das Verhältnis) La/Wa ein vorbestimmter konstanter Wert.
Ist das Fahrzeug 2 bei der Soll-Position V2 angeordnet, dann ist der Punkt O in Längsrichtung von der Linie M um ein Intervall L1 beabstandet und ist auf einer Linie N angeordnet, die sich parallel zur Linie M erstreckt. Mit anderen Worten, es wird definiert, dass sich das Fahrzeug 2 bei der Soll-Position V2 befindet, wenn der Punkt O auf der Linie N angeordnet ist. Das Intervall L1 ist ein vorbestimmter Wert, der in Abhängigkeit von den Dimensionen L und W der Parklücke S, die in der Steuerungseinrichtung 20 gespeichert sind, ausgewählt wird.
Wird das Lenkrad 12 nach links gedreht, wenn das Fahrzeug 2 bei der Anfangsposition V1 angehalten wird und der zweite Betriebsartenschalter 15b eingeschaltet ist, dann wird gemäß der Darstellung in 6 ein angenommener Pfad des Punkts O während des Einparkvorgangs in Relation zu dem Lenkwinkel des Lenkrads 12 unter Verwendung eines bekannten Verfahrens erhalten. Dieses Verfahren ist beispielsweise in der japanischen Offenlegungsschrift Nr. 11-334470 beschrieben. Wird die Lenkrichtung des Fahrzeugs 2 zu einem späteren Zeitpunkt umgeschaltet, dann wird das Lenkrad 12 nach rechts zu einem maximalen Lenkwinkel gedreht.
Der angenommene Pfad des Punkts O umfasst einen ersten bogenförmigen Pfad C1 und einen zweiten bogenförmigen Pfad C2. Der erste bogenförmige Pfad C1 wird bestimmt in Relation zu dem Lenkwinkel des Lenkrads 12, wenn das Fahrzeug 2 nach links gelenkt wird. Der zweite bogenförmige Pfad C2 wird bestimmt in Relation zu dem Lenkwinkel des Lenkrads 12, wenn das Fahrzeug 2 nach rechts gelenkt wird, wobei dies der maximale Lenkwinkel ist. Der Radius des ersten bogenförmigen Pfads C1 oder ein erster Kurvenradius wird mittels eines Bezugsindex R1 bezeichnet, und die Mitte des ersten bogenförmigen Pfads C1 wird mittels eines Bezugsindex O1 bezeichnet. In gleicher Weise wird der Radius des zweiten bogenförmigen Pfads C2 oder ein zweiter Kurvenradius mit einem Bezugsindex R2 bezeichnet, und wird die Mitte des zweiten bogenförmigen Pfads C2 mittels eines Bezugsindex O2 bezeichnet.
Insbesondere entspricht der Startpunkt des ersten bogenförmigen Pfads C1 dem Punkt O des Fahrzeugs 2, das sich bei der Anfangsposition V1 befindet. Der zweite bogenförmige Pfad C2 bildet einen umschriebenen Kreis bezüglich des ersten bogenförmigen Pfads C1. Ferner erstreckt sich eine tangentiale Linie des zweiten bogenförmigen Pfads C2, die den Punkt kreuzt, bei dem der zweite bogenförmige Pfad C2 die Linie N kreuzt, parallel zu der Längsrichtung der Parklücke S. Mit anderen Worten, falls ein bestimmter Bogen mit dem zweiten Kurvenradius R2 einen umschriebenen Kreis bezüglich des ersten bogenförmigen Pfads C1 bildet und sich eine Tangentiallinie des Bogens, der den Punkt kreuzt, bei dem der Bogen die Linie N kreuzt, parallel zu der Längsrichtung der Parklücke S erstreckt, dann wird der Bogen ausgewählt als der zweite bogenförmige Pfad C2. Der Punkt, bei dem der zweite bogenförmige Pfad C2 die Linie N schneidet, entspricht dem Punkt O des bei der Soll-Position V2 angeordneten Fahrzeugs 2, oder dem Endpunkt des angenommenen Pfads des Fahrzeugs 2. Während des Einparkvorgangs mit der Einparkhilfe 1 zeigt die Anzeigeeinrichtung 17 den Parkrahmen Ic, der den Endpunkt des angenommenen Pfads bezeichnet (siehe 9).
Die Mitte O2 des zweiten bogenförmigen Pfads C2 ist auf einer Linie Q angeordnet, die sich parallel zur Linie N erstreckt. Das Längsintervall zwischen den Linien N und Q ist gleich dem zweiten Kurvenradius R2 und wird mittels R2·cotα angegeben.
Der erste bogenförmige Pfad C1 berührt den zweiten bogenförmigen Pfad C2 bei einem Punkt P1. Der Punkt P1 befindet sich auf einer Linie K, die die Mitte O1 des ersten bogenförmigen Pfads C1 und die Mitte O2 des zweiten bogenförmigen Pfads C2 kreuzt. Ein Winkel, gemäß dessen der Punkt O sich entlang des ersten bogenförmigen Pfads C1 bezüglich der Mitte O1 dreht, oder ein Drehwinkel θ ist gleich einem Winkel, um den sich der Punkt O entlang des zweiten bogenförmigen Pfads C2 bezüglich der Mitte O2 dreht, der ebenfalls als der Drehwinkel θ definiert ist. Erreicht der Punkt O des Fahrzeugs 2 den Punkt P1, dann wird die Lenkrichtung des Lenkrads 12 von der Richtung nach links zur Richtung nach rechts umgeschaltet.
Bewegt sich das Fahrzeug 2 von der Anfangsposition V1 zu der Soll-Position V2 während des Einparkvorgangs, dann werden der Längsbewegungsbetrag dl und der Querbewegungsbetrag dW gemäß den nachfolgenden Gleichungen (1) und (2) angegeben: dL = (R1 + R2)·sinθ (1) dW = (R1 + R2)·(1 – cosθ) (2)
Wie es aus den Gleichungen (1) und (2) erkennbar ist, wird der Ort der Soll-Position V2 relativ zu der Anfangsposition V1 in Relation zu dem ersten Kurvenradius R1, dem zweiten Kurvenradius R2 und dem Drehwinkel θ bestimmt.
Es wird nun angenommen, dass der Querbewegungsbetrag dW im Wesentlichen gleich der gesamten Querdimension W und dem Querintervall WA ist, wie es in 6 gezeigt ist. Die Querdimension W der Parklücke S ist der vorbestimmte Wert, wie es vorstehend angegeben ist. Der Querbewegungsbetrag dW wird gemäß der Gleichung (2) erhalten. Das Querintervall Wa wird somit in Relation zu dem Querbewegungsbetrag dW und der Querdimension W bestimmt. Gemäß der Beschreibung wird die Rate bzw. das Verhältnis La/Wa zu dem vorbestimmten konstanten Wert, wenn sich das Fahrzeug 2 bei der Anfangsposition V1 befindet. Somit wird das Längsintervall La in Relation zu dem Querintervall Wa erhalten. Die Position eines Bezugspunkts P relativ zu dem sich bei der Anfangsposition V1 befindenden Fahrzeug 2 wird somit bestimmt. Der Bezugspunkt P entspricht einer Ecke der Parklücke S, wobei somit ein überschneidendes Objekt angegeben ist.
Es ist daher möglich, einen Pfad des Fahrzeugs 2 zu bestimmen, der verhindert, dass es zwischen den Fahrzeugen 2 und dem Überschneidungsobjekt bzw. störenden Objekt während des Einparkvorgangs eine Überschneidung gibt, in Abhängigkeit von der Position des Bezugspunkts P relativ zu der Anfangsposition V1.
Befindet sich das Fahrzeugs 2 bei der Soll-Position V2 in der Parklücke S, dann ist gemäß der Darstellung in 6 der Punkt O des Fahrzeugs 2 von dem hinteren Ende der Parklücke S um einen vorbestimmten Abstand ΔL beabstandet. Der Abstand ΔL ist geringfügig größer als das Intervall zwischen dem Punkt O und dem hinteren Ende des Fahrzeugs 2. Die Längsdimension L, die ein vorbestimmter Wert zur Verwendung bei der Berechnung des Einparkvorgangs ist, wird in der Weise ausgewählt, dass der Abstand ΔL zwischen dem hinteren Ende des Fahrzeugs 2 und dem hinteren Ende der Parklücke S gewährleistet ist.
Nachstehend wird nun der unterstützte Einparkvorgang des Fahrzeugs 2 im Einzelnen unter Bezugnahme auf die 7 bis 10 beschrieben. Gemäß der Darstellung in 7 wird das Fahrzeug 2 parallel entlang einer Straßenseite in die Parklücke S geparkt, die sich zwischen zwei parkenden Fahrzeugen 2a und 2b befindet, die ebenfalls parallel entlang der Straßenseite geparkt sind. In 7 entsprechen die Bezugszeichen einem Schritt des Einparkvorgangs, wodurch ein Zustand des Fahrzeugs 2 während des Schritts angegeben ist. Die Bezugszeichen in Klammern von 7 entsprechen denjenigen der 8 bis 10.
(Bewegung zur Anfangsposition V1)
Gemäß der Darstellung durch Schritt (1) von 7, wird das Fahrzeug 2 zuerst an der Seite des parkenden Fahrzeugs 2a angehalten, das vor der Parklücke S angeordnet ist, in der Weise, dass die Längsrichtung des Fahrzeugs 2 sich im Wesentlichen parallel mit der Längsrichtung der Parklücke S bzw. des Parkraums erstreckt. Das Fahrzeug wird bei einer Position angehalten, die geringfügig vor der Anfangsposition V1 liegt, die in 6 gezeigt ist.
Danach wird der zweiten Betriebsartenschalter 15b zum Aktivieren der Einparkunterstützung bzw. der Einparkhilfe 1 eingeschaltet. Gemäß der Darstellung in Schritt (1) von 8 bewirkt die Zentraleinheit CPU 21 eine Anzeige des Bildes des nach hinten gerichteten Blicks vom Fahrzeugs 2, das mittels der Kamera 11 erfasst wird, in Verbindung mit einem Bild des angenommenen Pfads Ia des hinteren Endes des Fahrzeugs 2 auf der Anzeigeeinrichtung 17. Der angenommene Pfad Ia wird in Verbindung mit dem Lenkwinkel des Lenkrads 12 unter Verwendung eines bekannten Verfahrens erhalten, das beispielsweise in der japanischen Offenlegungsschrift Nr. 11-334470 beschrieben ist. Der angenommene Pfad Ia erscheint auf der Anzeigeeinrichtung 17 in einer Projektion auf den Erdboden bzw. die Straßenoberfläche.
Wird der Schalthebel 14 zu der Rückfahrposition geschaltet, dann wird der Rückwärtssensor (Rückfahrsensor) 14 aktiviert. Gemäß der Darstellung in Schritt (2) von 8 bewirkt die Zentraleinheit CPU 21 die Ausgabe von Audioanweisungen mittels des Lautsprechers 18 über die Audioanweisungserzeugungs-schaltung 25. Die Audioanweisungen umfassen „der unterstützte Einparkvorgang wird gestartet”, „Rückwärtsfahren des Fahrzeugs, bis die Bezugsmarke die des benachbarten Fahrzeugs entspricht”, und „Drehen des Lenkrads zum Anordnen des Parkrahmens bei der gewünschten Parkposition”. Der Lautsprecher 18 gibt die Anweisungen in dieser Reihenfolge aus. Gemäß der Darstellung in Schritt (3) von 8 löscht zwischenzeitlich die Zentraleinheit CPU 21 den angenommenen Pfad Ia von der Anzeigeeinrichtung 17 und bewirkt eine Anzeige des Bilds des nach hinten gerichteten Blicks, das durch die Kamera 11 erfasst wird, sowie eine Bezugsmarke Ib, die in der entsprechenden Audioanweisung erwähnt ist, auf der Anzeigeeinrichtung 17.
Der zweite Betriebsartenschalter 15b kann eingeschaltet werden, bevor oder nach dem der Schalthebel zu der Rückwärtsfahrposition gebracht wurde.
Die Bezugsmarke Ib entspricht einer vertikalen Ebene B gemäß der Darstellung in 6 und bezeichnet die Position der vertikalen Ebene B auf der Anzeigeeinrichtung 17. Gemäß 6 erstreckt sich die vertikale Ebene B entlang der Kamera 11 des Fahrzeugs 2 und ist um einen vorbestimmten Winkel bezüglich der Kamera 11 geneigt. Die vertikale Ebene B erstreckt sich parallel zu der Linie M. Wird das Fahrzeug 2 bei der Anfangsposition V1 angeordnet, dann überschneidet sich somit die vertikale Ebene B mit der Linie M, wie es in 6 gezeigt ist. Die Position der Linie M wird in der Weise ausgewählt, dass das Fahrzeug 2 keine Überschneidung mit dem Überschneidungspunkt P der Parklücke S während des Einparkvorgangs hat. Solange der Einparkvorgang mit dem sich bei der Anfangsposition V1 befindenden Fahrzeug 2 gestartet wird, wird verhindert, dass das Fahrzeug 2 eine Überschneidung mit dem Bezugspunkt P der Parklücke S hat, wobei dies ein Überschneidungsobjekt bezeichnet.
Der Bezugspunkt P gemäß 1 entspricht einer hinteren rechten Ecke des parkenden Fahrzeugs 2a, wie es in 7 gezeigt ist. Entspricht somit im Wesentlichen die Bezugsmarke Ib der rechten hinteren Ecke des parkenden Fahrzeugs 2a, wie es auf der Anzeigeeinrichtung 17 gezeigt ist, dann ist das Fahrzeug 2 bei einer Position angeordnet, die der Anfangsposition V1 bezüglich des geparkten Fahrzeugs 2a entspricht, wie es in 6 gezeigt ist.
In Abhängigkeit von einer Audioanweisung entsprechend Schritt (2) von 8 wird insbesondere das Fahrzeug gerade nach Rückwärts gefahren und angehalten, wenn die Bezugsmarke Ib im Wesentlichen der rechten hinteren Ecke des parkenden Fahrzeugs 2a entspricht, wie es auf der Anzeigeeinrichtung 17 erkennbar ist (siehe Schritt (3) von 8). In diesem Zustand wird das Fahrzeug bei einer Position entsprechend der Anfangsposition V1 von 6 angeordnet, und es wird die Rate bzw. das Verhältnis La/Wa zu dem vorbestimmten konstanten Wert, wie es in Verbindung mit 6 veranschaulicht wurde.
(Bestimmung der Soll-Position V2)
Danach wird das Lenkrad 12 in Verbindung mit einer Audioanweisung entsprechend Schritt (2) von 8 nach links gedreht. Wird der mittels des Lenkwinkelsensors 13 erfasste Lenkwinkel des Lenkrads 12 gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert, dann erzeugt die Zentraleinheit CPU 21 die folgende Audioanweisung: „Fahrzeug rückwärts fahren, nach dem der Parkrahmen der Parklücke entspricht”, mittels des Lautsprechers 18 und mit Hilfe der Audioanweisungserzeugungs-schaltung 25, wie es in Schritt (4) von 8 gezeigt ist. Die Zentraleinheit CPU 21 bewirkt sodann eine Anzeige des Parkrahmens Ic, der in der Audioanweisung erwähnt wurde, auf der Anzeigeeinrichtung 17 gemäß den Angaben in Schritt (5) von 9.
Der Parkrahmen Ic bezeichnet einen Umriss des Fahrzeugs 2 in einer Anordnung bei der Soll-Position V2 von 6, wie es auf den Boden projiziert wurde. Der Parkrahmen Ic wird dem Bild der Kamera 11 überlagert, das ebenfalls auf der Anzeigeeinrichtung 17 erkennbar ist. Gemäß den vorstehenden Angaben bezeichnet der Punkt O des Fahrzeugs 2 bei der Soll-Position V2 den Endpunkt des angenommenen Pfads, entlang dessen sich der Punkt O des Fahrzeugs 2 während des Einparkvorgangs bewegt. Der angenommene Pfads des Punkts O, sowie sein Endpunkt werden in Relation zu dem Lenkwinkel des Lenkrads 12 ausgewählt. Somit bewegt sich der Parkrahmen Ic, der den Endpunkt des angenommenen Pfads bzw. Wegs bezeichnet, über die Anzeigeeinrichtung 17 in Verbindung mit einer Änderung des Lenkwinkels des Lenkrads 12. Der Lenkwinkel des Lenkrads 12 wird angepasst zum Anordnen des Parkrahmens Ic bei einer gewünschten Position in der Parklücke S, wie es auf der Anzeigeeinrichtung 17 erkennbar ist, in Verbindung mit der Audioanweisung von Schritt (2) in 8.
Das vordere Ende des Parkrahmens Ic entspricht dem vorderen Ende des Fahrzeugs 2. Das hintere Ende des Parkrahmens Ic entspricht einer Position, die geringfügig weiter rückwärts vom hinteren Ende des Fahrzeugs 2 angeordnet ist. Dies gewährleistet einen ausgleichenden Abstand zwischen dem Fahrzeug 2 und dem geparkten Fahrzeug 2b, das hinter dem Fahrzeug 2 angeordnet ist, wenn das Fahrzeug 2 bei der Soll-Position V2 in der Parklücke S geparkt wird.
Gemäß den Angaben in Schritt (6) in 9 wird das Lenkrad 12 nach links gedreht, bis sich der Parkrahmen Ic zu einer gewünschten Position (beispielsweise einer Position in der Nähe des Straßenrands) in der Parklücke S bewegt hat, wie es auf der Anzeigeeinrichtung 17 erkennbar ist. Da angenommen wurde, dass der Querbewegungsbetrag Dw im Wesentlichen gleich der Gesamtheit der Querdimension W und des Querintervalls Wa ist, werden gemäß den vorstehenden Angaben das Querintervall Wa und das Längsintervall La erhalten. Mit anderen Worten, die Position des Fahrzeugs 2 relativ zu dem Bezugspunkt P, wenn sich das Fahrzeug 2 bei der Anfangsposition V1 befindet, wird bestimmt. Wird insbesondere das Lenkrad 12 gedreht, dann bestimmt die Zentraleinheit CPU 21 den angenommenen Pfad des Fahrzeugs 2 und erfasst die Position des Fahrzeugs 2 relativ zu dem Bezugspunkt P, in Relation zu dem Lenkwinkel des Lenkrads 12. Die Zentraleinheit CPU 21 bewertet sodann, ob der angenommene Pfad des Fahrzeugs 2 mit der hinteren rechten Ecke des geparkten Fahrzeugs 2a, der als Bezugspunkt P angegeben ist, eine Überschneidung aufweist.
Falls die Zentraleinheit CPU 21 entscheidet, dass der angenommene Pfad des Fahrzeugs 2 sich mit dem Bezugspunkt P oder der hinteren rechten Ecke des geparkten Fahrzeugs 2a überschneidet, dann erzeugt die Zentraleinheit CPU 21 ein Erfordernis zum Ändern des Lenkwinkels des Lenkrads 12. Das Erfordernis ist auf der Anzeigeeinrichtung 17 erkennbar oder wird mittels einer entsprechenden Audioanweisung durch den Lautsprecher 18 ausgegeben.
Der Lenkwinkel des Lenkrads 12, der angenommene Pfad des Fahrzeugs 2 und die Soll-Position V2 werden somit ausgewählt zum Verhindern, dass das Fahrzeug 2 während des Einparkvorgangs mit dem parkenden Fahrzeug 2a eine Überschneidung aufweist.
(Rückwärtsfahren während des Linksfahrens)
Ist der Lenkwinkel des Lenkrads 12 bestimmt, dann wird das Fahrzeug 2 mit dem bei einem vorbestimmten Wert aufrechterhaltenen Lenkwinkel des Lenkrads 12 in Verbindung mit der Audioanweisung entsprechend Schritt (4) von 8 rückwärts gefahren. Da das Lenkrad 12 in dem nach links gelenkten Zustand gehalten wird, fährt das Fahrzeug 2 rückwärts und fährt ebenfalls ausgehend von der Anfangsposition V1 nach links. In diesem Zustand erhält die Zentraleinheit CPU 21 eine Winkeländerung des Fahrzeugs 2, oder einen Linksfahrbetrag des Fahrzeugs 2 bezüglich der Anfangsposition V1 auf der Basis der Erfassungsergebnisse des Lenkwinkelsensors 13 und des Gierratensensors 16. Die Zentraleinheit CPU 21 bestimmt sodann die Position des Fahrzeugs 2 relativ zu der Parklücke in Relation zu der erhaltenen (erfassten) Winkeländerung des Fahrzeugs 2. Wird der Winkel des Fahrzeugs 2 geändert, dann bestätigt die Zentraleinheit CPU 21, dass das Fahrzeug 2 das Rückwärtsfahren startet, und erzeugt die folgende Audioanweisung: „Rückwärtsfahren des Fahrzeugs ohne Bewegung des Lenkrads” mittels des Lautsprechers 18 mit Hilfe der Audioanweisungserzeugungsschaltung 25, wie es in Schritt (7) von 9 veranschaulicht ist. Die Zentraleinheit CPU 21 löscht zwischenzeitlich die Bezugsmarke Ib und den Parkrahmen Ic von der Anzeigeeinrichtung 17 und bewirkt eine erneute Anzeige des angenommenen Pfads Ia des hinteren Endes des Fahrzeugs 2 auf der Anzeigeeinrichtung 17.
Das Fahrzeug 2 fährt kontinuierlich rückwärts ohne Änderung des Lenkwinkels des Lenkrads 12 in Verbindung mit der gemäß Schritt (7) von 9 erfolgten Audioanweisung. In diesem Zustand vergleicht die Zentraleinheit CPU 21 einen gegenwärtigen Wert des Linksfahrbetrags des Fahrzeugs 2, der erhalten wird in Relation zu dem Erfassungsergebnissen des Lenkwinkelsensors 13 und des Gierratensensors 16, mit einem gewünschten Wert, bei dem die Lenkrichtung des Fahrzeugs 2 umgeschaltet werden soll. Der gewünschte Wert des Linksfahrbetrags des Fahrzeugs 2 wird in Abhängigkeit von dem ersten bogenförmigen Pfad C1 gemäß 6 bestimmt. Erreicht der gegenwärtige Wert des Linksfahrbetrags des Fahrzeugs 2 einen vorbestimmten Wert, der kleiner als der gewünschte Wert ist, dann bestätigt die Zentraleinheit CPU 21, dass das Lenkrad 12 ohne Verzögerung nach rechts zu drehen ist.
Nachfolgend gemäß der Darstellung (9) von 9 erzeugt die Zentraleinheit CPU 21 die folgende Audioanweisung: „Lenkrad zu dem maximalen Winkel nach rechts drehen, nach dem der angenommene Pfad nach rechts den Straßenrand erreicht”, mittels des Lautsprechers 18 über die Audioanweisungs-erzeugungsschaltung 25. Gemäß Schritt (10) von 10 bewirkt zwischenzeitlich die Zentraleinheit CPU 21 eine Anzeige des angenommenen Pfads Id, entlang dessen das Fahrzeug nach rechts gelenkt wird, zusätzlich zu dem angenommenen Pfad Ia, der gegenwärtig auf der Anzeigeeinrichtung 17 dargestellt wird. Insbesondere bezeichnet der angenommene Pfad Id einen Pfad, entlang dessen sich das Ende des Fahrzeugs 2 bewegt, falls der Lenkwinkel 12 zu dem maximalen Lenkwinkel nach rechts bei der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs gedreht wird. Der angenommne Pfad Id erscheint auf der Anzeigeeinrichtung 17 in einer Projektion auf den Boden bzw. auf die Straße.
In Verbindung mit der Audioanweisung von Schritt (9) von 9 fährt das Fahrzeug 2 kontinuierlich rückwärts, während es nach links gedreht wird ohne Änderung des Lenkwinkels des Lenkrads 12, bis der angenommene Pfad Id den Straßenrand erreicht, wie es auf der Anzeigeeinrichtung 17 gezeigt ist. Erreicht der angenommene Pfad Id den Straßenrand (Fahrbahnrand, Bankett), dann wird das Fahrzeug 2 angehalten, wie es in Schritt (11) von 10 angegeben ist. Das Lenkrad 12 wird sodann zu dem maximalen Lenkwinkel nach rechts gedreht.
Unmittelbar vor dem Drehen des Lenkrads 12 nach rechts kann alternativ die Zentraleinheit CPU 21 die folgende Audioanweisung erzeugen: „Anhalten des Fahrzeugs und Drehen des Lenkrads nach rechts zum maximalen Winkel”.
(Rückwärtsfahren während des Rechtsfahrens)
Die Zentraleinheit CPU 21 bestätigt, dass das Lenkrad 12 zu dem maximalen Winkel gedreht wurde, mittels des Lenkwinkelsensors 13. Die Zentraleinheit CPU 21 erzeugt sodann die folgende Anweisung: „Rückwärtsfahren des Fahrzeugs ohne Bewegung des Lenkrads” mittels des Lautsprechers 18 über die Audioanweisungserzeugungsschaltung 25 gemäß den Angaben in Schritt (12) von 10. Gemäß der Darstellung in Schritt (13) von 1 löscht nachfolgend die Zentraleinheit CPU 21 den angenommenen Pfad Id von der Anzeigeeinrichtung 17 und bewirkt eine Anzeige eines Paars von Seitenangabelinien Ie und eines Paars von Abstandsangabelinien If zusätzlich zu dem angenommenen Pfad Ia.
Jede Seitenangabelinie Ie bezeichnet einen hypothetischen Linienabschnitt, der sich entlang einer entsprechenden Querseite des Fahrzeugs 2 erstreckt, wie es auf der Anzeige 17 erkennbar ist. Jede Abstandsangabelinie If bezeichnet einen hypothetischen Linienabschnitt, der von dem hinteren Ende des Fahrzeugs 2 um einen zugehörigen vorbestimmten Abstand beabstandet ist, wie es auf der Anzeigeeinrichtung 17 gezeigt ist. Beispielsweise entspricht eine Intervallangabelinie If einem hypothetischen Linienabschnitt, der von dem hinteren Ende des Fahrzeugs 2 um 50 Zentimeter beabstandet ist, und die andere entspricht einem hypothetischen Linienabschnitt, der von dem hinteren Ende des Fahrzeugs 2 um einen Meter beabstandet ist.
Die Linien Ie und If erscheinen auf der Anzeigeeinrichtung 17 als Projektionen auf den Boden.
In Verbindung mit der Audioanweisung entsprechend Schritt (12) von 10 wird das Fahrzeug 2 nach rückwärts gefahren, wobei der Lenkwinkels des Lenkrads 12 bei dem maximalen nach rechts gedrehten Lenkwinkel gehalten wird. Das Fahrzeug 2 fährt somit rückwärts während einer Rechtsdrehung von der Position, bei der die Drehrichtung des Lenkrads 12 umgeschaltet wird, oder der Position entsprechend dem Kontaktpunkt P1 zwischen dem ersten bogenförmigen Pfad C1 und dem zweiten bogenförmigen Pfad C2, wie es in 6 gezeigt ist. In diesem Zustand bestätigt der Fahrer die Positionen der Seitenangabelinien Ie relativ zu dem Straßenrand und die Positionen der Abstandsangabelinien If relativ zu dem geparkten Fahrzeug 2b, das hinter der Parklücke S angeordnet ist, mittels des auf der Anzeigeeinrichtung 17 zur Anzeige gebrachten Bilds, wie es in Schritt (13) von 10 angegeben ist.
Ferner erhält die Zentraleinheit CPU 21 eine gegenwärtige Winkeldifferenz des Fahrzeugs 2 bezüglich der Anfangsposition V1 in Verbindung mit den Erfassungsergebnissen des Lenkwinkelsensors 13 und des Gierratensensors 16. Falls die gegenwärtige Winkeldifferenz kleiner als ein vorbestimmter Wert wird, bestimmt die Zentraleinheit CPU 21, dass das Fahrzeug 2 eine Position in der Nähe der Soll-Position V2 erreicht hat, oder dass die Längsrichtung des Fahrzeugs 2 gegenwärtig sich im Wesentlichen parallel mit der Längsrichtung der Parklücke S erstreckt. Die Zentraleinheit CPU 21 erzeugt sodann die nachfolgende Audioanweisung: „Prüfen des nach hinten gerichteten Blicks” mittels des Lautsprechers 18 über die Audioanweisungserzeugungsschaltung 25, wie es in Schritt (14) von 10 angegeben ist. Der nach hinten gerichtete Blick von dem Fahrzeug 2 wird somit direkt ohne direktes Betrachten der Anzeigeeinrichtung 17 oder indirekt durch Betrachten der Anzeigeeinrichtung 17 in Verbindung mit der Audioanweisung überprüft. Das Fahrzeug 2 wird sodann bei einer optimalen Position angehalten.
In diesem Zustand erscheint beispielsweise ein Bild entsprechend Schritt (15) von 10 auf der Anzeigeeinrichtung 17.
Bei der Bestimmung, dass die Winkeländerung je Zeiteinheit des Fahrzeugs 2 kleiner als ein vorbestimmter Wert auf der Basis der Erfassungsergebnisse des Lenkwinkelsensors 13 und des Gierratensensors 16 wirkt, bestätigt die Zentraleinheit CPU 21, dass das Fahrzeug 2 angehalten ist. Die Zentraleinheit CPU 21 erzeugt sodann die nachfolgende Audioanweisung: „unterstützter Einparkvorgang ist abgeschlossen”, mittels des Lautsprechers 18 über die Audioanweisungserzeugungsschaltung 25 gemäß den Angaben in Schritt (16) von 10.
Danach wird beispielsweise die neutrale Position des Lenkrads 12 wiederhergestellt, und es wird das Fahrzeug 2 zur Anpassung der Position des Fahrzeugs 2 in der Längsrichtung der Parklücke bzw. des Parkraums S bewegt.
Während der Schritte (6) bis (16) bewertet die Zentraleinheit CPU 21 auf der Basis der Erfassungsergebnisse der Sensoren 13 und 16, ob sich das Fahrzeug 2 entlang des angenommenen Pfads bewegt oder nicht, der in Relation zu dem Lenkwinkel des Lenkrads 12 bestimmt ist, wenn das Fahrzeug bei der Anfangsposition V1 angehalten wird. Falls die Zentraleinheit CPU 21 bewertet, dass das Fahrzeug 2 sich nicht entlang des angenommenen Pfads bewegt, dann wird eine Audioanweisung ausgegeben, beispielsweise zum Informieren des Fahrers bezüglich der Tatsache, dass das Fahrzeug 2 hinsichtlich des angenommenen Pfads versetzt ist. Alternativ gibt die Zentraleinheit CPU 21 eine Information aus, die erforderlich ist zur Korrektur des Bewegungspfads des Fahrzeugs 2 auf der Anzeigeeinrichtung 17. Ist ferner der Bewegungspfad des Fahrzeugs 2 nicht korrigierbar, dann erzeugt die Zentraleinheit CPU 21 eine Audioanweisung zum Wiederholen des Einparkvorgangs von Anfang an.
Befindet sich ferner die Parklücke S, in der das Fahrzeug 2 geparkt werden soll, auf der rechten Seite des Fahrers, dann erfolgt eine entsprechende Unterstützung des Einparkvorgangs in gleicher Weise, wie es vorstehend beschrieben wurde.
Das erste Ausführungsbeispiel umfasst die folgenden Vorteile.
Der angenommene Pfad Id, der auf der Anzeigeeinrichtung 17 erscheint, ermöglicht es dem Fahrer, auf einfache Weise zu bestätigen, wann die Drehrichtung des Lenkrads 12 bei dem unterstützten Einparkvorgang umgeschaltet werden soll. Der Einparkvorgang kann somit in der Weise einfach durchgeführt werden, dass das Fahrzeug 2 bei der gewünschten Position leicht und genau geparkt wird.
Die Position des Fahrzeugs 2 relativ zu der Parklücke S, oder die Position des Fahrzeugs 2 relativ zu der Soll-Position V2 wird auf der Basis der Erfassungsergebnisse des Lenkwinkelsensors 13 und des Gierratensensors 16 bestimmt. Der angenommene Pfad Id erscheint auf der Anzeigeeinrichtung 17 zu einer angemessenen Zeit in Verbindung mit der erfassten Position des Fahrzeugs 2 relativ zu der Parklücke S.
In Verbindung mit der erfassten Position des Fahrzeugs 2 relativ zur Parklücke S oder der Position des Fahrzeugs 2 relativ zur Soll-Position V2 bewertet ferner die Zentraleinheit CPU 21, ob sich das Fahrzeug 2 entlang des angenommenen Pfads bewegt. Bewegt sich das Fahrzeug 2 nicht entlang des angenommenen Pfads (Weg), dann wird der Fahrer über diese Tatsache informiert, dass das Fahrzeug 2 bezüglich des angenommenen Pfads um einen Abstand versetzt ist. Dies ermöglicht es dem Fahrer, das Fahrzeug 2 bei einer optimalen Position in der Parklücke S ohne Überschneidung mit einem Objekt zu parken.
Wird die Drehrichtung des Lenkrads 12 umgeschaltet und ist es nicht länger erforderlich, den angenommenen Pfad Id auf der Anzeigeeinrichtung 17 anzuzeigen, dann wird der angenommene Pfad Id von der Anzeigeeinrichtung 17 gelöscht. Somit erscheinen auf der Anzeigeeinrichtung 17 keine unnötigen Angaben. Dies ermöglicht eine einfache Darstellung des Bilds auf der Anzeigeeinrichtung 17.
Wird die Drehrichtung des Lenkrads 12 umgeschaltet, dann wird das Lenkrad 12 zu dem Maximalwinkel gedreht. Dies vereinfacht unterschiedliche Berechnungsabläufe, die während des Einparkvorgangs durchgeführt werden. Ferner kann das Lenkrad 12 auf einfache Weise bei einem konstanten Winkel, der der Maximalwinkel ist, aufrechterhalten werden, nach dem die Drehrichtung des Lenkrads 12 umgeschaltet wurde.
Die Seitenangabenlinien Ie und die Intervallangabelinien If erscheinen auf der Anzeigeeinrichtung 17 in einem Endzustand des unterstützten Einparkvorgangs. Dies verhindert eine Überschneidung des Fahrzeugs 2 mit einem Objekt, und es kann die Position des Fahrzeugs relativ zu der Parklücke S bzw. dem zur Verfügung stehenden Parkraum auf einfache Weise angepasst werden.
Entspricht die Bezugsmarke Ib im Wesentlichen der rechten hinteren Ecke des geparkten Fahrzeugs 2a, wobei dies mittels des Bezugspunkts P angegeben ist, dann ist das Fahrzeug 2 bei der Anfangsposition V1 angeordnet. In diesem Zustand wird die Rate bzw. das Verhältnis La/Wa zu dem vorbestimmten konstanten Wert (siehe 6). Mit anderen Worten, befindet sich das Fahrzeug 2 bei der Anfangsposition V1, dann ist das Fahrzeug bei einer konstanten Position relativ zu dem Bezugspunkt P angeordnet. Ferner wird die Position des Parkrahmens Ic auf der Anzeigeeinrichtung 17 in Relation zu dem Lenkwinkel des Lenkrads 12 bestimmt, wenn sich das Fahrzeug 2 bei der Anfangsposition V1 befindet. Die Position des Parkrahmens Ic bezeichnet die Soll-Position V2, bei der das Fahrzeug 2 zu parken ist. Das Querintervall Wa zwischen dem Fahrzeug 2 und dem Bezugspunkt P wird in Abhängigkeit von der Position des Parkrahmens Ic erhalten. Das Längsintervall La zwischen dem Fahrzeug 2 und dem Bezugspunkt P wird in Relation zu der konstanten Rate (Verhältnis) La/Wa und dem Querintervall Wa erhalten. Somit erfasst die Einparkhilfe 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel auf einfache Weise die Position des Fahrzeugs 2 relativ zu dem Bezugspunkt P, wenn sich das Fahrzeug bei der Anfangsposition V1 befindet, ohne Verwendung eines zusätzlichen Sensors.
Gemäß der vorstehenden Beschreibung wird somit die Position des Fahrzeugs 2 relativ zu dem Bezugpunkt P, wenn sich das Fahrzeug bei der Anfangsposition V1 befindet, in der Weise bestimmt, dass der angenommene Pfad des Fahrzeugs 2 ausgewählt wird zum Verhindern, dass das Fahrzeug 2 eine Überschneidung mit dem Bezugspunkt P (dem Objekt) während des Einparkvorgangs hat.
(Zweites Ausführungsbeispiel)
Ein zweites Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird nachstehend unter Bezugnahme auf die 11 bis 12(b) beschrieben. Die Beschreibung ist auf die Unterschiede zwischen dem in den 1 bis 10 veranschaulichten ersten Ausführungsbeispiel und dem zweiten Ausführungsbeispiel gerichtet. Insbesondere ist die Anfangsposition V1 des zweiten Ausführungsbeispiels, bei der das Fahrzeug 2 anfänglich angeordnet ist, lediglich durch das Lenkintervall La bestimmt, im Gegensatz zu dem ersten Ausführungsbeispiel, bei dem die Anfangsposition V1 in Abhängigkeit von einem konstanten Verhältnis La/Wa bestimmt wurde. 11 entspricht der 6. In diesem Ausführungsbeispiel ist definiert, dass sich das Fahrzeug 2 bei der Anfangsposition V1 befindet, wenn das Lenkintervall La zwischen dem Bezugspunkt P und dem Punkt O, der zu dem Mittelpunkt zwischen den Hinterrädern des Fahrzeugs 2 entspricht, ein vorbestimmter konstanter Wert wird.
Ist das Fahrzeug 2 bei der Soll-Position V2 angeordnet, dann ist der Punkt O in Längsrichtung von dem Bezugspunkt P um ein Intervall L11 beabstandet und ist auf einer Linie T angeordnet, die sich parallel zur Querrichtung des Fahrzeugs 3 erstreckt. Mit anderen Worten, es wird definiert, dass sich das Fahrzeug 2 bei der Soll-Position V2 befindet, wenn sich der Punkt O auf der Linie T befindet. In gleicher Weise wie bei dem Intervall L1 von 6 ist das Intervall L11 ein vorbestimmter Wert, der in Abhängigkeit von der Längsdimension L und der Querdimension W der Parklücke bzw. des Parkraums S sowie des Abstands ΔL ausgewählt wird, die in der Steuerungseinrichtung 20 gespeichert sind.
Befindet sich das Fahrzeug 2 bei der Anfangsposition V1 und ist der zweite Betriebsartenschalter 15b eingeschaltet und das Lenkrad 12 gedreht, dann wird der angenommene Pfad des Punkts O während des unterstützten Einparkvorgangs in Relation zu dem Lenkwinkel des Lenkrads 12 unter Verwendung eines gleichartigen Verfahrens wie dasjenige des ersten Ausführungsbeispiels bestimmt. Jedoch wird der zweite bogenförmige Pfad C2 des zweiten Ausführungsbeispiels entsprechend einer unterschiedlichen Weise bezüglich derjenigen des ersten Ausführungsbeispiels bestimmt. Falls ein bestimmter Bogen mit dem zweiten Kurvenfahrradius R2 einen umschreibenden Kreis bezüglich des ersten bogenförmigen Pfads C1 bildet und gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel eine Tangentiallinie des Bogens, die den Punkt kreuzt, bei dem der Bogen die sich parallel zur Längsrichtung der Parklücke S erstreckenden Linie T kreuzt, dann wird der Bogen als der zweite bogenförmige Pfad C2 ausgewählt. Der Punkt, bei dem der zweite bogenförmige Pfad C2 die Linie T schneidet, entspricht dem Punkt O des bei der Soll-Position V2 angeordneten Fahrzeugs 2, wobei dies der Endpunkt des angenommenen Pfads ist. Die Mitte O2 des zweiten bogenförmigen Pfads C2 ist ferner auf der Linie T angeordnet.
Bewegt sich das Fahrzeug 2 von der Anfangsposition V1 zu der Soll-Position V2 im Rahmen des Einparkvorgangs, dann werden der Längsbewegungsbetrag Dl und der Querbewegungsbetrag Dw des Punkts O entsprechend den Gleichungen (1) und (2) erhalten, wie sie in Verbindung mit dem ersten Ausführungsbeispiel und den 1 bis 10 beschrieben sind. Befindet sich ferner das Fahrzeug 2 bei der Anfangsposition V1, dann wird das Längsintervall La zu dem vorbestimmten konstanten Wert. Es wird ferner angenommen, dass der Querbewegungsbetrag Dw im Wesentlichen gleich der Gesamtheit der Querdimension W und des Querintervalls Wa ist, wie es in 11 gezeigt ist. Auf der Basis dieser Annahme wird das Querintervall Wa in Verbindung mit dem Querbewegungsbetrag Dw und der Querdimension W in gleicher Weise wie bei dem in Verbindung mit den 1 bis 10 veranschaulichten Ausführungsbeispiel erhalten. Im Ergebnis wird die Position des Fahrzeugs 2 relativ zu dem Bezugspunkt P bestimmt, wenn sich das Fahrzeug 2 bei der Anfangsposition V1 befindet.
Der unterstützte Einparkvorgang gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel wird nachstehend unter Bezugnahme auf 12(a) und 12(b) beschrieben. Die Beschreibung ist auf die Unterschiede zwischen dem Ablauf gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel entsprechend den 8 bis 10 und demjenigen des zweiten Ausführungsbeispiels gerichtet. In dem zweiten Ausführungsbeispiel wird das Fahrzeug 2 in der Parklücke (Parkraum) S entlang des Fahrbahnrands (Straßenrand, Bankett) parallel geparkt. In gleicher Weise wie beim ersten Ausführungsbeispiel ist beim zweiten Ausführungsbeispiel die Parklücke S zwischen den parkenden Fahrzeugen 2a und 2b angeordnet, die ebenfalls entlang des Fahrbahnrands parallel geparkt sind.
In gleicher Weise wie beim ersten Ausführungsbeispiel gemäß den 1 bis 10 wird das Fahrzeug an einer Seite des geparkten Fahrzeugs 2a angehalten, das sich vor der Parklücke S befindet, in der Weise, dass sich die Längsrichtung des Fahrzeugs 2 im Wesentlichen parallel zur Längsrichtung der Parklücke S erstreckt. In diesem Zustand wird das Fahrzeug 2 bei einer Position angehalten, die geringfügig vor der Anfangsposition V1 liegt, wie es in 11 gezeigt ist.
Danach wird der zweite Betriebsartenschalter 15b eingeschaltet, wobei auf diese Weise die Einparkhilfe 1 aktiviert wird. Die Schritte entsprechend den Schritten (1) und (2) von 8 werden somit durchgeführt bzw. verarbeitet. In dem nachfolgenden Schritt, der dem Schritt (3) von 8 entspricht, erscheint eine Bezugsmarke Ig auf der Anzeigeeinrichtung 17 zusätzlich zu dem Bild des nach hinten gerichteten Blicks von dem Fahrzeug 2, das mittels der Kamera aufgezeichnet wurde, und es ist dies in 12(a) gezeigt. Die Bezugsmarke Ig wird in einer Audioanweisung dieses Schritts erwähnt.
Die Bezugsmarke Ig dieses Schritts ist unterschiedlich zu der Bezugsmarke Ib des Schritts (3) von 8. Insbesondere bezeichnet die Bezugsmarke Ig die Position einer Querlinie G nach 11, wie es auf der Anzeigeeinrichtung 17 gezeigt ist. Gemäß der Darstellung in 11 ist die Linie G in Längsrichtung nach rückwärts von dem Punkt O durch das Intervall La beabstandet und erstreckt sich in Querrichtung bei einer Höhe, die im Wesentlichen gleich derjenigen der hinteren Stoßstange des Fahrzeugs 2 ist. Befindet sich somit das Fahrzeug 2 bei der Anfangsposition V1, dann kreuzt die Querlinie G den Bezugspunkt P, wie es in 11 gezeigt ist. Das Querintervall La wird ausgewählt zum Verhindern, dass das Fahrzeug 2 eine Überschneidung mit dem Bezugspunkt P der Parklücke S während des Einparkvorgangs hat. Wird somit in Verbindung mit dem bei der Anfangsposition V1 angeordneten Fahrzeug 2 der geführte Einparkvorgang eingeleitet, dann wird verhindert, dass das Fahrzeug 2 eine Überschneidung mit dem Bezugspunkt P der Parklücke S hat, wobei dies ein Überschneidungsobjekt bzw. ein Hindernisobjekt bezeichnet.
Gemäß der Darstellung in 12(a) entspricht der Bezugspunkt P nach 11 der rechten hinteren Ecke des geparkten Fahrzeugs 2a. Entspricht die Bezugsmarke Ig im Wesentlichen der hinteren rechten Ecke des geparkten Fahrzeugs 2a, wie es auf der Anzeigeeinrichtung 17 dargestellt ist, dann ist das Fahrzeug 2 bei einer Position entsprechend der Anfangsposition V1 von 11 bezüglich des geparkten Fahrzeugs 2a angeordnet.
In Verbindung mit einer Audioanweisung des Schritts entsprechend (2) von 8 wird insbesondere das Fahrzeug 2 gerade gefahren und angehalten, wenn die Bezugsmarke Ig im Wesentlichen der hinteren rechten Ecke des geparkten Fahrzeugs 2a entspricht, wie es auf der Anzeigeeinrichtung 17 angegeben ist (siehe 12(a)). In diesem Falle wird das Fahrzeug 2 bei einer Position entsprechend der Anfangsposition V1 von 11 in der Weise angehalten, dass das Längsintervall La zu dem vorbestimmten konstanten Wert wird.
Danach wird das Lenkrad 12 nach links in Verbindung mit einer Audioanweisung des Schritts entsprechend Schritt (2) von 8 gedreht. Wird der mittels des Lenkwinkelsensors 13 erfasste Lenkwinkel des Lenkrads 12 gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert, dann werden die Schritte entsprechend den Schritten (4), (5) von 8 durchgeführt bzw. verarbeitet. In dem Schritt entsprechend Schritt (5) von 8 erscheint der Parkrahmen Ic auf der Anzeigeeinrichtung 17, wie es in 12(b) gezeigt ist. Da die Soll-Position V2 des Fahrzeugs 2 auf der Linie T gemäß 11 angeordnet ist, bewegt sich der Parkrahmen Ic in Querrichtung auf der Anzeigeeinrichtung 17 in Relation zu dem Lenkwinkel des Lenkrads 12. Der Lenkwinkel des Lenkrads 12 wird angepasst zum Anordnen des Parkrahmens Ic bei der gewünschten Position in dem Parkraum S, wie es auf der Anzeigeeinrichtung 17 dargestellt ist.
Die nachfolgenden Schritte sind identisch mit denjenigen, wie sie im Zusammenhang mit den 7 bis 10 beschrieben sind, so dass hier eine weitere Beschreibung weggelassen ist. Das zweite Ausführungsbeispiel bietet die gleichen Vorteile wie die diejenigen des ersten Ausführungsbeispiels.
Die veranschaulichten Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung können in der folgenden Weise abgewandelt werden.
Die 13(a) und 13(b) zeigen eine Abwandlung des in den 1 bis 10 gezeigten ersten Ausführungsbeispiels. Bei dieser Abwandlung entspricht der Bezugspunkt P der vorderen linken Ecke des geparkten Fahrzeugs 2b, das hinter der Parklücke S angeordnet ist. Entspricht die Bezugsmarke Ib der vorderen linken Ecke des geparkten Fahrzeugs 2b, dann wird das Fahrzeug 2 bei der Anfangsposition V1 in der Weise angeordnet, dass die Position des Fahrzeugs 2 relativ zu dem Bezugspunkt P eine bestimmte Bedingung erfüllt.
Die 14(a) und 14(b) zeigen Abwandlungen des ersten, in den 1 bis 10 gezeigten Ausführungsbeispiels. Bei dieser Abwandlung entspricht der Bezugspunkt P der vorderen rechten Ecke des geparkten Fahrzeugs 2b, das hinter der Parklücke S angeordnet ist. Entspricht die Bezugsmarke Ib der vorderen rechten Ecke des geparkten Fahrzeugs 2b, dann wird das Fahrzeug 2 bei der Anfangsposition V1 in der Weise angeordnet, dass die Position des Fahrzeugs 2 relativ zu dem Bezugspunkt P eine bestimmte Bedingung erfüllt.
Die 15(a) und 15(b) zeigen eine Abwandlung des zweiten Ausführungsbeispiels gemäß der Darstellung in den 11 bis 12(b). Bei dieser Abwandlung entspricht der Bezugspunkt P den Hinterrädern, oder den Hinterradbereichen, die den Boden berühren, des geparkten Fahrzeugs 2a, das vor der Parklücke S angeordnet ist. Entspricht die Bezugsmarke Ig im Wesentlichen den Hinterradbereichen des geparkten Fahrzeugs 2a, die Kontakt mit dem Boden aufweisen, dann wird das Fahrzeug 2 bei der Anfangsposition V1 in der Weise angeordnet, dass die Position des Fahrzeugs 2 relativ zu dem Bezugspunkt P eine bestimmte Bedingung erfüllt.
Die 16(a) und 16(b) zeigen eine Abwandlung des zweiten Ausführungsbeispiels gemäß der Darstellung in den 11 bis 12(b). In dieser Abwandlung entspricht der Bezugspunkt P dem vorderen Ende des geparkten Fahrzeugs 2b, das hinter der Parklücke S angeordnet ist. Entspricht die Bezugsmarke Ig im Wesentlichen dem vorderen Ende des geparkten Fahrzeugs 2b, dann wird das Fahrzeug 2 bei der Anfangsposition V1 in der Weise angeordnet, dass die Position des Fahrzeugs 2 relativ zu dem Bezugspunkt P eine bestimmte Bedingung erfüllt.
Gemäß der Darstellung in den 17 und 18 kann ein Manipulator wie ein Joystick 31 das Lenkrad 12 ersetzen. Der Manipulator 31 wird manipuliert bzw. betätigt zum Bewegen des Parkrahmens Ic zur gewünschten Position, wie es auf der Anzeigeeinrichtung 17 dargestellt ist. In diesem Fall ermöglicht es die Anzeigeeinrichtung 17 oder der Lautsprecher 18 dem Fahrer, einen Lenkwinkel des Lenkrads 12 zu erhalten, der erforderlich ist zum Bewegen des Fahrzeugs 2 zu der endgültig ausgewählten Position des Parkrahmens Ic.
In den veranschaulichten Ausführungsbeispielen wird der zweite Betriebsartenschalter 15b zum Aktivieren der Einparkhilfe 1 eingeschaltet. Es kann die Einparkhilfe 1 auch aktiviert werden mittels einer Spracherkennungseinrichtung, die eine von dem Fahrer vorgebrachte Sprachanweisung erkennt.
Während des unterstützten Einparkvorgangs kann ein Sensor zur Erfassung der Drehung der Räder des Fahrzeugs 2 oder ein Beschleunigungssensor erfassen, dass das Fahrzeug 2 angehalten oder gestartet wird. Alternativ kann eine Spracherkennungseinrichtung eine Sprachanweisung des Fahrers erkennen, um auf diese Weise zu erfassen, dass das Fahrzeug 2 angehalten oder gestartet wird.
Während des unterstützten Einparkvorgangs kann die Position des Fahrzeugs 2 relativ zu der Parklücke (Parkraum) S lediglich in Abhängigkeit vom Erfassungsergebnis des Gierratensensors 16 ermittelt werden. Ferner kann die Position des Fahrzeugs 2 relativ zu der Parklücke S in Verbindung mit einem Erfassungsergebnis eines Sensors ermittelt werden, der die Drehung der Räder des Fahrzeugs 2 erfasst. Ferner kann die Position des Fahrzeugs 2 relativ zu der Parklücke S in Relation zu einer Zeitmessung ermittelt werden.
Während des unterstützten Einparkvorgangs kann ein Objekt auf der Basis eines Bilds, das durch die Kamera 11 aufgenommen wird, oder eines Erfassungsergebnisses eines Objektsensors erfasst werden. Die Objekterfassung wird bei der Bestimmung des Pfads (Weg) verwendet, entlang dessen sich während des Einparkvorgangs das Fahrzeug 2 bewegt.
In dem ersten Ausführungsbeispiel gemäß der Darstellung in den 1 bis 10 bewertet der Fahrer, wann die Drehrichtung des Lenkrads 12 umgeschaltet werden soll, auf der Basis des angenommenen Pfads Id, der auf der Anzeigeeinrichtung 17 erscheint. Es kann jedoch der Fahrer auch darüber informiert werden, wann die Drehrichtung des Lenkrads 12 umgeschaltet werden soll, mittels eines vorbestimmten Bilds, das auf der Anzeigeeinrichtung 17 erscheint, oder mittels einer durch den Lautsprecher 18 ausgegebenen Audioanweisung.
Wird die Drehrichtung des Lenkrads 12 umgeschaltet, dann muss das Lenkrad 12 nicht notwendiger Weise zu dem maximalen Winkel gedreht werden. Anstelle dessen kann das Lenkrad 12 zu einem vorbestimmten Winkel gedreht werden, der kleiner als der maximale Winkel ist.
Wird der unterstützte Einparkvorgang durchgeführt, dann müssen nicht notwendiger Weise alle Schritte gemäß den 8 bis 10 durchgeführt bzw. verarbeitet werden. Beispielsweise können in Abhängigkeit von der Qualifikation des Fahrers unnötige Schritte weggelassen werden.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf den veranschaulichten Einparkvorgang beschränkt, der sich auf einen parallelen Einparkvorgang bezieht. Die Erfindung kann ebenfalls angewendet werden bei unterschiedlichen Einparkvorgängen, bei denen das Lenkrad 12 betätigt wird.
Die vorliegende Erfindung kann ebenfalls angewendet werden bei einer Einparkhilfe, die eine Kamera umfasst, die in einem vorderen Bereich des Fahrzeugs 2 angeordnet ist. In einem entsprechenden unterstützten Einparkvorgang wird das Fahrzeug 2 vorwärts bewegt.
Die vorliegende Erfindung kann ebenfalls angewendet werden bei einem System, das für einen unterstützten Einparkvorgang Daten von einer externen Quelle des Fahrzeugs 2 erhält. In diesem Fall erfolgt die Durchführung des Einparkvorgangs in Abhängigkeit von den externen Daten.
Daher sind die vorstehenden Beispiele und Ausführungsbeispiele als veranschaulichend und nicht beschränkend auszulegen, und es ist die vorliegende Erfindung nicht auf die hierin angegebenen Einzelheiten beschränkt, sondern kann innerhalb des Bereichs oder der Äquivalenz der dazugehörigen Patentansprüche abgewandelt werden.
Eine Einparkhilfe bewirkt eine Anzeige eines Bilds eines von einem Fahrzeug nach hinten gerichteten Blicks, das mittels einer Kamera aufgenommen wird, auf einer Anzeigeeinrichtung, die in einem Fahrgastraum angeordnet ist, wobei eine Unterstützung bei einem Einparkvorgang bereitgestellt wird. Der mittels der Einparkhilfe unterstützte Einparkvorgang ist beispielsweise ein paralleler Einparkvorgang, bei welchem die Drehrichtung des Lenkrads umgeschaltet werden muss. Ein angenommener Pfad, entlang dessen sich das Fahrzeug während des Einparkvorgangs bewegt, wird in Abhängigkeit von dem Lenkwinkel des Lenkrads bestimmt, wenn der Einparkvorgang gestartet wird. Bei dem Einparkvorgang zeigt die Anzeigeeinrichtung in Verbindung mit dem angenommenen Pfad eine Lenkinformation an, die den Fahrer hinsichtlich einer Zeit informiert, zu der die Drehrichtung des Lenkrads umgeschaltet werden muss.

Claims

Einparkhilfe-Vorrichtung zum Unterstützen eines Fahrers bei einem Parkvorgang eines Fahrzeugs (2), wobei der Parkvorgang einen ersten Schritt, bei dem das Fahrzeug (2) mit einer in eine Richtung gedrehten Lenkeinrichtung (12) derart bewegt wird, dass das Fahrzeug während des Drehens in eine erste Richtung rückwärts gefahren wird, und einen zweiten Schritt aufweist, bei dem das Fahrzeug mit der in einer zu derjenigen des ersten Schritts entgegengesetzten Richtung gedrehten Lenkeinrichtung (12) derart bewegt wird, dass das Fahrzeug beim Drehen in eine zweite Richtung, die entgegengesetzt zu der ersten Richtung ist, rückwärts gefahren wird, wobei die Einparkhilfe-Vorrichtung umfasst: eine in einem Fahrgastraum angeordnete Anzeigeeinrichtung (17), die ein Bild einer mittels einer Kamera (11) erfassten Ansicht in Bewegungsrichtung des Fahrzeugs (2) zeigt, und eine Steuerungseinrichtung (20), die einen Pfad annimmt, entlang dessen das Fahrzeug (2) während des Parkvorgangs bewegt wird, wobei die Steuerungseinrichtung (20) einen anfänglichen Lenkwinkel der Lenkeinrichtung (12) bestimmt, wobei der anfängliche Lenkwinkel dem Lenkwinkel der Lenkeinrichtung bei Einleiten des Parkvorgangs entspricht, die Steuerungseinrichtung (20) den Pfad des Fahrzeugs (2) auf der Basis der Annahme annimmt, das der erste Schritt mit dem anfänglichen Lenkwinkel durchgeführt wird und der zweite Schritt mit einem Lenkwinkel durchgeführt wird, der bei einem vorbestimmten Wert nach dem Drehen der Lenkeinrichtung (12) in die entgegengesetzte Richtung aufrecht erhalten wird, und wenn der erste Schritt mit dem anfänglichen Lenkwinkel durchgeführt wird, weist die Steuerungseinrichtung (20) die Anzeigeeinrichtung (17) zur Anzeige einer Lenkinformation (Id) an, die den Fahrers hinsichtlich einer Zeit informiert, zu der die Lenkeinrichtung (12) in Überseinstimmung mit dem angenommenen Pfad in die entgegengesetzte Richtung gedreht werden muss, wobei die Anzeigeeinrichtung (17) die Lenkinformation (Id) anzeigt, wobei die Lenkinformation (Id) dem durch die Kamera (11) aufgenommenen Bild überlagert wird, wobei die Einparkhilfe-Vorrichtung weiterhin eine Erfassungseinrichtung (13, 16) aufweist, die eine Änderung der Position des Fahrzeugs (2) erfasst, wobei die Steuerungseinrichtung (20) entsprechend einem Erfassungsergebnis der Erfassungseinrichtung (13, 16) eine Zeit bestimmt, zu der die Anzeigeeinrichtung (17) die Lenkinformation (Id) anzeigt, und wobei der angenommene Pfad einen ersten Pfad (C1), der einen Pfad angibt, entlang dessen das Fahrzeug (2) während des ersten Schritts bewegt wird, und einen zweiten Pfad (C2) umfasst, der einen Pfad angibt, entlang dessen das Fahrzeug (2) während des zweiten Schritts bewegt wird, und die Steuerungseinrichtung (20) die Anzeigeeinrichtung (17) anweist, die Lenkinformation (Id) anzuzeigen, wenn sich das Fahrzeug (2) in der Nähe eines Beendigungspunkts des ersten Pfads (C1) in dem ersten Schritt befindet.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (20) eine Sollposition (V2), an der das Fahrzeug (2) schließlich (12) geparkt wird, entsprechend einer Betätigung einer Betätigungseinrichtung bestimmt, und den Pfad des Fahrzeugs (2) entsprechend der Sollposition (V2) annimmt, und die Steuerungseinrichtung (20) den anfänglichen Lenkwinkel auf der Basis des angenommenen Pfads (Ia) bestimmt.
Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkeinrichtung (12) auch als die Betätigungseinrichtung (12) dient.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (20) die Lenkinformation (Id) von der Anzeigeeinrichtung (17) löscht, wenn die Lenkeinrichtung (12) in der entgegengesetzten Richtung zum Beginnen des zweiten Schritts gedreht wird.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, ferner gekennzeichnet durch eine Erfassungseinrichtung (13, 16), die eine Änderung der Position des Fahrzeugs (2) erfasst, wobei die Steuerungseinrichtung (20) auf der Basis eines Erfassungsergebnisses der Erfassungseinrichtung (13, 16) bewertet, ob das Fahrzeug (2) von dem angenommenen Pfad versetzt angeordnet ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (20) die Anzeigeeinrichtung (17) anweist, eine Bezugsmarke (Ib, Ig) zum Bestimmen einer Anfangsposition (V1) des Fahrzeugs (2) anzuzeigen, wenn der Parkvorgang gestartet wird, und wenn der Bezugsmarke (Ib, Ig) und ein Bezugsobjekt (P) in der auf der Anzeigeeinrichtung (17) erscheinenden Darstellung an vorbestimmten Positionen relativ zueinander angeordnet sind, ist das Fahrzeug (2) an der Anfangsposition (V1) in der Weise angeordnet, dass das Fahrzeug (2) an der Anfangsposition an einer vorbestimmten Position (V1) relativ zu dem Bezugsobjekt (P) angeordnet ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (20) die Anzeigeeinrichtung (17) anweist, eine Bezugsmarke (Ib, Ig) zur Bestimmung einer Anfangsposition (V1) des Fahrzeugs (2) anzuzeigen, wenn der Parkvorgang gestartet wird, und wenn die Bezugsmarke (Ib, Ig) und ein Bezugsobjekt (P) in der auf der Anzeigeeinrichtung (17) erscheinenden Darstellung bei vorbestimmten Positionen relativ zueinander angeordnet sind, dann ist das Fahrzeug (2) an der Anfangsposition (V1) in der Weise angeordnet, dass das Fahrzeug (2) an der Anfangsposition (V1) bei einer vorbestimmten Position relativ zu dem Bezugsobjekt (P) angeordnet ist, und wenn das Fahrzeug (2) an der Anfangsposition (V1) angeordnet ist, dann weist die Steuerungseinrichtung (20) die Anzeigeeinrichtung (17) an, eine Markierung (Ic) anzuzeigen, die eine Sollposition (V2) wiedergibt, an der das Fahrzeug (2) entsprechend dem angenommenen Pfad schließlich geparkt wird.
Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn das Fahrzeug (2) an der Anfangsposition (V1) angeordnet ist, die Steuerungseinrichtung (20) eine Position des Fahrzeugs (2) relativ zu dem Bezugsobjekt (P) unter Bezugnahme auf eine Position der Markierung (Ic) auf der Anzeigeeinrichtung (17) erfasst.
Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn sich das Fahrzeug an der Anfangsposition (V1) befindet, das Fahrzeug (2) auf einer Horizontalenlinie (M) angeordnet ist, die sich mit dem Bezugsobjekt (P) schneidet und in einer vorbestimmten Richtung geneigt ist, die Steuerungseinrichtung (20) ein Querintervall (Wa) zwischen dem Fahrzeug (2) und dem Bezugsobjekt (P) bestimmt, das in einer Querrichtung des Fahrzeugs (2) entsprechend der Position der Markierung (Ic) auf der Anzeigeeinrichtung (17) gemessen wird, und die Steuerungseinrichtung (20) die Position des Fahrzeugs (2) relativ zu dem Bezugsobjekt (P) auf der Basis des Querintervalls (Wa) bestimmt, wenn das Fahrzeug (2) an der Anfangsposition (V1) angeordnet ist.
Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (2) von dem Bezugsobjekt (P) in einer Längsrichtung des Fahrzeugs (2) um ein vorbestimmtes Längsintervall (La) beabstandet ist, wenn sich das Fahrzeug (2) an der Anfangsposition (V1) befindet, die Steuerungseinrichtung (20) ein Querintervall (Wa) zwischen dem Fahrzeug (2) und dem Bezugsobjekt (P) bestimmt, das in einer Querrichtung des Fahrzeugs (2) entsprechend der Position der Marke (Ic) auf der Anzeigeeinrichtung (17) gemessen wird, und wobei die Steuerungseinrichtung (20) die Position des Fahrzeugs (2) relativ zu dem Bezugsobjekt (P) auf der Basis des Längsintervalls (La) und des Querintervalls (Wa) erfasst.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (20) auf der Basis der Position des Fahrzeugs (2) relativ zu dem Bezugsobjekt (P) den angenommenen Pfad bestimmt, der verhindert, dass eine Überschneidung zwischen dem Fahrzeug (2) und dem Bezugsobjekt (P) auftritt.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Lenkwinkel nach dem Drehen der Lenkeinrichtung (12) in der entgegengesetzten Richtung auf einen maximalen akzeptablen Wert festgelegt ist.