JP5659914B2

JP5659914B2 - 駐車支援装置

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Publication number: JP5659914B2
Application number: JP2011075039A
Authority: JP
Inventors: 謙二岡野; 将由道口; 由希子菅野; 達人流郷
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2011-03-30
Filing date: 2011-03-30
Publication date: 2015-01-28
Anticipated expiration: 2031-03-30
Also published as: JP2012206656A

Description

本発明は切返しを伴う駐車を支援する駐車支援装置に関する。

従来、縦列駐車時に、切返しを伴わない駐車のみならず切返しを伴う駐車を支援する駐車支援装置が知られている（例えば特許文献１を参照）。

特開２０１０−２６９７０７号公報

しかし、従来の切返しを伴う駐車を支援する駐車支援装置では、ソナーやセンサによる駐車スペースの情報を取得しなければ駐車支援をすることができないという問題があった。

本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、撮像映像とステアリング操作のみで切返しを伴う駐車と切返しを伴わない駐車とを支援する駐車支援装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明は、ターゲットマークが、切返さずに駐車可能な舵角を示す第１のターゲットマークと、切返しで駐車可能な舵角を示す第２のターゲットマークとを有し、画像重畳手段は、入力手段によって縦列駐車の駐車ガイドの開始が入力されたとき、切返さずに駐車可能な限界領域を示す第１の目安枠と、切返せば駐車可能な限界領域を示す第２の目安枠とを重畳し、その後、舵角検出手段が所定以上の舵角を検出したときに、第１、第２のターゲットマークと前記ガイドマークとをさらに重畳し、その後、ガイドマークが第１のターゲットマークに一致したときに移動検出手段が自車両の後退を検出すると切返しを伴わない駐車ガイドを重畳し、ガイドマークが第２のターゲットマークに一致したときに移動検出手段が自車両の後退を検出すると切返しを伴う駐車ガイドを重畳することを特徴とする。

本発明の駐車支援装置によれば、撮像映像とステアリング操作のみで切返しを伴う駐車と切返しを伴わない駐車とをガイドすることができるという効果を奏する。

本発明の実施形態における駐車支援装置の構成を示すブロック図同図１の要部である駐車支援装置の誘導に従って、切返しを行わずに駐車する場合に、駐車開始位置から駐車終了位置に到達するまでに車両が通る軌跡をイメージで説明する図同図１の要部である駐車支援装置の誘導に従って、一回の切返しで駐車する場合に、反転操舵位置を経由して切返し開始位置に到達するまでに車両が通る軌跡をイメージで説明する図同図３の切返し開始位置から二回目の反転操舵位置に到達するまでに車両が通る軌跡をイメージで説明する図同図４の二回目の反転操舵位置から駐車終了位置に到達するまでに車両が通る軌跡をイメージで説明する図同図１の要部である駐車支援装置による駐車支援処理を説明するフローチャート図同図６の駐車目安枠を重畳した状態をイメージで説明する図同図７の別な状態をイメージで説明する図同図６のガイドマークとターゲットマークを重畳した状態をイメージで説明する図同図９の状態からガイドマークと第２のターゲットマークとが一致した状態をイメージで説明する図同図９の状態からガイドマークと第１のターゲットマークとが一致した状態をイメージで説明する図同図６の切返しを伴う駐車ガイドの処理を説明するフローチャート図同図１２の第１の反転操舵ガイドを重畳した状態をイメージで説明する図同図１２の駐車終了ガイドを重畳した状態をイメージで説明する図同図１４の状態から駐車終了位置に到達した状態をイメージで説明する図同図６の切返しを伴わない駐車ガイドの処理を説明するフローチャート図同図１６の第２の反転操舵ガイドを重畳した状態をイメージで説明する図同図１６の切返し開始ガイドを重畳した状態をイメージで説明する図同図１８の状態から切返し開始位置まで到達した状態をイメージで説明する図同図１６の切返し終了ガイドを重畳した状態をイメージで説明する図同図２０の状態から切返し終了位置まで到達した状態をイメージで説明する図同図９で重畳されるガイドマークとターゲットマークの変形例をイメージで説明する図同図２２の状態からガイドマークと第１のターゲットマークとが一致した状態をイメージで説明する図同図２２の状態からガイドマークと第２のターゲットマークとが一致した状態をイメージで説明する図

以下、本発明の実施形態の駐車支援装置について図面を参照しながら説明する。

本実施形態では、ガイドマークを移動目安線とし、ターゲットマークを舵角目安線とする。

図１は本発明の実施形態の駐車支援装置の構成を示すブロック図である。

図１において、駐車支援装置１は、撮像手段２、表示手段３、舵角センサ４、車速センサ５、ギアポジションセンサ６、入力手段７とそれぞれ接続する。駐車支援装置１は、映像取得手段９と、記憶手段１０と、制御手段１１とを有する。駐車支援装置１は、舵角センサ４と、車速センサ５と、ギアポジションセンサ６と、入力手段７からの入力信号に基づいて撮像手段２から入力された撮像映像に駐車支援ガイドを重畳して表示手段３に出力する。なお、撮像手段２、表示手段３、舵角センサ４、車速センサ５、ギアポジションセンサ６、入力手段７は駐車支援装置１に含まれてもよい。

撮像手段２は少なくとも１つ以上のカメラを有する。撮像手段２は、少なくとも自車両後方を含む周囲を撮像する。撮像手段２は、所定時間毎に撮像した撮像映像を駐車支援装置１に入力する。

表示手段３は例えばナビゲーション装置やリアシートのディスプレイで構成される。表示手段３は、駐車支援装置１から入力された重畳映像を表示する。

舵角センサ４と、車速センサ５と、ギアポジションセンサ６と、入力手段７は、それぞ
れステアリングの切れ角を示す舵角信号、自車両の車速を示す車速信号、シフトレバーの位置を示すギアポジション信号、ユーザの指示命令を示す入力信号、障害物までの距離を示す距離信号を駐車支援装置１に出力する。入力手段７は、例えばタッチパネルやリモコン、スイッチ、操作ボタンで構成される。入力手段７は、タッチパネルで構成される場合、表示手段３に設けられてもよい。

映像取得手段９は揮発性メモリで構成される。例えばビデオメモリやＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）で構成される。映像取得手段９は、撮像手段２から入力された撮像映像によって得られる映像データを一時記憶する。映像取得手段９に記憶された映像データは、制御手段１１によって読み出される。

記憶手段１０は不揮発性メモリで構成される。例えばフラッシュメモリやＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）で構成される。記憶手段１０は、自車両の画像データ、自車両の駐車目安枠の画像データ等の各種画像データや制御手段１１の各種プログラム、車幅やタイヤの最大切れ角等の自車両に固有なデータを記憶する。例えば、記憶手段１０は、切返さずに駐車するのに必要な駐車スペースと、切返して駐車するのに必要な駐車スペースとを示す駐車目安枠、自車両の予想進路を示すガイドマーク、目標舵角を示すターゲットマーク、反転操舵位置をガイドする反転操舵ガイド、切返しの開始位置や終了位置を示す切返し開始ガイドや切返し終了ガイド、等の駐車ガイドを記憶する。

制御手段１１は画像変換部１２と画像重畳部１３と判定部１４とを有する。

画像変換部１２、画像重畳部１３は、例えばＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）のような映像処理手段で構成されている。画像変換部１２は、映像取得手段９から入力された撮像映像に画像処理を施して表示手段３に表示可能な映像信号に変換して画像重畳部１３に出力する。画像重畳部１３は、判定部１４からの命令に応じて、記憶手段１０から読み出した駐車ガイドを撮像映像に重畳する。画像重畳部１３は、所定時間毎に作成したこの重畳映像を表示手段３に出力する。

判定部１４は、例えばＶＬＳＩ（ＶｅｒｙＬａｒｇｅＳｃａｌｅＩｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）や、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）で構成される。判定部１４は、舵角センサ４、車速センサ５、ギアポジションセンサ６、入力手段７と接続し、それぞれからの入力信号に基づいて、各種判定を行う。

例えば、判定部１４は、入力手段７から入力された縦列駐車ガイドの指示に応じて画像重畳部１３に駐車ガイドの重畳を命じる。また、判定部１４は、舵角センサ４から入力された舵角信号に基づいて反転操舵の有無や、ガイドマークとターゲットマークとの一致を判定する。また、判定部１４は、車速センサ５から入力された車速信号がゼロまたはゼロ近傍の所定の閾値以下になったときに車両が停止したと判定する。また、判定部１４は、ギアポジションセンサ６から入力されたギアポジション信号に基づいて、自車両が前進しているか後退しているかを判定する。また、判定部１４は、入力手段７から入力された縦列駐車ガイドの指示に応じて、縦列駐車を支援する映像の作成や駐車ガイドの重畳を画像重畳部１３に命令する。

次に、駐車支援装置１の駐車ガイドに従って、切返しを伴わずに駐車する場合と切返しを伴って駐車する場合の車両の動作について説明する。

まず、駐車支援装置１の駐車ガイドに従って、切返しを伴わずに駐車する場合の車両の動作について説明する。

図２は、駐車支援装置１の駐車ガイドに従って、切返しを行わずに駐車する場合に、駐車開始位置から駐車終了位置に到達するまでに車両が通る軌跡をイメージで説明する図である。

図２に示すように、自車両は、駐車開始位置２０１から所定の舵角で後退し、反転操舵位置２１１で反転操舵し、後方駐車車両２９１と前方駐車車両２９２との間の駐車終了位置２２１に向かって縦列駐車を行う。以下、左後方に縦列駐車する場合の自車両の左後輪２０２の移動について説明する。

まず、自車両が所定の舵角で後退するとき、自車両の左後輪２０２は、移動経路２０５を通る。この移動経路２０５は、後輪軸の延長線２０３上の回転中心２０４を中心として舵角によって一意に定められた半径で描かれた円弧で示される。左後輪２０２は、この移動軌跡２０５に従って反転操舵位置２１２に移動する。

反転操舵位置２１２で反転操舵が行われると、左後輪２１２が移動経路２１５を通る経路で移動する。この際、駐車に必要な間隔を示す駐車スペース２８１に後方駐車車両２９１と前方駐車車両２９２が干渉しないことが必要となる。駐車スペース２８１は自車両の左フロントコーナ２１６の移動経路２２５に基づいて規定される。

移動経路２２５は、左後輪２１２の後輪軸の延長線２１３上の回転中心２１４を中心として反転操舵の舵角に応じて一意に定められた半径で描かれる円弧で示される。ここで、移動経路２２５の半径が小さいほど駐車スペース２８１の必要な間隔は小さくて済む。このため、反転操舵位置２１１から駐車終了位置２２１への移動経路２２５上の移動における反転操舵角は予め最大舵角に設定されている。なお、ここでいう最大舵角は実際の最大舵角からマージンが減算されてもよい。以下の説明でも同様である。

そして、最大舵角に設定された反転操舵角によって、左後輪２１２は移動経路２１５上を、回転中心２１４を通り延長線２０３と平行な延長線２２３上の左後輪２２２の位置まで移動する。

このように、自車両が駐車開始位置２０１から所定の舵角で後退すれば、反転操舵位置２１１と駐車終了位置２２１は一意に設定される。このため、切返しを伴わない駐車ガイドでは、反転操舵位置２１１と駐車終了位置２２１とを自車両の運転者にガイドしている。

次に、駐車支援装置１の駐車ガイドに従って、切返しを伴って駐車する場合の車両の動作について説明する。駐車に必要な間隔を示す駐車スペースに後方駐車車両と前方駐車車両が干渉しないように、切返しを伴った駐車が行われる。

図３は、駐車支援装置の誘導に従って、一回の切返しで駐車する場合に、反転操舵位置を経由して切返し開始位置に到達するまでに車両が通る軌跡をイメージで説明する図である。図４は、図３の切返し開始位置から二回目の反転操舵位置に到達するまでに車両が通る軌跡をイメージで説明する図である。図５は、図４の二回目の反転操舵位置から駐車終了位置に到達するまでに車両が通る軌跡をイメージで説明する図である。

図３に示すように、車両は駐車開始位置２０１から第１の反転操舵位置２３１まで所定の舵角で移動する。この舵角は図２のときの舵角に比べて小さい。このため、回転中心２０６を中心とする円弧で示された左後輪２０２の移動経路２０７は、図２の移動経路２０５より半径が大きい。このため、左後輪２０２は前方駐車車両２９３に接触しない。

左後輪２０２は、第１の反転操舵位置２３１まで移動すると、最大舵角で反転操舵される。このとき、後輪軸の延長線２３３上の回転中心２３４から左後輪２３２までの距離は最小になり、車両の左フロントコーナの描く移動経路２４５も最小になる。このとき駐車スペース２８２の間隔は後方駐車車両２９１と前方駐車車両２９３とに干渉しない。

そして、左後輪２３２は、移動経路２３５を動いて切返し開始位置２４１で停止する。なおこの切返し開始位置２４１での後輪軸の延長線２４３と第１の反転操舵位置２３１での後輪軸の延長線２３３とがなす角度は、図２における駐車終了位置２２１での後輪軸の延長線２２３と反転操舵位置２１１での後輪軸の延長線２１３とがなす角度よりも小さい。

次に、図４に示すように、自車両は切返し開始位置２４１でさらに反転操舵を行って切返し終了位置２５１まで前進する。左後輪２４２、２５２をそれぞれ通る後輪軸の延長線２４３、２５３は回転中心２４７で交わる。移動経路２４８は、車両の右後輪が反転操舵角で一意に定められた半径で回転中心２４７を中心として描かれる円弧で示される。

駐車スペース２８２の間隔が後方駐車車両２９１と前方駐車車両２９３の間隔よりも狭い場合、切返し終了位置２５１で車両の左フロントコーナは前方駐車車両２９３に接触しない。したがって、図４では、車両は一度の切返しで駐車することができる。

次に、図５に示すように、自車両は切返し終了位置２５１でさらに反転操舵を行って駐車終了位置２１１まで後退する。このときの反転操舵角は、最大舵角に設定される。自車両の左フロントコーナ２５６、左後輪２５２は、この反転操舵角によって、延長線２５３、２１３上の同じ回転中心２１４を中心とする移動経路２５５、２１５を移動する。そして、自車両は、駐車スペース２８２内の駐車終了位置２１１まで移動して駐車を完了する。

以上の経路を通ることで、自車両は、駐車開始位置２０１から駐車終了位置２１１への移動を、切返しを行わない場合よりも狭い駐車スペース２８２で実現できる。

このように、図３〜図５に示すように、切返しを伴う駐車ガイドでは、反転操舵位置２３１、切返し開始位置２４１、切返し終了位置２５１、駐車終了位置２１１を自車両の運転者にガイドしている。

また、図２の駐車スペース２８１、図３〜図５の駐車スペース２８２は、駐車開始位置２０１での舵角によって車長方向、車幅方向の大きさは一意に定められる。

なお、同様のアルゴリズムに基づいて切返し回数を増やすことで、より狭い駐車スペースへの駐車も可能である。この場合、切返し開始位置と切返し終了位置のガイドがそれぞれ切返しの回数だけ増える。また、切返し回数が多いほど、第一の逆操舵位置に向かう際の舵角が浅くなるといった特性がある。この特性を用いて、駐車開始時に設定された舵角に応じて切返し回数を決定してもよい。

次に、本実施形態における駐車支援装置１による駐車支援処理について説明する。

図６は駐車支援装置による駐車支援処理を説明するフローチャート図である。

まず、ステップＳ１０１に示すように、判定部１４は、入力手段７から縦列駐車ガイドの実行指示を検出する。

次に、ステップＳ１０２に示すように、画像重畳部１３は、判定部１４からの命令に基づいて、映像取得手段９、画像変換部１２を介して取得した撮像手段２による撮像映像を取得する。

次に、ステップＳ１０３に示すように、画像重畳部１３は、ステップＳ１０２で作成した撮像映像に駐車に必要なスペースを示す駐車目安枠を重畳する。図７は、この駐車目安枠を重畳した状態をイメージで説明する図である。図８は、図７の別な状態をイメージで説明する図である。表示手段３は図７や図８に示される重畳映像を表示する。

駐車目安枠は、切返さずに駐車可能な限界領域を示す第１の目安枠９０１と、切返せば駐車可能な限界領域を示す第２の目安枠９０２とを有する。第１の目安枠９０１、第２の目安枠９０２は図２の駐車スペース２８１、図３〜５の駐車スペース２８２にそれぞれ対応する。第１の目安枠９０１の車長方向の長さは、図２の駐車開始位置２０１での舵角が最大舵角のときの駐車スペース２８１の長さで示される。また、第２の目安枠９０２の車長方向の長さは、例えば車両の対角線の長さで示される。駐車目安枠は、撮像映像中の固定位置に重畳される。したがって自車両の移動によって表示映像中では後方駐車車両１０００と前方駐車車両１００１、駐車枠線１０１０とが動く。

運転者は、自車両を移動して第２の駐車目安枠９０２の後端を後方駐車車両１０００に当接させる。このとき、前方駐車車両１００１と駐車目安枠との位置関係から運転者は駐車可能か否かを判断できる。すなわち、図７に示すように、前方駐車車両１００１の後端が第１の目安枠９０１の前端よりも前方にある場合には、切返さずに駐車可能であると判断することができる。一方、図８に示すように、前方駐車車両１００１の後端が第１の目安枠９０１上にあるが、第２の目安枠９０２の前端よりも前方にある場合には、切返せば駐車可能であると判断することができる。なお、前方駐車車両１００１の後端が第２の目安枠９０２上にあるとき、切返しても駐車できないと判断することができる。

次に、ステップＳ１０４に示すように、判定部１４は、縦列駐車の開始を検出する。例えば、判定部１４は、車両が停止してステアリングが操作されたときに縦列駐車の開始と判定する。すなわち、判定部１４は、車速センサ５から入力された車速がゼロになり、舵角センサ４から入力された舵角が所定角度以上となったときに縦列駐車の開始と判定する。この判定をされたときの位置が縦列駐車の駐車開始位置を意味する。

次に、ステップＳ１０５に示すように、画像重畳部１３は、自車両の予想進路を示すガイドマーク、目標舵角を示すターゲットマークを重畳表示する。図９は、このガイドマークとターゲットマークを重畳した状態をイメージで説明する図である。

図９に示すように、画像重畳部１３は、ガイドマーク１１００と、第１のターゲットマーク１１１０と、第２のターゲットマーク１１２０とをさらに重畳する。第１のターゲットマーク１１１０は、切返さずに駐車可能な舵角を示す。第２のターゲットマーク１１２０は、切返して駐車可能な舵角を示す。第１のターゲットマーク１１１０と第２のターゲットマーク１１２０は、撮像映像中の固定位置に重畳される。ガイドマーク１１００は、自車両の予想進路を示すため、撮像画像中で舵角に応じた位置に重畳される。このように、ガイドマーク１１００と、第１のターゲットマーク１１１０と、第２のターゲットマーク１１２０とが重畳されることによって、運転者は、切返さずに駐車する場合と切返して駐車する場合にどの程度の舵角にする必要があるかを判断することができる。

次に、ステップＳ１０６に示すように、判定部１４は、ガイドマーク１１００と第２のターゲットマーク１１２０とが一致しているかを判定する。すなわち、判定部１４は、舵
角センサ４から入力された舵角と、第２のターゲットマーク１１２０に対して予め設定されている１回切返して駐車するのに必要な舵角とが一致するか否かを判定する。なお、両者の差分が所定の閾値以下になったときに一致すると判定してもよい。

ステップＳ１０６でＹＥＳの場合、ステップＳ１０７に示すように、画像重畳部１３は、第１の目安枠９０１を重畳する。図１０は、図９の状態からガイドマークと第２のターゲットマークとが一致した状態をイメージで説明する図である。図１０に示すようにガイドマーク１１００は第２のターゲットマーク１１２０と一致している。また、画像重畳部１３によって、第２の目安枠９０２が重畳されており、第１の目安枠９０１は消されている。

次に、ステップＳ１０８に示すように、判定部１４は、自車両が後退を開始したか否かを判定する。判定部１４は、車速センサ５から入力された車速が一定の閾値以上であり、ギアポジションセンサ６から入力されたギアポジションがリバースであることで後退の開始を判定する。ステップＳ１０８でＮＯの場合、再度ステップＳ１０６の処理が行われる。一方、ステップＳ１０８でＹＥＳの場合、ステップＳ１０９に示すように、駐車支援装置１は、切返しを伴う駐車ガイドを行う。

ステップＳ１０６でＮＯの場合、ステップＳ１１１に示すように、判定部１４は、ガイドマーク１１００と第１のターゲットマーク１１１０とが一致しているかを判定する。すなわち、判定部１４は、舵角センサ４から入力された舵角と、第１のターゲットマーク１１１０に対して予め設定されている１回切返して駐車するのに必要な舵角とが一致するか否かを判定する。第１のターゲットマーク１１１０に対して予め設定されている舵角は、第２のターゲットマーク１１２０に対して予め設定されている舵角よりも大きい。なお、両者の差分が所定の閾値以下になったときに一致すると判定してもよい。

ステップＳ１１１でＹＥＳの場合、ステップＳ１１２に示すように、画像重畳部１３は、第２の目安枠９０２を重畳する。図１１は、図９の状態からガイドマークと第１のターゲットマークとが一致した状態をイメージで説明する図である。図１１に示すようにガイドマーク１１００は第１のターゲットマーク１１１０と一致している。また、画像重畳部１３によって、第１の目安枠９０１が重畳されており、第２の目安枠９０２は消されている。

次に、ステップＳ１１３に示すように、判定部１４は、ステップＳ１０８と同様の処理によって自車両が後退を開始したか否かを判定する。ステップＳ１１３でＮＯの場合、再度ステップＳ１０６の処理が行われる。一方、ステップＳ１１３でＹＥＳの場合、ステップＳ１１４に示すように、駐車支援装置１は、切返しを伴わない駐車ガイドを行う。

ステップＳ１１１でＮＯの場合、ステップＳ１１５に示すように、画像重畳部１３は、第１の目安枠９０１、第２の目安枠９０２を重畳する。ステップＳ１１１でＮＯの場合、運転者が現在位置からの駐車を望んでいないと推定されるため、第１の目安枠９０１、第２の目安枠９０２を重畳することによって、運転者は車両を移動させながら引き続き駐車可能なスペースを認識することができる。

次にステップＳ１１６に示すように、判定部１４は、ステップＳ１０８と同様の処理によって自車両が後退を開始したか否かを判定する。ステップＳ１１６でＮＯの場合、再度ステップＳ１０６の処理が行われる。一方、ステップＳ１１６でＹＥＳの場合、ステップＳ１１７に示すように、駐車支援装置１は、駐車ガイドを終了する。

次に、ステップＳ１１４の切返しを伴わない駐車ガイドの処理について詳細に説明する
。

図１２は図６の切返しを伴わない駐車ガイドの処理を説明するフローチャート図である。

まず、ステップＳ２０１に示すように、画像重畳部１３は、第１の目安枠と第２のターゲットマークを消去する。

次に、ステップＳ２０２に示すように、画像重畳部１３は、第１の反転操舵ガイドをさらに重畳する。この第１の反転操舵ガイドは、切返さずに駐車するときの反転操舵位置をガイドする。図１３は、図１２の第１の反転操舵ガイドを重畳した状態をイメージで説明する図である。図１３に示すように、画像重畳部１３は、ガイドマーク１１００と第１のターゲットマーク１１１０と第１の反転操舵マーク１４００とを撮像映像上に重畳している。一方、図１３では、図１１から第１の目安枠９０１と第２のターゲットマーク１１２０が消去されている。

運転者は、表示手段３に表示された重畳映像を見て、ガイドマーク１１００と第１のターゲットマーク１１１０とが一致した状態となるように舵角を固定して車両を後退させることができる。運転者は、第１の反転操舵マーク１４００が駐車枠線１０１０に一致するとき、その位置が反転操舵位置であることがわかる。

次に、ステップＳ２０３に示すように、判定部１４は、反転操舵が行われたか否かを判定する。例えば、判定部１４は、舵角センサ４から入力された舵角の符号が逆になり、かつ舵角の大きさが所定の閾値以上となったときに反転操舵が行われたと判定する。ここで、判定部１４は、車速センサ５からの車速が所定値以下になって停止したことを反転操舵の判定条件に加えてもよい。ステップＳ２０３でＮＯの場合、再度ステップＳ２０３の処理が行われる。

一方、ステップＳ２０３でＹＥＳの場合、ステップＳ２０４に示すように、画像重畳部１３は、第１の反転操舵マークと第１のターゲットマークを消去する。

次に、ステップＳ２０５に示すように、画像重畳部１３は、第１の駐車終了ガイドをさらに重畳する。この第１の駐車終了ガイドは、第１の反転操舵ガイドの後に駐車終了位置をガイドする。図１４は、図１２の第１の駐車終了ガイドを重畳した状態をイメージで説明する図である。図１４に示すように、画像重畳部１３は、ガイドマーク１１００と、駐車終了位置に向かう反転操舵角の目標を示す第３のターゲットマーク１５００と、駐車終了位置を示す停止線１６００とを重畳する。運転者は、第３のターゲットマーク１５００にガイドマーク１１００が重なるように舵角を調整して、自車両を後退させる。

次に、ステップＳ２０６に示すように、判定部１４は、駐車が完了したか否かを判定する。判定部１４は、車速センサ５から入力された車速から反転操舵後の移動距離を求め、所定の閾値以上になったときに駐車終了位置に到達して駐車が完了したと判定する。

ステップＳ２０６でＮＯの場合、再度ステップＳ２０６の処理が行われる。一方ステップＳ２０６でＹＥＳの場合、ステップＳ２０７に示すように、駐車支援装置１は切返しを伴わない駐車ガイドを終了する。図１５は、図１４の状態から駐車終了位置に到達した状態をイメージで説明する図である。重畳画像において、第３のターゲットマーク１５００とガイドマーク１１００とは重なっている。

図１５に示すように、駐車終了位置を示す停止線１６００が後方駐車車両１０００の前
端近傍に到達している。このとき運転者は自車両が駐車終了位置に到達したことを認識して運転を終了する。

次に、ステップＳ１０９の切返しを伴う駐車ガイドの処理について詳細に説明する。

図１６は図６の切返しを伴う駐車ガイドの処理を説明するフローチャート図である。

まず、ステップＳ３０１に示すように、画像重畳部１３は、第２の目安枠９０２と第１のターゲットマーク１１１０を消去する。

次に、ステップＳ３０２に示すように、画像重畳部１３は、第２の反転操舵ガイドをさらに重畳する。この第２の反転操舵ガイドは、切返し前の反転操舵位置をガイドする。図１７は、図１６の第２の反転操舵ガイドを重畳した状態をイメージで説明する図である。図１７に示すように、画像重畳部１３は、ガイドマーク１１００と第２のターゲットマーク１１２０と第２の反転操舵マーク１７００とを撮像映像上に重畳している。一方、図１７では、図１０から第２の目安枠９０２と第１のターゲットマーク１１１０が消去されている。

運転者は、表示手段３に表示された重畳映像を見て、ガイドマーク１１００と第２のターゲットマーク１１２０とが一致した状態となるように舵角を固定して車両を後退させることができる。運転者は、第２の反転操舵マーク１７００が駐車枠線１０１０に一致するとき、その位置が反転操舵位置であることがわかる。

ここで、切返しを伴わない駐車ガイドで用いられる第１の反転操舵ガイドと、切返しを伴う駐車ガイドで用いられる第２の反転操舵ガイドとは異なる形状に設定されている。図１３に示すように、第１の反転操舵マーク１４００は弧を描くように湾曲した形状に設定されている。一方、図１７に示すように、第２の反転操舵マーク１７００は直線形状に設定されている。

切返しを伴わない駐車ガイドでは、反転操舵開始後、切返しがされずにそのまま反転操舵状態で駐車される。すなわち、切返す場合に比べて駐車スペースには余裕があって車両が周囲と衝突する危険性は低い。そこで、第１の反転操舵マーク１４００は、第３のターゲットマーク１５００の一部の形状に設定される。これによって、第１の反転操舵マーク１４００と第３のターゲットマーク１５００との変化の度合いが小さくなる。そして、運転者は第１の反転操舵ガイドから駐車終了ガイドへの切り替わりに際して、駐車終了ガイドを画面上で探すことなく容易に把握することができる。

一方、切返しを伴う駐車ガイドでは、反転操舵開始後、切返しがなされる。すなわち、切返さない場合に比べて駐車スペースには余裕がなく車両が周囲と衝突する危険性がある。第２の反転操舵マーク１７００は直線形状になっているため、駐車枠線１０１０に合致させる停止線であることが把握しやすい。また、第２の反転操舵マーク１７００は、湾曲形状で無く直線形状であるため、反転操舵位置の決定の精度が高くなる。したがって、車両が駐車枠線１０１０側に近づき過ぎて障害物と衝突する可能性を低減することができる。

運転者は、図１７のように第２の反転操舵マーク１７００が駐車枠線１０１０に一致するまで車両を後退させ、一致したときに車両を停止して反転操舵を行う。

次に、ステップＳ３０３に示すように、判定部１４は、ステップＳ２０３と同様の処理によって反転操舵を行ったか否かを判定する。ステップＳ３０３でＮＯの場合、再度ステ
ップＳ３０３の処理が行われる。

ステップＳ３０３でＹＥＳの場合、ステップＳ３０４に示すように、画像重畳部１３は、第２のターゲットマーク１１２０と第２の反転操舵マーク１７００を消去する。

次に、ステップＳ３０５に示すように、画像重畳部１３は、切返し開始ガイドをさらに重畳する。この切返し開始ガイドは、切返しの開始位置をガイドする。図１８は、図１６の切返し開始ガイドを重畳した状態をイメージで説明する図である。図１８に示すように、画像重畳部１３は、ガイドマーク１１００と切返し開始位置に向かう反転操舵角の目標を示す第４のターゲットマーク１８００と切返し開始位置を示す切返し開始マーク１８１０とを撮像映像上に重畳している。一方、図１８では、図１７から第２のターゲットマーク１１２０と第２の反転操舵マーク１７００が消去されている。

運転者は、第４のターゲットマーク１８００にガイドマーク１１００が重なるように舵角を調整し、切返し開始マーク１８１０が後方駐車車両１０００の前端に一致するまで舵角を固定して自車両を後退させる。図１９は、図１８の状態から切返し開始位置まで到達した状態をイメージで説明する図である。このように、切返し開始マーク１８１０が後方駐車車両１０００の前端に一致したとき、運転者は切返し開始位置に到達したことを認識することができる。このとき運転者は車両を停止して切返して前進するために反転操舵を行う。

次に、ステップＳ３０６に示すように、判定部１４は、反転操舵を検知したか判定する。例えば、判定部１４は、舵角センサ４から入力された舵角の符号が逆になり、かつ舵角の大きさが所定の閾値以上となったときに反転操舵が行われたと判定する。また、判定部１４は、前進を開始したことを判定条件に加えてもよい。例えば、判定部１４は、ギアポジションセンサ６から入力されたギアポジションがドライブになったときに反転操舵を検知したと判定してもよい。ステップＳ３０６でＮＯの場合、再度ステップＳ３０６の処理が行われる。

一方、ステップＳ３０６でＹＥＳの場合、ステップＳ３０７に示すように、画像重畳部１３は、切返し開始マーク１８１０と第４のターゲットマーク１８００とを消去する。

次に、ステップＳ３０８に示すように、画像重畳部１３は、切返し終了ガイドをさらに重畳する。この切返し終了ガイドは、切返しの終了位置をガイドする。図２０は、図１６の切返し終了ガイドを重畳した状態をイメージで説明する図である。図２０に示すように、画像重畳部１３は、ガイドマーク１１００と切返し終了位置に向かう反転操舵角の目標を示す第５のターゲットマーク１９００と切返し終了位置を示す切返し終了マーク１９１０とを撮像映像上に重畳している。一方、図２０では、図１９から第４のターゲットマーク１８００と切返し開始マーク１８１０が消去されている。

運転者は第５のターゲットマーク１９００にガイドマーク１１００が重なるように舵角を調整し、切返し終了マーク１９１０が駐車枠線１０１０に接触するまで舵角を固定して自車両を前進させる。図２１は、図２０の状態から切返し終了位置まで到達した状態をイメージで説明する図である。このように、切返し終了マーク１９１０が駐車枠線１０１０に一致したとき、運転者は切返し終了位置に到達したことを認識することができる。このとき運転者は、駐車終了位置に後退するために、車両を停止して反転操舵する。

ここで、第５のターゲットマーク１９００と切返し終了マーク１９１０の形状は、それぞれ図１３の第１のターゲットマーク１１１０と第１の反転操舵マーク１４００の形状に設定される。これによって、切返し終了位置は、切返しを伴わない駐車ガイドの進行経路
上に位置することになる。したがって、切返し終了位置に車両が到達すると、その後は切返しを伴う駐車ガイドの駐車終了ガイドと処理を共通化できる。

次に、ステップＳ３０９に示すように、判定部１４は、反転操舵を検知したか判定する。例えば、判定部１４は、舵角センサ４から入力された舵角の符号が逆になり、かつ舵角の大きさが所定の閾値以上となったときに反転操舵が行われたと判定する。また、判定部１４は、後退を開始したことを判定条件に加えてもよい。例えば、判定部１４は、ギアポジションセンサ６から入力されたギアポジションがリバースになったときに反転操舵を検知したと判定してもよい。ステップＳ３０９でＮＯの場合、再度ステップＳ３０９の処理が行われる。

一方、ステップＳ３０９でＹＥＳの場合、ステップＳ３１０に示すように、画像重畳部１３は、第５のターゲットマーク１９００と切返し終了マーク１９１０とを消去する。

次に、ステップＳ３１１に示すように、画像重畳部１３は、第２の駐車終了ガイドをさらに重畳する。この第２の駐車終了ガイドは、図１４で示される第１の駐車終了ガイドと同様に駐車終了位置をガイドする。

運転者は第３のターゲットマーク１５００にガイドマーク１１００が重なるように舵角角を調整し、自車両を後退させる。

次に、ステップＳ３１２に示すように、判定部１４は、駐車を完了したか否かを判定する。判定部１４は、車速センサ５から入力された車速から切返し後の移動距離を求め、駐車位置付近に到達したかを判定する。ステップＳ３１２でＮＯの場合、再度ステップＳ３１２の処理が行われる。

一方、ステップＳ３１２でＹＥＳの場合、ステップＳ３１３に示すように、切返しを伴う駐車ガイドを終了する。

以上のように、本発明の駐車支援装置１によれば、撮像映像とステアリング操作のみで、切返しを伴う駐車と切返しを伴わない駐車とをガイドすることができる。

（変形例１）
以下、本発明の実施形態の変形例について説明する。本発明の実施形態と同様の構成については詳細な説明を省略する。図２２は、図９で重畳されるガイドマークとターゲットマークの変形例をイメージで説明する図である。図２３は、図２２の状態からガイドマークと第１のターゲットマークとが一致した状態をイメージで説明する図である。

図２２の舵角に連動して回転するステアリングアイコン２２００は、図９のガイドマーク１１００に対応する。第１のターゲットアイコン２２０１、第２のターゲットアイコン２２０２は、図９の第１のターゲットマーク１１１０、第２のターゲットマーク１１２０にそれぞれ対応する。第１の目安枠２２１１、第２の目安枠２２１２は、図９の第１の目安枠９０１、第２の目安枠９０２にそれぞれ対応する。

運転者は、ステアリングアイコン２２００が第１のターゲットアイコン２２０１、第２のターゲットアイコン２２０２に重なるようにステアリング操作を行う。例えば図２３に示すように、ステアリングアイコン２２００が第２のターゲットアイコン２２０２に重なったとき、画像重畳部１３は、第１の目安枠２２１１を消去して第２の目安枠２２１２のみを撮像映像上に重畳する。この図２３は、図１０の状態に対応する。

また、図２４に示すように、第１の目安枠２２１１と第２の目安枠２２１２とによってガイドマーク１１００と第１のターゲットマーク１１１０と第２のターゲットマーク１１２０を表してもよい。ここでは、第２の目安枠２２１２は固定に設定され、第１の目安枠２２１１が舵角に連動して車長方向に長さが可変するよう設定されている。図２４では、画像重畳部１３は、第１の目安枠２２１１、第２の目安枠２２１２、第１の目安枠２２１１の移動の上限を示す境界線２２３０とを重畳している。第１の目安枠２２１１の前端２２２０は図９のガイドマーク１１００に対応する。境界線２２３０は第１のターゲットマーク１１１０に対応する。第１の目安枠２２１１と第２の目安枠２２１２との境界線２２４０は第２のターゲットマーク１１２０に対応する。

運転者は、ステアリング舵角に連動して大きさを変える第１の目安枠２２１１の前端２２２０と境界線２２３０、２２４０の位置関係を確認して切返しを伴う駐車ガイドが行われるか切返しを伴わないガイドが行われるかを確認することができる。

なお、境界線２２３０、２２４０の間にさらに別な境界線を設けることによって、複数回の切返しを伴う駐車ガイドを行ってもよい。

本発明の駐車支援装置は、縦列駐車時に運転者が駐車スペースに応じた駐車ガイドをするものとして有用である。

１駐車支援装置
２撮像手段
３表示手段
９映像取得手段
１３画像重畳部
１１００ガイドマーク
１１１０第１のターゲットマーク
１１２０第２のターゲットマーク

Claims

少なくとも自車両後方の撮像手段が撮像した撮像映像を取得する映像取得手段と、
この映像取得手段が取得した撮像映像に、舵角に応じて動くガイドマークと、このガイドマークの目標となるターゲットマークとを重畳した合成映像を表示手段に出力する画像重畳手段と、
縦列駐車の駐車ガイドの開始を入力する入力手段と、
自車両の舵角を検出する舵角検出手段と、
自車両の移動を検出する移動検出手段とを備え、
前記ターゲットマークは、切返さずに駐車可能な舵角を示す第１のターゲットマークと、切返して駐車可能な舵角を示す第２のターゲットマークとを有し、
前記画像重畳手段は、前記入力手段によって縦列駐車の駐車ガイドの開始が入力されたとき、切返さずに駐車可能な限界領域を示す第１の目安枠と、切返せば駐車可能な限界領域を示す第２の目安枠とを重畳し、その後、前記舵角検出手段が所定以上の舵角を検出したときに、前記第１、第２のターゲットマークと前記ガイドマークとをさらに重畳し、そ
の後、前記ガイドマークが前記第１のターゲットマークに一致したときに前記移動検出手段が自車両の後退を検出すると切返しを伴わない駐車ガイドを重畳し、前記ガイドマークが前記第２のターゲットマークに一致したときに前記移動検出手段が自車両の後退を検出すると切返しを伴う駐車ガイドを重畳することを特徴とする駐車支援装置。
前記画像重畳手段は、
前記切返しを伴わない駐車ガイドとして、切返さずに駐車するときの反転操舵位置をガイドする第１の反転操舵ガイドを、この第１の反転操舵ガイドの後に駐車終了位置をガイドする第１の駐車終了ガイドをそれぞれ重畳し、
前記切返しを伴う駐車ガイドとして、切返し前の反転操舵位置をガイドする第２の反転操舵ガイドを、この第２の反転操舵ガイドの後に切返し開始位置をガイドする切返し開始ガイドを、この切返し開始ガイドの後に切返し終了位置をガイドする切返し終了ガイドを、この切返し終了ガイドの後に駐車終了位置をガイドする第２の駐車終了ガイドをそれぞれ重畳する請求項１に記載の駐車支援装置。
前記画像重畳手段は、
前記切返しを伴わない駐車ガイドにおいては、
前記第１の反転操舵ガイドとして、切返さずに駐車するときの反転操舵位置を示す第１の反転操舵マークを前記第１のターゲットマークとガイドマークとともに重畳し、
前記移動検出手段が自車両の停止を検出すると、前記第１の駐車終了ガイドとして、駐車終了位置に向かう反転操舵角の目標を示す第３のターゲットマークを前記ガイドマークとともに重畳し、
前記切返しを伴う駐車ガイドにおいては、
前記第２の反転操舵ガイドとして、切返し前の反転操舵位置を示す第２の反転操舵マークを前記第２のターゲットマークとガイドマークとともに重畳し、
前記移動検出手段が自車両の停止を検出すると、前記切返し開始ガイドとして、切返し開始位置を示す切返し開始マークと切返し開始位置に向かう反転操舵角の目標を示す第４のターゲットマークを前記ガイドマークとともに重畳し、
前記移動検出手段が前記自車両の後退の後に停止したことを検出すると、前記切返し終了ガイドとして、前記第１の反転操舵ガイドを重畳し、
前記移動検出手段が自車両の前進の後に停止したことを検出すると、前記第２の駐車終了ガイドとして、前記第１の駐車終了ガイドを重畳することを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
少なくとも自車両後方を撮像して前記映像取得手段に撮像映像を入力する撮像手段と、
前記画像重畳手段が重畳した合成映像を表示する表示手段とをさらに備えたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の駐車支援装置。