WO2007052496A1

WO2007052496A1 - 駐車支援装置

Info

Publication number: WO2007052496A1
Application number: PCT/JP2006/321166
Authority: WO
Inventors: Akio Yoshihashi; Yuuichi Kubota; Tomohiko Endo; Yukiko Kawabata; Takashi Nonoyama; Takashi Ohira; Keisuke Ikari; Yasushi Makino; Takuya Ito
Original assignee: Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
Priority date: 2005-10-31
Filing date: 2006-10-24
Publication date: 2007-05-10
Also published as: EP1955904B1; EP1955904A1; KR100997227B1; US8487783B2; US20090251334A1; EP2390154A1; EP1955904A4; KR20080059267A; US20110304477A1; US8035531B2

Abstract

　目標駐車枠を適切な位置まで簡易迅速に移動または回転させる駐車支援装置を提供するため、車両周辺を映し出した実画像上に重畳表示される目標駐車枠により車両を駐車すべき目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段を備え、その目標駐車位置設定手段により設定された目標駐車位置への誘導案内を行うものとし、タッチディスプレイに初期表示される目標駐車枠を、タッチ操作により指定される座標点が示す位置に移動させることを特徴とする。

Description

駐車支援装置

技術分野

[0001] 本発明は、駐車支援装置に関し、特に、車両を駐車すべき目標駐車位置を設定し

、その設定された目標駐車位置まで車両を誘導する駐車支援装置に関する。

背景技術

[0002] 駐車支援装置は、車両を駐車する際に、その車両の現在位置と駐車しょうとする位置との関係をカメラや距離センサを用いて取得し、電動パワーステアリング (以下、「E PS (Eletcric Power Steering)」と!、う。 )により車両を自動的に操舵して運転者の駐車を支援する装置である。

[0003] 駐車しょうとする位置 (以下、「目標駐車位置」という。）を設定する方法には、例えば、目標駐車位置の付近に車両を一旦停車させて、その位置情報を記憶し (例えば、特許文献 1参照。）、または、測距センサにより駐車空間を調査して目標駐車位置の情報を取得し (例えば、特許文献 2参照。）、駐車を開始する位置まで車両を移動させた後、上述の情報に基づいて、車両周辺環境を映し出した画像上に目標駐車位置を指定するための目標駐車枠の初期位置を重畳表示させて、画像上で目標駐車枠を移動または回転させることにより目標駐車位置を調整させるものがある。

[0004] また、例えば、車両周辺環境を映し出した画像上に、車両を駐車すべき目標駐車位置を指定するための目標駐車枠を重畳表示すると共に、画像上で目標駐車枠を移動または回転させることにより目標駐車位置を調整させるようにした駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献 3参照。 )₀カゝかる駐車支援装置は、指定された目標駐車位置までの経路を計算し、その計算された経路に沿って車両を誘導する。特許文献 1：特開 2005— 75016号公報

特許文献 2：特開 2003— 81041号公報

特許文献 3：特開 2005— 67263号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題 [0005] し力しながら、特許文献 1および 2に記載の発明は、ー且停車の位置が不適切であつたり、駐車空間が広大で目標駐車位置を決めかねたりして目標駐車枠の位置を調節する必要が生じた場合、方向ボタンを用いて目標駐車枠を前後左右に移動させる力方向ボタン一回の操作により移動する距離が小さいために、目標駐車枠を所望の位置に迅速に移動させるのが困難な場合がある。

[0006] また特許文献 3に記載の発明は、目標駐車枠の回転を行う際の回転中心を目標駐車枠の中心としているために、例えば、実画像における白線で区画された場所であつて画面中に傾斜して表示される場所に目標駐車枠を回転させながら適合させようとする場合には、上下左右への移動を併用しなければならず調整が困難となる。特に、車両と目標駐車位置との距離が大きい場合には、わずかな目標駐車枠のズレが不適切な車両誘導を引き起こす場合もある。また、方向ボタンを用いて目標駐車枠を移動させるために、目標駐車枠を所望の位置に迅速に移動させるのが困難な場合がある。

[0007] 上記問題に鑑み、本発明は、目標駐車枠を適切な位置まで簡易迅速に移動させる駐車支援装置を提供することを目的とする。

[0008] また本発明は、目標駐車枠を簡易迅速に移動または回転させる駐車支援装置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

[0009] 上記目的を達成するために、第 1の発明に係る駐車支援装置は、車両の周辺が表示された実画像に所定の目標駐車枠を重畳表示させることにより車両を駐車すべき目標駐車位置を設定するための目標駐車位置設定手段を備え、該目標駐車位置設定手段により設定された前記目標駐車位置への誘導案内を行う駐車支援装置であつて、前記目標駐車位置設定手段は、タツチディスプレイに初期表示された前記目標駐車枠を、タツチ操作により指定される 1の座標点が示す位置に移動させることを特徴とする。

[0010] また、第 2の発明として、第 1の発明に係る駐車支援装置であって、前記目標駐車枠は、車両を表す矩形の形状を有し、前記 1の座標点は、前記目標駐車枠の 4隅のうちの 1のものがこれに重ね合わせられることを特徴とすることが望ましい。 [0011] また、第 3の発明として、第 1または第 2の発明に係る駐車支援装置であって、前記実画像カゝら特徴点を認識する特徴点認識手段を備え、前記目標駐車位置設定手段は、前記特徴点認識手段により認識された特徴点であって前記 1の座標点に最も近い特徴点に前記 1の座標点を移動させ、該特徴点が示す位置に前記目標駐車枠を移動させることを特徴とすることが望まし!/、。

[0012] また、第 4の発明として、第 3の発明に係る駐車支援装置であって、前記特徴点は、地面に標示される駐車区画線のうちの一点とされ、前記目標駐車位置設定手段は、前記目標駐車枠を前記駐車区画線のうちの一点が示す位置に移動させることにより前記目標駐車枠を前記駐車区画線に略一致するように配置することを特徴とすることが望ましい。

また、第 5の発明に係る駐車支援装置は、車両周辺が表示された実画像上に目標駐車枠を表示させ、該目標終車枠の位置に従って車両を駐車すべき目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段を備え、該目標駐車位置設定手段により設定された前記目標駐車位置への誘導案内を行う駐車支援装置であって、前記駐車位置設定手段は、 1の座標点で指定された位置に前記目標駐車枠を移動させ、かつ、該 1 の座標点を前記目標駐車枠の回転中心とすることを特徴とする。

また、第 6の発明は、第 5の発明に係る駐車支援装置であって、前記目標駐車枠は、車両の形を表す矩形の形状を有し、前記 1の座標点で指定された位置は、前記目標駐車枠の 4隅のうちのいずれ力 1のものが重ね合わせられることを特徴とする。

[0013] また、第 7の発明は、第 5または第 6の発明に係る駐車支援装置であって、前記回転中心を識別可能とするように、該回転中心を強調して表示させるための回転中心強調表示手段を備えることを特徴とする。

[0014] また、第 8の発明は、第 5〜7の発明に係る駐車支援装置であって、車両周辺が表示された実画像上に重畳表示させる前記目標駐車枠を半透明状態で表示させるための半透明表示手段を備えることを特徴とする。

発明の効果

[0015] 上述の手段により、本発明は、目標駐車枠を適切な位置まで簡易迅速に移動させる駐車支援装置を提供することができる。また本発明は、目標駐車枠を簡易迅速に移動または回転させる駐車支援装置を提供することができる。

図面の簡単な説明

[図 1]本発明の実施例 1の車両に搭載される駐車支援装置のシステム構成図である。

[図 2]本実施例の駐車支援装置による駐車支援が行われる際に表示画面に映し出される初期画面を表した図である。

[図 3]本実施例の駐車支援装置において目標駐車位置が指定される際に表示画面に映し出される画像を表した図である。

[図 4]本実施例の駐車支援装置において目標駐車位置が移動された後に表示画面に映し出される画像を表した図である。

[図 5]車庫入れ駐車時における目標駐車位置までの経路を表した図である。

[図 6]縦列駐車時における目標駐車位置までの経路を表した図である。

[図 7]本発明の実施例 2の車両に搭載される駐車支援装置のシステム構成図である。

[図 8]本発明の実施例 2の駐車支援装置による駐車支援が行われる際に表示画面に映し出される初期画面を表した図である。

[図 9]本発明の実施例 2の駐車支援装置において目標駐車位置が指定される際に表示画面に映し出される画像を表した図である。

[図 10]本発明の実施例 2の駐車支援装置において目標駐車位置が指定された後に表示画面に映し出される画像を表した図である。

[図 11]目標駐車枠 Sが回転中心 Qを中心に回転する状態を示す図である。

[図 12]車庫、れ駐車時における目標駐車位置までの経路を表した図である。

[図 13]縦列駐車時における目標駐車位置までの経路を表した図である。

符号の説明

10、 110 駐車支援装置

12、 112 駐車アシスト用電子制御ユニット (駐車アシスト ECU)

14、 114 ノックカメラ

16、 116 タツチデイスプレイ

18、 118 電動パワーステアリング装置（EPS) 20、 120 メモリ

C 矢印ボタンスィッチ

F 特徴点

K 確定ボタンスィッチ

P 駐車基点位置

Q 回転中心

R 戻るボタンスィッチ

S 目標駐車枠

w 駐車区画線

X、 Y 座標点

発明を実施するための最良の形態

[0018] 以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。

実施例 1

[0019] 図 1は、本発明に係る駐車支援装置 10の構成例を示す図である。駐車支援装置 1 0は、車庫入れ駐車や縦列駐車等の車両駐車時に、車両操舵を運転者の操作によらずに自動的に実行し、操作者により指定された目標駐車位置まで車両を移動させることを支援する装置である。以下、この装置による目標駐車位置への移動制御を駐車アシスト制御という。

[0020] 図 1に示すように、駐車支援装置 10は、駐車アシスト用電子制御ユニット（以下、「駐車アシスト ECU」という。 ) 12、ノックカメラ 14、車輪速度センサ 15、タツチデイスプレイ 16、スピーカー 17および EPS18を備える。

[0021] 駐車アシスト ECU12は、データの読み出し '書き込みが可能なメモリ 20を内蔵しバックカメラ 14、車輪速度センサ 15、タツチデイスプレイ 16および EPS 18に CAN (Co ntroller Area Network)を介して接続される。メモリ 20は、後述の如く運転者により設定された目標駐車位置の路面上 (絶対座標上)の位置情報、および、計算により生成されたその目標駐車位置までの経路の経路情報を記憶する。メモリ 20に記憶された情報は、通常、シフトポジションが後退位置力もパーキング位置，中立位置等へ移行された場合や目標駐車位置に車両が近づ!ヽた場合等、駐車アシスト制御が完了した際に消去される。ノックカメラ 14は、車体後部中央に配設されており、車両後方に所定角範囲で広がる領域を撮影する。バックカメラ 14の撮影した車両後方周辺の画像情報は、駐車アシスト ECU12に供給される。また、特徴点認識手段は、ノックカメラ 14から受信した画像を処理し特徴点を認識する。ここで、「特徴点」とは、地面に標示された駐車区画等の白線や道路の側線、路肩、側溝、または、車輪止め等、目標駐車位置を設定する際の指標と成り得る点である。特徴点は、タツチデイスプレイ 16上に認識可能に表示されてもよぐ潜在的に存在するのみで表示はされないようにしてもよい。また、画像処理は、平滑化処理、シェーディング補正、空間フィルタ処理、 2値化処理、 2値画像処理等から構成され、パターン認識等により特徴点を認識する。

[0022] 車輪速度センサ 15は、ナックルアーム等に取り付けられ、車輪が回転する速度を検出する。駐車アシスト ECU12は、車輪速度センサ 15からの信号を受信し、車速や車両移動距離を取得できる。

[0023] タツチディスプレイ 16は、操作者が画面をタツチ操作することにより座標値を入力できる入力手段を備える表示装置であり、操作者が視認可能かつ操作可能な位置 (例えばインパネ中央）に配設されている。駐車アシスト ECU12は、例えば車両のシフトポジションが後退位置にある場合に、ノックカメラ 14による実画像をタツチディスプレィ 16に表示させる。タツチディスプレイ 16は、駐車アシスト ECU12の指令に従ってノックカメラ 14による車両後方周辺を表示画面に映し出す。また、タツチディスプレイ 16は、駐車アシスト ECU12の指令に従って、駐車アシスト制御のための補助線や目標駐車位置を指定するための目標駐車枠、車両を駐車することができない領域を示す駐車不可領域等を、ノックカメラ 14による実画像上に重畳して表示し、また、画面表示に応じた作業内容やヘルプメッセージを表示する。

[0024] また、タツチディスプレイ 16は、操作者による操作が可能な感圧式や温感式等のタツチ操作部を有する。タツチ操作部は、階層的な複数のスィッチカゝら構成されており、駐車アシスト ECU12の指令に従って表示画面上に表示される。

[0025] スピーカー 17は、音声を出力する装置であり、駐車アシスト ECU12が生成する警報やメッセージを出力する。

[0026] 駐車アシスト ECU12は、タツチ操作部への操作者のタツチ操作を検知し、かかるタツチ操作部の内容に応じた処理を実行する。なお、タツチ操作部は、駐車アシスト制御として車庫入れ駐車モードを開始するためのスィッチや縦列駐車モードを開始するためのスィッチ、運転者が車両を駐車させる目標駐車位置を指定するための矢印ボタンスィッチ等を有する。

[0027] EPS18は、運転者によるステアリング操作によりステアリングシャフトに加わる操舵トルクを検出するトルクセンサと、ステアリングシャフトの舵角を検出する舵角センサと、ステアリングシャフトにトルクを付与する電動モータとを備えている。

[0028] また、 EPS 18は、運転者のステアリング操作時にその操舵トルクをアシストするトルクを電動モータに発生させると共に、後述の如ぐ駐車アシスト制御に伴う車庫入れ駐車や縦列駐車等の車両駐車時に運転者によるステアリング操作を伴うことなく車両を操舵させるためのトルクを電動モータに発生させる。

[0029] さらに、 EPS18は、検出したステアリングシャフトの舵角情報を駐車アシスト ECU1 2へ供給する。駐車アシスト ECU12は、駐車アシスト制御の実行時に、後述の如くステアリングシャフトが実現すべき目標舵角を EPS18へ供給する。 EPS18は、駐車ァシスト ECU12からの目標舵角の供給により、駐車アシスト制御のためのトルクを電動モータに発生させ、その後検出した舵角を駐車アシスト ECU12にフィードバックする

[0030] 続いて、駐車支援装置 10の動作について説明する。

[0031] 図 2は、本実施例の駐車支援装置 10による駐車支援が行われる際にタツチデイスプレイ 16の表示画面に映し出される初期画面を表した図を示す。また、図 3 (A)は、駐車支援装置 10において車庫入れ駐車モードが選択された際にタツチディスプレイ 16の表示画面に映し出される画像を表した図を示し、図 3 (B)は、駐車支援装置 10 において縦列駐車モードが選択された際にタツチディスプレイ 16の表示画面に映し出される画像を表した図を示す。

[0032] 車両のシフトポジションが後退位置へ移行されると、タツチディスプレイ 16の表示画面にバックカメラ 14による車両後方の周辺状況が映し出される。この際、表示画面上には、図 2に示す如ぐ駐車アシスト制御として車庫入れ駐車モードを開始するためのスィッチ Ml、および、縦列駐車モードを開始するためのスィッチ M2が現れる（初期画面）。

[0033] 車庫入れ駐車モードスィッチ Mlがタツチ操作されると、タツチディスプレイ 16の表示画面には、ノックカメラ 14による車両後方周辺が映し出された状態で、図 3 (A)に示す如ぐ道路路面上において車両が車庫入れ駐車されるべき目標駐車位置を示す目標駐車枠 S、目標駐車枠 Sの位置決めをするときの基準位置となる駐車基点位置 P、および、その路面上の目標駐車枠 Sを移動または回転させるための矢印ボタンスィッチ Cが重畳表示される。

[0034] 目標駐車枠 Sは、実道路路面上の目標駐車位置に対応するものであって、実道路路面上に投影されるものとすれば車両の車体寸法にほぼ一致した大きさを有する長方形の形状を有する力タツチディスプレイ 16の表示画面上ではその表示画面に映し出されているノックカメラ 14による車両後方画像上 (カメラ座標上）における位置に対応した形状に形成される。また、矢印ボタンスィッチ Cが運転者によりタツチ操作されると、そのタツチごとに、目標駐車枠 Sが実道路路面上の尺度において Xcm (例えば 5cm)移動し或いは Y° (例えば 1° )回転し、タツチディスプレイ 16の表示画面上で目標駐車枠 Sが変位する。なお、この際、目標駐車位置が車両に対して近い位置に存在するほど、ノックカメラ 14による車両後方画像における遠近の関係カもタツチディスプレイ 16の表示画面上での目標駐車枠 Sの移動量は大きくなる。

[0035] なお、目標駐車枠 Sは、駐車アシスト制御が開始する前に、運転者が目標駐車位置の付近に車両を一旦停車させて駐車支援装置に目標駐車位置の位置情報を記憶させたり、測距センサにより駐車空間を調査させて目標駐車位置の情報を取得させたりして、大まかではある力事前に指定される。

[0036] 駐車基点位置 Ρは、目標駐車枠 Sの位置決めをするときの基準位置となる目標駐車枠 Sの枠線上の一点であり、好適には、目標駐車枠 Sのコーナーの位置に配置される。目標駐車枠の位置決めの指標となる点は、駐車区画線 Wのコーナーまたは端部に設定される場合が多いからであり、その場合、目標駐車枠 Sを駐車区画線 Wに重ね合わせるのに有利だ力である。なお、目標駐車枠の位置決めの指標となる点が車輪止め等に設定される場合には、駐車基点位置 Pは、車両幅を示す目標駐車枠 Sの短辺の中央に配置されてもよ!、。

[0037] 矢印ボタンスィッチ Cは、目標駐車枠 Sを道路路面上において自車両に対して遠方へ移動させる上向きスィッチ、近方へ移動させる下向きスィッチ、左方へ移動させる左向きスィッチ、右方へ移動させる右向きスィッチ、反時計回り方向へ回転させる反時計向きスィッチ、および時計回り方向へ回転させる時計向きスィッチを有する。

[0038] また、縦列駐車モードスィッチ M2がタツチ操作されると、タツチディスプレイ 16の表示画面には、バックカメラ 14による車両後方周辺が映し出された状態で、図 3 (B)に示す如ぐ道路路面上にお!ヽて車両が縦列駐車されるべき目標駐車位置を示す目標駐車枠 S、目標駐車枠 Sの位置決めをするときの基準位置となる駐車基点位置 P、および、その路面上の目標駐車枠 Sを移動させるための矢印ボタンスィッチ Cが重畳表示される。この際、矢印ボタンスィッチ Cとしては、上記した上向きスィッチ、下向きスィッチ、左向きスィッチ、および右向きスィッチは現れる一方、反時計向きスィッチおよび時計向きスィッチは現れない。縦列駐車モードの場合は、車庫入れ駐車モードと比べて、目標駐車枠 Sを回転させて微調整する機会が少ないからであるが、車庫入れ駐車モードと同様に、反時計向きスィッチおよび時計向きスィッチを使用できるようにしてもよい。

[0039] また、両駐車モードにおいて、目標駐車位置設定手段は、タツチディスプレイ上の矢印ボタンスィッチ C以外の部分をタツチ操作することで目標駐車枠 Sを移動させることができ、例えば、図 3 (A)または図 3 (B)中の座標点 Xまたは Yをタツチ操作することで目標駐車枠 Sの駐車基点位置 Pを座標点 Xまたは Yの位置に迅速に移動させることがでさる。

[0040] また、目標駐車位置設定手段は、座標点 Xまたは Yを、その座標点に最も近接する特徴点に自動的に移動 (スナップ)させるようにしてもよい。これにより、操作者による大まかな座標指定であっても、目標駐車枠 Sを、例えば、駐車区画線 Wに正確に沿うように配置することができる。

[0041] 原則として、目標駐車枠 Sは、移動前の姿勢を保ったまま移動される。目標駐車位置の付近に車両を一旦停車させてその位置情報を記憶したり、または、測距センサにより駐車空間を調査して目標駐車位置の情報を取得したりして、目標駐車枠 Sは、大まかには、事前に指定されているためである。ただし、移動後の姿勢が駐車区画線 Wの白線に略一致するように自動的に調整されるようにしてもょヽ。駐車支援装置 10は、画像処理により駐車区画線 Wの白線位置を把握しているからである。

[0042] 図 4 (A)は、座標点 Xをタツチ操作することにより、また、図 4 (B)は、座標点 Yをタツチ操作することにより、目標駐車枠 Sを移動させた後の状態を示す図である。図 3 (A) にお、てタツチ操作により指定された座標点 Xは、特徴点 Fである駐車区画線 Wの左端部からわずかにずれた位置にあつたが、図 4 (A)に示すように、目標駐車位置設定手段は、座標点 Xを自動的に特徴点 Fに移動させ、目標駐車枠 Sの駐車基点位置 Pが特徴点 Fに重なり合うようにし、目標駐車枠 Sが適切に駐車区画線 Wの中に収まるようにする。一方、図 3 (B)においてタツチ操作により指定された座標点 Yは、周辺に特徴点となるものがないため、図 4 (A)で示すような移動は行われず、図 4 (B)に示すように、目標駐車位置設定手段は、目標駐車枠 Sの駐車基点位置 Pが座標点 Yに重なり合うようにする。

[0043] これにより、駐車支援装置 10は、操作者が矢印ボタンスィッチ Cを何度も押す必要なぐ一回のタツチ操作で目標駐車枠 Sを所望の位置に移動できるようにし、駐車枠 Sの設定を極めて容易なものとする。

[0044] なお、この場合、上向きスィッチ、下向きスィッチ、左向きスィッチおよび右向きスィツチは、目標駐車枠 Sの位置を微調整するために使用されてもよい。

[0045] このように、目標駐車位置設定手段は、目標駐車枠 Sおよび駐車基点位置 Pを表示させながら、矢印ボタンスィッチ Cをタツチ操作させ、或いは、タツチディスプレイ上の座標点を直接タツチ操作させることにより目標駐車位置を設定する。

[0046] また、駐車基点位置強調表示手段は、駐車基点位置 Pがどこにあるかを操作者が容易に把握できるよう、駐車基点位置 Pを枠線の太さよりも大きい円や矩形等の図形で表現したり、或いは、駐車基点位置 Pを異なる表示色で表現したり、点滅表示させたりする。

[0047] また、半透明表示手段は、目標駐車枠 Sおよび駐車基点位置 Pが実画像の上に重畳表示された後も実画像が視認できるようにするため、目標駐車枠 Sおよび駐車基点位置 Pを半透明にして表示する。

[0048] なお、目標駐車位置設定手段、特徴点認識手段、駐車基点位置強調表示手段および半透明表示手段は、駐車アシスト ECU12の図示しない ROMに格納されたプログラムを図示しない CPU (Central Processing Unit)に実行させることにより実現される。

[0049] タツチディスプレイ 16の表示画面に目標駐車枠 S、駐車基点位置 Pおよび矢印ボタンスィッチ Cが表示されると、以後、所定時間（例えば 2ms)ごとに、その時点での車両の現在位置を初期位置としてその初期位置力その目標駐車枠 Sの設定位置に従った目標駐車位置までの経路の計算が行われる。

[0050] また、車庫入れ駐車モードスィッチ Mlまたは縦列駐車モードスィッチ M2がタツチ操作されると、目標駐車枠 S、駐車基点位置 Pおよび矢印ボタンスィッチ Cと共に、図 3 (A)および (B)に示す如ぐ目標駐車枠 Sによる目標駐車位置の設定を確定するための確定ボタンスィッチ Kおよび前画面に戻るための戻るボタンスィッチ Rが重畳表示される。目標駐車位置までの経路が計算により生成された状態で確定ボタンスイツチ Kがタツチ操作されると、目標駐車位置の指定が確定され、以後、駐車アシスト制御により自動操舵の実行が許可される。

[0051] 図 5は、車庫入れ駐車時における目標駐車位置までの経路を表した図を示す。車庫入れ駐車モードにおいて、目標駐車位置までの経路の計算は、自車両の最小旋回半径および自車両の現在位置とその目標駐車位置との相対位置関係から定まる所定の幾何学的な位置条件を満たす場合に、経路として順に（1)所定距離の直進後退区間、（2)舵角の切り増し区間、（3)舵角の固定区間、（4)舵角の切り戻し区間、および (5)所定距離の直進後退区間の各区間が適切に形成されるように上記の相対位置関係に基づいて行われる。

[0052] また、図 6は、縦列駐車時における目標駐車位置までの経路を表した図を示す。縦列駐車モードにおいて、目標駐車位置までの経路の計算は、自車両の最小旋回半径、および、自車両の現在位置とその目標駐車位置との相対位置関係力定まる所定の幾何学的な位置条件を満たす場合に、経路として 2円が接する状態が適切に形成されるように上記の相対位置関係に基づ、て行われる。 [0053] 車庫入れ駐車モードおよび縦列駐車モードにお!、て目標駐車位置までの経路が計算され、その経路が生成されると、その目標駐車位置情報および経路情報がメモリ 20に記憶されると共に、タツチディスプレイ 16の表示画面において、駐車アシスト制御の実行が可能であることを示すベぐ目標駐車枠 S内が例えば緑色等に彩色される。目標駐車位置までの経路が計算により生成され、目標駐車枠 S内が緑色に彩色された状態でタツチディスプレイ 16上の確定ボタンスィッチ Kがタツチ操作されると、タツチディスプレイ 16上の矢印ボタンスィッチ Cおよび確定ボタンスィッチ Kが非表示となる。

[0054] 一方、車両と目標駐車位置との相対位置が所定の関係を満たさないこと等に起因して目標駐車位置までの経路が計算により生成されない場合には、駐車アシスト制御の実行が不可能であることを示すベぐ目標駐車枠 S内が例えば赤色等に彩色されると共に、目標駐車位置の変更を促すベぐ矢印ボタンスィッチ Cおよび確定ボタンスィッチ Kの表示が継続される。

[0055] 目標駐車位置までの経路が生成されかつタツチディスプレイ 16上の確定ボタンスィツチ Kのタツチ操作により目標駐車位置の指定が完了した状態で、運転者がブレーキ操作を解除することによりクリープ現象等によって車両が後退移動し始めると、以後、車両を目標駐車位置へ誘導するための駐車アシスト制御が実行される。具体的には、後退開始後の路面に対する車両の移動量が計算され、この計算された移動量と EPS 18からの舵角情報とに基づいて、生成された目標駐車位置までの経路に対する車両の位置が計算され、そして、生成された経路に沿って車両を移動させるための目標舵角が算出される。算出された目標舵角は、 EPS18へ供給される。 EPS1 8は、駐車アシスト ECU 12からの目標舵角に基づいて、車両を生成経路に沿って移動させるベく電動モータにステアリングシャフトを回転させるためのトルクを発生させる

[0056] このように本実施例の構成によれば、車庫入れ駐車時および縦列駐車時に、操作者の操作により設定された目標駐車位置までの経路に沿って車両を自動操舵させる駐車アシスト制御を実行することができる。カゝかる駐車アシスト制御が実行されれば、運転者がステアリング操作を行うことは不要である。このため、本実施例の駐車支援装置 10によれば、車庫入れ駐車時および縦列駐車時に、運転者のステアリング操作の負担軽減を図ることができる。

[0057] 以上、本発明の好適な実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなぐ本発明の範囲を逸脱することなぐ上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

[0058] 例えば、上述の実施例では、目標駐車位置設定手段は、操作者のタツチ操作を待つて目標駐車枠を移動させるが、操作者のタツチ操作を待たずに、目標駐車枠を最も近くにある特徴点に自動的に移動させるようにしてもょ、。一旦停車や空間認識等の方法により目標駐車枠はある程度正確に事前に位置決めされているので、駐車基点位置が特徴点力わずかにずれて、る程度ならば、駐車基点位置を特徴点の示す位置に自動的に移動させることにより、操作者は目標駐車枠の位置を調整することなく駐車アシスト制御を開始することができる。

実施例 2

[0059] 図 7は、本発明の実施例 2に係る駐車支援装置 110の構成例を示す図である。駐車支援装置 110は、車庫入れ駐車や縦列駐車等の車両駐車時に、車両操舵を運転者の操作によらずに自動的に実行し、車両操作者により指定された目標駐車位置まで車両を移動させることを支援する装置である。以下、この装置による目標駐車位置への移動制御を駐車アシスト制御と、う。

[0060] 図 7に示すように、駐車支援装置 110は、駐車アシスト用電子制御ユニット（以下、「駐車アシスト ECU」という。）112、バックカメラ 114、タツチデイスプレイ 116および EP S 118を備える。

[0061] 駐車アシスト ECU112は、バックカメラ 114、タツチデイスプレイ 116および EPS 11 8に接続され、データの読み出し '書き込みが可能なメモリ 120を内蔵している。メモリ 120は、後述の如く運転者により設定された目標駐車位置の路面上 (絶対座標上）の位置情報、および、計算により生成されたその目標駐車位置までの経路の経路情報を記憶する。メモリ 120に記憶された情報は、通常、シフトポジションが後退位置からパーキング位置，中立位置等へ移行された場合や目標駐車位置に車両が近づいた場合等、駐車アシスト制御が完了した際に消去される。 [0062] ノックカメラ 114は、車体後部中央に配設されており、車両後方に所定角範囲で広がる領域を撮影する。バックカメラ 114の撮影した車両後方周辺の画像情報は、駐車アシスト ECU12に供給される。

[0063] タツチディスプレイ 116は、車両操作者が視認可能かつ操作可能な位置 (例えばィンパネ中央）に配設されている。駐車アシスト ECU112は、例えば車両のシフトポジシヨンが後退位置にある場合に、バックカメラ 114による実画像をタツチディスプレイ 1 16に表示させる。タツチディスプレイ 116は、駐車アシスト ECU112の指令に従ってノックカメラ 114による車両後方周辺を表示画面に映し出す。また、タツチデイスプレィ 116は、駐車アシスト ECU112の指令に従って駐車アシスト制御のための補助線や目標駐車位置を指定するための枠等を、ノックカメラ 114による実画像上に重畳して表示する。

[0064] また、タツチディスプレイ 116は、車両操作者による操作が可能な感圧式や温感式等のタツチ操作部を有する。タツチ操作部は、階層的な複数のスィッチ力も構成されており、駐車アシスト ECU112の指令に従って表示画面上に表示される。

[0065] 駐車アシスト ECU112は、タツチ操作部への車両操作者のタツチ操作を検知し、かかるタツチ操作部の内容に応じた処理を実行する。なお、タツチ操作部は、駐車ァシスト制御として車庫入れ駐車モードを開始するためのスィッチや縦列駐車モードを開始するためのスィッチ、運転者が車両を駐車させる目標駐車位置を指定するための矢印ボタンスィッチ等を有する。

[0066] EPS118は、車両操作者によるステアリング操作によりステアリングシャフトにカ卩わる操舵トルクを検出するトルクセンサと、ステアリングシャフトの舵角を検出する舵角センサと、ステアリングシャフトにトルクを付与する電動モータとを備えている。

[0067] また、 EPS 118は、運転者のステアリング操作時にその操舵トルクをアシストするトルクを電動モータに発生させると共に、後述の如ぐ駐車アシスト制御に伴う車庫入れ駐車や縦列駐車等の車両駐車時に運転者によるステアリング操作を伴うことなく車両を操舵させるためのトルクを電動モータに発生させる。

[0068] さらに、 EPS118は、検出したステアリングシャフトの舵角情報を駐車アシスト ECU 12へ供給する。駐車アシスト ECU112は、駐車アシスト制御の実行時に、後述の如くステアリングシャフトが実現すべき目標舵角を EPS 18へ供給する。 EPS118は、駐車アシスト ECU112からの目標舵角の供給により、駐車アシスト制御のためのトルクを電動モータに発生させ、その後検出した舵角を駐車アシスト ECU112にフィードバックする。

[0069] 続いて、駐車支援装置 110の動作について説明する。

[0070] 図 8は、本実施例の駐車支援装置 110による駐車支援が行われる際にタツチデイスプレイ 116の表示画面に映し出される初期画面を表した図を示す。また、図 9 (A)は、駐車支援装置 110において車庫入れ駐車モードが選択された際にタツチディスプレイ 116の表示画面に映し出される画像を表した図を示し、図 9 (B)は、駐車支援装置 110にお、て縦列駐車モードが選択された際にタツチディスプレイ 116の表示画面に映し出される画像を表した図を示す。

[0071] 車両のシフトポジションが後退位置へ移行されると、タツチディスプレイ 116の表示画面にバックカメラ 114による車両後方の周辺状況が映し出される。この際、表示画面上には、図 8に示す如ぐ駐車アシスト制御として車庫入れ駐車モードを開始するためのスィッチ Ml、および、縦列駐車モードを開始するためのスィッチ M2が現れる (初期画面)。

[0072] 車庫入れ駐車モードスィッチ Mlがタツチ操作されると、タツチディスプレイ 116の表示画面には、ノックカメラ 14による車両後方周辺が映し出された状態で、図 9 (A)に示す如ぐ道路路面上において車両が車庫入れ駐車されるべき目標駐車位置を示す目標駐車枠 S、目標駐車枠 Sの回転中心 Qおよび、その路面上の目標駐車枠 Sを移動または回転させるための矢印ボタンスィッチ Cが重畳表示される。

[0073] 矢印ボタンスィッチ Cは、目標駐車枠 Sを道路路面上において自車両に対して遠方へ移動させる上向きスィッチ、近方へ移動させる下向きスィッチ、左方へ移動させる左向きスィッチ、右方へ移動させる右向きスィッチ、反時計回り方向へ回転させる反時計向きスィッチ、および時計回り方向へ回転させる時計向きスィッチを有する。

[0074] 縦列駐車モードスィッチ M2がタツチ操作されると、タツチディスプレイ 116の表示画面には、バックカメラ 114による車両後方周辺が映し出された状態で、図 9 (B)に示す如ぐ道路路面上にお!ヽて車両が縦列駐車されるべき目標駐車位置を示す目標駐車枠 s、および、その路面上の目標駐車枠 Sを移動させるための矢印ボタンスイツチ Cが重畳表示される。この際、矢印ボタンスィッチ Cとしては、上記した上向きスイツチ、下向きスィッチ、左向きスィッチ、および右向きスィッチは現れる一方、反時計向きスィッチおよび時計向きスィッチは現れない。縦列駐車モードの場合は、車庫入れ駐車モードと比べて、目標駐車枠 Sを回転させて微調整する機会が少な、からであるが、車庫入れ駐車モードと同様に回転中心 Qを表示させ、反時計向きスィッチおよび時計向きスィッチを使用できるようにしてもょ、。

[0075] また、両駐車モードにおいて、車両操作者は、タツチディスプレイ上の矢印ボタンスイッチ C以外の部分をタツチ操作することで目標駐車枠 Sを移動させることができ、例えば、図中の座標点 Xをタツチ操作することで目標駐車枠 Sの回転中心 Qを座標点 X の位置に迅速に移動させることができる。

[0076] 図 10は、座標点 Xをタツチ操作することにより目標駐車枠 Sを移動させた後の状態を示す図である。この際、上向きスィッチ、下向きスィッチ、左向きスィッチおよび右向きスィッチは、目標駐車枠 Sの位置を微調整するために使用されてもよい。なお、上向きスィッチ、下向きスィッチ、左向きスィッチおよび右向きスィッチを使用せず、目標駐車枠 Sの移動先を直接タツチ操作することで指定を完了するようにしてもよい。

[0077] 回転中心 Qは、目標駐車枠 Sの枠線上の一点であり、好適には、図 10に示すように目標駐車枠 Sの左下隅のコーナーの位置に配置される。この配置は、車両操作者力例えば、白線で区画された実際の駐車枠の左下隅をタツチ操作することで目標駐車枠 Sの左下隅に配置された回転中心 Qを白線で区画された実際の駐車枠の左下隅に重ねるように移動させ、その後、反時計向きスィッチまたは時計向きスィッチにより白線で区画された実際の駐車枠に目標駐車枠 Sを重ね合わせるよう調整できるようにするためである。このように、回転中心 Qを目標駐車枠 Sのコーナーに配置することは、回転中心 Qを目標駐車枠 Sのコーナー以外に配置することに比べ回転の調整が行い易ぐ目標駐車枠 Sを目標駐車位置に設定する一連の操作に適し、車両操作者による目標駐車枠 Sの設定を円滑にするために有効である。

[0078] 図 11は、目標駐車枠 Sが回転中心 Qを中心に回転する状態を示す図である。反時計向きスィッチをタツチ操作すると、目標駐車枠 Sは回転中心 Qを中心として CCW方向に回転し、例えば、点線で示した目標駐車枠 S 'のようになる。一方、時計向きスィツチをタツチ操作すると、目標駐車枠 Sは回転中心 Qを中心として CW方向に回転し、例えば、点線で示した目標駐車枠 S"のようになる。

[0079] ここで、目標駐車枠 Sは、実道路路面上の目標駐車位置に対応するものであって、実道路路面上に投影されるものとすれば車両の車体寸法にほぼ一致した大きさを有する長方形の形状を有する力タツチディスプレイ 16の表示画面上ではその表示画面に映し出されているノックカメラ 114による車両後方画像上 (カメラ座標上）における位置に対応した形状に形成される。また、矢印ボタンスィッチ Cが運転者によりタツチ操作されると、そのタツチごとに、目標駐車枠 Sが実道路路面上の尺度において X cm (例えば 5cm)移動し或いは Y° (例えば 1° )回転し、タツチディスプレイ 116の表示画面上で目標駐車枠 Sが変位する。なお、この際、目標駐車位置が車両に対して近い位置に存在するほど、ノックカメラ 114による車両後方画像における遠近の関係からタツチディスプレイ 116の表示画面上での目標駐車枠 Sの移動量は大きくなる

[0080] このように、目標駐車位置設定手段は、目標駐車枠 Sおよび回転中心 Qを表示させながら、矢印ボタンスィッチ Cをタツチ操作し、或いは、タツチディスプレイ上の座標点を直接タツチ操作することにより目標駐車位置を設定する。

[0081] また、回転中心強調表示手段は、回転中心 Qがどこにあるかを操作者が容易に把握できるよう、回転中心 Qを枠線の太さよりも大きい円や矩形等の図形で表現したり、或いは、回転中心 Qを異なる表示色で表現したり、点滅表示させたりする。

[0082] また、半透明表示手段は、目標駐車枠 Sおよび回転中心 Qが実画像の上に重畳表示された後も実画像が視認できるようにするため、目標駐車枠 Sおよび回転中心 Qを半透明にして表示する。

[0083] なお、目標駐車位置設定手段、回転中心強調表示手段および半透明表示手段は、駐車アシスト ECU 112の図示しな!、ROMに格納されたプログラムを図示しな!、CP U (Central Processing Unit)に実行させることにより実現される。

[0084] タツチディスプレイ 116の表示画面に目標駐車枠 S、回転中心 Qおよび矢印ボタンスィッチ Cが表示されると、以後、所定時間（例えば 2ms)ごとに、その時点での車両の現在位置を初期位置としてその初期位置からその目標駐車枠 Sの設定位置に従つた目標駐車位置までの経路の計算が行われる。

[0085] また、車庫入れ駐車モードスィッチ Mlまたは縦列駐車モードスィッチ M2がタツチ操作されると、目標駐車枠 S、回転中心 Pおよび矢印ボタンスィッチ Cと共に、図 9 (A )および (B)に示す如ぐ目標駐車枠 Sによる目標駐車位置の設定を確定するための確定ボタンスィッチ Kおよび前画面に戻るための戻るボタンスィッチ Rが重畳表示される。目標駐車位置までの経路が計算により生成された状態で確定ボタンスィッチ K 力 Sタツチ操作されると、目標駐車位置の指定が確定され、以後、駐車アシスト制御により自動操舵の実行が許可される。

[0086] 図 12は、車庫入れ駐車時における目標駐車位置までの経路を表した図を示す。車庫入れ駐車モードにおいて、目標駐車位置までの経路の計算は、自車両の最小旋回半径および自車両の現在位置とその目標駐車位置との相対位置関係から定まる所定の幾何学的な位置条件を満たす場合に、経路として順に（1)所定距離の直進後退区間、（2)舵角の切り増し区間、（3)舵角の固定区間、（4)舵角の切り戻し区間、および (5)所定距離の直進後退区間の各区間が適切に形成されるように上記の相対位置関係に基づいて行われる。

[0087] また、図 13は、縦列駐車時における目標駐車位置までの経路を表した図を示す。

縦列駐車モードにおいて、目標駐車位置までの経路の計算は、自車両の最小旋回半径、および、自車両の現在位置とその目標駐車位置との相対位置関係力定まる所定の幾何学的な位置条件を満たす場合に、経路として 2円が接する状態が適切に形成されるように上記の相対位置関係に基づ、て行われる。

[0088] 車庫入れ駐車モードおよび縦列駐車モードにお!、て目標駐車位置までの経路が計算され、その経路が生成されると、その目標駐車位置情報および経路情報がメモリ 120に記憶されると共に、タツチディスプレイ 116の表示画面において、駐車アシスト制御の実行が可能であることを示すベぐ目標駐車枠 Sが例えば緑色等に彩色される。目標駐車位置までの経路が計算により生成され、目標駐車枠 Sが緑色に彩色された状態でタツチディスプレイ 116上の確定ボタンスィッチ Kがタツチ操作されると、タツチディスプレイ 116上の矢印ボタンスィッチ Cおよび確定ボタンスィッチ Kが非表示となる。

[0089] 一方、車両と目標駐車位置との相対位置が所定の関係を満たさないこと等に起因して目標駐車位置までの経路が計算により生成されない場合には、駐車アシスト制御の実行が不可能であることを示すベぐ目標駐車枠 Sが例えば赤色等に彩色されると共に、目標駐車位置の変更を促すベぐ矢印ボタンスィッチ Cおよび確定ボタンスィッチ Kの表示が継続される。なお、目標駐車枠 Sは、上述のように枠だけが彩色されるようにしてもよぐ枠および枠の内部が彩色されるようにしてもよい。

[0090] 目標駐車位置までの経路が生成されかつタツチディスプレイ 116上の確定ボタンスイッチ Kのタツチ操作により目標駐車位置の指定が完了した状態で、運転者がブレーキ操作を解除することによりクリープ現象等によって車両が後退移動し始めると、以後、車両を目標駐車位置へ誘導するための駐車アシスト制御が実行される。具体的には、後退開始後の路面に対する車両の移動量が計算され、この計算された移動量と EPS 118からの舵角情報とに基づいて、生成された目標駐車位置までの経路に対する車両の位置が計算され、そして、生成された経路に沿って車両を移動させるための目標舵角が算出される。算出された目標舵角は、 EPS118へ供給される。 EP S118は、駐車アシスト ECU 112からの目標舵角に基づいて、車両を生成経路に沿つて移動させるベく電動モータにステアリングシャフトを回転させるためのトルクを発生させる。

[0091] このように本実施例の構成によれば、車庫入れ駐車時および縦列駐車時に、車両操作者の操作により設定された目標駐車位置までの経路に沿って車両を自動操舵させる駐車アシスト制御を実行することができる。カゝかる駐車アシスト制御が実行されれば、運転者力 Sステアリング操作を行うことは不要である。このため、本実施例の駐車支援装置 110によれば、車庫入れ駐車時および縦列駐車時に、運転者のステアリング操作の負担軽減を図ることができる。

[0092] 以上、本発明の好適な実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなぐ本発明の範囲を逸脱することなぐ上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

[0093] 例えば、上記実施例 2では、任意の座標点を目標駐車枠 Sの移動先で、かつ、回転中心 Qとなるようにし、その後、反時計向きスィッチまたは時計向きスィッチで回転角の微調整を行うが、回転角の微調整を反時計向きスィッチまたは時計向きスィッチによらず、他の任意の座標点をタツチ操作することにより行ってもよい。この場合、好適には、回転中心 Qと他の任意の座標点を結ぶ線が目標駐車枠の 4つの枠線のうちの 1つに対応する。これにより、目標駐車枠の設定を 2回のタツチ操作で終了させることが可能となり、車両操作者の負担を軽減することができる。

本国際出願は、各が 2005年 10月 31日に出願された日本国特許出願第 2005— 3 16921号及び日本国出願第 2005— 317579号に基づく優先権を主張するものであり、同曰本国特許出願第 2005— 316921号及び曰本国出願第 2005— 317579 号の全内容を本国際出願に援用する。

Claims

請求の範囲

[1] 車両の周辺が表示された実画像に所定の目標駐車枠を重畳表示させることによつて車両を駐車すべき目標駐車位置を設定するための目標駐車位置設定手段を備え、該目標駐車位置設定手段により設定された前記目標駐車位置への誘導案内を行う駐車支援装置であって、

前記目標駐車位置設定手段は、タツチディスプレイに初期表示された前記目標駐車枠を、タツチ操作により指定される 1の座標点が示す位置に移動させることを特徴とする駐車支援装置。

[2] 前記目標駐車枠は、車両を表す矩形の形状を有し、

前記 1の座標点は、前記目標駐車枠の 4隅のうちの 1のものがこれに重ね合わせられることを特徴とする請求項 1に記載の駐車支援装置。

[3] 更に前記車両の周辺を表示する実画像カゝら特徴点を認識する特徴点認識手段を備え、

前記目標駐車位置設定手段は、前記特徴点認識手段により認識された特徴点であって前記 1の座標点に最も近、特徴点に前記 1の座標点を移動させ、該特徴点が示す位置に前記目標駐車枠を移動させることを特徴とする請求項 1または 2に記載の駐車支援装置。

[4] 前記特徴点は、地面に標示される駐車区画線のうちの一点とされ、

前記目標駐車位置設定手段は、前記駐車区画線のうちの一点が示す位置に前記目標駐車枠を移動させることにより前記目標駐車枠を前記駐車区画線に略一致するように配置することを特徴とする請求項 3に記載の駐車支援装置。

[5] 車両の周辺が表示された実画像に所定の目標駐車枠を重畳表示させ、該目標駐車枠の位置に従って車両を駐車すべき目標駐車位置を設定するための目標駐車位置設定手段を備え、該目標駐車位置設定手段により設定された前記目標駐車位置への誘導案内を行う駐車支援装置であって、

前記目標駐車位置設定手段は、 1の座標点で指定された位置に前記目標駐車枠を移動させ、かつ、該 1の座標点を前記目標駐車枠の回転中心とすることを特徴とする駐車支援装置。

[6] 前記目標駐車枠は、車両の形を表す矩形の形状を有し、

前記 1の座標点で指定された位置は、前記目標駐車枠の 4隅のうちのいずれか 1のものがこれに重ね合わせられることを特徴とする請求項 5に記載の駐車支援装置。

[7] 前記回転中心を識別可能にするように、該回転中心を強調して表示させるための回転中心強調表示手段を備えることを特徴とする請求項 5または 6に記載の駐車支援装置。

[8] 車両周辺が表示された実画像上に重畳表示させる前記目標駐車枠を、半透明状態で表示させるための半透明表示手段を備えることを特徴とする請求項 5〜7の何れか一項に記載の駐車支援装置。